JPH0829150A - 車両用傾斜検出装置 - Google Patents
車両用傾斜検出装置Info
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- JPH0829150A JPH0829150A JP6188949A JP18894994A JPH0829150A JP H0829150 A JPH0829150 A JP H0829150A JP 6188949 A JP6188949 A JP 6188949A JP 18894994 A JP18894994 A JP 18894994A JP H0829150 A JPH0829150 A JP H0829150A
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Length Measuring Devices Characterised By Use Of Acoustic Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 自動車がオフロード等を走行するとき、前方
の路面状況を的確に捉えて、横転や転覆をしないように
する。 【構成】 車体２の前部に前方路面の突出部までの距離
を検出する距離センサ４を取付け、車体には左右の傾き
を検出する傾斜センサ６を取付ける。制御回路７のマイ
クロコンピュータ１０が、これらの情報から予想傾斜角
を演算し、結果を表示器８に表示し、転覆等の虞がある
ときにはブザー９を吹鳴させる。
の路面状況を的確に捉えて、横転や転覆をしないように
する。 【構成】 車体２の前部に前方路面の突出部までの距離
を検出する距離センサ４を取付け、車体には左右の傾き
を検出する傾斜センサ６を取付ける。制御回路７のマイ
クロコンピュータ１０が、これらの情報から予想傾斜角
を演算し、結果を表示器８に表示し、転覆等の虞がある
ときにはブザー９を吹鳴させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、悪路走行を行う自動車
に適用する車両用傾斜検出装置に関するものである。
に適用する車両用傾斜検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】自動車のうち、オフロード走行に使用さ
れることを意図して製造されたものでは、時折、山道あ
るいは土手などの傾斜が大きいところの走行に使用され
ることがある。車幅方向の傾斜が大きいところを走行す
ると、往々にして横転あるいは転覆することがある。も
とより自動車には最大傾斜角度が決められており、この
角度範囲内の傾斜であれば横転も転覆もしないものであ
るが、山間地などの自然地を走行するときには、不用意
に災難に遭うことがある。
れることを意図して製造されたものでは、時折、山道あ
るいは土手などの傾斜が大きいところの走行に使用され
ることがある。車幅方向の傾斜が大きいところを走行す
ると、往々にして横転あるいは転覆することがある。も
とより自動車には最大傾斜角度が決められており、この
角度範囲内の傾斜であれば横転も転覆もしないものであ
るが、山間地などの自然地を走行するときには、不用意
に災難に遭うことがある。
【０００３】横転、転覆を防ぐための装置として、自動
車のインストルメントパネルに取付ける傾斜計がある。
これは、インストルメントパネルに取付けられるケース
の内部に透明な液体に浮く球状の回転体を設け、この回
転体に水平を示す線を記載すると共に、回転体が重力で
終始一定の向きを向くように重錘を取付けたものであ
る。ケースが車体とともに傾いたとき、回転体に記載し
た線との関係で車体の傾斜を知るものである。ケースに
角度対応の目盛りを目盛っておくことにより、車体の傾
斜角度を知ることができる。
車のインストルメントパネルに取付ける傾斜計がある。
これは、インストルメントパネルに取付けられるケース
の内部に透明な液体に浮く球状の回転体を設け、この回
転体に水平を示す線を記載すると共に、回転体が重力で
終始一定の向きを向くように重錘を取付けたものであ
る。ケースが車体とともに傾いたとき、回転体に記載し
た線との関係で車体の傾斜を知るものである。ケースに
角度対応の目盛りを目盛っておくことにより、車体の傾
斜角度を知ることができる。
【０００４】この傾斜計を使用すれば、車体の現在の傾
