JPH0829833B2 - トレ−給排装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 《産業上の利用分野》 この発明は、トレー内のワークをピックアップして組
立を行う自動組立機におけるトレー給排装置に関する。

《発明の概要》 本発明は、トレー給排装置を、ピックアップステー
ジ、トレー積み上げ部、空トレー積み上げ部の順に直線
的に配置した構成とし、ピックアップステージの周辺
に、他の給材装置や補助作業ユニットを配置することを
可能とした。また、上段にトレーを収納し、下段にピッ
クアップの終了した空トレーを収納した、上下に動く２
段となったトレーエレベータと、水平に動くコの字形を
したトレー搬送アームと、トレー搬送アームに取りつけ
られた空トレー搬送つめにより、トレーの供給排出を行
うことにより、トレーの供給排出が空トレー排出、トレ
ーエレベータ下降、トレー供給の３動作で行えるように
なり、トレーの供給排出の時間を短縮し、構造を簡単に
している。

《従来の技術》 従来、第５図，第６図に示すような、トレー給排装置
により、トレーの供給，排出を行っていた。ワークの収
納されているトレーは左側に積み上げられており、中央
が、ワークのピックアップが行なわれるピックアップス
テージ１、右側に、ピックアップが終了し、空となった
空トレーが積み上げられている。トレー積み上げ部最下
部のトレーは、トレー取り出しユニット15により、取り
出され、搬送レール８上に置かれる。ピックアップステ
ージ１上のトレー内のワークのピックアップが終了した
後、ワークトレー積み上げ部２下部の、トレーと、ピッ
クアップステージ１上の空トレーは、同時に、トレー搬
送シリンダ９に取り付けられたトレー搬送アーム10によ
り、トレーは、ピックアップステージ１の位置に、空ト
レーは、空トレー積み上げ部３の位置に、それぞれ搬送
される。その後、トレー内のワークのピックアップが開
始される。搬送された空トレーは、空トレー積み上げシ
リンダ12により、空トレー積み上げ部３に積み上げられ
る。ピックアップステージ１の下部には、照明14が設置
され、画像処理装置によるワークの認識が可能となって
いる。

また、従来、第７図に示すようなトレー給排装置も用
いられていた。ピックアップステージ１は左側の位置に
あり、トレーは中央、空トレーは右側にそれぞれ積み上
げられている。トレー取り出しユニット15により、トレ
ー積み上げ部２最下部のトレーが取り出され、搬送レー
ル８上に置かれる。ピックアップが終了した後、ピック
アップステージ上下シリンダ16により、ピックアップス
テージ１が下降し、ピックアップの終了した空トレー
は、モータにより駆動される空トレー搬送ベルト17によ
り、空トレー積み上げ部３に搬送される。空トレーが、
ピックアップステージ１により排出された後、ピックア
ップステージ17は上昇する。その後、トレー積み上げ部
２の下部のトレーは、ピックアップステージ１上に、シ
リンダにより搬送され、ピックアップが開始される。空
トレー積み上げ部３に搬送された空トレーは、空トレー
積み上げシリンダ12により、空トレー積み上げ部３に積
み上げられる。

《発明が解決しようとする問題点》 第５図、第６図のトレー給排装置では、ピックアップ
ステージがトレー積み上げ部と、空トレー積み上げ部の
中央に位置している。そのため、このトレー給排装置を
コンベアと組合わせて使用する場合、コンベアはトレー
の搬送方向に対し、平行にしか配置することができな
い。トレー給排装置をコンベアに直角に配置しようとす
ると、コンベアとトレー積み上げ部、または空トレー積
み上げ部が干渉する。また、トレーの補充，空トレーの
回収も難しくなる。トレー給排装置をコンベアと平行に
配置すると、トレー積み上げ部、空トレー積み上げ部の
ため、ピックアップステージの周辺に、別の給材装置や
補助作業ユニットを配置することができなくなる。ま
た、ロボットを使用して、ピックアップステージ上のト
レー内のワークのピックアップを行う場合、ロボットの
可動エリアは、空トレー積み上げ部とトレー積み上げ部
とにより、小さくなってしまう。

