JPH0735862A - 走行車両の障害物検出装置 - Google Patents
走行車両の障害物検出装置Info
- Publication number
- JPH0735862A JPH0735862A JP5178806A JP17880693A JPH0735862A JP H0735862 A JPH0735862 A JP H0735862A JP 5178806 A JP5178806 A JP 5178806A JP 17880693 A JP17880693 A JP 17880693A JP H0735862 A JPH0735862 A JP H0735862A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- laser
- obstacle detection
- distance
- vehicle body
- controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 平坦路から坂道に乗り移る時に誤って障害物
検出信号を出力しないようにする。 【構成】 車体からレーザ照射部までの距離を演算する
コントローラ８と、走行距離センサ９を設け、その演算
した距離が走行距離だけ順次減少した場合のみコンロー
ラ８が障害物検出信号を出力するようにする。
検出信号を出力しないようにする。 【構成】 車体からレーザ照射部までの距離を演算する
コントローラ８と、走行距離センサ９を設け、その演算
した距離が走行距離だけ順次減少した場合のみコンロー
ラ８が障害物検出信号を出力するようにする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、建設機械用大型ダンプ
トラック等の走行車両に設けられる障害物検出装置に関
する。
トラック等の走行車両に設けられる障害物検出装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】近年建設機械用大型ダンプトラックにお
いては無人運転化が開発・研究されており、この場合に
重要となることの１つとしては走行路に人等の障害物が
侵入した場合にその障害物を直ちに検出して緊急停止さ
せることである。
いては無人運転化が開発・研究されており、この場合に
重要となることの１つとしては走行路に人等の障害物が
侵入した場合にその障害物を直ちに検出して緊急停止さ
せることである。
【０００３】前述の障害物検出装置としては車体にレー
ザ発信器と受信器を設け、発信したレーザの障害物から
の反射を受信して障害物を検出するものが知られてい
る。
ザ発信器と受信器を設け、発信したレーザの障害物から
の反射を受信して障害物を検出するものが知られてい
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】かかるレーザを用いた
障害物検出装置においては平坦路から坂道に走行する際
にレーザが坂道に照射されて反射するので、障害物があ
ると判断してしまう。
障害物検出装置においては平坦路から坂道に走行する際
にレーザが坂道に照射されて反射するので、障害物があ
ると判断してしまう。
【０００５】そこで、本発明は前述の課題を解決できる
ようにした走行車両の障害物検出装置を提供することを
目的とする。
ようにした走行車両の障害物検出装置を提供することを
目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】車体１に前方に向けて設
けたレーザ発信器６、レーザ受信器７と、このレーザ受
信器７のレーザ受信により車体１からレーザ照射部まで
の距離を演算するコントローラ８と、車体１の走行距離
を検出する走行距離センサ９とを備え、前記コントロー
ラ８を演算した車体１からレーザ照射部までの距離が走
行距離だけ順次減少した時に障害物検知信号を出力し、
それ以外の時には障害物検出信号を出力しないようにし
た走行車両の障害物検出装置。
けたレーザ発信器６、レーザ受信器７と、このレーザ受
信器７のレーザ受信により車体１からレーザ照射部まで
の距離を演算するコントローラ８と、車体１の走行距離
を検出する走行距離センサ９とを備え、前記コントロー
ラ８を演算した車体１からレーザ照射部までの距離が走
行距離だけ順次減少した時に障害物検知信号を出力し、
それ以外の時には障害物検出信号を出力しないようにし
た走行車両の障害物検出装置。
【０００７】
【作 用】１つのレーザ発信器６とレーザ受信器７を
用いて障害物を検出できるし、平坦路から坂道に乗り移
る際に誤って障害物検出信号を出力することを防止でき
る。
用いて障害物を検出できるし、平坦路から坂道に乗り移
