JPH0829005B2 - 自動走行芝刈り作業車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、芝刈り作業車を未刈地と既刈地との境界に
沿って自動走行させるために、境界に対する車体の横幅
方向の位置を判別させるための境界検出装置を備えた自
動走行芝刈り作業車に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の自動走行芝刈り作業車において、従来で
は、例えば、第７図に示すように、フォトインタラプタ
型の２個の芝存否検出用センサ（S₁），（S₂）で１組み
の操向制御用センサを構成して、車体（Ｖ）が未刈地
（Ｂ）と既刈地（Ｃ）との境界（Ｌ）に対して適正に沿
っている状態において、２個の芝存否検出用センサ
（S₁），（S₂）の間に境界（Ｌ）が位置する状態となる
ように、車体横幅方向に並設していた。つまり、未刈側
のセンサ（S₂）が未刈芝存在を検出し且つ既刈側のセン
サ（S₁）が未刈芝を検出しない状態を、車体（Ｖ）が境
界（Ｌ）に対して適正に沿っている状態と判別させ、２
個の芝存否検出用センサ（S₁），（S₂）の両方が未刈芝
を検出する状態を、車体（Ｖ）が境界（Ｌ）に対して未
刈側に位置すると判別させ、そして、両方が未刈芝を検
出しない状態を、既刈側に位置すると判別させるように
していた（実開昭58−125912号公報参照）。

尚、操向制御用センサは、上記境界が車体に対して左
側に位置する状態で走行させる場合と、右側に位置する
状態で走行させる場合とがあることから、左右２組が設
けられることになる。

ちなみに、互いに平行な複数個の作業行程を、一行程
毎に前進と後進とを繰り返して往復走行させるような場
合には、２個一対の芝存否検出用センサからなる１組み
の操向制御用センサの２組が、車体の前後両側に設けら
れることになる。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来構成では、一組の操向制御用センサを２個の
芝存否検出用センサで構成していたために、例えば、車
体に対して境界が左右夫々に位置する場合と、前後進を
繰り返して自動走行させる場合との夫々に対応させるた
めには、合計８組の芝存否検出用センサを用いることに
なり、装置構成が複雑高価になる不利があった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、
芝存否検出用センサの設置個数を削減しながらも、境界
に対する車体の位置を的確に判別できるようにして、境
界に対する車体の位置ずれを良好に修正できるようにす
ることにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明にかかる自動走行芝刈り作業車の特徴構成は、
芝の存否を検出する芝存否検出用センサを、車体の横幅
方向での境界がわ寄りの端部に１個配設するとともに、
車体の横幅方向での境界から離れたがわの端部に１個配
設し、それら計２個の芝存否検出用センサのうちの一方
のセンサは、未刈地と既刈地との境界が車体の左側に位
置する場合には前記車体が前記境界に対して適正に沿っ
ている状態において前記境界上に位置する状態となるよ
うに、前記車体の左側に設けられ、且つ、他方のセンサ
は、前記境界が前記車体の右側に位置する場合には前記
車体が前記境界に対して適正に沿っている状態において
前記境界上に位置する状態となるように、前記車体の右
側に設けられ、そして、前記車体が設定距離走行する毎
の又は設定時間経過する毎の前記両センサ夫々の検出状
態を各別に設定個数分記憶する記憶手段と、その記憶手
段の記憶情報に基づいて、未刈地上のセンサが未刈芝を
検出した回数と境界上のセンサが未刈芝を検出した回数
との比又は差の大きさから、前記車体の前記境界に対す
る横幅方向の位置を判別する判別手段とが設けられ、該
判別手段で得られた判別結果に基づいて、前記車体の前
記境界に対する横幅方向の位置を適正位置に修正するよ
うに操向制御する操向制御手段を設けている点にある。

〔作用〕

芝は連続して生えていないことから、芝存否検出用セ
ンサは、車体の走行に伴って未刈芝の存在を検出する状
態と存在を検出しない状態とをランダムに繰り返すこと
になるが、車体が設定距離を走行する間の又は設定時間
走行する間の車体横幅方向での未刈芝の量に注目する
と、未刈地と既刈地との境界上における未刈芝の量は、
未刈地上における未刈芝の量に対して略半分と見做すこ
とができる。なぜなら、境界上での走行は未刈地上と既
刈地上とを交互に検出しながら走行する状態に近似して
いるからである。従って、車体が境界に対して適正に沿
っている状態で走行している場合には、全体としては、
未刈地上のセンサは未刈芝を常時検出する状態となる
が、境界上のセンサは、車体が境界に対して未刈地側に
ずれるに伴って未刈芝存在を検出する回数が多くなり、
且つ、既刈地側にずれるに伴って未刈芝存在を検出する
回数が少なくなる状態となる。

