JPH08300974A - 作業車の操向制御手段 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 操向装置に供されるパワーステアリング装置
を利用して各種の自動制御を行うことのできる作業車の
操向制御手段を提供する。 【構成】 電動式パワーステアリング装置Ｐでアシスト
される操向用ハンドル１９を備えた作業車の操向制御手
段であって、電動式パワーステアリングそＰの操作駆動
負荷を検出するステアリング負荷検出手段２５を設ける
とともに、該ステアリング負荷検出手段２５の検出結果
に基づいて、操作駆動負荷が大きくなると、エンジン６
の駆動出力を大きくするようアクセル装置Ａを操作する
エンジン制御手段２６を備えてある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、電動式パワーステアリ
ング装置でアシストされる操向用ハンドルを備えた作業
車の操向制御手段に関し、例えば、移植装置を昇降自在
に連結した作業車の操向制御手段に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、田植機等の作業車においては、油
圧駆動式のパワーステアリング装置が搭載装備されてい
たが、油圧駆動式であるので、常時油圧ポンプ等を駆動
する分、エンジン負荷が余分にかかるものとなってい
た。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従って、従来において
は、油圧駆動式のパワーステアリング装置を利用してい
たことで、エンジン負荷が大きくなり、それだけ燃費効
率が低いものとなっているとともに、エンジン出力を低
くしたまま操向した場合、パワーステアリング装置によ
りエンジンの出力以上の負荷がかかる虞れがあり、エン
ジン停止を招くという不具合が生じる虞れもあった。
又、作業車における搭載エンジンの出力を操向時に受け
る操舵負荷に応じて変更調節することが望ましいもので
あった。さらに、エンジン出力のみならず、特に移植作
業車においては圃場での操向に応じてその操向が適切に
なされるよう自動的に操向に応じた制動を操向に対応し
た走行装置に対して行うことにおいて、操向時に地面を
荒らすことを抑制すること、あるいは自動的に次行程で
の植付作業に対応した線引きマーカを格納姿勢から使用
姿勢へ出し作動することが望ましいものであった。

【０００４】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、操向装置に供されるパワーステアリング装置
を利用して各種の自動制御を行うことのできる作業車の
操向制御手段の提供を目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明にかかる作業車の
操向制御手段は、上記目的を達成するために、電動式パ
ワーステアリング装置でアシストされる操向用ハンドル
を備えた作業車の操向制御手段であって、前記電動式パ
ワーステアリング装置の操作駆動負荷を検出するステア
リング負荷検出手段を設けるとともに、該ステアリング
負荷検出手段の検出結果に基づいて、前記操作駆動負荷
が大きくなると、エンジンの駆動出力を大きくするよう
アクセル装置を操作するエンジン制御手段を備えてある
ことを特徴構成とする。

【０００６】本発明の請求項２にかかる作業車の操向制
御手段は、移植装置を昇降自在に連結するとともに、電
動式パワーステアリング装置でアシストされる操向用ハ
ンドルを備えた作業車の操向制御手段であって、前記電
動式パワーステアリング装置の操作駆動負荷を検出する
ステアリング負荷検出手段を設けるとともに、該ステア
リング負荷検出手段における負荷の向き又は負荷の大き
さの検出結果に基づいて、操向に対応した走行装置を補
助的に制動する制動装置の制動時期又は制動力を変更調
節する操向用制動制御手段を備えてあることを特徴構成
とする。

【０００７】本発明の請求項３にかかる作業車の操向制
御手段は、移植装置を昇降自在に連結するとともに、電
動式パワーステアリング装置でアシストされる操向用ハ
ンドルを備えた作業車の操向制御手段であって、前記電
動式パワーステアリング装置の操作駆動負荷を検出する
ステアリング負荷検出手段を設けるとともに、前記移植
装置の上昇操作後の前記操向用ハンドルの操作による前
記ステアリング負荷検出手段における負荷の向きの検出
結果に基づいて、前記移植装置の下降作動に連動して、
前記走行機体に出退自在に備えた左右一対の線引きマー
カのうち次行程の植付走行に対応した側の線引きマーカ
を選択して出操作する線引きマーカ作動制御手段を備え
てあることを特徴構成とする。かかる特徴構成による作
用・効果は次の通りである。