る際に誤って障害物検出信号を出力することを防止でき
る。
【０００８】
【実 施 例】図１に示すように、車体１には前輪２、
後輪３が設けられていると共に、運転室４とベッセル５
が設けられて建設機械用大型ダンプトラックを構成し、
前記車体１の前部にはレーザ発信器６とレーザ受信器７
が前方に向けて取付けてあり、そのレーザ発信器６より
発信したレーザの反射をレーザ受信器７で受信して障害
物を検出するようにしてある。
後輪３が設けられていると共に、運転室４とベッセル５
が設けられて建設機械用大型ダンプトラックを構成し、
前記車体１の前部にはレーザ発信器６とレーザ受信器７
が前方に向けて取付けてあり、そのレーザ発信器６より
発信したレーザの反射をレーザ受信器７で受信して障害
物を検出するようにしてある。
【０００９】図２は障害物検出回路図であり、レーザ発
信器６よりのレーザ発信時間とレーザ受信器７のレーザ
受信時間はコントローラ８に入力され、発信時間と受信
時間との時間差によって車体１からレーザ照射部までの
距離をコントローラ８で演算し、そのコントローラ８に
は走行距離センサ９から車体走行距離が入力され、この
車体走行距離と車体からレーザ照射部までの距離とによ
って障害物か坂道かをコントローラ判断するようにして
ある。
信器６よりのレーザ発信時間とレーザ受信器７のレーザ
受信時間はコントローラ８に入力され、発信時間と受信
時間との時間差によって車体１からレーザ照射部までの
距離をコントローラ８で演算し、そのコントローラ８に
は走行距離センサ９から車体走行距離が入力され、この
車体走行距離と車体からレーザ照射部までの距離とによ
って障害物か坂道かをコントローラ判断するようにして
ある。
【００１０】前記走行距離センサ９はタイヤ回転数を計
測又はタイヤ駆動入力軸回転等を検出し、タイヤ径及び
減速比により、車両走行距離を検出するもの等である。
測又はタイヤ駆動入力軸回転等を検出し、タイヤ径及び
減速比により、車両走行距離を検出するもの等である。
【００１１】次に障害物の検出動作を説明する。図３に
示すように、レーザＡは水平線Ｂに対してθの角度で下
向きに拡散して照射され、車体１（レーザ発振部６）か
らそのレーザ照射部Ｃまでの距離がコントローラ８に入
力される。このようであるから、平坦路Ｄを走行してい
る場合に人等が走行路に立入った際には車体１からレー
ザ照射部Ｃまでの距離が走行距離センサ９より入力され
る走行距離だけ順次減少することになり、コントローラ
８は車体１からレーザ照射部Ｃまでの距離が走行距離セ
ンサ９より入力された走行距離だけ順次減少した場合に
は、障害物と判断して障害物検出信号Ｒを出力する。
示すように、レーザＡは水平線Ｂに対してθの角度で下
向きに拡散して照射され、車体１（レーザ発振部６）か
らそのレーザ照射部Ｃまでの距離がコントローラ８に入
力される。このようであるから、平坦路Ｄを走行してい
る場合に人等が走行路に立入った際には車体１からレー
ザ照射部Ｃまでの距離が走行距離センサ９より入力され
る走行距離だけ順次減少することになり、コントローラ
８は車体１からレーザ照射部Ｃまでの距離が走行距離セ
ンサ９より入力された走行距離だけ順次減少した場合に
は、障害物と判断して障害物検出信号Ｒを出力する。
【００１２】例えば図３において車体１からレーザ照射
部Ｃまでの距離をＬA とし、仮にＬＡの点に垂直に立っ
た障害がある場合にはその状態からＸだけ走行した場合
には前記車体１からレーザ照射部Ｃまでの距離はＬA −
Ｘだけ減少することになるから、コントローラ８がこの
ことを演算判断して障害物検出信号Ｒを出力する。
部Ｃまでの距離をＬA とし、仮にＬＡの点に垂直に立っ
た障害がある場合にはその状態からＸだけ走行した場合
には前記車体１からレーザ照射部Ｃまでの距離はＬA −
Ｘだけ減少することになるから、コントローラ８がこの
ことを演算判断して障害物検出信号Ｒを出力する。
【００１３】しかしながら、図３に示すように平坦路Ｄ
を走行している車体１が坂道Ｅに接近するとレーザＡが
下向きにθの角度だけ拡散しているから坂道Ｅにレーザ
が照射してレーザ受信器７がレーザを受信してその時の
車体１からレーザ照射部Ｃまでの距離を演算する。
を走行している車体１が坂道Ｅに接近するとレーザＡが
下向きにθの角度だけ拡散しているから坂道Ｅにレーザ
が照射してレーザ受信器７がレーザを受信してその時の
車体１からレーザ照射部Ｃまでの距離を演算する。
【００１４】この場合には図３に示すようにレーザ拡散
角θと坂道Ｅの傾斜角の関係によって車体１からレーザ
照射部Ｃまでの距離が走行距離だけ減少した値とならず
に走行距離だけ減少した値よりも若干長い値となるの
で、このことをコントローラ８があるサンプリングタイ
