JPH08304092A - 移動体の位置検出方法と装置 - Google Patents
移動体の位置検出方法と装置Info
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- JPH08304092A JPH08304092A JP11307795A JP11307795A JPH08304092A JP H08304092 A JPH08304092 A JP H08304092A JP 11307795 A JP11307795 A JP 11307795A JP 11307795 A JP11307795 A JP 11307795A JP H08304092 A JPH08304092 A JP H08304092A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 高精度にリアルタイムにほぼ連続して移動体
の位置を検出できる方法と装置を提供する。 【構成】 移動体の位置を検出するにあたり、固定され
た基準位置に第１のＧＰＳ受信機を設置し、移動体に第
２のＧＰＳ受信機を搭載し、両ＧＰＳ受信機による搬送
波位相を用いたＧＰＳ干渉測位から前記移動体の前記基
準位置に対する相対位置を求めるとともに、前記両ＧＰ
Ｓ受信機から得られた位置データとＧＰＳ時刻データに
より別に求めた慣性航法システムによる前記移動体の相
対位置データを校正し、該校正された位置データを前記
移動体の相対位置データとし、リアルタイムに移動体の
位置を検出することを特徴とする。
の位置を検出できる方法と装置を提供する。 【構成】 移動体の位置を検出するにあたり、固定され
た基準位置に第１のＧＰＳ受信機を設置し、移動体に第
２のＧＰＳ受信機を搭載し、両ＧＰＳ受信機による搬送
波位相を用いたＧＰＳ干渉測位から前記移動体の前記基
準位置に対する相対位置を求めるとともに、前記両ＧＰ
Ｓ受信機から得られた位置データとＧＰＳ時刻データに
より別に求めた慣性航法システムによる前記移動体の相
対位置データを校正し、該校正された位置データを前記
移動体の相対位置データとし、リアルタイムに移動体の
位置を検出することを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、複数のＧＰＳ受信機
を用いたキネマテック（動的）な測位を利用した移動体
の位置検出方法およびその装置に関するものである。
を用いたキネマテック（動的）な測位を利用した移動体
の位置検出方法およびその装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ＧＰＳ衛星の電波を複数の受信点で同時
に受信し、受信点間の相対的な位置関係を求める相対位
置検出（Differential GPS）において、干渉測位が精度
が高いことが知られている。そして、この搬送波位相を
用いた干渉測位において、２基の受信機を受信点上に設
置して搬送波測位を観測し、受信機間の相対位置を決定
するとき、既に位置が正確に分かっている地点に１基の
受信機を設置し、もう１基の未知地点側に置いた受信機
を次々と移動させて位置検出を継続する方法をキネマテ
ック（動的）なＧＰＳ測位という。
に受信し、受信点間の相対的な位置関係を求める相対位
置検出（Differential GPS）において、干渉測位が精度
が高いことが知られている。そして、この搬送波位相を
用いた干渉測位において、２基の受信機を受信点上に設
置して搬送波測位を観測し、受信機間の相対位置を決定
するとき、既に位置が正確に分かっている地点に１基の
受信機を設置し、もう１基の未知地点側に置いた受信機
を次々と移動させて位置検出を継続する方法をキネマテ
ック（動的）なＧＰＳ測位という。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このキネマテックな位
置検出方法においては、数ミリ内の精度で位置検出が可
