JPH0522023Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本考案は走行車にリンク機構を介して支持フレ
ームを連結させ、その支持フレームに植付部を左
右方向に揺動自在に設けると共に、植付部の左右
傾斜を検出するセンサと、植付部を左右に傾斜さ
せるローリング制御用アクチユエータとを備え、
植付田面に対し植付部を略水平に支持させて田植
作業を行う田植機のローリング制御装置に関す
る。

「従来の技術」 従来、実開昭58−121512号公報に示す如く、植
付田面に対する植付部の左右傾斜を検出し、植付
部を自動的に略水平に支持する技術があつた。

「考案が解決しようとする課題」 前記従来技術は、植付部の左右傾斜を水平セン
サで検出してローリング制御を行わせる場合、地
上に持上げた植付部が植付田面に降下する迄に自
動制御が開始され、植付部の支持姿勢が不安定な
制御動作初期に誤動作し易く、植付部ローリング
制御の機能向上並びに自動制御開始時期の設定な
どを容易に行い得ない等の問題があつた。

「課題を解決するための手段」 然るに、本考案は、植付部の左右傾斜を検出し
て植付田面に対し植付部を略水平に保つ水平セン
サ及びローリング制御用アクチユエータを設ける
装置において、植付部下降操作後で一定時間経過
後に前記アクチユエータによる植付部の左右傾斜
制御の自動制御を開始するオン遅延手段を設けた
ことを特徴とするものである。

「作用」 従つて、植付部が地上に持上げられた状態でロ
ーリング制御が自動的に行われるのを阻止すべ
く、植付部を下降操作時にローリング自動制御の
開始を遅らせるから、植付部の支持姿勢が不安定
な制御動作初期の誤動作を確実に防止し得、浮苗
又は埋設苗の発生を防いで植付部傾斜制御を安全
に開始し得、従来に比べて植付部傾斜制御の開始
時期の設定などを簡単に行い得、植付部傾斜制御
機能の向上並びに取扱い操作の簡略化などを従来
よりも容易に図り得るものである。

「実施例」 以下本考案の実施例を図面に基づいて詳述す
る。第１図はローリングシリンダ制御回路図、第
２図は乗用田植機の側面図、第３図は同平面図を
示し、図中１は作業者が搭乗する走行車であり、
エンジン２を搭載する車体フレーム３後端をミツ
シヨンケース４に連設させ、前記ミツシヨンケー
ス４の前部両側にアクスルケース５を介して水田
走行用前輪６を支持させると共に、前記ミツシヨ
ンケース４の後部両側に伝動ケース７を連設し、
前記伝動ケース７の後端部に水田走行用後輪８を
支持させる。そして前記エンジン２等を覆うボン
ネツト９両側に予備苗載台１０を取付けると共
に、ステツプ１１を形成する車体カバー１２によ
つて前記伝動ケース７等を覆い、前記車体カバー
１２上部に運転席１３を取付け、其の運転席１３
の前方で前記ボンネツト９後部に操向ハンドル１
４を設ける。

また、図中１５は多条植え用の苗載台１６並び
に複数の植付爪１７などを具備する植付部であ
り、前高後低の合成樹脂製の前傾式苗載台１６を
下部レール１８及びガイドレール１９を介して植
付ケース２０に左右往復摺動自在に支持させると
共に、クランク運動させる植付アーム２１並びに
植付爪駆動軸２２を介して植付ケース２０に前記
植付爪１７を取付ける。そして前記植付ケース２
０の下方に植付用均平フロート２３，２４，２４
を、植付深さ調節リンク２５を介して支持すると
共に、前記各植付ケース２０……を植付ミツシヨ
ンケース２７に連設し、トツプリンク２８及びロ
アリンク２９を含む三点リンク機構３０を用いて
前記走行車１後側にこの植付ミツシヨンケース２
７を介して植付部１５を連結させ、植付部１５を
昇降させる油圧シリンダ３１を前記ミツシヨンケ
ース４後部とトツプリンク２８との間に介設さ
せ、前記油圧シリンダ３１の伸縮動作で植付部１
５を昇降させる一方、前記植付部１５を降下させ
て各フロート２３，２４を着地させ、左右に往復
移動させる苗載台１６から一株分の苗を植付爪１
７によつて順次取出して植付けるように構成して
いる。