そこで、第７図のようなトレー給排装置が考えられ
た。ピックアップステージの位置は、トレー給排装置の
左側端部に位置しているため、コンベアをトレーの搬送
方向に対し、直角にも配置することができる。それによ
り、ピックアップステージの周辺に、他の給材装置や補
助作業ユニットを配置することが可能となり、ロボット
を有効に活用することができる。しかし、第７図のトレ
ー給排装置では、機構が複雑で、トレーの供給排出を行
うのに駆動源を多く要し、高価なものとなっていた。ま
た、トレーの供給排出時の動作として、ピックアップス
テージ下降、空トレー排出、ピックアップステージ上
昇、トレー供給の４動作を要し、トレーの供給排出の時
間が長くかかっていた。

そこで、この発明では、ピックアップステージの周辺
に、他の給材装置や補助作業ユニットを配置することが
可能なように、第７図トレー給排装置と同じく、ピック
アップステージ、トレー積み上げ部、空トレー積み上げ
部の順に、直線的にトレーを配置した構成とし、第７図
トレー給排装置よりも構造が簡単で安価であり、トレー
の供給・排出の時間の短いトレー給排装置を得ることを
目的としている。

《問題点を解決するための手段》 上記問題点を解決するために、この発明は、トレー給
排装置を、ピックアップステージ、トレー積み上げ部、
空トレー積み上げ部の順に直線的に配置した構成とし、
トレー積み上げ部下部に位置し、上下に動き、２段とな
ったトレー収納部を有し、上段にトレー、下段に空トレ
ーを収納したトレーエレベータと、水平に動き、コの字
形のアームを有すトレー搬送アームと、トレー搬送アー
ムに取り付けられた空トレー排出つめによりトレーの供
給排出を行うようにした。

《作用》 上記のように構成されたトレー給排装置２では、ピッ
クアップステージの周辺に他の給材装置や、補助作業ユ
ニットを配置することが可能となる。トレー供給排出時
の動作は、トレー搬送アームによりピックアップステー
ジ上の空トレーをトレーエレベータ下段に、トレー搬送
アームに取付けられた空トレー排出つめにより、トレー
エレベータ下段の空トレーを、空トレー積み上げ部に、
同時に搬送する。トレーエレベータが下降する。トレー
エレベータ上段部に収納されているトレーをトレー搬送
アームにより、ピックアップステージに搬送する。とい
う３動作であり、トレー供給排出の時間の短縮が可能と
なる。それにより、トレー給排装置の構造が簡単とな
り、装置のコストダウン、信頼性の向上につながる。

《実施例》 以下に、この発明の図面を用いて説明する。第１図，
第２図，第３図において、ピックアップステージ１、ト
レー積み上げ部２、空トレー積み上げ部３は、ピックア
ップステージ１を端部として直線的に配置されている。
そのため、ピックアップステージ１の周辺に他の給材装
置や補助作業ユニットを配置することが可能となってい
る。トレーは、第４図に示されるような形状をしてお
り、分離用の段差が両側についている。トレー内に、ワ
ークが収納される。

ワークトレー積み上げ部下部に位置し、２段となった
トレーエレベータ４を、エレベータ上下モータ５により
上昇させ、積み上げられたトレー全部を上昇させ、トレ
ーシャッター６がトレーと離れるようにする。その後シ
ャッターが開閉シリンダ７により、トレーシャッター６
を開くようにし、トレー１枚分、エレベータ上下モータ
５により、トレーエレベータ４を下降させ、トレーシャ
ッター６を閉じる。その後、トレーエレベータ４の下段
部が、搬送レール８の高さとなる位置までトレーエレベ
ータ４を下降させ、待機する。以上の動作により、トレ
ー積み上げ部２の最下部のトレーをトレーエレベータ４
の上段部に収納することができる。