斜角度は正確に把握することができるが、進行する自動
車の進路に対し、この先どのように傾斜するのかは測定
することができない。したがって運転者は、前方の路面
を見て予測、判断し前進する必要があった。そこで本発
明にあっては、この判断を自動的にしかも正確に行うこ
とができる装置を得ようとするものである。
斜角度は正確に把握することができるが、進行する自動
車の進路に対し、この先どのように傾斜するのかは測定
することができない。したがって運転者は、前方の路面
を見て予測、判断し前進する必要があった。そこで本発
明にあっては、この判断を自動的にしかも正確に行うこ
とができる装置を得ようとするものである。
【０００５】自動車の進路に関する先行技術としては、
特開昭６１−２４４６１４号公報に、路面状況を遠隔測
定し、その結果を処理して路面周波数を予見し、その結
果に応じてサスペンション特性を変えるという技術が開
示されている。しかしながらこの発明は、自動車の進行
方向前方の傾斜を測定するものではないことから、本発
明の目的を達することはできない。
特開昭６１−２４４６１４号公報に、路面状況を遠隔測
定し、その結果を処理して路面周波数を予見し、その結
果に応じてサスペンション特性を変えるという技術が開
示されている。しかしながらこの発明は、自動車の進行
方向前方の傾斜を測定するものではないことから、本発
明の目的を達することはできない。
【０００６】また、特開昭６１−１６７８８９号公報に
は、目標物に向けてパルス的に超音波または電波を発信
し、その反射波により目標物までの距離を測定する技術
が開示されている。この発明のものは距離のみを測定す
るものであり、自動車の進行方向前方の傾斜を測定する
ものではないことから、本発明の目的を達することはで
きない。
は、目標物に向けてパルス的に超音波または電波を発信
し、その反射波により目標物までの距離を測定する技術
が開示されている。この発明のものは距離のみを測定す
るものであり、自動車の進行方向前方の傾斜を測定する
ものではないことから、本発明の目的を達することはで
きない。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】このように現状におい
ては、自動車の進路に対してその傾斜を測定する技術は
ない。そこで本発明においては、自動車の進路に対する
傾斜を測定する装置を提供しようとするものである。
ては、自動車の進路に対してその傾斜を測定する技術は
ない。そこで本発明においては、自動車の進路に対する
傾斜を測定する装置を提供しようとするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載された発
明は、車体の前部に前方路面の突出部までの距離を検出
する距離センサを取付けると共に、車体の任意の箇所に
車体の左右の傾きを検出する傾斜センサを取付け、これ
ら距離センサと傾斜センサの出力を受けて車体が前記突
出部に乗り上げたときの予想傾斜角を演算する制御回路
を設け、該制御回路の出力側に表示器ならびに警報器を
接続したことを特徴とする車両用傾斜検出装置である。
明は、車体の前部に前方路面の突出部までの距離を検出
する距離センサを取付けると共に、車体の任意の箇所に
車体の左右の傾きを検出する傾斜センサを取付け、これ
ら距離センサと傾斜センサの出力を受けて車体が前記突
出部に乗り上げたときの予想傾斜角を演算する制御回路
を設け、該制御回路の出力側に表示器ならびに警報器を
接続したことを特徴とする車両用傾斜検出装置である。
【０００９】請求項２に記載された発明は、請求項１に
記載されたものにおいて、距離センサに、該距離センサ
を車幅以上の範囲の前方路面に向けるために該距離セン
サを左右に振るモータを取付けたことを特徴とする車両
用傾斜検出装置である。
記載されたものにおいて、距離センサに、該距離センサ
を車幅以上の範囲の前方路面に向けるために該距離セン
サを左右に振るモータを取付けたことを特徴とする車両
用傾斜検出装置である。
【００１０】請求項３に記載された発明は、請求項１に
記載されたものにおいて、距離センサを車体の左右両側
に取付け、該両側の距離センサによって、該距離センサ
を車幅以上の範囲内の前方路面に向けるようにしたこと
を特徴とする車両用傾斜検出装置である。
記載されたものにおいて、距離センサを車体の左右両側
