JPH08295155A

JPH08295155A - 車両用定速走行装置

Info

Publication number: JPH08295155A
Application number: JP10596795A
Authority: JP
Inventors: Hideo Nakamura; 英夫中村
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1995-04-28
Filing date: 1995-04-28
Publication date: 1996-11-12

Abstract

(57)【要約】【目的】圧力応動型のスロットルアクチュエータを備
えた定速走行装置において、一時加速後にアンダーシュ
ートを起こすことなく円滑に設定車速に復帰させる。【構成】一時加速を検出したときに車速指令値へのス
ロットル開度制御を中断すると共にアクチュエータへの
作動圧を減圧する一時加速制御手段Ｅと、一時加速要求
の終了を検出する加速要求終了検出手段Ｆと、この加速
要求終了検出時に一時加速開始前のスロットル開度より
も小さい所定のスロットル開度となるようにアクチュエ
ータ作動圧を供給する作動圧保持手段Ｇとを設け、一時
加速要求が終了して減速している間に、加速要求に伴っ
て減圧状態となっていたアクチュエータに所定の作動圧
を供給し、再び定速走行に移行するときの車速指令値に
対する作動圧の応答遅れを回避する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両の走行速度を一定
に保持する車両用定速走行装置の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】定速操向装置は、車両の走行速度が運転
者の指定した速度を保持するようにエンジンのスロット
ル開度を制御する。これは、一般に運転者がアクセル操
作により希望の車速になったところで定速走行を指示す
るスイッチを入れることによりそのときの車速が車速指
令値として記憶され、以後は登降坂等による走行抵抗の
変化にかかわらず実車速が指令値に一致するようにスロ
ットル開度がフィードバック制御される。

【０００３】このような定速走行制御は通常は運転者が
キャンセル操作をするかまたはブレーキ操作をすること
により解除されるようになっているが、追い越し等のた
めの一時的な加速操作を可能とするために、運転者がア
クセルペダルを踏み込んでいる間はそのアクセル操作に
応じたスロットル開度でエンジン出力を増大させ、アク
セルペダルの踏込みが終了したのちは加速前の車速に復
帰して定速制御を再開するようにしたものがある。（こ
の種の定速走行装置の公知文献としては、例えば特開平
1-212621号公報を参照。）

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
定速制御装置においてスロットルを開閉駆動する手段と
して負圧型アクチュエータを用いたものでは、アクチュ
エータに供給する負圧ポンプ等からの作動負圧の強さを
制御するソレノイドバルブが設けられており、ソレノイ
ドバルブの開閉周期をその駆動パルス信号のデューティ
比に応じて変化させることにより負圧の強さ、すなわち
スロットルの開度を制御するようにしている。

【０００５】しかしながら、このような負圧型アクチュ
エータ用いたものでは、上述した一時加速の際には、ア
クセル開度を運転者の操作に応じて全開から全閉までの
全域で変化し得るようにアクチュエータを大気に開放す
るようにしており、この結果として図８に示したように
一時加速が終了して定速制御を再開するときにアクチュ
エータ内での作動負圧の立上りが遅れ、車速が大きくア
ンダーシュートしてしまうという問題が生じる。すなわ
ち、運転者がアクセルペダルを戻すとアクセル開度はい
ったん全閉位置となって車両が減速を開始し、やがて加
速前の設定車速付近にまで車速が低下したところでアク
セル開度を設定車速に対応した位置に復帰させるように
スロットル開度指令が出されるのであるが、この開度指
令を発してもその時点でアクチュエータを指令開度相当
位置まで駆動するのに十分な負圧がすぐには供給できな
いため、アクセル開度の全閉位置からの立上りもそれだ
け遅れてアンダーシュートが生じてしまうのである。

【０００６】なお、上述した公知文献には加速後の制御
ゲインを調整することで車速の収束を改善する手法が開
示されているが、作動圧に遅れが生じている間はソレノ
イドバルブの開度変化に対してアクチュエータが追従し
得ないので、このような制御手法によっては圧力応動型
のアクチュエータに固有のアンダーシュートの問題を解
決することはできない。

【０００７】本発明はこのような問題点に着目してなさ
れたもので、圧力応動型のスロットルアクチュエータを
備えた定速走行装置において、一時加速後にアンダーシ
ュートを起こすことなく円滑に設定車速に復帰させるこ
とを目的としている。