また、両センサの夫々が、設定距離を走行する間に又
は設定時間走行する間における検出結果全体に対して未
刈芝を検出する割合は、芝の粗密に応じて、芝が密なほ
ど高くなることになる。即ち、芝密度が密のところで
は、未刈地がわでの未刈芝を検出する割合は粗のところ
より高くなるとともに、既刈地がわでの未刈芝を検出す
る割合も粗のところより高くなる。

そこで、車体が設定距離走行する毎の又は設定時間経
過する毎の前記両センサ夫々の検出状態を各別に設定個
数分記憶させて、その各センサに対応させて記憶させた
設定個数分の検出状態のうちで、未刈地上のセンサが未
刈芝を検出した回数と境界上のセンサが未刈芝を検出し
た回数との比又は差を求めると、芝の粗密状態にかかわ
らず未刈地上のセンサで得られる上記回数に対して、そ
の境界上のセンサが未刈地上にあるか既刈地上にあるか
によって境界上のセンサで得られる上記回数は大きく異
なることで、車体の未刈地寄りへの偏位と既刈地寄りへ
の偏位とに対応してその未刈芝を検出する回数の前記比
又は差の大きさが異なるから、境界に対する横幅方向の
位置を的確に判別させることができるとともに、その判
別結果に基づいて車体が境界に良好に沿うように操向制
御するのである。

〔発明の効果〕

もって、芝存否検出用センサの設置個数を削減しなが
らも、境界に対する車体の位置を的確に判別できて、車
体の境界に対する位置を良好に維持できるように図れる
に至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第５図に示すように、左右一対の前輪（1F）及び左右
一対の後輪（1R）を備える車体（Ｖ）の下腹部に、モー
ア（２）が装備され、もって、雑草や芝等の刈取作業に
用いられる芝刈り用の作業車が構成されている。

尚、図中、（３）は搭乗操縦用のステアリングハンド
ルである。

但し、前記前輪（1F）及び後輪（1R）の夫々は、操向
輪としても、駆動輪としても機能するように、いわゆる
４輪ステアリング式で且つ４輪駆動式に構成されてい
る。

そして、第６図に示すように、四角状の未処理作業地
としての未刈地（Ｂ）の一辺から対辺に至る区間を一つ
の作業行程として、車体横幅方向に並ぶ複数個の作業行
程が設定され、各作業行程では未刈地（Ｂ）と処理済作
業地としての既刈地（Ｃ）との境界（Ｌ）に沿って自動
走行し、一つの作業行程の終端部に達するに伴って、そ
の作業行程に隣接する次の作業行程の始端部に移動させ
るターンを繰り返しながら、各作業行程を往復走行させ
て、所定範囲の芝刈り作業を自動的に行わせるようにし
てある。

但し、本実施例では、後述の如く、作業予定範囲の周
囲を既刈地（Ｃ）で囲まれた四角状の未刈地（Ｂ）に区
画することなく、最初の作業行程から直ちに自動走行を
開始させることができるようにしてあり、最初の作業行
程における走行距離に基づいて作業行程の基準距離を自
動的に設定して、作業車が設定された基準距離を走行す
る毎に、次の作業行程に向けて自動的にターンするよう
にしている。

又、前記作業車が１行程毎に前後進を切り換えながら
複数個の作業行程を往復走行するようにしてある、従っ
て、次の作業行程へ移動させるターンは、前記基準距離
を走行するに伴って、前進状態又は後進状態で車体向き
を変えることなく、次の作業行程側に向けて幅寄せ移動
させた後、前後進を切り換える形態で行われることにな
る。