に取付け、該両側の距離センサによって、該距離センサ
を車幅以上の範囲内の前方路面に向けるようにしたこと
を特徴とする車両用傾斜検出装置である。
【００１１】
【作用】請求項１に記載された発明によれば、車体が突
出部に乗り上げたときの予想傾斜角が制御回路によって
演算され、この制御回路の出力側に接続された表示器な
らびに警報器がその結果を表示、警告する。
出部に乗り上げたときの予想傾斜角が制御回路によって
演算され、この制御回路の出力側に接続された表示器な
らびに警報器がその結果を表示、警告する。
【００１２】請求項２に記載された発明によれば、距離
センサがモータによって車幅以上の範囲内の前方路面に
向く。
センサがモータによって車幅以上の範囲内の前方路面に
向く。
【００１３】請求項３に記載された発明によれば、車体
の左右両側に取付けられた距離センサによって、幅以上
の範囲内の前方路面に向く。
の左右両側に取付けられた距離センサによって、幅以上
の範囲内の前方路面に向く。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１ないし図７に
基いて説明する。図１に示す自動車１には、車体２前部
のバンパー３の中央下部に、前方路面の突出部までの距
離を検出する距離センサ４が取付けられている。距離セ
ンサ４は超音波またはレーザ光線を発射して路面に当
て、その反射波を受波するものである。素子としては圧
電素子、レーザダイオード、フォトダイオード等を用い
ることができる。
基いて説明する。図１に示す自動車１には、車体２前部
のバンパー３の中央下部に、前方路面の突出部までの距
離を検出する距離センサ４が取付けられている。距離セ
ンサ４は超音波またはレーザ光線を発射して路面に当
て、その反射波を受波するものである。素子としては圧
電素子、レーザダイオード、フォトダイオード等を用い
ることができる。
【００１５】距離センサ４とバンパー３との間には、距
離センサ４を車幅以上の範囲内の前方路面に向けるモー
タ５が取付けられている。車体２の任意の箇所としての
中央部の水平なところには、車体２の左右の傾きを検出
する傾斜センサ６が取付けられ、その近傍に制御回路７
が取付けられている。傾斜センサ６は、車体２の傾きを
重力の分力で検知するもので、圧電素子からなる加速度
センサ等を用いることができる。
離センサ４を車幅以上の範囲内の前方路面に向けるモー
タ５が取付けられている。車体２の任意の箇所としての
中央部の水平なところには、車体２の左右の傾きを検出
する傾斜センサ６が取付けられ、その近傍に制御回路７
が取付けられている。傾斜センサ６は、車体２の傾きを
重力の分力で検知するもので、圧電素子からなる加速度
センサ等を用いることができる。
【００１６】車室内のインストルメントパネルには、制
御回路７の出力側に接続された表示器８と警報器として
のブザー９が設けられている。表示器８は液晶パネル等
からなっており、ブザー９は圧電素子等からなってい
る。
御回路７の出力側に接続された表示器８と警報器として
のブザー９が設けられている。表示器８は液晶パネル等
からなっており、ブザー９は圧電素子等からなってい
る。
【００１７】図２は、上記距離センサ４と傾斜センサ６
から入力された情報を処理し、表示器８とブザー９に出
力信号を発する制御回路７の回路図である。制御回路７
の中枢はマイクロコンピュータ１０であり、その入力端
には送受波回路１１と増幅回路１２の出力側が接続さ
れ、出力端にはモータ駆動回路１３と表示回路１４およ
びブザー駆動回路１５の入力側が接続されている。
から入力された情報を処理し、表示器８とブザー９に出
力信号を発する制御回路７の回路図である。制御回路７
の中枢はマイクロコンピュータ１０であり、その入力端
には送受波回路１１と増幅回路１２の出力側が接続さ
れ、出力端にはモータ駆動回路１３と表示回路１４およ
びブザー駆動回路１５の入力側が接続されている。
【００１８】送受波回路１１の入力側には距離センサ４
が接続され、増幅回路１２の入力側には傾斜センサ６が
接続されている。またモータ駆動回路１３にはモータ５
が、表示回路１４には表示器８が、さらにブザー駆動回
路１５にはブザー９がそれぞれ接続されている。送受波
回路１１はマイクロコンピュータ１０の指令により距離
センサ４に送波信号を出力し、距離センサ４からの受波