【０００８】

【作用】即ち、本発明の請求項１の構成によれば、電動
式パワーステアリング装置で操向用ハンドルをアシスト
するように構成しているから、従来のように油圧式パワ
ーステアリング装置でアシストするものと比較して、エ
ンジン負荷としてパワーステアリング装置を作動させる
負荷分が余分にかかることも解消でき、エンジンにおけ
る駆動能力を高めることができるとともに、電動式パワ
ーステアリング装置での駆動操作におけるその駆動負荷
を検出することで、駆動負荷が大きいときにはエンジン
の出力も増大するようにして、圃場条件等により操向時
に負荷が大きく増大する場合等に対応して走行能力を自
動的に高めることになる。

【０００９】又、本発明の請求項２の構成によれば、移
植装置を機体に備えた作業機に電動パワーステアリング
装置を適用したものにおいて、その電動パワーステアリ
ング装置における駆動負荷の大きさ又は向きを検出する
ことによって、圃場において移植作業機が操向する際に
おける片ブレーキ等の補助的な操向用の制動を走行装置
に対して付与することで、操縦者のステアリングの仕
方、つまりステアリングハンドルの操作速さ等が操縦者
によって違いがあるにもかかわらず、その制動のタイミ
ング等が常に一定となるように自動的に制御されるの
で、操向時に走行装置によって圃場面を荒らしたりする
ことが適宜抑制されるようにできる。

【００１０】又、本発明の請求項３の構成によれば、移
植装置を機体に備えた作業機に電動パワーステアリング
装置を適用したものにおいて、その電動パワーステアリ
ング装置における駆動負荷の向きを検出することによっ
て、次行程での作業で線引きマーカの必要な側方にのみ
自動的に機体より線引きマーカを突出させるから、一つ
の作業行程を終了し次行程に移行する際に線引きマーカ
をわざわざ人為操作で使用状態に出す作業を行わなくて
も良くなる。

【００１１】

【発明の効果】従って、本発明の請求項１の構成によれ
ば、例えば農作業機のように圃場での機体沈み込みが大
きい場合や、土質の粘性が高い場合等の悪条件があっ
て、操向時に不当に負荷が高くなり、エンジン停止する
虞れが高いときには、その電動パワーステアリング装置
での駆動負荷を検出することで、その検出結果に基づい
てエンジン出力を上昇させるようにエンジン出力の制御
を自動的に行うことになるから、悪条件にもかかわらず
操向が比較的円滑に行え、迅速な操向を行える等、操向
性能を向上できるに至った。

【００１２】又、本発明の請求項２の構成によれば、電
動パワーステアリング装置での駆動負荷の検出結果に基
づいて、操向時の片ブレーキの作動のタイミングや制動
力の調整を操向の仕方に応じて適宜自動的に行うように
してあることにより、操縦者によって作業地等における
操向の仕方が異なっていてもほぼ一定の適宜な操向を行
うことができ、未熟な操縦者でも良好な操向を行え操向
時の走行装置で地面を荒らさないようにできるという利
点がある。

【００１３】又、本発明の請求項３の構成によれば、電
動パワーステアリング装置での駆動負荷の検出結果に基
づいて、次行程へ移行するときに必要な線引きマーカの
出し操作を、必要な側の線引きマーカを自動的に選択し
て行うから、操縦者が線引きマーカの出し操作を手動で
わざわざ行わなくて済み、その手間が省けるとともに、
誤りなく必要な側の線引きマーカのみ出し操作できると
いう利点がある。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１に示すように、左右一対の前車輪１，１及び
後車輪２，２で支持された車体としての乗用型の走行機
体３の後部にリンク機構４を介して昇降自在に移植装置
としての苗植付装置５を装着して乗用型田植機を構成し
ている。走行機体３の前部には、エンジン６を搭載して
おり、このエンジン６の動力がミッションケース７等を
介して前後車輪１，２及び苗植付装置５に伝達されるよ
う伝動系を構成し、苗植付装置５に対する動力はミッシ
ョンケース７内の作業クラッチ（図示せず）により断続
操作自在に構成している。