又、前記作業車は、自動走行の他、作業車が搭乗して
人為的に運転する搭乗操縦によっても走行させることが
できるように構成されている。

そして、後述の如く、自動走行の開始や停止並びに最
初の作業行程におけるターン開始を車体外部から遠隔操
作で指示できるようにしてある。

前記作業車の制御構成について説明すれば、第１図に
示すように、前記前後輪（1F），（1R）の夫々を各別に
操作する操向用油圧シリンダ（4F），（4R）、それらの
制御弁（5F），（5R）、前後進切り換え並びに前後進と
もに変速自在な油圧式無段変速装置（６）、その変速操
作用の変速モータ（７）、予め設定記憶された各種走行
制御情報や後述の各種センサの検出情報に基づいて、前
記制御弁（5F），（5R）及び前記変速モータ（７）を操
作するマイクロコンピュータ利用の制御装置（８）、自
動走行の開始、停止、及び、ターンの開始の夫々を指示
する送信機（９）、その送信機（９）からの指示情報を
受信して前記制御装置（８）に入力する受信機（10）の
夫々が設けられている。

尚、図中、（Ｅ）は前記前後輪（1F），（1R）及び前
記モーア（２）の駆動用エンジンであって、前記変速装
置（６）に連動連結されている。（11）は搭乗操縦時に
おいて前記変速装置（６）を人為的に操作するための変
速ペダル、（12）は前記変速装置（６）の変速アームで
あって、前記変速モータ（７）及び前記変速ペダル（1
1）の何れによっても前記変速操作できるように、前記
変速モータ（７）及び前記変速ペダル（11）に連動連結
されている。

（13）は、前記変速アーム（12）に対する前記変速モ
ータ（７）の連係を断続するクラッチ機構であって、手
動操作式のクラッチレバー（14）（第５図参照）にて入
り切り操作されるようになっている。つまり、搭乗操縦
時には前記クラッチレバー（14）を切り操作して、前記
変速モータ（７）と前記変速装置（６）との連係を断
ち、自動走行時には入り操作して前記変速モータ（７）
と前記変速装置（６）とを連係させることになる。

又、（SW）は、前記クラッチレバー（14）の操作状態
を検出するクラッチスイッチである。つまり、前記制御
装置（８）はこのクラッチスイッチ（SW）の検出情報に
基づいて、搭乗操縦であるか自動走行であるかを判別す
ることになる。

ところで、前記前後輪（1F），（1R）は、第１図にも
示すように、駆動輪の他、操向輪としても機能するよう
に構成されていることから、前記前後輪（1F），（1R）
を同位相で操向する平行ステアリング形式、逆位相で操
向する４輪ステアリング形式、前輪（1F）又は後輪（1
R）のみを操向する２輪ステアリング形式の２種類のス
テアリング形式を選択使用できるようになっている。そ
して、図示を省略するが、搭乗操縦時には、使用するス
テアリング形式を人為的に選択することになり、自動走
行時には、後述の各種センサの検出情報に基づいて自動
的に切り換えることになる。

次に、前記作業車に装備される各種センサについて説
明する。

第４図及び第５図に示すように、未刈芝の存否を検出
する芝存否検出用センサとしての倣いセンサ（S₁），
（S₂）が、前記モーア（２）の作業範囲の両端部から車
体前後の両方向に向けて延出された４本のセンサ支持ア
ーム（15）の先端部夫々に、各１個づつ設けられてい
る。

但し、前記車体（Ｖ）に対して左右の夫々に位置する
状態となる２個の倣いセンサ（S₁），（S₂）の一方
（S₁）は、前記境界（Ｌ）が前記車体（Ｖ）の左側に位
置する場合には前記車体（Ｖ）が前記境界（Ｌ）に対し
て適正に沿っている状態において前記境界（Ｌ）上に位
置する状態となるように、前記車体（Ｖ）の左側に設け
られ、他方（S₂）は、前記境界（Ｌ）が前記車体（Ｖ）
の右側に位置する場合には前記車体（Ｖ）が前記境界
（Ｌ）に対して適正に沿っている状態において前記境界
（Ｌ）上に位置する状態となるように、前記車体（Ｖ）
の右側に設けられている。

前記倣いセンサ（S₁），（S₂）の夫々は、車体横幅方
向に向かって対向する状態で配置された一対の投光部と
受光部とを備え、いわゆるフォトインタラプタ型に構成
され、前記投光部から前記受光部へ向かう光が未刈芝に
て遮断される状態を未刈芝存在つまり前記未刈地（Ｂ）
であると検出し、光が遮断されない状態を未刈芝不存在
つまり前記既刈地（Ｃ）であると検出するように構成さ
れている。

