JPH08300027A - 板厚制御における学習制御方法 - Google Patents
板厚制御における学習制御方法Info
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- JPH08300027A JPH08300027A JP7107291A JP10729195A JPH08300027A JP H08300027 A JPH08300027 A JP H08300027A JP 7107291 A JP7107291 A JP 7107291A JP 10729195 A JP10729195 A JP 10729195A JP H08300027 A JPH08300027 A JP H08300027A
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- Japan
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Abstract
(57)【要約】
【目的】熱延鋼板の製造を行う設備において、信頼でき
る情報と実績値により、板厚精度を向上させる。 【構成】スタンド間に板厚計２を有する熱間連続圧延機
の板厚制御方法において、鋼板先端部の最終スタンド出
側板厚を前記板厚計２で測定したスタンド間板厚に基づ
いて推定し、前記板厚計２より下流のスタンドにおいて
圧下、速度の修正をダイナミック制御する際、推定した
仕上板厚偏差Δｈest より圧下、速度修正を行った場合
になおも制御しきれなかった制御残差Δｈlft の比例
分、積算分を次材の最新板厚推定値に加算して、最終的
な仕上板厚偏差として、この偏差を相殺するような圧
下、速度修正を行う板厚制御における学習制御方法。
る情報と実績値により、板厚精度を向上させる。 【構成】スタンド間に板厚計２を有する熱間連続圧延機
の板厚制御方法において、鋼板先端部の最終スタンド出
側板厚を前記板厚計２で測定したスタンド間板厚に基づ
いて推定し、前記板厚計２より下流のスタンドにおいて
圧下、速度の修正をダイナミック制御する際、推定した
仕上板厚偏差Δｈest より圧下、速度修正を行った場合
になおも制御しきれなかった制御残差Δｈlft の比例
分、積算分を次材の最新板厚推定値に加算して、最終的
な仕上板厚偏差として、この偏差を相殺するような圧
下、速度修正を行う板厚制御における学習制御方法。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、熱延鋼板の製造を行う
設備において、所望の先端板厚を得るための方法に関す
る。
設備において、所望の先端板厚を得るための方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】複数のスタンドを有する熱間連続圧延機
の板厚制御では、通常は最終スタンドの出側に設けられ
た板厚計で測定した板厚を各スタンドにフィードバック
して板厚制御を行う。しかしながら、これは鋼板の先端
が既に最終スタンドを出た後の制御であるので、鋼板の
先端の板厚を制御することができず、歩留りが悪いとい
う問題が指摘されていた。
の板厚制御では、通常は最終スタンドの出側に設けられ
た板厚計で測定した板厚を各スタンドにフィードバック
して板厚制御を行う。しかしながら、これは鋼板の先端
が既に最終スタンドを出た後の制御であるので、鋼板の
先端の板厚を制御することができず、歩留りが悪いとい
う問題が指摘されていた。
【０００３】そこで、鋼板の先端から所望の板厚を得る
ために、予め各スタンドの圧下位置を理論式に基づいて
設定する方法が提案されたが、実際においては、各設備
によって、各スタンドの設定板厚計算方法が異なるた
め、スタンド間板厚計を通過する時の設定板厚とそのス
タンドでの実測板厚誤差が最終設定板厚と最終板厚誤差
に等しくならない。
ために、予め各スタンドの圧下位置を理論式に基づいて
設定する方法が提案されたが、実際においては、各設備
によって、各スタンドの設定板厚計算方法が異なるた
め、スタンド間板厚計を通過する時の設定板厚とそのス
タンドでの実測板厚誤差が最終設定板厚と最終板厚誤差
に等しくならない。
【０００４】この問題を解消するために、特開平３−１
５１１０９号公報、特開平５−５５２０５号公報におい
て、最終スタンドの出側ではなく、中間のスタンド間に
板厚計を設け、被圧延材がこの板厚計を通過した時点で
実際の板厚を測定し、この測定した板厚に基づいて下流
側の板厚を予測して圧下位置を設定する方法が提案され
ている。
５１１０９号公報、特開平５−５５２０５号公報におい
て、最終スタンドの出側ではなく、中間のスタンド間に
板厚計を設け、被圧延材がこの板厚計を通過した時点で
実際の板厚を測定し、この測定した板厚に基づいて下流
側の板厚を予測して圧下位置を設定する方法が提案され
ている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、スタン