【００１５】苗植付装置４は、植付用苗を載置して往復
横移動する苗のせ台８、苗のせ台８の下端部から一株づ
つ苗を取り出して圃場に植え付ける植付機構９、泥面上
を滑走する接地フロート１０等を備えて構成され、左右
両側部には作業走行に伴って次回作業行程における走行
指標となる線溝を泥面上に描くための線引きマーカ１１
を出退自在に設けている。苗植付機構９は、植付伝動ケ
ース１２に対して横軸芯周りで回転駆動される回転ケー
ス１３の両側部に設定特性に基づいて相対回動する植付
爪支持ケース１４，１４を取り付け、この植付爪支持ケ
ース１４，１４に配備されたそれぞれの植付爪１５，１
５により苗を植え付けるように構成している。

【００１６】又、走行機体３には、図１に示すように、
搭乗運転部１６を配設しているとともに、ステップ部１
７に立設したハンドルポスト部１８に操向用ハンドルと
してのステアリングハンドル１９を設けている。このス
テアリングハンドル１９と一体のステアリング入力軸２
０は、図２及び図３に示すように、電動モータとしての
アシストモータ２１と連動連結している。すなわち、ス
テアリング入力軸２０と、アシストモータ２１の出力軸
２１ａとのそれぞれに設けたギア２２，２３同士が歯合
することにより、ステアリング入力軸２０とアシストモ
ータ２１とを連動連結させている。そして、ステアリン
グ入力軸２０は前車輪１，１の操舵機構２４に連動連結
しているとともに、ステアリング入力軸２０には、この
ステアリング入力軸２０に作用する駆動負荷としての回
動トルクを検出するステアリング負荷検出手段としての
トルクセンサ２５を設けている。トルクセンサ２５の検
出信号は、走行機体３に設置したマイコン利用の制御装
置２６に入力されるとともに、この制御装置２６から前
記アシストモータ２１を駆動する駆動電流が出力され
る。

【００１７】制御装置２６は、トルクセンサ２５からの
検出信号が入力されると、ステアリング入力軸２０のト
ルクに対応したアシスト力でステアリング入力軸２０を
アシスト操作するように、電動モータからなるアシスト
モータ２１へ駆動信号を出力する。さらに、図２に示す
ように、前記エンジン６の回転数制御を行うアクセル装
置としてのスロットルバルブＡを開閉駆動するための電
動アクチュエータ２７を制御操作する操作信号も制御装
置２６から出力するようにしているとともに、この電動
アクチュエータ２７の作動位置ひいてはスロットルバル
ブＡの開閉度合いを検出するポテンショメータ等の検出
手段２８を設けており、この検出手段２８からの検出信
号を制御装置２６にフィードバックするようにしてい
る。そして、制御装置２６は、前記トルクセンサ２５で
検出されたトルク値Ｔ₁ が予め設定されたトルクＴ₂ よ
り大であるときにはエンジン６の回転数を上昇させて、
操向時の地面より受ける負荷が高くなってもエンジン６
の回転数が不当に低下することがないように制御してい
る。ここで、トルクセンサ２５、ギア２２，２３、アシ
ストモータ２１及び制御装置２６はパワーステアリング
装置Ｐを構成しているとともに、制御装置２６は、エン
ジン制御手段を構成している。

【００１８】又、制御装置２６からのアシストモータ２
１を駆動する駆動信号を監視して、その駆動信号が異常
である場合に、ステアリングハンドル１９とアシストモ
ータ２１との連係を断つことのできる手段を設けてい
る。すなわち、図３に示すように、前記ステアリング入
力軸２０は、前記操舵機構２４に対して横軸芯Ｘ１周り
で揺動自在に支持されているとともに、このステアリン
グ入力軸２０を、前記ギア２２，２３同士の歯合が解除
される姿勢と、その歯合がなされる姿勢とに切換できる
よう、揺動駆動用シリンダ２９を走行機体３とステアリ
ング入力軸２０とにわたって設けている。そして、制御
装置２６からのアシストモータ２１を駆動する駆動信号
を監視する信号監視手段３０を設けているとともに、こ
の信号監視手段３０は、その駆動信号が異常である場合
に、前記揺動駆動用シリンダ２９を作動させて、ステア
リング入力軸２０がアシストモータ２１から離れるよう
前方に揺動させることでギア２２，２３の歯合を解除す
る。尚、前記駆動信号が正常に戻るとギア２２，２３同
士が歯合するように、信号監視手段３０は揺動駆動用シ
リンダ２９を作動させる。