そして、自動走行時には、車体前後両端部に設けられ
た４個の倣いセンサのうちの車体進行方向に対して前方
側に位置する２個を用いて、前記境界（Ｌ）に対する車
体（Ｖ）の横幅方向の位置が左右何れの側にずれている
かを判別するようにしてある。

尚、走行前方側の２個の倣いセンサ（S₁），（S₂）を
用いて、前記境界（Ｌ）に対する車体（Ｖ）の横幅方向
の位置を判別するための構成については、後述する。

第１図及び第５図に示すように、作業行程の長さ方向
つまり前記境界（Ｌ）の長さ方向に基づいて設定された
基準方位に対する前記車体（Ｖ）の傾きを検出するため
に、地磁気センサ利用の方位センサ（S₃）が、車体後端
部に取り付けられている。

第１図に示すように、前記変速装置（６）の出力にて
回転駆動されて、単位回転数当たり設定個数のパルス信
号を出力する回転数センサ（S₄）が設けられ、その検出
回転数に基づいて前記車体（Ｖ）の走行距離を検出する
ように構成されている。

又、前記ステアリングハンドル（３）による目標ステ
アリング角度の検出用ポテンショメータ（R₀）、前記前
後輪（1F），（1R）夫々の操向角の検出用ポテンショメ
ータ（R₁），（R₂）、及び、前記変速装置（６）の操作
状態を検出することにより、前後進の切り換え状態並び
に前後進夫々での車速を間接的に検出する車速検出用ポ
テンショメータ（R₃）の夫々が設けられている。

つまり、前記制御装置（８）を利用して、前記各種セ
ンサの検出情報や予め記憶設定された各種制御情報に基
づいて、前記車体（Ｖ）が各作業行程の終端部に達する
に伴って、次の作業行程に向けて自動的にターンしなが
ら、各作業行程に沿って自動走行するように制御する走
行制御手段、設定距離走行する毎に走行前方側の２個の
倣いセンサ（S₁），（S₂）の夫々が未刈芝を検出した回
数を各別に設定個数分記憶する記憶手段（100）、及
び、その記憶手段（100）の記憶情報に基づいて前記境
界（Ｌ）に対する前記車体（Ｖ）の横幅方向の位置を判
別する判別手段（101）、及びこの判別手段（101）での
判別結果に基づいて車体（Ｖ）を操向制御する操向制御
手段の夫々が構成されることになる。

次に、第２図に示すフローチャートに基づいて、前記
作業車を作業行程に沿って自動走行させるための制御作
動について詳述する。

先ず、前記クラッチレバー（13）を入り操作して、前
記変速装置（６）と変速モータ（７）とを連係させると
共に、前記送信機（９）にて自動走行の開始を指示する
ことになる。

前記制御装置（８）は、前記受信機（10）が走行開始
の指示を受信するに伴って、前記方位センサ（S₃）によ
る検出方位つまり走行開始時点における車体向きを、複
数個の作業行程夫々の基準方位として設定記憶させた
後、前記車体（Ｖ）が設定車速で走行するように、前記
変速装置（６）を操作して走行開始させることになる。

次に、前記方位センサ（S₃）による検出方位が前記基
準方位に対して設定不感帯に維持されるように、前記方
位センサ（S₃）の検出情報に基づいて操向制御すること
になる。

つまり、前述の如く、作業予定範囲を四角状の未刈地
（Ｂ）に区画しないで作業開始した場合には、最初の作
業行程（第１行程）においては、前記未刈地（Ｂ）と既
刈地（Ｃ）との境界（Ｌ）が形成されていないために、
前記倣いセンサ（S₁），（S₂）の検出情報を用いて前記
境界（Ｌ）に対する車体横幅方向のずれを判別させるこ
とができないので、第１行程では、前記方位センサ
（S₃）の検出情報のみを用いて自動走行させるのであ
る。

但し、第６図にも示すように、第１行程以降の各作業
行程では、前記モーア（２）による刈取作業の進行に伴
って、前記未刈地（Ｂ）と既刈地（Ｃ）との境界（Ｌ）
が形成されるので、刈り残しを生じないようにしなが
ら、各作業行程の方向に向かって自動走行するように、
前記方位センサ（S₃）と前記倣いセンサ（S₁），（S₂）
の検出情報の両方を用いて操向制御することになる。