ド間板厚による情報だけでは、精度よく最終出側板厚を
推定することができない。更に、最終出側板厚を推定す
るには、それより前段の板厚情報が１スタンド分では精
度よい推定はできない。
ド間板厚による情報だけでは、精度よく最終出側板厚を
推定することができない。更に、最終出側板厚を推定す
るには、それより前段の板厚情報が１スタンド分では精
度よい推定はできない。
【０００６】また、前記特開平５−５５２０５号公報に
開示された方法では、仕上設定計算を行うための各要素
が精度良く求められていないために出現した板厚偏差の
要因分離にまた、その各要素を用いて計算を行うという
矛盾点が存在したため、下流スタンドのギャップ、速度
修正を行っても、板厚精度が向上しないという問題があ
った。
開示された方法では、仕上設定計算を行うための各要素
が精度良く求められていないために出現した板厚偏差の
要因分離にまた、その各要素を用いて計算を行うという
矛盾点が存在したため、下流スタンドのギャップ、速度
修正を行っても、板厚精度が向上しないという問題があ
った。
【０００７】本発明が解決すべき課題は、このバラツキ
やあいまいさをもつ各要素は極力使用せず、信頼できる
情報と実績値により、板厚精度を向上させることにあ
る。
やあいまいさをもつ各要素は極力使用せず、信頼できる
情報と実績値により、板厚精度を向上させることにあ
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明の板厚制御における学習制御方法は、スタン
ド間に板厚計を有する熱間連続圧延機の板厚制御方法に
おいて、鋼板先端部の最終スタンド出側板厚を前記板厚
計で測定したスタンド間板厚に基づいて推定し、前記板
厚計より下流のスタンドにおいて圧下、速度の修正をダ
イナミック制御する際、推定した仕上板厚偏差より圧
下、速度修正を行った場合になおも制御しきれなかった
制御残差の比例分、積算分を次材の最新板厚推定値に加
算して、最終的な仕上板厚偏差として、この偏差を相殺
するような圧下、速度修正を行うようにしたものであ
る。この学習は類似鋼種、類似サイズの区分で行うこと
とする。
め、本発明の板厚制御における学習制御方法は、スタン
ド間に板厚計を有する熱間連続圧延機の板厚制御方法に
おいて、鋼板先端部の最終スタンド出側板厚を前記板厚
計で測定したスタンド間板厚に基づいて推定し、前記板
厚計より下流のスタンドにおいて圧下、速度の修正をダ
イナミック制御する際、推定した仕上板厚偏差より圧
下、速度修正を行った場合になおも制御しきれなかった
制御残差の比例分、積算分を次材の最新板厚推定値に加
算して、最終的な仕上板厚偏差として、この偏差を相殺
するような圧下、速度修正を行うようにしたものであ
る。この学習は類似鋼種、類似サイズの区分で行うこと
とする。
【０００９】
【作用】上記手段により、当該材料での制御残差を次材
へ反映させる学習制御が実現でき、学習を類似鋼種、類
似サイズで区分して、材料に起因する塑性係数誤差を分
離する。
へ反映させる学習制御が実現でき、学習を類似鋼種、類
似サイズで区分して、材料に起因する塑性係数誤差を分
離する。
【００１０】
【実施例】以下、本発明を実施例を参照しながら具体的
に説明する。図１は本発明の実施例を示すブロック図で
ある。同図において、１は最終スタンドの出側板厚計、
２はスタンド間板厚計、３は出側板厚計出力、４はスタ
ンド間板厚計出力、５は仕上板厚推定モデル、６は推定
板厚偏差、７は修正ギャップ・速度計算部、８は学習部
である。
に説明する。図１は本発明の実施例を示すブロック図で
ある。同図において、１は最終スタンドの出側板厚計、
２はスタンド間板厚計、３は出側板厚計出力、４はスタ
ンド間板厚計出力、５は仕上板厚推定モデル、６は推定
板厚偏差、７は修正ギャップ・速度計算部、８は学習部
である。
【００１１】このブロック図により、ダイナミックセッ
トアップ（ＤＳＵ）学習方法を説明する。
トアップ（ＤＳＵ）学習方法を説明する。
【００１２】 スタンド間板厚計２の実測値や温度実
測値等の上流スタンドでの各センサ信号を元に、今回制
御を行おうとする材料について、オープンループでの先
端部仕上出側板厚偏差６を仕上板厚推定モデル５によっ
て推定する。このときの仕上板厚推定モデルは、各セン
サ出力の関数として、 Δｈest ＝ｆ（ξ1，ξ2，ξ3，・・・，ξn） Δｈest ：先端部仕上板厚偏差の推定値 ξj (j=1,2,・・・,n) ：上流スタンドで実績収集した先端
部仕上板厚偏差を推定するためのセンサ出力 と表される。
測値等の上流スタンドでの各センサ信号を元に、今回制
御を行おうとする材料について、オープンループでの先
端部仕上出側板厚偏差６を仕上板厚推定モデル５によっ
て推定する。このときの仕上板厚推定モデルは、各セン
サ出力の関数として、 Δｈest ＝ｆ（ξ1，ξ2，ξ3，・・・，ξn） Δｈest ：先端部仕上板厚偏差の推定値 ξj (j=1,2,・・・,n) ：上流スタンドで実績収集した先端