ムで繰り返し計測、計算する事で、坂道Ｅの傾斜角を認
識できる。コントローラ内にあらかじめ、ある一定角度
以下は坂道の傾斜と判断させる事で障害物ではなく坂道
であるとして障害物検出信号Ｒを出力しない。
角θと坂道Ｅの傾斜角の関係によって車体１からレーザ
照射部Ｃまでの距離が走行距離だけ減少した値とならず
に走行距離だけ減少した値よりも若干長い値となるの
で、このことをコントローラ８があるサンプリングタイ
ムで繰り返し計測、計算する事で、坂道Ｅの傾斜角を認
識できる。コントローラ内にあらかじめ、ある一定角度
以下は坂道の傾斜と判断させる事で障害物ではなく坂道
であるとして障害物検出信号Ｒを出力しない。
【００１５】例えば図３において、レーザが坂道ＥのＣ
点に照射した時の車体１からレーザ照射部Ｃまでの距離
をＬA とすると、車体１がＸだけ走行した時にはレーザ
Ａは坂道ＥのＦ点に照射して車体１からレーザ照射部Ｆ
までの距離はＬB となり、障害物の場合の距離ＬA −Ｘ
よりも△Ｌだけ長くなる。
点に照射した時の車体１からレーザ照射部Ｃまでの距離
をＬA とすると、車体１がＸだけ走行した時にはレーザ
Ａは坂道ＥのＦ点に照射して車体１からレーザ照射部Ｆ
までの距離はＬB となり、障害物の場合の距離ＬA −Ｘ
よりも△Ｌだけ長くなる。
【００１６】図４は第２実施例を示し、車体１の前部に
第１レーザ発受信器１０と第２レーザ発受信器１１を上
下方向に間隔を置いて取付け、その第１・第２レーザ発
受器１０，１１の距離計測データをコントローラに入力
してその差によって坂道であるか、障害物であるかを判
断し、それによって障害物検出信号を出力するようにし
てある。
第１レーザ発受信器１０と第２レーザ発受信器１１を上
下方向に間隔を置いて取付け、その第１・第２レーザ発
受器１０，１１の距離計測データをコントローラに入力
してその差によって坂道であるか、障害物であるかを判
断し、それによって障害物検出信号を出力するようにし
てある。
【００１７】例えば、図４に示すように平坦路から坂道
に乗り移る際には第１・第２レーザ発受信器１０，１１
のレーザが坂道に当って反射するので、第１レーザ発受
信器１０の距離計測データはｌ1 、第２レーザ発受信器
１１の距離計測データｌ2 は（ｌ1 ＜ｌ2 ）となり、そ
の差ｌ2 −ｌ1 が設定した値以上の場合には坂道と判断
して障害物検出信号を出力せず、その差ｌ2 −ｌ1 が設
定した値以下の場合には障害物と判断して障害物検出信
号を出力する。
に乗り移る際には第１・第２レーザ発受信器１０，１１
のレーザが坂道に当って反射するので、第１レーザ発受
信器１０の距離計測データはｌ1 、第２レーザ発受信器
１１の距離計測データｌ2 は（ｌ1 ＜ｌ2 ）となり、そ
の差ｌ2 −ｌ1 が設定した値以上の場合には坂道と判断
して障害物検出信号を出力せず、その差ｌ2 −ｌ1 が設
定した値以下の場合には障害物と判断して障害物検出信
号を出力する。
【００１８】
【発明の効果】１つのレーザ発信器６とレーザ受信器７
を用いて障害物を検出できるし、平坦路から坂道に乗り
移る際に誤って障害物検出信号を出力することを防止で
きる。第１・第２レーザ発受信器１０，１１を用いて障
害物を検出できるし、平坦路から坂道に乗り移る際に誤
って障害物検出信号を出力することを防止できる。
を用いて障害物を検出できるし、平坦路から坂道に乗り
移る際に誤って障害物検出信号を出力することを防止で
きる。第１・第２レーザ発受信器１０，１１を用いて障
害物を検出できるし、平坦路から坂道に乗り移る際に誤
って障害物検出信号を出力することを防止できる。
【図１】本発明の第１実施例を示す正面図である。
【図２】障害物検出回路図である。
【図３】障害物検出動作説明図である。
【図４】本発明の第２実施例を示す正面図である。
１…車体、６…レーザ発振器、７…レーザ受信器、８…
コントローラ、９…走行距離検出センサ。
コントローラ、９…走行距離検出センサ。
Claims (2)
- 【請求項１】 車体１に前方に向けて設けたレーザ発信
器６、レーザ受信器７と、このレーザ受信器７のレーザ
受信により車体１からレーザ照射部までの距離を演算す
るコントローラ８と、車体１の走行距離を検出する走行
距離センサ９とを備え、 前記コントローラ８が演算した車体１からレーザ照射部
までの距離が走行距離だけ順次減少した時に障害物検知
信号を出力し、それ以外の時には障害物検出信号を出力
しないようにしたことを特徴とする走行車両の障害物検
出装置。 - 【請求項２】 車体１に第１・第２レーザ発受信器１
０，１１を上下方向に間隔を置いて取付け、その第１・
第２レーザ発受信器１０，１１の距離計測データの差が
設定値以下の時に障害物検出信号を出力するコントロー