【００１９】これにより、操縦者がステアリングハンド
ル１９を手で保持しているときに、不当にアシストモー
タ２１が作動するような不具合が発生する虞れのある信
号が制御装置２６から出力されると信号監視手段３０が
それを検出して、ステアリングハンドル１９が異常作動
しないよう、ただちに、アシストモータ２１の作動を停
止させ、かつ、アシストモータ２１とステアリング入力
軸２０との連係を断つことになる。尚、ステアリングハ
ンドル１９の姿勢を変えないで、アシストモータ２１が
わを強制移動させることでステアリングハンドル１９と
アシストモータ２１との連係を断つように構成しても良
いとともに、図４に示すように、アシストモータ２１と
ステアリングハンドル１９との間に、入り付勢された電
磁クラッチ６０を介装して、アシストモータ２１の駆動
信号が異常である場合には、その電磁クラッチ６０を切
り操作するように構成しても良い。この電磁クラッチ６
０の介装箇所は、アシストモータ２１の出力軸２１ａに
対して行っても良いとともに、ステアリング入力軸２０
に対して行っても良い。

【００２０】又、本実施例における乗用型田植機におい
ては、前記パワーステアリング装置Ｐを利用して、通常
の植付作業を極力直進状態を維持させながら走行できる
機構を備えている。以下、その直進状態維持機構につい
て説明する。図５及び図６に示すように、前記ギア２３
の１つの歯部２３ａの根元部に上下貫通孔３１を穿設し
ているとともに、ギア２３の上方に発光素子３２を配設
し、一方、ギア２３の下方には受光素子３３を配設して
いる。そして、発光素子３２から受光素子３３に向かっ
て発射された発射光が、前車輪１，１が直進状態のとき
のステアリング入力軸２０のギア２２との歯合により所
定の位相角度箇所に位置設定される前記上下貫通孔３１
を通過して受光素子３３に受光されるように、発光素子
３２、受光素子３３、上下貫通孔３１を設定配置してい
る。受光素子３３の検出信号は、直進維持機構を構成す
る前記制御装置２６に入力される。制御装置２６は、直
進状態となっているとき、つまり常時発光させている発
光素子３２からの発射光を受光素子３３が受光している
ときに、図１に示すように、走行機体３の前端に設けた
マーカライン確認用のマスコット３４の上端の発光ラン
プ３５を点灯状態にし、直進状態でないときに、発光ラ
ンプ３５の点灯を停止するように構成している。これに
より、直進状態を操縦者が維持させるに、マスコット３
４の発光ランプ３５の発光の有無に注意しながら走行
し、発光ランプ３５が点灯する状態を極力維持する状態
で操向させるだけで良いものとなっており、直進走行に
熟練していない操縦者であっても発光ランプ３５が発光
する状態を維持するように操縦することで機体の直進走
行を行うことが可能となっている。

【００２１】又、苗のせ台８への苗補給のために操縦者
が後向きになっている間は自動操縦を行うよう構成して
あり、この自動操縦時にも上記直進制御を行えるように
なっている。即ち、人為操縦していない自動操縦時に
は、操向機体３に搭載したジャイロ装置３９からの情報
に基づいて、一定向きを維持できるよう操向するのであ
るが、図２に示すように、前記パワーステアリング装置
Ｐのトルクセンサ２５でステアリング入力軸２０の操向
向きを検出して、その検出信号を制御装置２６に入力す
るとともに、制御装置２６では、受光素子３２が受光し
ている状態から受光していない状態に変化したときの操
向向き情報によって、前記ジャイロ装置３９からの信号
で直進状態であることの所定向きの不感帯範囲内に実際
の走行向きが入っている場合には、アシストモータ２１
を作動させてステアリング入力軸２０ひいては前車輪
１，１を直進状態に戻すように駆動する。前記ジャイロ
装置３９からの信号で直進状態であることの所定向きの
不感帯範囲より左右に外れていることが検出されている
場合には、その不感帯内に実際の走行向きが入るようア
シストモータ２１を作動させて走行機体３を所定走行向
きにほぼ一致するようにしている。