また図中３２は走行変速レバー、３３は植付昇
降レバー、３４は植付深さ感度調節レバー、３５
は走行クラツチペダル、３６，３６は左右ブレー
キペダルである。

第４図乃至第７図に示す如く、苗載台１６傾斜
下端を臨ませる苗取出板３７を植付ケース２０上
面側に固設し、苗取出板３７の苗取出口３８を植
付爪１７に対向させて開設すると共に、植付深さ
調節リンク２５を連結する植付深さ調節軸３９を
植付ケース２０下面側に軸支させ、植付ミツシヨ
ンケース２７左側にレバーガイド４０を介して設
ける植付深さ調節レバー４１を前記調節軸３９に
連結させ、前記レバー４１操作により植付ケース
２０とフロート２３，２４の間隔を変更して植付
深さを調節する一方、前記レバー４１と反対側の
ミツシヨンケース２７右側にレバーガイド４２を
介して苗縦取り調節レバー４３を取付けている。

さらに左右外側の植付ケース２０，２０の前部
外側面に基板４４を固設し、ガイドレール１９を
介して苗載台１６を支える支柱４５基端を前記基
板４４に一体連結させると共に、前記基板４４に
一体連結するパイプフレーム４６を機外側方に略
水平に延設し、未植側田面に植付走行軌跡を形成
する筋引マーカ４７を前記パイプフレーム４６に
起伏自在に支持させる。

また前記苗取出板３７の端部外側を囲むサイド
バンパ４８をＬ形に折曲げて前記基板４４に一体
連結し、サイドバンパ４８の前後延設部中間と前
記パイプフレーム４６機外側端とを連結固定する
と共に、前記サイドバンパ４８の左右延設部中間
に支点ブラケツト４９を固設させ、植付部１５最
外側の均平フロート２４，２４の機外側に左右セ
ンサフロート５０，５０を隣接させて設け、前記
ブラケツト４９に支点軸５１を介して前記センサ
フロート５０を支持させるもので、接地圧変化に
よりフロート５０後部が上下動すると共に、その
フロート５０の上下動と連動させてこの上下変位
量を検出させるポテンシヨメータ型フロートセン
サ５２ａ，５２ｂを前記ブラケツト５０に取付
け、左右センサフロート５０，５０の上下変位量
を前記の左右のフロートセンサ５２ａ，５２ｂの
直線（リニヤ）出力に変換するように構成してい
る。

また前記センサフロート５０の後部上面にブラ
ケツト５３及びピン５４を介して規制具である規
制リンク５５下端を連結させると共に、前記パイ
プフレーム４６に固設するガイドピン５６を前記
リンク５５の長孔５７に挿通させ、前記長孔５７
の長さによりセンサフロート５０の上下ストロー
クを設定するもので、平面視において植付部１５
最外側のサイドバンパ４８より内方側にセンサフ
ロート５０を配置させ、前記規制リンク５５の案
内によりセンサフロート５０を一定範囲内で上下
動させるように構成している。

次いで、第８図乃至第１０図に示す如く、前記
トツプリンク２８及びロアリンク２９の後端にピ
ン５８，５９を介してヒツチプレート６０を連結
すると共に、前記ヒツチプレート６０に上下ヒツ
チピン６１，６２を介して支持フレームであるロ
ーリング支点プレート６３を着脱自在に係止さ
せ、その支点プレート６３にローリング支点軸６
４を介して植付ミツシヨンケース２７を連結支持
し、前記支点軸６４を中心に植付部１５を左右に
揺動自在に支持するもので、前記支点軸６４を中
心に左右対称に左右センサフロート５０，５０を
配置している。

そして前記支点プレート６３上端に門形枠フレ
ーム６５を一体連結し、このフレーム６５上端に
ブラケツト６６及び支軸６７を介してアクチユエ
ータであるローリングシリンダ６８を支持し、植
付部１５を左右方向に傾動させる前記シリンダ６
８を前記支点プレート６３の上端近傍に連結させ
ると共に、前記植付ミツシヨンケース２７に設け
てガイドレール１９を介して苗載台１６を支持す
る支柱６９を備え、この支柱６９上端部の固定軸
７０にボールジヨイント７１を介して前記シリン
ダ６８のピストンロツド７２を連結させるもの
で、走行車１に対する植付部１５の左右傾斜を検
出するポテンシヨメータ型対本機センサ７３を前
記支点プレート６３に設けると共に、前記植付ミ
ツシヨンケース２７の前面でこの右側に植付入力
軸７４を、またその左側にブラケツト７５を介し
て水平センサ７６を夫々配設させ、植付田面に対
する植付部１５の左右傾斜を前記水平センサ７６
により検出するように構成している。