【０００８】なお、本発明はスロットル弁を有するエン
ジンに限らず、例えば燃料噴射ポンプのコントロールレ
バー位置により出力が制御されるディーゼルエンジン等
にも適用し得るものであるが、この説明では通例に従い
エンジンの出力調整部をスロットルという語で表現する
こととする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】第１の発明は、図９に示
したように、圧力源から供給される作動圧に応動してエ
ンジンのスロットル開度を増減変化させるアクチュエー
タＡと、前記作動圧を調整する弁手段Ｂと、運転者によ
って設定された車速指令値と実車速とが一致するように
前記弁手段Ｂを駆動してスロットル開度を制御するスロ
ットル開度制御手段Ｃと、運転者の操作による一時加速
状態を検出する一時加速検出手段Ｄと、一時加速を検出
したときに前記車速指令値へのスロットル開度制御を中
断すると共にアクチュエータへの作動圧を減圧する一時
加速制御手段Ｅと、一時加速要求の終了を検出する加速
要求終了検出手段Ｆと、この加速要求終了検出時に一時
加速開始前のスロットル開度よりも小さい所定のスロッ
トル開度となるようにアクチュエータ作動圧を供給する
作動圧保持手段Ｇとを設ける。

【００１０】第２の発明は、上記発明の一時加速検出手
段を、スロットル開度が所定値以上、かつ実車速と車速
指令値との偏差が所定値以上であることから一時加速状
態を検出するものとする。

【００１１】第３の発明は、上記第１の発明の一時加速
検出手段を、スロットル開度が所定値以上、かつ車速か
ら推定した走行抵抗変化が所定値以上であることから一
時加速状態を検出するものとする。

【００１２】第４の発明は、上記各発明の作動圧保持手
段を、一時加速要求の終了後に全閉位置から所定開度ま
でいったんスロットル開度を増大させ、その後再びスロ
ットル開度を全閉に戻したときの作動圧を保持するよう
に構成したものとする。

【００１３】第５の発明は、上記第１から第３の発明の
作動圧保持手段を、一時加速要求の終了後に全閉位置か
ら所定開度までスロットル開度を増大させたときの作動
圧を保持するように構成したものとする。

【００１４】

【作用】上記第１の発明において、一時加速要求の終了
によってアクチュエータの作動圧が減圧されてスロット
ル開度は例えば全閉位置まで減少する。これによりそれ
までの加速要求によって増大していた車速が減少し始め
るが、その間に、加速要求に伴って減圧状態となってい
たアクチュエータには所定の作動圧が供給される。これ
により、再び定速走行に移行するときの車速指令値に対
して作動圧の応答遅れがなく、速やかにアクチュエータ
が作動するためアンダーシュートを生じることがない。

【００１５】第２の発明では、一時加速状態を定速走行
制御において用いられるスロットル開度と車速の検出値
に基づいて検出するようにしたことから、一時加速検出
手段を容易に構成できる。

【００１６】第３の発明では、一時加速状態を、スロッ
トル開度のみならず、そのときの車速に大きく相関する
走行抵抗の変化から判定するので、より精度の高い一時
加速検出が可能である。

【００１７】第４の発明では、一時加速時の加速要求の
終了に伴い全閉にしたスロットル開度を、作動圧を保持
しつつほぼそのまま全閉状態に維持できるので、一時加
速後の減速をエンジンブレーキトルクを最大限に利用し
て行うことができる。

【００１８】第５の発明では、一時加速時の加速要求の
終了に伴い、いったんスロットル開度を全閉にした状態
から作動圧を付与するだけであるので制御が単純であ
り、かつ加速後の車速と設定車速とが近接していて加速
要求の終了後に比較的短時間で当初の設定車速に復帰す
るような条件下においてもこれに対応し得る高い応答性
が得られる。

【００１９】

【実施例】以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて
説明する。

【００２０】図１において、１は上記本発明の制御系統
の各手段の機能を有する定速走行用コントロールユニッ
トであり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、各種インターフェ
ース及び各種タイマを備えたマイクロコンピュータ１０
とスロットルアクチュエータ駆動回路１１を主体にして
構成される。１２はフェイルセイフ用の電源遮断回路で
あり、これは制御系に異常を生じたときなどに電源を遮
断して定速制御を中断させ、スロットル開度が運転者の
アクセル操作に応じて制御されるようにするためのもの
である。