ラを設けた走行車両の障害物検出装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5178806A JPH0735862A (ja) | 1993-07-20 | 1993-07-20 | 走行車両の障害物検出装置 |
| US08/635,284 US5714928A (en) | 1992-12-18 | 1996-04-19 | System for preventing collision for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5178806A JPH0735862A (ja) | 1993-07-20 | 1993-07-20 | 走行車両の障害物検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0735862A true JPH0735862A (ja) | 1995-02-07 |
Family
ID=16054983
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5178806A Pending JPH0735862A (ja) | 1992-12-18 | 1993-07-20 | 走行車両の障害物検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0735862A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009115628A (ja) * | 2007-11-07 | 2009-05-28 | Omron Corp | 車載用レーダ装置 |
| JP2010020366A (ja) * | 2008-07-08 | 2010-01-28 | Nissan Motor Co Ltd | 走行境界検出装置及び走行境界検出方法 |
| JP2011202982A (ja) * | 2010-03-24 | 2011-10-13 | Honda Motor Co Ltd | 物体検出装置 |
| KR101413532B1 (ko) * | 2012-12-27 | 2014-07-02 | 한국기술교육대학교 산학협력단 | 장애물 검출 시스템 및 방법 |
| JP2016125925A (ja) * | 2015-01-06 | 2016-07-11 | オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 | 物体検出装置、及び、車両用衝突防止制御装置 |
| CN109581390A (zh) * | 2018-11-27 | 2019-04-05 | 北京纵目安驰智能科技有限公司 | 基于超声波雷达的地形检测方法、系统、终端和存储介质 |
| WO2019159996A1 (ja) * | 2018-02-15 | 2019-08-22 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 検知システム、センサシステム、及び検知方法 |
| CN113682314A (zh) * | 2021-09-22 | 2021-11-23 | 汤恩智能科技(常熟)有限公司 | 一种坡度检测方法及终端 |
| CN114658048A (zh) * | 2020-12-08 | 2022-06-24 | 沃尔沃建筑设备公司 | 控制作业机械的方法、控制系统和作业机械 |
| CN115407348A (zh) * | 2022-07-18 | 2022-11-29 | 深圳市云鼠科技开发有限公司 | 一种用于清洁机器人的激光障碍物距离测量方法和装置 |
-
1993
- 1993-07-20 JP JP5178806A patent/JPH0735862A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009115628A (ja) * | 2007-11-07 | 2009-05-28 | Omron Corp | 車載用レーダ装置 |
| JP2010020366A (ja) * | 2008-07-08 | 2010-01-28 | Nissan Motor Co Ltd | 走行境界検出装置及び走行境界検出方法 |
| JP2011202982A (ja) * | 2010-03-24 | 2011-10-13 | Honda Motor Co Ltd | 物体検出装置 |
| KR101413532B1 (ko) * | 2012-12-27 | 2014-07-02 | 한국기술교육대학교 산학협력단 | 장애물 검출 시스템 및 방법 |