信号を増幅してマイクロコンピュータ１０へ出力するも
のである。増幅回路１２は傾斜センサ６からの信号をマ
イクロコンピュータ１０に入力できるレベルまでに増幅
するものである。
が接続され、増幅回路１２の入力側には傾斜センサ６が
接続されている。またモータ駆動回路１３にはモータ５
が、表示回路１４には表示器８が、さらにブザー駆動回
路１５にはブザー９がそれぞれ接続されている。送受波
回路１１はマイクロコンピュータ１０の指令により距離
センサ４に送波信号を出力し、距離センサ４からの受波
信号を増幅してマイクロコンピュータ１０へ出力するも
のである。増幅回路１２は傾斜センサ６からの信号をマ
イクロコンピュータ１０に入力できるレベルまでに増幅
するものである。
【００１９】マイクロコンピュータ１０の出力側に接続
されたモータ駆動回路１３は、マイクロコンピュータ１
０の指令により、モータ５を所定の角度回転させる信号
をモータ５に出力するものである。表示回路１４はマイ
クロコンピュータ１０が処理した各種表示データを表示
器８へ出力するものである。ブザー駆動回路１５は、マ
イクロコンピュータ１０の指令によりブザー９を駆動す
るものである。
されたモータ駆動回路１３は、マイクロコンピュータ１
０の指令により、モータ５を所定の角度回転させる信号
をモータ５に出力するものである。表示回路１４はマイ
クロコンピュータ１０が処理した各種表示データを表示
器８へ出力するものである。ブザー駆動回路１５は、マ
イクロコンピュータ１０の指令によりブザー９を駆動す
るものである。
【００２０】このように構成された装置を搭載した自動
車１は、前進するとき、制御回路７および各センサを作
動状態にする。これにより距離センサ４は常に路面の前
方の状況を捉え、平坦地との比較で凹部または凸部を検
出する。同時に傾斜センサ６はそのときの車体２の傾斜
度を検出する。これらの情報は送受波回路１１と増幅回
路１２を介してマイクロコンピュータ１０に入力され
る。マイクロコンピュータ１０はこれらの情報を演算処
理し、表示回路１４を介して表示器８に出力してその結
果を表示し、ブザー駆動回路１５を介してブザー９を吹
鳴させる。運転者はこれらの表示と警告により、横転あ
るいは転覆をしないように前進させる。距離センサ４は
モータ５によって左右に振られるから、前方監視は広い
範囲で行われることになる。
車１は、前進するとき、制御回路７および各センサを作
動状態にする。これにより距離センサ４は常に路面の前
方の状況を捉え、平坦地との比較で凹部または凸部を検
出する。同時に傾斜センサ６はそのときの車体２の傾斜
度を検出する。これらの情報は送受波回路１１と増幅回
路１２を介してマイクロコンピュータ１０に入力され
る。マイクロコンピュータ１０はこれらの情報を演算処
理し、表示回路１４を介して表示器８に出力してその結
果を表示し、ブザー駆動回路１５を介してブザー９を吹
鳴させる。運転者はこれらの表示と警告により、横転あ
るいは転覆をしないように前進させる。距離センサ４は
モータ５によって左右に振られるから、前方監視は広い
範囲で行われることになる。
【００２１】次に、本実施例の作動について、図３ない
し図５の動作説明図とともに、図７のフローチャート図
を説明する。
し図５の動作説明図とともに、図７のフローチャート図
を説明する。
【００２２】(1) 距離センサ４は、図３および図４に示
すように、車体２前部（１６は左右の前輪）のバンパー
３の下部に取付けたモータ５の出力軸５ａに、センサ取
付角α、高さｈで前方路面に向けて取付けられ、モータ
５の回転により、センサ方向角θ（真正面がθ＝０）が
θmin 〜θmax の範囲で回動する。したがって、センサ
方向角θのときに、測定している路面位置をｙ（真正面
がｙ＝０）は、
すように、車体２前部（１６は左右の前輪）のバンパー
３の下部に取付けたモータ５の出力軸５ａに、センサ取
付角α、高さｈで前方路面に向けて取付けられ、モータ
５の回転により、センサ方向角θ（真正面がθ＝０）が
θmin 〜θmax の範囲で回動する。したがって、センサ
方向角θのときに、測定している路面位置をｙ（真正面
がｙ＝０）は、
【数１】 となる。
【００２３】距離センサ３は、そのときの前方路面まで
の距離ｘy を測定する。超音波センサを例にして説明す
ると、空気中の音速をｖとしたたき、超音波を送波して