また第１１図に示す如く、前記植付深さ調節レ
バー４１操作による均平フロート２３，２４の植
付深さ調節量Ａに比べ、規制リンク５５の案内に
よるセンサフロート５０の上下変位量Ｂが大きく
なるように各フロート２３，２４，５０の上下動
範囲を設定し、植付深さが最小又は最大位置にお
いてセンサフロート５０が検出動作可能に構成し
ている。

さらに第１１図に示す如く、前記センサフロー
ト５０の上下変位量Ｂに等しいフロートセンサ５
２ａ，５２ｂの作動範囲Ｃに比べ、フロートセン
サ５２ａ，５２ｂの検出範囲Ｄを小さく設定し、
異常値の検出並びにフロートセンサ５２ａ，５２
ｂの破損などを防止すると共に、第１２図に示す
如く、植付昇降レバー３３の下降及び植付操作を
検出する作業スイツチ７７と、前記レバー３３の
上昇操作を検出する非作業スイツチ７８とを備
え、各スイツチ７７，７８により植付部１５の昇
降動作を検出するように構成している。

次いで、第１３図に示す如く、前輪６，６を操
向作動させるタイロツド７９，８０にパワーステ
アリングシリンダ８１を連結し、操向ハンドル１
４と連動するピツトマンアーム８２により切換え
るパワーステアリングバルブ８３を介して前記シ
リンダ８１に油圧ポンプ８４を接続させると共
に、植付部１５を昇降させる油圧シリンダ３１に
昇降バルブ８５及び前記パワーステアリングバル
ブ８３を介して油圧ポンプ８４を接続させ、油圧
ポンプ８４に対し分流バルブ８６の絞り弁８７を
介して前記各バルブ８３，８５を直列に設ける。

また左傾及び右傾ソレノイド８８，８９を有す
るローリングバルブ９０を備え、そのバルブ９０
により複動型ローリングシリンダ６８を作動制御
すると共に、前記分流バルブ８６の絞り弁９１を
介して油圧ポンプ８４にローリングバルブ９０を
接続させ、可変絞りバルブ９２を有する遅動回路
９３並びに短絡回路９４のいずれかを介してロー
リングバルブ９０と前記絞り弁９１を接続する変
速バルブ９５を設け、変速ソレノイド９６を有す
る前記バルブ９５の切換によりローリングシリン
ダ６８の作動速度を変更する一方、前記分流バル
ブ８６の絞り弁９１の減圧作用により、エンジン
２の回転数変化に関係なく、油圧ポンプ８４から
の高圧油を常に略一定圧力で変速バルブ９５に印
加させ、単位時間あたりの植付部１５の左右傾斜
修正量をエンジン２の回転数に係わらず略一定に
保ち、エンジン２の回転数が変化しても常に設定
速度でローリングシリンダ６８を作動可能に構成
している。

さらに第１図に示す如く、マイクロコンピユー
タで構成するオン遅延手段である水平制御回路９
７を備え、前記各センサ５２ａ，５２ｂ，７３，
７６並びに前記各ソレノイド８８，８９，９６を
前記制御回路９７に接続させると共に、点灯によ
り自動制御状態を表示する自動ランプ９８と、前
記フロートセンサ５２ａ，５２ｂの検出範囲Ｄ外
の出力に基づいて点灯により異常検出状態を警報
する異常警報ランプ９９と、固定及び自動及び畦
際モード端子１００ａ，１００ｂ，１００ｃを有
する自動切換スイツチ１００と、左上げ及び右上
げ端子１０１ａ，１０１ｂを有する手動スイツチ
１０１と、低速及び中速及び高速端子１０２ａ，
１０２ｂ，１０２ｃを有して各ソレノイド８８，
８９，９６を駆動するパルスのデユーテイ比を変
更する制御速度切換スイツチ１０２と、設定ダイ
ヤル１０３操作により走行車１に対する植付部１
５の基準傾斜値を設定する傾斜設定器１０４と、
フロートセンサ５２ａ，５２ｂ出力並びに水平セ
ンサ７６出力を選択する検出切換スイツチ１０５
と、走行変速レバー３２又は走行クラツチペダル
３５操作と連動して主クラツチ（図示省略）「切」
動作を検出する主クラツチスイツチ１０６とを備
え、前記各スイツチ７７，７８，１００，１０
１，１０２，１０５，１０６並びに前記各ランプ
９８，９９並びに設定器１０４を前記制御回路９
７に接続している。