部仕上板厚偏差を推定するためのセンサ出力 と表される。
【００１３】 上記で推定したΔｈest を相殺する
ように、下流スタンドのギャップを修正し、それにみあ
った分の速度も修正することによって、先端部仕上板厚
偏差を０にする制御を行う。
ように、下流スタンドのギャップを修正し、それにみあ
った分の速度も修正することによって、先端部仕上板厚
偏差を０にする制御を行う。
【００１４】 制御を行って、板先端部が出側板厚計
１を通過する時に、実際の先端部仕上板厚偏差を測定
し、制御残差として残った先端部仕上板厚偏差Δｈlft
を収集する。
１を通過する時に、実際の先端部仕上板厚偏差を測定
し、制御残差として残った先端部仕上板厚偏差Δｈlft
を収集する。
【００１５】 この制御残差Δｈlft を、次材へ比例
要素および積分要素として学習する。つまり、次材のＤ
ＳＵを行う時の先端部仕上板厚推定値は、 Δｈest ＝ｆ（ξ1，ξ2，ξ3，・・・，ξn）＋ｂP＋ｂI のように、比例要素バイアス分と積分要素バイアスを加
算して推定を行う。
要素および積分要素として学習する。つまり、次材のＤ
ＳＵを行う時の先端部仕上板厚推定値は、 Δｈest ＝ｆ（ξ1，ξ2，ξ3，・・・，ξn）＋ｂP＋ｂI のように、比例要素バイアス分と積分要素バイアスを加
算して推定を行う。
【００１６】但し、Ｂp ＝ＧP Δｈlft 、 ｂI ＝ｂI'＋ＧI Δｈlft 、 ｂI'：前回の積分要素バイアス分 とする。
【００１７】つまり、先端部仕上板厚偏差は、今回制御
を行おうとする材料に対するセンサ出力をξ1 (i)、ξ2
(i)、・・・、ξn (i)とし、学習バイアスをｂP (i)、ｂI
(i)とすると、先端部仕上板厚偏差の推定値は、 Δｈest (i)＝ｆ（ξ1 (i)，ξ2 (i)，・・・，ξn (i)）＋ｂP (i)＋ｂI (i) ｂP (i)＝ＧP（αPΔｈlft (i-1) ＋（１−αP）Δｈlft (i-2)） ｂI (i)＝ｂI (i-1)＋ＧI（αIΔｈlft (i-1) ＋（１−αI）Δｈlft (i-2)） ＧI ：比例学習ゲイン αP ：比例学習分平滑係数 ＧI ：積分学習ゲイン αI ：積分学習分平滑係数 のように行う。上記学習は、類似鋼種、類似サイズ内で
時系列学習を行う。
を行おうとする材料に対するセンサ出力をξ1 (i)、ξ2
(i)、・・・、ξn (i)とし、学習バイアスをｂP (i)、ｂI
(i)とすると、先端部仕上板厚偏差の推定値は、 Δｈest (i)＝ｆ（ξ1 (i)，ξ2 (i)，・・・，ξn (i)）＋ｂP (i)＋ｂI (i) ｂP (i)＝ＧP（αPΔｈlft (i-1) ＋（１−αP）Δｈlft (i-2)） ｂI (i)＝ｂI (i-1)＋ＧI（αIΔｈlft (i-1) ＋（１−αI）Δｈlft (i-2)） ＧI ：比例学習ゲイン αP ：比例学習分平滑係数 ＧI ：積分学習ゲイン αI ：積分学習分平滑係数 のように行う。上記学習は、類似鋼種、類似サイズ内で
時系列学習を行う。
【００１８】Δｈest ＝ａ0(Δｈ4)3 ＋ａ1(Δｈ4)2 ＋
ａ2(Δｈ4)＋ｂ （ここで、Δｈ4 ：４号スタンド出側の先端部板厚偏
差、ａ0 ，ａ1 ，ａ2 ：Δｈ4 を独立変数として、最終
スタンド出側板厚偏差を推定するために重回帰を行った
時の係数）とし、ＧP ＝０、ＧI ＝０．５、αI ＝０．
５としたときのＤＳＵを行った時の中間スタンド（４号
スタンド）と最終スタンド（７号スタンド）の板厚偏差
の測定結果を図２に示す。図３は、ＤＳＵを行わなかっ
た時の板厚偏差の測定結果である。また、図４は最終ス
タンド出側板厚偏差の分布を示す。
ａ2(Δｈ4)＋ｂ （ここで、Δｈ4 ：４号スタンド出側の先端部板厚偏
差、ａ0 ，ａ1 ，ａ2 ：Δｈ4 を独立変数として、最終
スタンド出側板厚偏差を推定するために重回帰を行った
時の係数）とし、ＧP ＝０、ＧI ＝０．５、αI ＝０．
５としたときのＤＳＵを行った時の中間スタンド（４号
スタンド）と最終スタンド（７号スタンド）の板厚偏差
の測定結果を図２に示す。図３は、ＤＳＵを行わなかっ
た時の板厚偏差の測定結果である。また、図４は最終ス
タンド出側板厚偏差の分布を示す。
【００１９】これらの測定結果から分かるように、類似
鋼種、類似サイズの鋼板に本発明の学習制御を適用する
ことにより、先端板厚が±５０μｍに的中する率が、従
来の７５％から９０％に向上したことが確認できた。
鋼種、類似サイズの鋼板に本発明の学習制御を適用する
ことにより、先端板厚が±５０μｍに的中する率が、従
来の７５％から９０％に向上したことが確認できた。
【００２０】
【発明の効果】上述したように、本発明によれば下記の
効果を奏する。
効果を奏する。
【００２１】 オープンループでの制御残差を次材へ
フィードバックすることにより、時系列的な誤差要因と
仕上設定セットアップによる誤差要因による材料による