から、路面からの反射波を受波するまでの時間ｔをマイ
クロコンピュータ１０が測定して、
の距離ｘy を測定する。超音波センサを例にして説明す
ると、空気中の音速をｖとしたたき、超音波を送波して
から、路面からの反射波を受波するまでの時間ｔをマイ
クロコンピュータ１０が測定して、
【数２】 により求められる。
【００２４】(2) 前方路面高さＺは、図３に示すよう
に、
に、
【数３】 で求められる。
【００２５】(3) 距離センサ４を次の方向に向けるため
に、回動方向が右ならば＋Ｓ、左ならば−Ｓの角度、モ
ータ５を回転させる。θがθmax またはθmin に達して
なければ(1) ，(2) の処理を行い、達したならば全方向
（θmin 〜θmax ）の測定が終了し、(4) 以降の処理へ
移る。
に、回動方向が右ならば＋Ｓ、左ならば−Ｓの角度、モ
ータ５を回転させる。θがθmax またはθmin に達して
なければ(1) ，(2) の処理を行い、達したならば全方向
（θmin 〜θmax ）の測定が終了し、(4) 以降の処理へ
移る。
【００２６】(4) 右および左前輪前方の路面高さＺR ，
ＺL は、右：ｙ＝Ｌ〜（Ｌ＋Ｔ）、左：ｙ＝−Ｌ〜−
（Ｌ＋Ｔ）の測定位置ｙにおけるＺy から求める。右、
左それぞれのｙ範囲において最大値のＺをＺR ，ＺL と
する。
ＺL は、右：ｙ＝Ｌ〜（Ｌ＋Ｔ）、左：ｙ＝−Ｌ〜−
（Ｌ＋Ｔ）の測定位置ｙにおけるＺy から求める。右、
左それぞれのｙ範囲において最大値のＺをＺR ，ＺL と
する。
【００２７】(5) ＺR ，ＺL より現在の車体に対する前
進したときの傾斜角すなわち相対傾斜角ｐを、
進したときの傾斜角すなわち相対傾斜角ｐを、
【数４】 により、求める。
【００２８】(6) 現在の車体２の傾斜角ｇは、図５に示
すように傾斜センサ３が車体２の左右方向に働く重力ｇ
の分力加速度ｕを測定し、
すように傾斜センサ３が車体２の左右方向に働く重力ｇ
の分力加速度ｕを測定し、
【数５】 により、求める。
【００２９】(7) ｐおよびｑから水平面に対する前進し
たときの傾斜角すなわち絶対傾斜角Ｖを、
たときの傾斜角すなわち絶対傾斜角Ｖを、
【数６】 により求める。
【００３０】(8) 絶対傾斜角Ｖが車体２の安定傾斜角
（Ｖmin 〜Ｖmax ）の範囲外ならば、前進すると横転す
る可能性があるため、図６に示した表示器８の右上に示
すような警告メッセージ「前進すると左へ横転します」
を表示し、同時にブザー９を吹鳴させる。
（Ｖmin 〜Ｖmax ）の範囲外ならば、前進すると横転す
る可能性があるため、図６に示した表示器８の右上に示
すような警告メッセージ「前進すると左へ横転します」
を表示し、同時にブザー９を吹鳴させる。
【００３１】(9) 先の(1) ，(2) で求めた前方路面高さ
Ｚは現在の車体２が水平（ｑ＝０）である場合の値であ
り、Ｚにｙｓｉｎｑを加えることで水平面に対する路面
高さに補正する
Ｚは現在の車体２が水平（ｑ＝０）である場合の値であ
り、Ｚにｙｓｉｎｑを加えることで水平面に対する路面
高さに補正する
【数７】 。
【００３２】(10)次に(9) で補正したＺを用いて図６に
示すように前方路面の断面図と前方路面上の車体および
現在の傾斜角ｑ、予想傾斜角Ｖを表示する。
示すように前方路面の断面図と前方路面上の車体および
現在の傾斜角ｑ、予想傾斜角Ｖを表示する。
【００３３】(11)距離センサ４の回動方向を左右に反転
し、(1) の処理に戻る。
し、(1) の処理に戻る。
【００３４】図８ないし図１０に示すものは本発明の他
の実施例であり、図１１に示すものはその作動を説明す
るためのフローチャート図である。この実施例が先の実
施例と相違するところは、図８に示すように、距離セン
サ４を２個用い、これを左右の前輪１６の前方のバンパ
ー３に取付けた点である。具体的には、距離センサ４の
取付角α、高さｈ、方向角θ＝０°（真正面）で固定し
てある。その他は先の実施例と同様である。
の実施例であり、図１１に示すものはその作動を説明す
るためのフローチャート図である。この実施例が先の実
施例と相違するところは、図８に示すように、距離セン
サ４を２個用い、これを左右の前輪１６の前方のバンパ
ー３に取付けた点である。具体的には、距離センサ４の
取付角α、高さｈ、方向角θ＝０°（真正面）で固定し
てある。その他は先の実施例と同様である。