能であるが、一連の観測中、ＧＰＳ電波の断続、受信機
の演算により、位置検出データは約１秒毎にしか出力で
きないので、さらに短い時間間隔で位置検出をすること
が困難であった。
置検出方法においては、数ミリ内の精度で位置検出が可
能であるが、一連の観測中、ＧＰＳ電波の断続、受信機
の演算により、位置検出データは約１秒毎にしか出力で
きないので、さらに短い時間間隔で位置検出をすること
が困難であった。
【０００４】一方、ＩＮＳ（慣性航法装置）による位置
検出では、必要な時間間隔で位置データを得ることが可
能であるが、時間経過と共に誤差が大きくなり、長時間
にわたる位置検出には適していなかった。これはＩＮＳ
は、加速度、角速度を検出して移動位置や方向を出す
為、長時間動作させると、積分による誤差が累積するか
らである。
検出では、必要な時間間隔で位置データを得ることが可
能であるが、時間経過と共に誤差が大きくなり、長時間
にわたる位置検出には適していなかった。これはＩＮＳ
は、加速度、角速度を検出して移動位置や方向を出す
為、長時間動作させると、積分による誤差が累積するか
らである。
【０００５】そこで本発明の目的は、ＧＰＳ受信機によ
る搬送波位相を用いた測位と慣性航法システムによる測
位との互いの長所を組み合わせ、しかもＧＰＳ受信機の
位置検出間隔より短い時間内の位置データをもリアルタ
イムで求めることのできる移動体の位置検出方法と装置
を提供せんとするものである。
る搬送波位相を用いた測位と慣性航法システムによる測
位との互いの長所を組み合わせ、しかもＧＰＳ受信機の
位置検出間隔より短い時間内の位置データをもリアルタ
イムで求めることのできる移動体の位置検出方法と装置
を提供せんとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
本発明移動体の位置検出方法は、移動体の位置を検出す
るにあたり、固定された基準位置に第１のＧＰＳ受信機
を設置し、移動体に第２のＧＰＳ受信機を搭載し、両Ｇ
ＰＳ受信機による搬送波位相を用いたＧＰＳ干渉測位か
ら前記移動体の前記基準位置に対する相対位置を求める
とともに、前記両ＧＰＳ受信機から得られた位置データ
とＧＰＳ時刻データにより別に求めた慣性航法システム
による前記移動体の相対位置データを校正し、該校正さ
れた位置データを前記移動体の相対位置データとし、リ
アルタイムに移動体の位置を検出することを特徴とする
ものである。
本発明移動体の位置検出方法は、移動体の位置を検出す
るにあたり、固定された基準位置に第１のＧＰＳ受信機
を設置し、移動体に第２のＧＰＳ受信機を搭載し、両Ｇ
ＰＳ受信機による搬送波位相を用いたＧＰＳ干渉測位か
ら前記移動体の前記基準位置に対する相対位置を求める
とともに、前記両ＧＰＳ受信機から得られた位置データ
とＧＰＳ時刻データにより別に求めた慣性航法システム
による前記移動体の相対位置データを校正し、該校正さ
れた位置データを前記移動体の相対位置データとし、リ
アルタイムに移動体の位置を検出することを特徴とする
ものである。
【０００７】また、本発明移動体の位置検出装置は、移
動体の位置を検出する位置検出装置において、該装置
が、固定された基準位置に設置され搬送波位相を用いた
ＧＰＳ干渉測位の可能な第１のＧＰＳ受信機と、移動体
に搭載され搬送波位相を用いたＧＰＳ干渉測位の可能な
第２のＧＰＳ受信機と、両ＧＰＳ受信機の干渉測位から
前記移動体の前記基準位置に対する相対位置を算出する
第１の演算手段と、慣性航法システムによる前記移動体
の前記基準位置に対する相対位置を算出する第２の演算
手段と、該第２の演算手段により求められた移動体の相
対位置データを前記第１の演算手段から得られた相対位
置データとＧＰＳ時刻データにより校正する校正手段と
を具備し、該校正手段の出力を移動体の位置データと
し、リアルタイムに移動体の位置を検出することを特徴
とするものである。
動体の位置を検出する位置検出装置において、該装置
が、固定された基準位置に設置され搬送波位相を用いた