走行開始後は、第１行程における前記受信機（10）の
受信情報に基づいて、ターン開始の指示を受信したか否
かを判別し、ターン開始の指示を受信するに伴って、前
記回転数センサ（S₄）による各作業行程での走行開始時
点からターン開始の指示を受信した時点までの検出走行
距離を、基準距離として設定記憶させた後に、次の作業
行程に幅寄せ移動させるターン制御を開始させることに
なる。

そして、次の作業行程に向けてターンさせた後は、前
記回転数センサ（S₄）にて検出される走行距離が前記設
定記憶された基準距離に達するか、又は、前記受信機
（10）が作業終了の指示を受信するまで、各作業行程に
沿って自動走行するように、前述の如く、前記倣いセン
サ（S₁），（S₂）と前記方位センサ（S₃）の両方の検出
情報に基づいて操向制御して、前記車体（Ｖ）を各作業
行程に沿って自動走行させることになる。

走行距離が各作業行程での基準距離に達した場合に
は、次の作業行程に向けてターンさせることになり、作
業終了の指示を受信した場合には、走行停止させて作業
を終了することになる。

前記操向制御について説明を加えれば、基本的には、
前記方位センサ（S₃）による検出方位が前記基準方位に
対して設定不感帯外にずれた場合には、前記検出方位と
基準方位との偏差に応じて方位修正用の目標操向角を設
定して、車体進行方向に対して前方側となる前記前輪
（1F）又は前記後輪（1R）のみを操向する前記２輪ステ
アリング形式で、前記車体（Ｖ）の向きを修正すること
になり、前記倣いセンサ（S₁），（S₂）の検出情報に基
づいて前記境界（Ｌ）に対してずれたことを判別した場
合には、そのずれ方向に応じて倣い修正用の目標操向角
を設定して、前記前後輪（1F），（1R）を同位相で操向
する前記平行ステアリング形式で、前記境界（Ｌ）に対
する横幅方向の位置を修正させることになる。

但し、図示を省略するが、前記基準方位に対する車体
（Ｖ）の向きと前記境界（Ｌ）に対する横幅方向の位置
の両方がずれている場合には、前記基準方位に対する傾
きと前記境界（Ｌ）に対する位置の両方を同時に修正で
きるようにするために、前記前後輪（1F），（1R）夫々
の目標操向角を、前記方位修正用の目標操向角と前記倣
い修正用の目標操向角とを前後夫々で各別に加算した値
に設定して、自動的に前記前後輪（1F），（1R）の操向
角に差が付く状態となるようにしてある。

次に、第３図に示すフローチャートに基づいて、前記
倣いセンサ（S₁），（S₂）の検出情報に基づいて前記境
界（Ｌ）に対する車体（Ｖ）の位置を判別するための構
成、並びに、その判別情報に基づいて実行される操向制
御（倣い制御）について詳述する。

但し、以下の説明においては、第４図乃至第６図にも
示すように、右側の倣いセンサ（S₂）が前記境界（Ｌ）
側に位置する状態で走行させるものとする。

すなわち、前記車体（Ｖ）が設定距離（5cm）を走行
する毎に、走行前方側に位置する前記２個の倣いセンサ
（S₁），（S₂）夫々の検出データを読み込んで記憶させ
る芝密度計算データ更新の処理を行った後、記憶された
データが設定個数（20個）あるか否かを判別する。

そして、記憶されたデータが設定個数（20個）ある場
合には、その記憶データに基づいて、境界側と未刈側の
両方の芝密度を各別に計算して、その境界側の芝密度
を、未刈側芝密度で除算して、未刈側に対する境界側の
芝密度比（ｒ）を計算する。

前記芝密度の計算について説明を加えれば、芝密度が
高いほど、前記設定個数分を記憶した検出データのうち
の未刈芝存在を検出する個数が増大する状態となること
から、前記記憶された設定個数分の検出データのうちで
前記倣いセンサ（S₁），（S₂）の夫々が未刈芝を検出し
た回数を前記設定個数で除算した値を、芝密度として用
いることになる。