| JP2016125925A (ja) * | 2015-01-06 | 2016-07-11 | オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 | 物体検出装置、及び、車両用衝突防止制御装置 |
| US9945951B2 (en) | 2015-01-06 | 2018-04-17 | Omron Automotive Electronics Co., Ltd. | Object detecting apparatus and vehicle collision avoidance control apparatus |
| WO2019159996A1 (ja) * | 2018-02-15 | 2019-08-22 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 検知システム、センサシステム、及び検知方法 |
| CN109581390A (zh) * | 2018-11-27 | 2019-04-05 | 北京纵目安驰智能科技有限公司 | 基于超声波雷达的地形检测方法、系统、终端和存储介质 |
| CN114658048A (zh) * | 2020-12-08 | 2022-06-24 | 沃尔沃建筑设备公司 | 控制作业机械的方法、控制系统和作业机械 |
| CN113682314A (zh) * | 2021-09-22 | 2021-11-23 | 汤恩智能科技(常熟)有限公司 | 一种坡度检测方法及终端 |
| CN115407348A (zh) * | 2022-07-18 | 2022-11-29 | 深圳市云鼠科技开发有限公司 | 一种用于清洁机器人的激光障碍物距离测量方法和装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5147813B2 (ja) | 連結車の安定化装置および方法 | |
| JP3087606B2 (ja) | 自動車用車間距離計測装置及び方法 | |
| US7126461B2 (en) | Driving assisting apparatus for vehicles | |
| US8310376B2 (en) | Object classification method, parking assistance method, and parking assistance system | |
| JPH0735862A (ja) | 走行車両の障害物検出装置 | |
| US20060012467A1 (en) | Apparatus and methods for near object detection | |
| JPH09178857A (ja) | 車両の間隔を測定する装置 | |
| US10571553B2 (en) | Sensor mounting state determination device and sensor mounting state determination method | |
| JPH11144198A (ja) | 車両の物体識別装置 | |
| JP2903839B2 (ja) | 車間距離検出装置 | |
| JP3235458B2 (ja) | 車間距離制御装置および車間距離警報装置 | |
| JP2859928B2 (ja) | 車両用後方監視装置 | |
| JP3979931B2 (ja) | 物標速度算出装置及びこれを使用する車両制御装置 | |
| JPH0829150A (ja) | 車両用傾斜検出装置 | |
| JPH0990032A (ja) | 車間距離警報装置 | |
| JP3241906B2 (ja) | レーザ光を用いた車載用対象物検出装置 | |
| JPH0749380A (ja) | 車載レーダ装置 | |
| JPH0554298A (ja) | 衝突防止装置 | |
| JPH08249599A (ja) | 車間距離警報装置 | |
| JP2621511B2 (ja) | 車載レーダの制御装置 | |
| JP3101106B2 (ja) | 車載用超音波検知器 | |
| JP2002202361A (ja) | 車載用レーダの付着物検出装置 | |
| US20060100760A1 (en) | Device for determining the actual vehicle speed | |
| JP3134275B2 (ja) | 車間距離測定装置および衝突警報システム | |
| JP2004301764A (ja) | 車載用障害物検知装置 |