ＧＰＳ干渉測位の可能な第１のＧＰＳ受信機と、移動体
に搭載され搬送波位相を用いたＧＰＳ干渉測位の可能な
第２のＧＰＳ受信機と、両ＧＰＳ受信機の干渉測位から
前記移動体の前記基準位置に対する相対位置を算出する
第１の演算手段と、慣性航法システムによる前記移動体
の前記基準位置に対する相対位置を算出する第２の演算
手段と、該第２の演算手段により求められた移動体の相
対位置データを前記第１の演算手段から得られた相対位
置データとＧＰＳ時刻データにより校正する校正手段と
を具備し、該校正手段の出力を移動体の位置データと
し、リアルタイムに移動体の位置を検出することを特徴
とするものである。
【０００８】
【実施例】広い区域内で正確に移動体を三次元でリアル
タイムで位置制御をしようとした場合リアルタイムで正
確な位置を知る必要がある。ある基準位置に対する局地
水平座標系（その地点の重力方向に対して水平で東西、
南北および高さＥ，Ｎ，Ｈで表す）で移動体の相対位置
はＧＰＳの相対測位法により正確に測位出来るが、基準
局から移動体への基準局のデータ伝送時間および位置計
算機の計算時間により位置データの時間遅れおよび時間
間隔を生じリアルタイムで知る事が出来ない。一方ＩＮ
Ｓ（慣性航法システム）ではリアルタイムで位置データ
は出力されるが、移動体の加速度を二重積分して移動距
離を出すため、加速度計およびジャイロにバイアスが有
った場合時間経過の二乗に比例して誤差が大きくなり正
確に位置を知る事が出来ない。この各々の欠点を改良
し、両者の長所を組み合わせたのが本発明方法と装置で
ある。
タイムで位置制御をしようとした場合リアルタイムで正
確な位置を知る必要がある。ある基準位置に対する局地
水平座標系（その地点の重力方向に対して水平で東西、
南北および高さＥ，Ｎ，Ｈで表す）で移動体の相対位置
はＧＰＳの相対測位法により正確に測位出来るが、基準
局から移動体への基準局のデータ伝送時間および位置計
算機の計算時間により位置データの時間遅れおよび時間
間隔を生じリアルタイムで知る事が出来ない。一方ＩＮ
Ｓ（慣性航法システム）ではリアルタイムで位置データ
は出力されるが、移動体の加速度を二重積分して移動距
離を出すため、加速度計およびジャイロにバイアスが有
った場合時間経過の二乗に比例して誤差が大きくなり正
確に位置を知る事が出来ない。この各々の欠点を改良
し、両者の長所を組み合わせたのが本発明方法と装置で
ある。
【０００９】以下添付図面を参照し実施例により本発明
を詳細に説明する。図１に本発明第１の実施例の構成ブ
ロック線図を示す。ブロック11，12はそれぞれＧＰＳ基
準局の受信アンテナ、ＧＰＳ受信機で、これらは本発明
でいう固定された基準位置に設置される第１のＧＰＳ受
信機を構成し、ブロック13，14はそれぞれデータ送信
機、データ送信アンテナで、基準ＧＰＳのデータを移動
体に送るためのデータ送信機である。
を詳細に説明する。図１に本発明第１の実施例の構成ブ
ロック線図を示す。ブロック11，12はそれぞれＧＰＳ基
準局の受信アンテナ、ＧＰＳ受信機で、これらは本発明
でいう固定された基準位置に設置される第１のＧＰＳ受
信機を構成し、ブロック13，14はそれぞれデータ送信
機、データ送信アンテナで、基準ＧＰＳのデータを移動
体に送るためのデータ送信機である。
【００１０】ＧＰＳ受信アンテナ１、ＧＰＳ受信アンテ
ナ２、ＧＰＳ受信機３、データ受信アンテナ４およびデ
ータ受信機５は移動体側の本発明でいう移動体に搭載さ
れた第２の受信機を構成し、前記基準位置からの相対位
置（前述のＥ，ＮおよびＨを含む）とそれを計測した時
のＧＰＳ時刻ラベルを付けた位置データおよび１秒単位
のクロックを出力する。
ナ２、ＧＰＳ受信機３、データ受信アンテナ４およびデ
ータ受信機５は移動体側の本発明でいう移動体に搭載さ
れた第２の受信機を構成し、前記基準位置からの相対位
置（前述のＥ，ＮおよびＨを含む）とそれを計測した時
のＧＰＳ時刻ラベルを付けた位置データおよび１秒単位
のクロックを出力する。