【００２２】次に、上記のように直進状態を維持させる
ための手段の別手段について説明する。図７及び図８に
示すように、上記手段と同様の構造のギア２３における
前記上下貫通孔３１を通り、かつ前記出力軸２１ａの軸
芯Ｘ２を中心とする周上において穿設される上下貫通孔
３１Ｌ，３１ＬＬ，３１Ｒ，３１ＲＲの４つを、上下貫
通孔３１の両脇及びその隣の歯部にそれぞれ配設してあ
る。そして、前車輪１，１が丁度直進状態になっている
ときに、前記各上下貫通孔３１Ｌ，３１ＬＬ，３１，３
１Ｒ，３１ＲＲを通して、大径ギア２３の上方に配設し
た５個の発光素子３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ，３
２ｅからの各発射光が、大径ギア２３の下方に配設した
５個のそれぞれに対応した受光素子３３ａ，３３ｂ，３
３ｃ，３３ｄ，３３ｅに受光されるように設定してい
る。各受光素子３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄ，３３
ｅの検出信号は、制御装置２６に入力される。制御装置
２６では、各受光素子３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３
ｄ，３３ｅからの検出信号に基づいて機体が直進走行状
態か否かを操縦者が目視して確認できるように、搭乗運
転部１６のハンドルポスト部１８上部に配設した表示パ
ネル３６で直進状態等の表示する制御を行っている。即
ち、表示パネル３６には、図８に示すように、操向状態
表示用の指標体３７が左右に表示位置を変更可能に設定
されており、表示パネル３６における左右にわたる表示
範囲３８の中央位置に指標体３７が位置するときには直
進状態であることを表示し、表示範囲３８において中央
位置から左右の側方に指標体３７が偏位しているときに
はその偏位量に応じた操向がなされていることを示すよ
うに制御装置２６で表示制御している。詳述すると、図
７及び図８に示すように、上下貫通孔３１Ｌ，３１Ｌ
Ｌ，３１，３１Ｒ，３１ＲＲの隣合うもの同士の間隔、
つまりピッチは同じに設定されているので、前車輪１，
１が丁度直進状態のときは、全ての受光素子３３ａ〜３
３ｅが受光検出し、それによって、図８に示す表示パネ
ル３６の走行向き表示用の指標体３７は、表示範囲３８
の左右方向での中央位置に位置する表示制御がなされ
る。そして、ステアリングハンドル１９が直進状態より
左方又は右方に操作されると、走行機体３がわに固定設
置されている発光素子３２ａ〜３２ｅ及び受光素子３３
ａ〜３３ｅに対してギア２３の位相がずれていくので、
直進状態に対するずれの程度に対応して受光素子３２ａ
〜３２ｅの受光数は少なくなるとともに、操向向きに対
応したがわの受光素子３２ａ〜３２ｅから受光検出がな
されなくなっていく。従って、制御装置２６は、この受
光数が低下するほど、表示範囲３８の左右方向での中央
位置より操向向き側に偏位した位置に指標体３７が位置
するように表示制御する。これによって、操縦者は、そ
の表示状態を目視して、現在直進状態であるか、又は左
右いずれかにどの程度操向されている状態かを判断で
き、よって、直進状態を維持するように操向を促すこと
ができるものとなっている。尚、指標体３７の表示は、
具体的には液晶表示装置を利用したり、あるいは左右に
並設した発光ダイオード等を利用したりして行われるも
のである。

【００２３】〔第２実施例〕以下、本発明の請求項２に
かかる実施例を図面に基づいて説明する。尚、上記実施
例と同様の乗用型田植機について適用したものについて
説明するのであって、上記実施例と同様の構造について
はその説明を省略するとともに、同一の符号を付す。図
９に示すように、左右一対の後車輪２，２は、前車輪
１，１と同様各別に駆動自在であり、それぞれの後車輪
２，２を制動できるように、各後車輪２，２への伝動系
中に制動装置としての電磁ブレーキ４０，４０を介装し
ている。そして、ステアリングハンドル１９のアシスト
操作するためのパワーステアリング装置Ｐが設けられて
いる。このパワーステアリング装置Ｐのアシストモータ
２３と、電磁ブレーキ４０，４０とのそれぞれには、そ
の作動を行うための駆動信号を制御装置２６より出力さ
れるようにしている。さらに、制御装置２６では、ステ
アリングハンドル１９のステアリング入力軸２０のトル
ク検出するトルクセンサ２５の検出結果に基づいて、予
め設定されたトルク以上にステアリング入力軸２０が駆
動されていると、自動的にそのトルクの向きに対応した
側の後車輪２に対する電磁ブレーキ４０を選択して、そ
のトルク以上になった時点から所定時間ｔ後にその選択
された電磁ブレーキ４０を制動作動するようにしてい
る。そして、常時トルクセンサ２５はそのトルクの変動
状況を検出しているのであって、検出されるトルクが電
磁ブレーキ４０を作動させた後、予め設定されたトルク
値より低下すると、電磁ブレーキ４０の制動作動も停止
するように制御している。これにより、例えば、圃場に
おける畦際で走行機体３の方向転換をする際に、前車輪
１，１や、後車輪２，２による圃場面の荒廃を抑制する
状態で片ブレーキを掛けて方向転換できることになり、
その片ブレーキの掛け方は操縦者の特有の操縦の癖をな
くし、操向における一定のタイミングでなされる。ここ
で、制御装置２６は、操向用制動制御手段を構成してい
る。