【００２１】２〜７は運転者によって操作されるスイッ
チ群であり、これらスイッチの操作に応じて、コントロ
ールユニット１は定速走行制御の開始または解除を判断
する。２は定速走行制御のメインスイッチであり、セッ
トスイッチ３は定速走行制御の開始及び車速の設定を行
うもので、加速スイッチ４及び減速スイッチ５は、それ
ぞれ、目標車速の増大及び減少を指令し、キャンセルス
イッチ６及びブレーキスイッチ７は、定速走行制御を解
除するものである。

【００２２】コントロールユニット１には車両の運転状
態を検出する各種センサが接続され、車速センサ８は、
実車速に対応したパルス信号を送出し、コントロールユ
ニット１はこのパルスをカウントすることで実車速を演
算する。この車速センサ８は、例えば、磁気センサ等で
構成されて、図示はしないが、スピードメーターケーブ
ルに接続された永久磁石の回転をリードスイッチの開閉
から検出し、このリードスイッチの開閉に伴うパルスを
実車速を示す信号とする。

【００２３】スロットルセンサ９は、ポテンショメータ
等で構成されて、実スロットル開度に対応した信号を送
出し、コントロールユニット１及びスロットル駆動回路
１１ではこのスロットル開度に基づいてスロットルアク
チュエータ３０の駆動制御や後述する走行抵抗の推定演
算などに用いられる。また、クランク角センサ１３はエ
ンジンの回転数Ｎｅを送出する。

【００２４】エンジンの吸気通路には吸入空気量を制御
するスロットルが介装され、このスロットルはコントロ
ールユニット１の指令に応動する負圧式スロットルアク
チュエータ３０によって駆動されるもので、この負圧式
スロットルアクチュエータ３０には図２に示す負圧ポン
プ３１及び大気開放制御のための弁手段としてのソレノ
イドバルブ３２を備えて、スロットル駆動回路１１はコ
ントローラ１が演算した目標スロットル開度と実際のス
ロットル開度に応じたパルス幅をデューティ信号として
出力し、このパルス幅に応じて駆動された負圧ポンプ３
１及びソレノイドバルブ３２が発生する負圧に応じて負
圧式スロットルアクチュエータ３０を伸縮駆動し、アク
セルワイアを介してスロットルの開度を制御するもので
ある。

【００２５】図３〜図４は、コントロールユニット１で
行われる制御の一例を示す流れ図で、タイマ割り込み等
によって所定時間毎、例えば５０msecごとに実行される
ものであり、図３は目標車速を維持するためのスロット
ルサーボ制御を実行するルーチンを、図４は一時加速制
御を実行するルーチンをそれぞれ示している。以下、こ
れら流れ図を参照しながら詳述する。

【００２６】まず、ステップＳ１では、車速センサ８、
スロットルセンサ９及びクランク角センサ１３の信号を
読み込んで、所定時間（５０msec）の間にカウントされ
た各信号に基づいて、所定時間中にカウントされた車速
の平均値を実車速Ｖspとし、同様にエンジン回転数の平
均値をエンジン回転数Ｎｅとして演算するとともに、ス
ロットルセンサ９の出力をＡ／Ｄ変換することにより実
スロットル開度Ｔvoの計測を行う。

【００２７】ステップＳ２では、キャンセルスイッチ６
及びブレーキスイッチ７の一方がオンであるかを判定し
て、定速走行制御の継続（開始）または解除を決定し、
解除の場合にはステップＳ８以降の処理へ進む一方、継
続の場合にはステップＳ３へ進む。

【００２８】ステップＳ３はセットスイッチ３がオンで
あるか否かを判定して、オンの場合には目標車速として
の車速指令値Ｖsprを設定するため、ステップＳ４へ進
む一方、そうでない場合にはステップＳ７に進む。

【００２９】ステップＳ４では、現在の実車速Ｖspを車
速指令値Ｖsprとして記憶し、ステップＳ５〜Ｓ６で定
速走行制御中であることを示す定速走行制御フラグを１
にセットすると共にフェイルセイフ用の電源遮断回路１
２を作動可能状態とする。