【００３５】図９は、図８に示したものの制御回路７で
ある。この回路が図２のものと相違するところは、距離
センサ４を２個用いた（便宜上４Ａ，４Ｂで示す）こと
により、送受波回路１１も２個必要となったこと（便宜
上１１Ａ，１１Ｂで示す）である。なお、当然のことな
がらモータ５とモータ駆動回路１３は不要となる。他は
図２のものと同様であり、各部分の機能も変わらないの
で、説明は省略する。
ある。この回路が図２のものと相違するところは、距離
センサ４を２個用いた（便宜上４Ａ，４Ｂで示す）こと
により、送受波回路１１も２個必要となったこと（便宜
上１１Ａ，１１Ｂで示す）である。なお、当然のことな
がらモータ５とモータ駆動回路１３は不要となる。他は
図２のものと同様であり、各部分の機能も変わらないの
で、説明は省略する。
【００３６】図１０に示すものは表示器８の例である。
この実施例では距離センサ４Ａ，４Ｂが回動しないた
め、左右の前輪１６の前方の２点しか測定しないので、
前方の路面の表示が行えないことになる。
この実施例では距離センサ４Ａ，４Ｂが回動しないた
め、左右の前輪１６の前方の２点しか測定しないので、
前方の路面の表示が行えないことになる。
【００３７】図１１について、作動のフローチャートを
説明する。
説明する。
【００３８】左右の距離センサ４Ａ，４Ｂで前方路面
までの距離ＸR ，ＸL を測定する。
までの距離ＸR ，ＸL を測定する。
【００３９】左右の前方路面高さＺR ，ＺL を測定す
る。
る。
【数８】
【数９】
【００４０】先の実施例の(5) と同じ。
【００４１】先の実施例の(6) と同じ。
【００４２】先の実施例の(7) と同じ。
【００４３】先の実施例の(8) と同じ。
【００４４】図１０に示すように、予想傾斜角Ｖで車
体を表示し、現在傾斜角ｑ、予想傾斜角Ｖを表示して、
の処理へ移行する。
体を表示し、現在傾斜角ｑ、予想傾斜角Ｖを表示して、
の処理へ移行する。
【００４５】
【発明の効果】本発明は、以上説明したように距離セン
サと傾斜センサの双方を備えた車両用傾斜検出装置であ
るから、従来の傾斜検出装置のように現在の傾斜状態を
検出するのに止まらず、そのまま前進をさせたときの車
体傾斜を予測することができ、また警告をすることがで
きる。前方の状況を距離センサで捉えるので、水溜りの
深さなど運転者が肉眼では見ることができない状況も正
確に検知することができる。距離センサをモータで左右
に振らすようにしたものでは、１個の距離センサによっ
て、広い範囲の前方路面状況を知ることができる。ま
た、２個の距離センサを設けたものでは、前記同様に広
い範囲での前方路面状況を知ることができるものを、故
障が少ない構造で得ることができる。
サと傾斜センサの双方を備えた車両用傾斜検出装置であ
るから、従来の傾斜検出装置のように現在の傾斜状態を
検出するのに止まらず、そのまま前進をさせたときの車
体傾斜を予測することができ、また警告をすることがで
きる。前方の状況を距離センサで捉えるので、水溜りの
深さなど運転者が肉眼では見ることができない状況も正
確に検知することができる。距離センサをモータで左右
に振らすようにしたものでは、１個の距離センサによっ
て、広い範囲の前方路面状況を知ることができる。ま
た、２個の距離センサを設けたものでは、前記同様に広
い範囲での前方路面状況を知ることができるものを、故
障が少ない構造で得ることができる。
【図１】本発明を適用した自動車の側面図である。
【図２】本発明の一実施例の回路を示すブロック図であ
る。
る。
【図３】前方路面高さの測定方法を車両の側方から示し
た説明図である。
た説明図である。
【図４】前方路面高さの測定方法を車両の上方から示し
た説明図である。
た説明図である。
【図５】車体傾斜角の測定を後方から示した説明図であ
る。
る。
【図６】表示器の表示例を示す説明図である。
【図７】図２に示した制御回路の作動を示すフローチャ
ート図である。
ート図である。
【図８】本発明の他の実施例により前方路面高さの測定
を行う方法を車両の側方から示した説明図である。
を行う方法を車両の側方から示した説明図である。
【図９】本発明の他の実施例の回路を示すブロック図で
ある。
ある。
【図１０】表示器の表示例を示す説明図である。
【図１１】図９に示した制御回路の作動を示すフローチ
ャート図である。
ャート図である。