【００２４】〔第３実施例〕以下、本発明の請求項３に
かかる実施例を図面に基づいて説明する。尚、上記第１
の実施例と同様の乗用型田植機について適用したものに
ついて説明するのであって、上記実施例と同様の構造に
ついてはその説明を省略するとともに、同一の符号を付
す。各線引きマーカ１１，１１は、図１０に示すよう
に、機体横外方に突出する作用姿勢と内方側に引退する
格納姿勢とにわたり前後軸芯Ｘ４，Ｘ４周りで回動自在
にフレーム４１に支持され、かつ、バネ４２により作用
姿勢に向けて突出回動するよう構成するとともに、苗植
付装置５の上昇作動に伴って、苗植付装置５とリンク機
構４との相対姿勢変化に基づいて、ワイヤ４３を介して
強制格納されるよう構成している。又、苗植付装置５を
下降させても各線引きマーカ１１，１１を格納状態でロ
ック保持するロック機構４４，４４を各別に備え、この
ロック機構４４，４４のロック解除を選択的に行うこと
で、左右いずれかの線引きマーカ１１，１１を作用姿勢
に切り換えることができるよう構成している。

【００２５】図１０に示すように、ロック機構４４，４
４は、線引きマーカ１１，１１を前後軸芯Ｘ４，Ｘ４周
りで揺動自在に枢支するフレーム４１に設置した電磁ソ
レノイド４５，４５で構成されているとともに、ワイヤ
４３で持ち上げられて格納姿勢となった線引きマーカ１
１，１１を電磁ソレノイド４５，４５で出退操作される
フック部材４６，４６により係止保持できるようにして
いる。又、電磁ソレノイド４５，４５は、走行機体３に
搭載装備した制御装置２６からの駆動信号により駆動さ
れることで、フック部材４６が係合解除するようそのフ
ック部材４６を引退操作させる。そして、走行機体３の
搭乗運転部１６におけるステアリングハンドル１９が設
けられるハンドルポスト部１８の右横箇所には、格納姿
勢の線引きマーカ１３，１３の一方を選択して出し作動
させるために人為操作される左右揺動自在な選択用操作
レバー４７を設けている。この選択用操作レバー４７の
動きを、その揺動端部近くで検出する右リミットスイッ
チ４８Ｒと左リミットスイッチ４８Ｌとを配設してい
る。これら右リミットスイッチ４８Ｒ及び左リミットス
イッチ４８Ｌの検出信号は、前記制御装置２６に入力さ
れるとともに、その入力された方の検出信号に基づいて
制御装置２６内に設けられたマーカ出し作動手段４９か
ら前記電磁ソレノイド４５へフック部材４６の係止解除
する駆動信号を出力するのである。