【００１１】ＧＰＳアンテナ１，２は移動体に移動体座
標Ｘ，Ｙ，Ｚ（Ｙ：進行方向、Ｘ：横方向、Ｚ：高さ方
向）のＹ軸方向に数ｍの間隔を隔てて設置され、移動体
位置検出装置の初期化の時移動体の方向を決定する役割
りをはたす。移動体の方向は地磁気方位計９によって決
定されることもできる。
標Ｘ，Ｙ，Ｚ（Ｙ：進行方向、Ｘ：横方向、Ｚ：高さ方
向）のＹ軸方向に数ｍの間隔を隔てて設置され、移動体
位置検出装置の初期化の時移動体の方向を決定する役割
りをはたす。移動体の方向は地磁気方位計９によって決
定されることもできる。
【００１２】同期信号発生器６は受信したＧＰＳのクロ
ック（１秒間隔）のクロックに同期したＧＰＳの位置デ
ータの出力と同じ間隔、および求めようとするさらに短
い位置計測の時間間隔（例えば0.1 秒間隔）に応じたク
ロックを出力する。
ック（１秒間隔）のクロックに同期したＧＰＳの位置デ
ータの出力と同じ間隔、および求めようとするさらに短
い位置計測の時間間隔（例えば0.1 秒間隔）に応じたク
ロックを出力する。
【００１３】ブロック７，８，９，10はそれぞれジャイ
ロ、加速度計、地磁気方位計、位置データ計算機で慣性
航法装置（ＩＮＳ）を構成し、ＩＮＳは前述のＥ，Ｎ，
Ｈの三次元を計測できる装置で所定の位置計測時間間隔
（例えば0.1 秒間隔）で、その時間間隔内に移動した距
離に計測時刻のラベルを付けて出力する。位置データ計
算機10は時刻ラベル付きのＩＮＳ位置データを取り込ん
で記憶し、位置検出装置の状態、即ちＧＰＳの位置デー
タが計測された時刻（通常１秒間隔）かその間のもっと
細かい時間間隔の時刻（例えば0.1 秒間隔）かによつて
以下に説明するように移動体の位置決めをリアルタイム
に行う。
ロ、加速度計、地磁気方位計、位置データ計算機で慣性
航法装置（ＩＮＳ）を構成し、ＩＮＳは前述のＥ，Ｎ，
Ｈの三次元を計測できる装置で所定の位置計測時間間隔
（例えば0.1 秒間隔）で、その時間間隔内に移動した距
離に計測時刻のラベルを付けて出力する。位置データ計
算機10は時刻ラベル付きのＩＮＳ位置データを取り込ん
で記憶し、位置検出装置の状態、即ちＧＰＳの位置デー
タが計測された時刻（通常１秒間隔）かその間のもっと
細かい時間間隔の時刻（例えば0.1 秒間隔）かによつて
以下に説明するように移動体の位置決めをリアルタイム
に行う。
【００１４】ここでリアルタイムの位置決めの説明にあ
たっては添付図面図２を参照することとする。図の上に
記載されたラインはＧＰＳクロックの時刻を表わしその
間隔は１秒間隔、ｔ０は現在時刻、ｔ−４，ｔ−３，ｔ
−２，ｔ−１，ｔ＋１はそれぞれｔ０に対し４秒前，３
秒前，２秒前，１秒前，１秒後であるとする。また下に
記載されたラインはＩＮＳデータ取り込みの時刻を表わ
し上のラインをさらに十等分して0.1 秒間隔としてい
る。ここで重要なことは、衛星からの信号がこの位置検
出システムに取り込まれてから、それが時刻ラベル付き
のＧＰＳ位置データとして計測されるまでには、干渉測
位とか演算処理に時間がかかりそこに時間おくれがある
ことである。今この説明ではそのおくれを２秒とする。
従って現在時刻ｔ０の位置データはｔ−２の時刻に受信
されたＧＰＳ信号によるデータということでこれを例え
ば（ｔ−２）のＧＰＳ位置データと呼ぶ。
たっては添付図面図２を参照することとする。図の上に
記載されたラインはＧＰＳクロックの時刻を表わしその
間隔は１秒間隔、ｔ０は現在時刻、ｔ−４，ｔ−３，ｔ
−２，ｔ−１，ｔ＋１はそれぞれｔ０に対し４秒前，３
秒前，２秒前，１秒前，１秒後であるとする。また下に
記載されたラインはＩＮＳデータ取り込みの時刻を表わ
し上のラインをさらに十等分して0.1 秒間隔としてい
る。ここで重要なことは、衛星からの信号がこの位置検
出システムに取り込まれてから、それが時刻ラベル付き
のＧＰＳ位置データとして計測されるまでには、干渉測
位とか演算処理に時間がかかりそこに時間おくれがある
ことである。今この説明ではそのおくれを２秒とする。