上記から明らかなように、植付部１５の左右傾
斜を検出して植付田面に対し植付部１５を略水平
に保つ水平センサ７６及びローリング制御用アク
チユエータであるローリングシリンダ６８を設け
る装置において、植付部１５下降操作後で一定時
間経過後に前記ローリングシリンダ６８による植
付部１５の左右傾斜制御の自動制御を開始するオ
ン遅延手段である水平制御回路９７を設け、植付
部１５を下降操作時にローリング自動制御の開始
を遅らせ、植付部１５が地上に持上げられた状態
でローリング制御が自動的に行われるのを阻止す
るように構成している。

また、第１４図及び第１５図に示す如く、セン
サフロート５０の上下変位量Ｂと等しいフロート
センサ５２ａ，５２ｂの作動範囲Ｃに対し、植付
部１５の傾斜角を検出するフロートセンサ５２
ａ，５２ｂの検出範囲Ｄを小さく設定すると共
に、設定ダイヤル１０３の回転角度Ｅである畦際
モード調節域と前記検出範囲であるローリング制
御可能域とを対応させ、フロートセンサ５２ａ，
５２ｂの出力電圧範囲Ｆ−Ｇと傾斜設定器１０４
の基準傾斜値出力範囲Ｈとを一致させるべく、セ
ンサ５２ａ，５２ｂ出力並びに設定器１０４出力
を得るように構成している。

本実施例は上記の如く構成しており、第１６図
乃至第２０図のフローチヤートに示す如く、前記
手動スイツチ１０１の切換操作を行うことによ
り、第１７図のように前記スイツチ１０１の左上
げ又は右上げ入力に基づいて左上げ又は右上げ制
御を行い、左傾及び右傾ソレノイド８８，８９を
励磁してローリングバルブ９０を切換え、ローリ
ングシリンダ６８を作動させてローリング支点軸
６４を中心に植付部１５を左右方向に傾斜させ、
一定時間経過する迄この状態を維持した後で前記
手動制御が解除される。

また手動スイツチ１０１入力がなく、自動切換
スイツチ１００が固定モード端子１００ａに位置
し、固定モードが入力されているとき、第１８図
のように設定ダイヤル１０３操作による傾斜設定
器１０４の基準傾斜値を入力すると共に、対本機
センサ７３値を入力し、その基準傾斜値にセンサ
７３値が一致するように左上げ又は右上げ制御を
行い、基準傾斜値に対応した傾斜角度で植付部１
５を固定支持する。

一方、自動切換スイツチ１００を固定モード以
外の位置に切換えているとき、植付昇降レバー３
３操作により植付部１５を上昇させ、非作業スイ
ツチ７８がオンになることにより、第１９図のよ
うに制御速度高速切換によつて変速ソレノイド９
６が励磁し、変速バルブ９５を切換えて短絡回路
９４を介してローリングバルブ９０を油圧ポンプ
８４に接続させ、対本機センサ７３入力により走
行車１に対し植付部１５が略水平になるようにロ
ーリングシリンダ６８を作動させ、植付部１５が
上昇完了する前に植付部１５を本機に対し水平に
支持し、車体カバー１２後側のリヤフエンダ部な
どに植付部１５が接触するのを防止している。

さらに、前記昇降レバー３３操作により植付部
１５を下降させることにより、作業スイツチ７７
がオンになり、一定時間経過するまで制御を休止
させ、前記レバー３３を下降位置から植付位置に
切換るのに必要な時間が経過するまで待機させ、
制御動作初期での誤動作を防いで浮苗発生などを
阻止する。