【００３０】上記ステップＳ３でセットスイッチ３がオ
フの場合には、ステップＳ７以降の処理が行われ、前回
までに設定された車速指令値Ｖsprに基づく定速走行制
御と加速制御または減速制御が行われる。

【００３１】ステップＳ７では、定速走行制御中である
ことを示す定速走行制御フラグがセット状態＝１である
かを判定し、セット状態であればステップＳ１０以降の
処理へ進む一方、そうでない場合にはステップＳ８へ進
む。

【００３２】ステップＳ１０〜Ｓ１５では、車速指令値
Ｖsprに実車速Ｖspを一致させるために、線形制御手法
であるモデルマッチング手法及び近似ゼロイング手法を
用いて、エンジンの目標駆動力Ｆor及び目標スロットル
開度Ｔvorを演算する。

【００３３】まず、車速のフィードバック制御を行う補
償器の概要を説明する。

【００３４】制御対象の伝達特性をパルス伝達関数Ｐ
（ｚ^-1）とおくと、補償器は図５に示すようになる。

【００３５】図５において、ｚは遅延演算素子であり、
ｚ^-1を乗ずると、１サンプル周期前の値となる。また、
Ｃ1（ｚ^-1）、Ｃ2（ｚ^-1）は、近似ゼロイング手法によ
る外乱推定器であり、外乱やモデル化誤差による影響を
抑制するものである。

【００３６】また、Ｃ3（ｚ^-1）は、モデルマッチング
手法による補償器で、目標車速を入力、実車速を出力と
したときの制御対象の応答特性が予め定めた一次遅れと
むだ時間を持つ規範モデルＨ（ｚ^-1）の特性に一致する
ように設定する。

【００３７】目標加速度を入力、実車速Ｖspを出力とす
る部分を制御対象とおくと、Ｐ（ｚ^-1）は次式に示す積
分要素Ｐ1（ｚ^-1）とむだ時間要素Ｐ2（ｚ^-1）＝ｚ^-2の
積でおくことができる。ただし、Ｔはサンプル周期（５
０msec）である。

【００３８】Ｐ1（ｚ^-1）＝Ｔ・ｚ^-1／（１−ｚ^-1）このとき、Ｃ1（Ｚ^-1）、Ｃ2（Ｚ^-1）はそれぞれ次のよ
うになる。

【００３９】Ｃ1（Ｚ^-1）＝（１−γ）・ｚ^-1／（１−γ・ｚ^-1）（時定数Ｔｂのローパスフィルタ）Ｃ2（Ｚ^-1）＝（１−γ）・（１−ｚ^-1）／Ｔ・（１−γ・
ｚ^-1）（Ｃ２＝Ｃ１／Ｐ１）ただし、γ＝exp（−Ｔ／ｔｂ）である。

【００４０】制御対象のむだ時間（＝負圧式スロットル
アクチュエータ３０の無効時間）を無視して、規範モデ
ルを時定数ｔａの１次ローパスフィルタとすると、Ｃ3
は下記の定数となる。

【００４１】Ｃ3＝Ｋ＝｛１−exp（−Ｔ／ｔａ）｝／Ｔ上記に基づいて次のような演算を行う。ただし、データ
ｙ（ｋ−１）は１サンプル周期前のデータｙ（ｋ）を示
す。

【００４２】ｙ2（ｋ）＝γ・ｙ2（ｋ−１）＋（１−
γ）・ｙ１（ｋ−１）ｙ3（ｋ）＝γ・ｙ3（ｋ−１）＋（１−γ）／Ｔ・Ｖｓｐ
（ｋ）−（１−γ）／Ｔ・Ｖｓｐ（ｋ−１）ｙ1（ｋ）＝Ｋ・｛Ｖspr（ｋ）−Ｖsp（ｋ）｝−ｙ3
（ｋ）＋ｙ2（ｋ−２）ここで、ｙ１（ｋ）は目標加速度であり、車両の基本重
量Ｍを乗じて目標駆動力Ｆorを次のように演算する。