従って現在時刻ｔ０の位置データはｔ−２の時刻に受信
されたＧＰＳ信号によるデータということでこれを例え
ば（ｔ−２）のＧＰＳ位置データと呼ぶ。
【００１５】さて本論にはいり、はじめにＧＰＳの位置
データが計測された時刻（ｔ０，ｔ＋１，ｔ＋２など）
における現在位置の確定方法について説明する。ＧＰＳ
の位置データが計測された時刻ｔ０では、（ｔ−３）の
ＧＰＳ位置データおよび（ｔ−２）のＧＰＳ位置データ
のジャイロ角度データを取り込み、その差が必要計測精
度以内（ほぼ直線移動）の場合には、（ｔ−３）の時刻
から（ｔ−２）の時刻までのＩＮＳ位置データを積算し
たものを（ｔ−３）のＧＰＳ位置データに加算して（ｔ
−２）の位置データとする。
データが計測された時刻（ｔ０，ｔ＋１，ｔ＋２など）
における現在位置の確定方法について説明する。ＧＰＳ
の位置データが計測された時刻ｔ０では、（ｔ−３）の
ＧＰＳ位置データおよび（ｔ−２）のＧＰＳ位置データ
のジャイロ角度データを取り込み、その差が必要計測精
度以内（ほぼ直線移動）の場合には、（ｔ−３）の時刻
から（ｔ−２）の時刻までのＩＮＳ位置データを積算し
たものを（ｔ−３）のＧＰＳ位置データに加算して（ｔ
−２）の位置データとする。
【００１６】次に、（ｔ−３）のＧＰＳ位置データに
（ｔ−３）の時刻から（ｔ−２）の時刻までのＩＮＳ位
置データの積算を加算した移動体の位置データと（ｔ−
２）のＧＰＳ位置データによる移動体の位置データとの
差からＩＮＳの加速度のバイアスを求め、（ｔ−３）の
時刻から（ｔ−２）の時刻までのＩＮＳの速度誤差を出
す。このＩＮＳの速度誤差を（ｔ−２）の時刻の速度に
加減算して速度補正をし、（ｔ−２）の時刻から現在時
刻ｔ０までのＩＮＳによる移動距離を再計算し、この時
間内の移動距離を積算して（ｔ−２）のＧＰＳ位置デー
タに加算してｔ０の現在位置とする。すなわちリアルタ
イムに移動体の位置を検出する。一方ジャイロデータに
よる回転角の差が必要計測精度以上の場合（移動体が回
転している場合）は速度の補正を行わず、（ｔ−２）時
刻から現在のｔ０時刻までのＩＮＳによる移動距離を積
算し、これ（ｔ−２）のＧＰＳ位置データに加算して現
時点ｔ０の移動体の位置とする。すなわちリアルタイム
に移動体の位置を検出する。ＩＮＳ単独計測で必要計測
精度が保証できない程長時間速度補正が行われなかった
時は、移動体を一旦停止しＧＰＳの位置データから現在
位置と移動体速度を補正する。
（ｔ−３）の時刻から（ｔ−２）の時刻までのＩＮＳ位
置データの積算を加算した移動体の位置データと（ｔ−
２）のＧＰＳ位置データによる移動体の位置データとの
差からＩＮＳの加速度のバイアスを求め、（ｔ−３）の
時刻から（ｔ−２）の時刻までのＩＮＳの速度誤差を出
す。このＩＮＳの速度誤差を（ｔ−２）の時刻の速度に
加減算して速度補正をし、（ｔ−２）の時刻から現在時
刻ｔ０までのＩＮＳによる移動距離を再計算し、この時
間内の移動距離を積算して（ｔ−２）のＧＰＳ位置デー
タに加算してｔ０の現在位置とする。すなわちリアルタ
イムに移動体の位置を検出する。一方ジャイロデータに
よる回転角の差が必要計測精度以上の場合（移動体が回
転している場合）は速度の補正を行わず、（ｔ−２）時
刻から現在のｔ０時刻までのＩＮＳによる移動距離を積
算し、これ（ｔ−２）のＧＰＳ位置データに加算して現
時点ｔ０の移動体の位置とする。すなわちリアルタイム
に移動体の位置を検出する。ＩＮＳ単独計測で必要計測
精度が保証できない程長時間速度補正が行われなかった
時は、移動体を一旦停止しＧＰＳの位置データから現在
位置と移動体速度を補正する。
【００１７】次に現在の時刻が、ＧＰＳ位置データ計測
時間の間のより細かい時間間隔の時刻にある場合は、現
在位置は最新のＧＰＳ位置データに最新のＧＰＳ位置デ
ータの時刻から現在時刻までのＩＮＳによる移動距離の
積算値を加算して現在位置とし、リアルタイムに移動体
の位置を検出する。次に本発明の第２の実施例について