但し、前記記憶されたデータが設定個数（20個）に達
するまでは、前記芝密度比（ｒ）を、暫定的に前記境界
（Ｌ）に対するずれがない状態に対応する50％に設定す
るようにしてある。そして、記憶されたデータが設定個
数（20個）に達した後は、新たな検出データが読み込ま
れる毎に、最も古いデータを消去して、常時、設定個数
（20個）のデータを用いて、設定距離（5cm）走行する
毎に、前記芝密度比（ｒ）を計算するようにしてある。

次に、前記芝密度比（ｒ）の値に基づいて、前記境界
（Ｌ）に対する前記車体（Ｖ）の横幅方向の位置が未刈
側にずれているか既刈側にずれているかを判別して、未
刈側又は既刈側にずれていることを判別した場合には、
操向制御手段によって、そのずれを修正する方向に向け
て平行移動するように、目標操向角を設定して、平行ス
テアリング形式でステアリング操作することになる。

すなわち、前記芝密度比（ｒ）が80％より大である場
合には、前記車体（Ｖ）が前記境界（Ｌ）に対して未刈
側にずれていると判別して、既刈側（OUT方向）に向け
てステアリング操作し、前記芝密度比（ｒ）が20％より
小である場合には、前記車体（Ｖ）が前記境界（Ｌ）に
対して既刈側にずれていると判別して、未刈側（IN方
向）に向けてステアリング操作し、そして、前記芝密度
比（ｒ）が20％と80％との間にある場合には、前記車体
（Ｖ）が前記境界（Ｌ）に対して適正に沿っている状態
にあると判別して、前記前後輪（1F），（1R）を直進状
態に対応するステアリングニュートラルに維持させるよ
うにしてある。

つまり、前記芝密度を計算するために、前記左右２個
の倣いセンサ（S₁），（S₂）夫々の検出データを、前記
車体（Ｖ）が設定距離（5cm）走行する毎に最も古いデ
ータを消去しながら新しいデータを記憶させる芝密度計
算データ更新の処理が、前記車体（Ｖ）が設定距離走行
する毎の前記両センサ（S₁），（S₂）夫々の検出状態を
各別に設定個数分記憶する記憶手段（100）に対応する
ことになり、前記芝密度比（ｒ）の大きさに基づいて、
前記境界（Ｌ）に対する前記車体（Ｖ）の横幅方向の位
置が未刈側にずれているか既刈側にずれているかを判別
させる処理が、未刈地上のセンサ（S₁）が未刈芝を検出
した回数と境界上のセンサ（S₂）が未刈芝を検出した回
数との比の大きさから、前記車体（Ｖ）の前記境界
（Ｌ）に対する横幅方向の位置を判別する判別手段（10
1）に対応することになる。又、この判別手段（101）の
判別結果に基づいて車体（Ｖ）の操向制御を行う操向制
御手段も制御装置（８）に備えられ、この操向制御手段
より前記制御弁（5F），（5R）へ制御信号が出力され
る。

前記ターン制御について説明を加えれば、前述の如
く、前記車体（Ｖ）は前後進を繰り返して各作業行程を
往復走行させるようにしているために、前記平行ステア
リング形式を用いて、例えば、最大切れ角で設定距離を
走行させることにより、次の作業行程側に幅寄せ移動さ
せた後、前後進並びに使用する倣いセンサ（S₁），
（S₂）を前後に切り換えることになる。

〔別実施例〕

上記実施例では、記憶手段（100）を、倣いセンサ（S
₁），（S₂）夫々の検出データを、前記車体（Ｖ）が設
定距離（5cm）走行する毎に記憶させるようにした場合
を例示したが、設定時間毎に記憶させるようにしてもよ
い。又、設定個数分を記憶した後は、最も古いデータを
消去して新しいデータを記憶させるかわりに、設定個数
分の記憶情報に基づいて境界（Ｌ）に対する位置を判別
した後は、全記憶データを消去して、新たに設定個数分
のデータを記憶させるようにしてもよく、記憶手段（10
0）の具体構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、判別手段（101）を、記憶手段
（100）の記憶情報に基づいて、未刈側の芝密度と境界
側の芝密度との夫々を計算して、その芝密度の比（ｒ）
に基づいて、境界（Ｌ）に対する位置を判別させるよう
にした場合を例示したが、未刈側の芝密度と境界側の芝
密度との差に基づいて判別させるようにしてもよい。