【００４３】Ｆor（ｋ）＝ｙ１（ｋ）・ＭステップＳ１０では、上記目標駆動力Ｆorより、まず、
目標エンジントルクＴerを次式により演算する。ただ
し、Ｇｍは変速機にて選択された減速比、Ｇｆは変速機
以降の駆動系の終減速比、Ｒｔは駆動輪の有効半径であ
る。

【００４４】Ｔer＝（Ｆor・Ｒｔ）／（Ｇｍ・Ｇｆ）さらに、図６に示すように、予め設定されたエンジンの
非線形データマップを用いて、エンジン回転速度Ｎｅと
目標エンジントルクＴerから、目標スロットル開度Ｔvo
rを求める。

【００４５】定速走行のためのスロットルサーボ制御で
は、通常は図４のステップＳ３２〜Ｓ３３において、こ
うして得られた目標スロットル開度Ｔvorに応じて負圧
式スロットルアクチュエータ３０の負圧ポンプ３１及び
ソレノイドバルブ３２のデューティ比Ｄvac，Ｄventを
ＰＩＤ制御などの制御手法によって演算し、スロットル
開度の偏差Δ（目標スロットル開度Ｔvor−実スロット
ル開度Ｔvo）に応じて上記デューティ比を演算して、負
圧ポンプ３１及びソレノイドバルブ３２への各出力レジ
スタに各デューティ比をセットして、負圧式スロットル
アクチュエータ３０の駆動を行う。

【００４６】ここで、上記ステップＳ２において、キャ
ンセルスイッチ６の操作によって定速走行制御フラグの
解除が行われると、ステップＳ８〜Ｓ９で定速走行制御
フラグ及び目標スロットル開度Ｔvor等のリセット及び
電源遮断回路１２の作動停止を行ってから制御ループの
当初に戻る。

【００４７】通常の定速制御ではこのようなスロットル
サーボ制御の繰り返しにより車両の走行速度が一定に保
たれるが、この定速制御の間に運転者がアクセルペダル
を踏み込む操作を行うと、スロットルサーボ制御を一時
中断して図４に示した一時加速制御を実行する。

【００４８】この実施例の一時加速制御についてまずそ
の概略を説明すると、この制御では所定の運転状態信号
から一時加速状態に入ったことを検出すると、その後の
実アクセル開度変化に基づいて運転者の加速要求が終了
したことを検出したのち、スロットル開度が全閉位置よ
りも少しだけ増大するようにスロットルアクチュエータ
３０に作動負圧を供給し、次にこの作動負圧をアクセル
開度全閉付近に相当する程度に保持したまま、スロット
ルサーボ制御による定速制御への復帰を待機する（図７
参照）。これにより、一時加速状態から定速制御状態へ
の復帰にあたり、スロットルアクチュエータ３０に適切
な負圧を確保して、目標車速に向けてのスロットル開度
の制御応答性を高めるのである。

【００４９】詳細には、まず図４のステップＳ１６〜Ｓ
１９にて一時加速状態の判定および一時加速検出フラグ
のセットを行う。この場合、実スロットル開度が１５゜
以上かつ実車速と目標車速との偏差が５ｋｍ／ｈ以上と
なったときに一時加速状態と判定し、一時加速検出フラ
グを１にセットする。これにより、次の制御周期でステ
ップＳ１６において一時加速制御のためのステップＳ２
０以降の処理に移ることになる。前述の一時加速条件が
成立しなかった場合には言うまでもなく上述したスロッ
トルサーボ制御による定速制御が継続される。なお、一
時加速条件はこの場合実スロットル開度と車速偏差から
検出するようにしているが、その他にも、例えばアクセ
ル開度や実スロットル開度の変化に加えて車速から推定
した走行抵抗の変化等に基づいて検出することも可能で
ある。

【００５０】次に、一時加速状態が検出されたときに
は、ステップＳ２０にて目標スロットル開度Ｔvorがゼ
ロであるか否かを調べる。図示しないが、一時加速状態
に移行したときにはスロットルアクチュエータ３０への
作動負圧を大気レベルとするために目標スロットル開度
がゼロに設定される。その反面、定速制御に復帰するに
あたっては、例えば実車速が一時加速に移行する直前の
目標車速に接近してきたときに当該目標車速に相当する
アクセル開度に制御するために、目標スロットル開度Ｔ
vorをゼロよりも大きな値に設定することになるので、
これにより一時加速制御を終了すべき条件であることが
判定される。ここで一時加速制御終了と判定されたとき
には、ステップＳ２１にて一時制御中の各種制御条件を
示すフラグをすべてクリヤしてスロットルサーボ制御に
復帰する。