説明する。第２の実施例は図１図示ブロック８の加速度
計を移動体の車軸回転計に変えたものである。実施例１
のＩＮＳの代りに求める位置計測の時間間隔に応じて、
移動体の車軸の回転数を計測し、移動体座標系における
移動体の移動量を求める。移動量のジャイロの回転角度
により移動体座標系から局地水平座標系に変換し、計測
時刻のラベルを付けて実施例１のＩＮＳ移動量データと
同じように位置データ計算機へ記憶し位置計算を行な
う。さらに、検出された位置データをあらかじめ作成さ
れたマップデータと照合し、現在位置を前記マップデー
タ上で確認することにより、野外での位置確認を容易に
することも可能である。また、移動体の向き・角度等の
姿勢を検出する場合は、移動体側に設置されたＧＰＳ受
信アンテナ１，２を切り替えて、各々のＧＰＳ受信アン
テナに対応した複数の位置データおよび移動量データを
求め、これらを基に三角測量の手法で移動体の姿勢デー
タを検出する。
時間の間のより細かい時間間隔の時刻にある場合は、現
在位置は最新のＧＰＳ位置データに最新のＧＰＳ位置デ
ータの時刻から現在時刻までのＩＮＳによる移動距離の
積算値を加算して現在位置とし、リアルタイムに移動体
の位置を検出する。次に本発明の第２の実施例について
説明する。第２の実施例は図１図示ブロック８の加速度
計を移動体の車軸回転計に変えたものである。実施例１
のＩＮＳの代りに求める位置計測の時間間隔に応じて、
移動体の車軸の回転数を計測し、移動体座標系における
移動体の移動量を求める。移動量のジャイロの回転角度
により移動体座標系から局地水平座標系に変換し、計測
時刻のラベルを付けて実施例１のＩＮＳ移動量データと
同じように位置データ計算機へ記憶し位置計算を行な
う。さらに、検出された位置データをあらかじめ作成さ
れたマップデータと照合し、現在位置を前記マップデー
タ上で確認することにより、野外での位置確認を容易に
することも可能である。また、移動体の向き・角度等の
姿勢を検出する場合は、移動体側に設置されたＧＰＳ受
信アンテナ１，２を切り替えて、各々のＧＰＳ受信アン
テナに対応した複数の位置データおよび移動量データを
求め、これらを基に三角測量の手法で移動体の姿勢デー
タを検出する。
【００１８】以上本発明をいくつかの実施例により詳細
に説明してきたが、本発明はこれら実施例により限定さ
れることなく、発明の要旨内で各種の変形、変更の可能
なことは当業者にとり自明であろう。
に説明してきたが、本発明はこれら実施例により限定さ
れることなく、発明の要旨内で各種の変形、変更の可能
なことは当業者にとり自明であろう。
【００１９】
【発明の効果】本発明方法および装置によれば、ＧＰＳ
受信機による搬送波位相を用いた干渉測位と慣性航法シ
ステムにより測位との長所を組み合わせて移動体の基準
位置に対する相対位置を検出するので、高精度にリアル
タイムにほぼ連続して移動体の移動位置を検出すること
ができる。
受信機による搬送波位相を用いた干渉測位と慣性航法シ
ステムにより測位との長所を組み合わせて移動体の基準
位置に対する相対位置を検出するので、高精度にリアル
タイムにほぼ連続して移動体の移動位置を検出すること
ができる。
【図１】本発明第１の実施例の構成ブロック線図であ
る。
る。
【図２】ＧＰＳクロック信号とＩＮＳ取り込みクロック
信号のタイムチャートを示す図である。
信号のタイムチャートを示す図である。
１，２ ＧＰＳ受信アンテナ ３，１２ ＧＰＳ受信機 ４ データ受信アンテナ ５ データ受信機 ６ 同期信号発生器 ７ ジャイロ ８ 加速度計 ９ 地磁気方位計 １０ 位置データ計算機 １１ ＧＰＳ基準局の受信アンテナ １３ データ送信機 １４ データ送信アンテナ
フロントページの続き (72)発明者 齋藤 寛 茨城県那珂郡那珂町大字向山1230番地 株 式会社農作物生育管理システム研究所水戸 事業所内 (72)発明者 川上 英雄 東京都大田区池上５丁目６番16号 池上通 信機株式会社内
Claims (6)