そして植付部１５降下から一定時間経過したと
き、検出切換スイツチ１０５操作により水平セン
サ７６から入力させることにより、対本機センサ
７３入力に基づき植付部１５の左右傾斜が制御範
囲内であるか否かを検出し、植付部１５が本機に
対し制御範囲よりも大きく傾斜しているときは異
常警報ランプ９９を点灯させて作業者に知らせる
一方、植付部１５の傾斜が制御範囲内のとき、水
平センサ７６入力に基づいてローリングシリンダ
６８を作動制御し、左上げ制御及び右上げ制御に
より植付田面に対して植付部１５を略水平に支持
させ、一定時間経過する迄その状態を保つて水平
センサ７６に基づくローリング制御を繰返し行
う。

また前記検出切換スイツチ１０５操作によりフ
ロートセンサ５２ａ，５２ｂから入力させたと
き、左右フロートセンサ５２ａ，５２ｂ入力が第
１０図及び第１４図の検出範囲Ｄ内であるか否か
を夫々確認し、検出範囲Ｄ外のときは異常警報ラ
ンプ９９を点灯させてセンサフロート５０，５０
の異常上下動を作業者に知らせる。一方、前記セ
ンサ５２ａ，５２ｂ入力が検出範囲Ｄのとき、自
動切換スイツチ１００が畦際モードであるか否か
を確認し、畦際モードでないとき、走行変速レバ
ー３２又は走行クラツチペダル３５の主クラツチ
切操作により主クラツチスイツチ１０６がオンに
なつて水平制御が中止されると共に、前記スイツ
チ１０６がオフで主クラツチ入のときは対本機セ
ンサ７３から入力される。また畦際モードのとき
は設定ダイヤル１０３操作による基準傾斜値が傾
斜設定器１０４から入力され、対本機センサ７３
入力の対本機水平点をその基準傾斜値により補正
し、走行車１の左右傾斜に係わらず植付部１５が
植付田面に対し水平である位置を対本機センサ７
３入力の中立位置とすると共に、左右フロートセ
ンサ５２ａ，５２ｂ出力差を前記設定器１０４の
基準傾斜値により補正し、植付田面に対する実際
の植付部１５の傾斜を算出させるものである。

そして対本機センサ７３入力又はこのセンサ７
３入力補正値に基づき、左右フロートセンサ５２
ａ，５２ｂ入力が大であるか否かを判断し、植付
田面に対し植付部１５が大きく傾いているとき、
制御速度高速切換により変速ソレノイド９６を励
磁させ、変速バルブ９５を切換えて短絡回路９４
を介して油圧ポンプ８４の作動油をローリングバ
ルブ９０に印加させ、ローリングシリンダ６８の
作動を高速で行わせる一方、植付田面に対する植
付部１５の傾きが小さいとき、制御速度低速切換
によりローリングバルブ９０に変速バルブ９５を
遅動回路９３を介して接続させ、ローリングシリ
ンダ６８の作動を低速で行わせる。

また左右フロートセンサ５２ａ，５２ｂの出力
差に基づき植付田面に対する植付部１５の左右方
向の傾斜角を演算し、左傾又は右傾を判断してロ
ーリングシリンダ６８を前記の設定速度で作動さ
せ、各センサ５２ａ，５２ｂの出力差をなくすよ
うに左上げ及び右上げ制御を行い、植付田面に対
して植付部１５を略水平に支持するもので、畦際
モードにおいては傾斜設定器１０４の基準傾斜値
を中心に左右フロートセンサ５２ａ，５２ｂの出
力差に基づいて植付部１５の傾斜角を演算し、各
センサ５２ａ，５２ｂの出力差と設定器１０４の
基準傾斜値とを一致させるように前記シリンダ６
８によるローリング制御を行う。

なお、上記のローリング制御において、手動ス
イツチ１０１操作によりその制御が中断すると共
に、昇降レバー３３の植付部１５上昇操作により
これと同時にローリング制御は停止し、また畦際
モードでのローリング制御は変速レバー３２及び
クラツチペダル３５のクラツチ切操作に係わらず
行われ、例えば畦際において田植作業を一時的に
中断して畦際モードに必要な傾斜設定器１０４操
作を行えるものである。