推定バラツキを吸収することができる。
フィードバックすることにより、時系列的な誤差要因と
仕上設定セットアップによる誤差要因による材料による
推定バラツキを吸収することができる。
【００２２】 上記を類似鋼種、サイズ内で行うこ
とにより、ＦＳＵ（Finisher Set Up:仕上圧延機のミル
周速、ロールギャップ、圧延荷重等を、材料噛み込み前
に計算し、設定する機能）との相性を良くし、制御精度
の向上を図ることができる。
とにより、ＦＳＵ（Finisher Set Up:仕上圧延機のミル
周速、ロールギャップ、圧延荷重等を、材料噛み込み前
に計算し、設定する機能）との相性を良くし、制御精度
の向上を図ることができる。
【図１】 本発明の制御方法を説明するための圧延機の
概略構成図である。
概略構成図である。
【図２】 本発明の制御を行った場合の中間スタンド板
厚偏差と最終スタンド出側板厚偏差の測定結果を示すグ
ラフである。
厚偏差と最終スタンド出側板厚偏差の測定結果を示すグ
ラフである。
【図３】 本発明の制御を行わない場合の中間スタンド
板厚偏差と最終スタンド出側板厚偏差の測定結果を示す
グラフである。
板厚偏差と最終スタンド出側板厚偏差の測定結果を示す
グラフである。
【図４】 本発明の制御を行った場合と行わなかった場
合の板厚偏差の分布を示すグラフである。
合の板厚偏差の分布を示すグラフである。
１ 最終スタンドの出側板厚計、２ スタンド間板厚
計、３ 出側板厚計出力、４ スタンド間板厚計出力、
５ 仕上板厚推定モデル、６ 推定板厚偏差、７修正ギ
ャップ・速度計算部、８ 学習部
計、３ 出側板厚計出力、４ スタンド間板厚計出力、
５ 仕上板厚推定モデル、６ 推定板厚偏差、７修正ギ
ャップ・速度計算部、８ 学習部
Claims (2)
- 【請求項１】 スタンド間に板厚計を有する熱間連続圧
延機の板厚制御方法において、鋼板先端部の最終スタン
ド出側板厚を前記板厚計で測定したスタンド間板厚に基
づいて推定し、前記板厚計より下流のスタンドにおいて
圧下、速度の修正をダイナミック制御する際、推定した
仕上板厚偏差より圧下、速度修正を行った場合になおも
制御しきれなかった制御残差の比例分、積算分を次材の
最新板厚推定値に加算して、最終的な仕上板厚偏差とし
て、この偏差を相殺するような圧下、速度修正を行うこ
とを特徴とする板厚制御における学習制御方法。 - 【請求項２】 学習を類似鋼種、類似サイズの区分で行
うことを特徴とする請求項１記載の板厚制御における学
習制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7107291A JPH08300027A (ja) | 1995-05-01 | 1995-05-01 | 板厚制御における学習制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7107291A JPH08300027A (ja) | 1995-05-01 | 1995-05-01 | 板厚制御における学習制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08300027A true JPH08300027A (ja) | 1996-11-19 |
Family
ID=14455383
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7107291A Withdrawn JPH08300027A (ja) | 1995-05-01 | 1995-05-01 | 板厚制御における学習制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08300027A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000002679A1 (en) * | 1998-07-10 | 2000-01-20 | Abb Ab | A method and a device for controlling the dimensions of an elongated material rolled in a rolling mill |
-
1995
- 1995-05-01 JP JP7107291A patent/JPH08300027A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000002679A1 (en) * | 1998-07-10 | 2000-01-20 | Abb Ab | A method and a device for controlling the dimensions of an elongated material rolled in a rolling mill |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020702 |