- 【請求項１】 移動体の位置を検出するにあたり、固定
された基準位置に第１のＧＰＳ受信機を設置し、移動体
に第２のＧＰＳ受信機を搭載し、両ＧＰＳ受信機による
搬送波位相を用いたＧＰＳ干渉測位から前記移動体の前
記基準位置に対する相対位置を求めるとともに、前記両
ＧＰＳ受信機から得られた位置データとＧＰＳ時刻デー
タにより別に求めた慣性航法システムによる前記移動体
の相対位置データを校正し、該校正された位置データを
前記移動体の相対位置データとし、リアルタイムに移動
体の位置を検出することを特徴とする移動体の位置検出
方法。 - 【請求項２】 請求項１記載の方法において、前記慣性
航法システムによる位置データの校正を所定の時間間隔
で繰り返し行なうことを特徴とする移動体の位置検出方
法。 - 【請求項３】 請求項２記載の方法において、前記リア
ルタイムに検出した位置データをあらかじめ作成された
マップデータと照合し、現在位置を前記マップデータ上
で確認することを特徴とする移動体の位置検出方法。 - 【請求項４】 請求項１から３のいずれかに記載の方法
において、前記第２のＧＰＳ受信機に複数の受信アンテ
ナを搭載させ、得られた相対位置データを基に三角測量
の手法にて前記移動体の姿勢をリアルタイムに検出する
ことを特徴とする移動体の位置検出方法。 - 【請求項５】 請求項４記載の方法において、前記複数
個のＧＰＳ受信機のうち少なくとも１個のＧＰＳ受信機
を前記マップデータ上の位置検出用に兼用したことを特
徴とする移動体の位置検出方法。 - 【請求項６】 移動体の位置を検出する位置検出装置に
おいて、該装置が、固定された基準位置に設置され搬送
波位相を用いたＧＰＳ干渉測位の可能な第１のＧＰＳ受
信機と、移動体に搭載され搬送波位相を用いたＧＰＳ干
渉測位の可能な第２のＧＰＳ受信機と、両ＧＰＳ受信機
の干渉測位から前記移動体の前記基準位置に対する相対
位置を算出する第１の演算手段と、慣性航法システムに
よる前記移動体の前記基準位置に対する相対位置を算出
する第２の演算手段と、該第２の演算手段により求めら
れた移動体の相対位置データを前記第１の演算手段から
得られた相対位置データとＧＰＳ時刻データにより校正
する校正手段とを具備し、該校正手段の出力を移動体の
位置データとし、リアルタイムに移動体の位置を検出す
ることを特徴とする移動体の位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11307795A JPH08304092A (ja) | 1995-05-11 | 1995-05-11 | 移動体の位置検出方法と装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11307795A JPH08304092A (ja) | 1995-05-11 | 1995-05-11 | 移動体の位置検出方法と装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08304092A true JPH08304092A (ja) | 1996-11-22 |
Family
ID=14602903
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11307795A Pending JPH08304092A (ja) | 1995-05-11 | 1995-05-11 | 移動体の位置検出方法と装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08304092A (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1995
- 1995-05-11 JP JP11307795A patent/JPH08304092A/ja active Pending
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