【００５１】目標スロットル開度Ｔvorがゼロの場合に
は、次にステップＳ２２〜Ｓ２７の処理により、実スロ
ットル開度Ｔvoがゼロ、つまりスロットル全閉になるの
を待ってから、全閉位置から少しスロットルが開く程度
に、フィードフォワード制御（流れ図では「ＦＦ制御」
と略記してある。以下、この説明においても同様に略記
する。）によりスロットルアクチュエータ３０に作動負
圧を供給する。すなわち、まずステップＳ２２以下の処
理において実スロットル開度Ｔvoがゼロであることを条
件として開方向ＦＦ制御フラグを１にセットし、開方向
ＦＦ制御を開始する。これは、例えばスロットルアクチ
ュエータ３０に次のようなデューティを有する駆動信号
を付与することにより行う。

【００５２】Ｄvac＝５０％，Ｄvent＝１００％ただし、この場合Ｄvacは割合が大であるほど負圧が増
大し、Ｄventは割合が大であるほど大気による希釈量が
減少するものとする。したがって、この場合、ソレノイ
ドバルブ３２が大気を遮断した状態で、負圧ポンプ３１
からの作動負圧がいくらか供給されることになる（図２
参照）。これにより、スロットルは全閉位置から再び開
き始める。

【００５３】次に、このようにして全閉位置からスロッ
トル開度を開く制御を行うことにより実スロットル開度
Ｔvoがゼロよりも大となるので、以降はステップＳ２８
にて閉方向ＦＦ制御フラグを１にセットしたのち、次の
制御周期からステップＳ２９〜Ｓ３０の閉じ方向へのＦ
Ｆ制御を行う。このときの各信号の制御デューティは例
えば次のとおりである。

【００５４】Ｄvac＝０％，Ｄvent＝５０％すなわち、負圧ポンプ３１からの負圧導入が遮断される
と共に、ソレノイドバルブ３２が若干量開いて大気導入
が行われ、これによりスロットルは再び閉じ始める。

【００５５】この閉方向ＦＦ制御の結果としてスロット
ル開度がゼロに戻ると、ステップＳ２９〜Ｓ３１への処
理の流れにしたがって、次に負圧保持制御を行う。これ
は各信号に次のようなデューティを付与することにより
行う。

【００５６】Ｄvac＝０％，Ｄvent＝１００％これにより、負圧ポンプ３１、ソレノイドバルブ３２と
もに全閉状態となるのであり、このときスロットル開度
はゼロであるが、アクチュエータ３０にはある程度負圧
が蓄えられた状態となる。

【００５７】このような一時加速制御とこれによる車速
の制御特性を図７に示す。図示したように、一時加速中
の運転者のアクセル戻し操作に伴ってスロットルが全閉
状態ａとなると、その後まず開方向ＦＦ制御ｂにより少
しだけスロットルを開け、次に閉方向ＦＦ制御ｃにより
スロットルを再び全閉位置に戻したのち負圧保持制御ｄ
によりその状態での作動負圧を保持する。

【００５８】このようにして、一時加速中に運転者がア
クセルを戻して減速状態となっている間にスロットルア
クチュエータ３０は全閉相当位置に制御されたまま負圧
が蓄えられた状態となるのであり、したがって、実車速
が車速指令値に接近して再びスロットルサーボ制御に復
帰する際に、アクチュエータ３０内の作動負圧の立上り
を速やかにしてスロットル開度を指令値に対して応答よ
く追従させることができるのである。したがって、実車
速は、アンダーシュートを起こすようなことがなく、図
示したように指令値に良好に収束する。

【００５９】ところで、この実施例ではアクチュエータ
３０の負圧保持制御をスロットル開度を基準として行な
い、全閉からいったん開いて再び全閉としたときの負圧
を保持負圧としているが、これに限らず、例えば全閉状
態から少し開いた位置の負圧や、供給から一定時間経過
後の負圧に保持するようにしてもよい。また、保持する
負圧を検出し、その大きさを基準として負圧保持制御を
行うようにしてもよい。また、実施例ではスロットル全
閉位置にて負圧保持を行うようにしているが、負圧保持
を行うスロットル開度は一時加速後に車速指令値まで適
度に減速できる開度、すなわち一時加速開始直前のスロ
ットル開度よりも小さいスロットル開度であれば必ずし
も全閉でなくともよい。