１ 自動車 ２ 車体 ３ バンパー ４ 距離センサ ４Ａ 距離センサ ４Ｂ 距離センサ ５ モータ ６ 傾斜センサ ７ 制御回路 ８ 表示器 ９ ブザー １０ マイクロコンピュータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｕ Ｇ０８Ｇ 1/00 Ｊ // Ｂ６０Ｇ 17/01 9143−3Ｄ
Claims (3)
- 【請求項１】 車体の前部に前方路面の突出部までの距
離を検出する距離センサを取付けると共に、車体の任意
の箇所に車体の左右の傾きを検出する傾斜センサを取付
け、これら距離センサと傾斜センサの出力を受けて車体
が前記突出部に乗り上げたときの予想傾斜角を演算する
制御回路を設け、該制御回路の出力側に表示器ならびに
警報器を接続したことを特徴とする車両用傾斜検出装
置。 - 【請求項２】 距離センサに、該距離センサを車幅以上
の範囲の前方路面に向けるために該距離センサを左右に
振るモータを取付けたことを特徴とする請求項１に記載
の車両用傾斜検出装置。 - 【請求項３】 距離センサを車体の左右両側に取付け、
該両側の距離センサによって、該距離センサを車幅以上
の範囲内の前方路面に向けるようにしたことを特徴とす
る請求項１に記載の車両用傾斜検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6188949A JPH0829150A (ja) | 1994-07-19 | 1994-07-19 | 車両用傾斜検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6188949A JPH0829150A (ja) | 1994-07-19 | 1994-07-19 | 車両用傾斜検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0829150A true JPH0829150A (ja) | 1996-02-02 |
Family
ID=16232742
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6188949A Pending JPH0829150A (ja) | 1994-07-19 | 1994-07-19 | 車両用傾斜検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0829150A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004314942A (ja) * | 2003-04-10 | 2004-11-11 | Continental Ag | 自動車の水平位置調整装置の運転方法 |
| JP2006248270A (ja) * | 2005-03-08 | 2006-09-21 | Honda Motor Co Ltd | 検出機器の取付状態検出装置 |
| JP2009208509A (ja) * | 2008-02-29 | 2009-09-17 | Yanmar Co Ltd | 作業車両 |
| CN102390340A (zh) * | 2011-09-30 | 2012-03-28 | 王斌 | 防止汽车倾翻的控制装置 |
| CN106054902A (zh) * | 2016-08-19 | 2016-10-26 | 郑晓辉 | 一种矿山无人运输车队控制系统 |
| KR20170119348A (ko) * | 2016-04-18 | 2017-10-27 | 주식회사 만도 | 운전지원장치 및 운전지원방법 |
| CN109848997A (zh) * | 2019-03-20 | 2019-06-07 | 杭州晶一智能科技有限公司 | 基于下倾立体相机的移动机器人前方坡度快速预测方法 |
| JP2021519434A (ja) * | 2018-03-28 | 2021-08-10 | サイオニク エルエルシー | ナビゲーション装置及び方法 |
-
1994
- 1994-07-19 JP JP6188949A patent/JPH0829150A/ja active Pending
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