又、上記実施例では、境界（Ｌ）に対するずれ方向の
みを判別させるようにした場合を例示したが、芝密度の
比（ｒ）や差の大きさに応じてずれを定量的に判別し
て、その判別した大きさに応じて目標操向角を設定する
ようにしてもよく、判別手段（101）の具体構成、並び
に、その判別情報の利用形態は、各種変更できる。

又、上記実施例では、方位修正を２輪ステアリング形
式で行わせるようにした場合を例示したが、４輪ステア
リング形式で実施してもよい。

又、上記実施例では、方位修正をも行いながら、操向
制御を行わせるようにした場合を例示したが、方位修正
なしで実施してもよい。但し、その場合には、前記倣い
修正を、例えば、車体進行方向に対して前方側となる前
輪（1F）又は後輪（1R）のみを操向するようにするとよ
い。

又、上記実施例では、前後進を繰り返して往復走行さ
せるようにした場合を例示したが、180度走行方向を反
転させる形式で走行させたり、既刈地（Ｃ）に隣接する
未刈地（Ｂ）の外周部に沿って各辺を周回させる形式で
走行させてもよく、作業車を自動走行させるための走行
制御手段等の各部の具体構成は各種変更できる。

但し、180度走行方向を反転させる形式で走行させる
場合には、走行方向が反転する毎に、前記２個の倣いセ
ンサ（S₁），（S₂）のうちの境界上に位置するセンサ
（S₂）と未刈地上に位置するセンサ（S₁）との関係を交
互に入れ換えて判別させることになる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする
為に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る自動走行芝刈り作業車の実施例を示
し、第１図は制御構成のブロック図、第２図は走行制御
のフローチャート、第３図は操向制御のフローチャー
ト、第４図は作業車の正面図、第５図は同平面図、第６
図は作業地の説明図である。そして、第７図は従来例の
正面図である。 （Ｂ）…未刈地、（Ｃ）…既刈地、（Ｌ）…境界、
（Ｖ）…車体、（S₁），（S₂）…芝存否検出用センサ、
（100）…記憶手段、（101）…判別手段。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】芝の存否を検出する芝存否検出用センサ
   （S₁），（S₂）を、車体（Ｖ）の横幅方向での境界がわ
   寄りの端部に１個配設するとともに、車体（Ｖ）の横幅
   方向での境界から離れたがわの端部に１個配設し、それ
   ら計２個の芝存否検出用センサ（S₁），（S₂）のうちの
   一方のセンサ（S₁）は、未刈地（Ｂ）と既刈地（Ｃ）と
   の境界（Ｌ）が車体（Ｖ）の左側に位置する場合には前
   記車体（Ｖ）が前記境界（Ｌ）に対して適正に沿ってい
   る状態において前記境界（Ｌ）上に位置する状態となる
   ように、前記車体（Ｖ）の左側に設けられ、且つ、他方
   のセンサ（S₂）は、前記境界（Ｌ）が前記車体（Ｖ）の
   右側に位置する場合には前記車体（Ｖ）が前記境界
   （Ｌ）に対して適正に沿っている状態において前記境界
   （Ｌ）上に位置する状態となるように、前記車体（Ｖ）
   の右側に設けられ、そして、前記車体（Ｖ）が設定距離
   走行する毎の又は設定時間経過する毎の前記両センサ
   （S₁），（S₂）夫々の検出状態を各別に設定個数分記憶
   する記憶手段（100）と、その記憶手段（100）の記憶情
   報に基づいて、未刈地上のセンサ（S₁又はS₂）が未刈芝
   を検出した回数と境界上のセンサ（S₂又はS₁）が未刈芝
   を検出した回数との比又は差の大きさから、前記車体
   （Ｖ）の前記境界（Ｌ）に対する横幅方向の位置を判別
   する判別手段（101）とが設けられ、該判別手段（101）
   で得られた判別結果に基づいて、前記車体（Ｖ）の前記
   境界（Ｌ）に対する横幅方向の位置を適正位置に修正す
   るように操向制御する操向制御手段を設けている自動走
   行芝刈り作業車。
2. 【請求項２】前記芝存否検出用センサ（S₁），（S₂）が
   フォトインタラプタ型に構成されている請求項１記載の
   自動走行芝刈り作業車。