さらに第２１図乃至第２３図は他の実施例を示
すもので、前記ローリングシリンダ６８に代えて
ローリングモータ１０７を備え、ウオーム１０８
及びウオームギヤ１０９を軸支させたギヤケース
１１０に前記モータ１０７を取付け、植付ケース
２０と植付ミツシヨンケース２７を一体連設する
植付パイプ１１１にステー１１２を介して前記ギ
ヤケース１１０を固設すると共に、前記ウオーム
ギヤ１０９の軸１１３にドライブアーム１１４の
一端を連結固定させ、前記モータ１０７を正逆転
させて各ギヤ１０８，１０９を介してドライブア
ーム１１４を揺動駆動するように構成しいる。

またローリング支点プレート６３に連結板１１
５を介してスイングアーム１１６の一端を一体連
結させ、前記ドイラブアーム１１４の長孔１１７
に摺動自在に嵌入させるガイドロール１１８を前
記スイングアーム１１７他端に設け、前記ドライ
ブアーム１１４と連動してスイングアーム１１６
を揺動させ、ローリング支点軸６４を中心に植付
部１５を左右方向に傾動駆動するように構成して
いる。

そして第２３図のように正転及び逆転回路１１
９，１２０を介して水平制御回路９７に前記ロー
リングモータ１０７を出力接続させると共に、上
記実施例における変速ソレノイド９６に代えて、
前記モータ１０７の電源電圧を切換える変速リレ
ー１２１を前記制御回路９７に接続させ、前記リ
レー１２１制御によりローリングモータ１０７を
高速又は低速で回転させ、植付部１５のローリン
グ制御速度を切換えるように構成したもので、上
記実施例のローリングシリンダ６８並びに変速ソ
レノイド９６と同様に、前記ローリングモータ１
０７並びに変速リレー１２１を作動制御し、走行
車１又は植付田面に対し植付部１５を水平に保つ
ローリング制御を行うものである。

「考案の効果」 以上実施例から明らかなように本考案は、植付
部１５の左右傾斜を検出して植付田面に対し植付
部１５を略水平に保つ水平センサ７６及びローリ
ング制御用アクチユエータ６８，１０７を設ける
装置において、植付部１５下降操作後で一定時間
経過後に前記アクチユエータ６８，１０７による
植付部１５の左右傾斜制御の自動制御を開始する
オン遅延手段９７を設けたもので、植付部１５が
地上に持上げられた状態でローリング制御が自動
的に行われるのを阻止すべく、植付部１５を下降
操作時にローリング自動制御の開始を遅らせるか
ら、植付部１５の支持姿勢が不安定な制御動作初
期の誤動作を確実に防止でき、浮苗又は埋設苗の
発生を防いで植付部１５傾斜制御を安全に開始で
き、従来に比べて植付部１５傾斜制御の開始時期
の設定などを簡単に行うことができ、植付部１５
傾斜制御機能の向上並びに取扱い操作の簡略化な
どを従来よりも容易に図ることができるものであ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示すローリングシ
リンダ制御回路図、第２図は全体の側面図、第３
図は同平面図、第４図は植付部の側面図、第５図
は同平面図、第６図はセンサフロート部の側面
図、第７図は同平面図、第８図はローリングシリ
ンダ部の側面図、第９図は同正面図、第１０図は
同部分図、第１１図はセンサフロートの作動説明
図、第１２図は植付昇降レバーの説明図、第１３
図は油圧回路図、第１４図及び第１５図は出力線
図、第１６図乃至第２０図はフローチヤート、第
２１図は他の実施例を示すローリングモータ部の
正面図、第２２図は同平面図、第２３図はローリ
ングモータ制御回路図である。 １５……植付部、６８……ローリングシリンダ
（アクチユエータ）、７６……水平センサ、９７…
…水平制御回路（オン遅延手段）、１０７……ロ
ーリングモータ（アクチユエータ）。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 植付部１５の左右傾斜を検出して植付田面に対
   し植付部１５を略水平に保つ水平センサ７６及び
   ローリング制御用アクチユエータ６８，１０７を
   設ける装置において、植付部１５下降操作後で一
   定時間経過後に前記アクチユエータ６８，１０７
   による植付部１５の左右傾斜制御の自動制御を開
   始するオン遅延手段９７を設けたことを特徴とす
   る田植機のローリング制御装置。