ピックアップステージ１上のトレー内のワークのピッ
クアップが終了すると、空となった空トレーをトレー搬
送シリンダ９に取付られたトレー搬送アーム10により、
トレーエレベータ４の下段まで搬送する。その後、トレ
ーエレベータ４上段が搬送レール８の高さとなるまで、
トレーエレベータ４を下降させる。トレー搬送アーム10
はコの字形をしており、トレー搬送アーム10の中にトレ
ーが収納され、トレー搬送シリンダ９により、トレー搬
送アーム10を動かし、トレーをピックアップステージ１
に搬送する。その後トレー内のワークのピックアップが
開始される。

ピックアップをしている間に、再び前記と同じ動作に
より、トレー積み上げ部２の最下部のトレーは、トレー
エレベータ４上段に収納される。再びピックアップが終
了すると、ピックアップステージ上の空となった空トレ
ーは、トレー搬送アーム10により、トレーエレベータ下
段に搬送されるが、同時に、トレー搬送アーム10に取り
付けられた空トレー排出つめ11により、トレーエレベー
タ４下段に収納されていた空トレーを、空トレー積み上
げ部３まで搬送する。その後、搬送された空トレーは、
空トレー積み上げシリンダ12により、空トレーシャッタ
ー13を開き、空トレー積み上げ部３に積み上げられる。
以後、同じ動作を繰り返す。

トレーの供給排出時の動作は、トレー排出、トレーエ
レベータ４下降、トレー供給の３動作となり、トレー供
給排出の時間が短縮されている。トレー搬送アーム10は
コの字形であり、トレーの外側に位置しているため、ピ
ックアップステージ１の下部に、照明14を設置すること
ができ、画像処理装置によるトレー内のワークの認識も
可能となっている。

《発明の効果》 この発明は、以上説明したように、トレー給排装置
を、ピックアップステージ、トレー積み上げ部、空トレ
ー積み上げ部の順に直線的の配置した構成とし、ピック
アップステージの周辺に、他の給材装置や補助作業ユニ
ットを配置することを可能としている。また、上段部に
トレーを収納し、下段部にピックアップの終了した空ト
レーを収納した上下に動く、２段となったトレーエレベ
ータと、水平に動くコの字形をしたトレー搬送アーム
と、トレー搬送アームに取付けられた空トレー排出つめ
により、トレーの供給排出を行うことにより、トレーの
供給排出を、トレー排出・トレーエレベータ下降・トレ
ー供給の３動作で行うことが可能となり、トレーの供給
排出時間を短縮している。それにより、トレー給排装置
の構造が簡単となり、装置のコストダウン、信頼性の向
上を計ることができた。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明にかかるトレー給排装置の平面図、
第２図は、同正面図、第３図は同側面図である。第４図
はトレーの斜視図である。第５図は、従来のトレー給排
装置の平面図、第６図は同正面図である。第７図は、別
の従来のトレー給排装置の正面図である。 １……ピックアップステージ ２……トレー積み上げ部 ３……空トレー積み上げ部 ４……トレーエレベータ 10……トレー搬送アーム 11……空トレー排出つめ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】組み付けられるワークを収納したトレーか
   ら、前記ワークをピックアップして組立を行う自動組立
   機におけるトレー給排装置において、前記トレー内の、
   前記ワークをピックアップするピックアップステージ
   と、前記トレーが収納されているトレー積上げ部と、空
   になったトレーを収納する空トレー積上げ部と、前記ト
   レー積上げ部の下部に位置し、２段のトレー収納部を上
   面に有し、上下動するトレーエレベータと、前記ピック
   アップステージと前記トレー積上げ部との間を水平に動
   くトレー搬送アームと、前記トレー搬送アームに取り付
   けられる空トレーを、前記空トレー積上げ部に搬送する
   空トレー排出づめとにより構成され、前記ピックアップ
   ステージ、前記トレー積上げ部、前記空トレー積上げ部
   の順に配置されている事を特徴とするトレー給排装置。