【００２６】そして、線引きマーカ１１，１１を選択用
操作レバー４７の選択操作で人為的に出し作動させる手
動モードと、後述するように枕地での走行機体３の方向
転換向きを検出して、次行程へ移行するときに自動的に
走行方向に対応した側の線引きマーカ１３を選択して出
し作動させる自動モードとに切換する手動自動切換スイ
ッチ５０を設け、この手動自動切換スイッチ５０で線引
きマーカ１１，１１の出し作動の制御装置２６における
モード設定を行うようにしている。又、苗植付装置５が
植付作業可能な下降させた姿勢にあるか、機体に対して
上昇させた非作業姿勢にあるかを検出する苗植付装置位
置検出手段５１を備えている。制御装置２６は、手動自
動切換スイッチ５０が自動モードに設定されていると、
圃場での一行程の植付作業を終えて枕地で方向転換する
際に苗植付装置５を上昇させるが、その苗植付装置５が
上昇状態にあることの苗植付装置位置検出手段５１の検
出信号と、ステアリングハンドル１９をアシストする電
動パワーステアリング装置Ｐにおけるステアリング入力
軸２０におけるトルクを検出するステアリング負荷検出
手段としてのトルクセンサ２５の検出信号とが前記制御
装置２６に入力される。制御装置２６は、その入力され
た検出信号に基づいて、トルクセンサ２５での検出でス
テアリングハンドル１９の操向向きを判断し、かつ、非
作業時の操向であると判断し、次に苗植付装置位置検出
手段５１が苗植付装置５が下降した作業姿勢になったこ
とが検出されると、その操向向きに応じて、例えば左操
向しているときは次行程では右がわの線引きマーカ１１
を使用することになるので、右がわの線引きマーカ１１
のロック機構４４のロック解除を行う信号を出力して右
側の線引きマーカ１１を出し操作する。ここで、制御装
置２６は、線引きマーカ作動制御手段を構成している。

【００２７】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用型田植機を示す全体側面図

【図２】第１発明にかかる概略説明図

【図３】異常信号発生時のアシストを解除する手段を示
す概略説明図

【図４】異常信号発生時のアシストを解除する手段の別
実施例を示す概略説明図

【図５】直進状態を検出する手段の一部を横断平面図

【図６】直進状態を検出する手段及び表示する手段等を
示す概略説明図

【図７】直進状態を検出する手段の別実施例の一部を横
断平面図

【図８】直進状態を検出する手段及び表示する手段等の
別実施例を示す概略説明図

【図９】第２発明にかかる概略説明図

【図１０】第３発明にかかる概略説明図

【符号の説明】

３ 走行機体 ５ 移植装置 ６ エンジン １１ 線引きマーカ １９ 操向用ハンドル ２５ ステアリング負荷検出手段 ２６ エンジン制御手段、操向用制動制御手段、線引き
マーカ作動制御手段 ４０ 制動装置 Ａ アクセル装置 Ｐ 電動式パワーステアリング装置

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電動式パワーステアリング装置（Ｐ）で
   アシストされる操向用ハンドル（１９）を備えた作業車
   の操向制御手段であって、 前記電動式パワーステアリング装置（Ｐ）の操作駆動負
   荷を検出するステアリング負荷検出手段（２５）を設け
   るとともに、該ステアリング負荷検出手段（２５）の検
   出結果に基づいて、前記操作駆動負荷が大きくなると、
   エンジン（６）の駆動出力を大きくするようアクセル装
   置（Ａ）を操作するエンジン制御手段（２６）を備えて
   ある作業車の操向制御手段。
2. 【請求項２】 移植装置（５）を昇降自在に連結すると
   ともに、電動式パワーステアリング装置（Ｐ）でアシス
   トされる操向用ハンドル（１９）を備えた作業車の操向
   制御手段であって、 前記電動式パワーステアリング装置（Ｐ）の操作駆動負
   荷を検出するステアリング負荷検出手段（２５）を設け
   るとともに、該ステアリング負荷検出手段（２５）にお
   ける負荷の向き又は負荷の大きさの検出結果に基づい
   て、操向に対応した走行装置（２）を補助的に制動する
   制動装置（４０）の制動時期又は制動力を変更調節する
   操向用制動制御手段（２６）を備えてある作業車の操向
   制御手段。
3. 【請求項３】 移植装置（５）を昇降自在に連結すると
   ともに、電動式パワーステアリング装置（Ｐ）でアシス
   トされる操向用ハンドル（１９）を備えた作業車の操向
   制御手段であって、 前記電動式パワーステアリング装置（Ｐ）の操作駆動負
   荷を検出するステアリング負荷検出手段（２５）を設け
   るとともに、前記移植装置（５）の上昇操作後の前記操
   向用ハンドル（１９）の操作による前記ステアリング負
   荷検出手段（２５）における負荷の向きの検出結果に基
   づいて、前記移植装置（５）の下降作動に連動して、前
   記走行機体（３）に出退自在に備えた左右一対の線引き
   マーカ（１１）のうち次行程の植付走行に対応した側の
   線引きマーカ（１１）を選択して出操作する線引きマー
   カ作動制御手段（２６）を備えてある作業車の操向制御
   手段。