【００６０】

【発明の効果】以上のとおり、第１の発明によれば、一
時加速状態から再び定速走行に移行するときの車速指令
値に対して作動圧の応答遅れを解消し、速やかにアクチ
ュエータを作動させられるのでアンダーシュートを起こ
すようなことがなく、良好な車速制御特性が得られる。

【００６１】また、第２の発明によれば、一時加速検出
手段を容易に構成でき、第３の発明によればより精度の
高い一時加速検出が可能である。

【００６２】第４の発明によれば、作動圧を保持しつつ
ほぼスロットル開度を全閉状態に維持できるので、一時
加速後の減速をエンジンブレーキトルクを最大限に利用
して行うことができ、十分な減速性能が得られる。

【００６３】第５の発明によれば、一時加速要求終了後
の作動圧の保持制御が簡潔であるので、加速後の車速と
設定車速とが近接していて加速要求の終了後に比較的短
時間で当初の設定車速に復帰するような条件下において
もこれに対応し得る高い応答性が得られ、したがってこ
のような条件下での設定車速への収束性を高めることが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示す定速走行制御装置の構成
図。

【図２】同じく負圧式スロットルアクチュエータの概略
構成図。

【図３】実施例の制御内容を示す流れ図。

【図４】実施例の制御内容を示す流れ図。

【図５】フィードバック制御補償器の構成図。

【図６】エンジンの非線形特性を示すマップ図。

【図７】本発明による一時加速後の車速制御特性を示す
特性線図。

【図８】従来技術による一時加速後の車速制御特性を示
す特性線図。

【図９】本発明の構成概念を示すブロック図。

【符号の説明】

ＡアクチュエータＢ弁手段Ｃスロットル開度制御手段Ｄ一時加速検出手段Ｅ一時加速制御手段Ｆ加速要求終了検出手段Ｇ作動圧保持手段１定速走行用コントロールユニット３０負圧式スロットルアクチュエータ３１負圧ポンプ３２ソレノイドバルブ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】圧力源から供給される作動圧に応動して
エンジンのスロットル開度を増減変化させるアクチュエ
ータと、前記作動圧を調整する弁手段と、運転者によっ
て設定された車速指令値と実車速とが一致するように前
記弁手段を駆動してスロットル開度を制御するスロット
ル開度制御手段と、運転者の操作による一時加速状態を
検出する一時加速検出手段と、一時加速を検出したとき
に前記車速指令値へのスロットル開度制御を中断すると
共にアクチュエータへの作動圧を減圧する一時加速制御
手段と、一時加速要求の終了を検出する加速要求終了検
出手段と、この加速要求終了検出時に一時加速開始前の
スロットル開度よりも小さい所定のスロットル開度とな
るようにアクチュエータ作動圧を供給する作動圧保持手
段とを設けたことを特徴とする車両用定速走行装置。
【請求項２】一時加速検出手段は、スロットル開度が
所定値以上、かつ実車速と車速指令値との偏差が所定値
以上であることから一時加速状態を検出することを特徴
とする請求項１に記載の車両用定速走行装置。
【請求項３】一時加速検出手段は、スロットル開度が
所定値以上、かつ車速から推定した走行抵抗変化が所定
値以上であることから一時加速状態を検出することを特
徴とする請求項１に記載の車両用定速走行装置。
【請求項４】作動圧保持手段は、一時加速要求の終了
後に全閉位置から所定開度までいったんスロットル開度
を増大させ、その後再びスロットル開度を全閉に戻した
ときの作動圧を保持するようにしたことを特徴とする請
求項１から請求項３の何れかに記載の車両用定速走行装
置。
【請求項５】作動圧保持手段は、一時加速要求の終了
後に全閉位置から所定開度までスロットル開度を増大さ
せたときの作動圧を保持するようにしたことを特徴とす
る請求項１から請求項３の何れかに記載の車両用定速走
行装置。