JPH11295411A - Ｄｇｐｓ位置標定システム - Google Patents
Ｄｇｐｓ位置標定システムInfo
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- JPH11295411A JPH11295411A JP10104891A JP10489198A JPH11295411A JP H11295411 A JPH11295411 A JP H11295411A JP 10104891 A JP10104891 A JP 10104891A JP 10489198 A JP10489198 A JP 10489198A JP H11295411 A JPH11295411 A JP H11295411A
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- station
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来、ＤＧＰＳによる位置標定は既知の座標
に固定局を設置する必要があり固定局の設置が面倒であ
る等の問題点があった。 【解決手段】 位置データを取得するためのＧＰＳレシ
ーバと、道路データを含むデジタル地図を記録した外部
記録装置と、移動体間で互いに通信して各移動局の位置
データを交換する通信装置と、移動体間の相対的な位置
を算出するコンピュータと、算出した位置をデジタル地
図上に表示する表示器を設け移動する親局を基準にＤＧ
ＰＳによる相対的な位置標定を実施する。
に固定局を設置する必要があり固定局の設置が面倒であ
る等の問題点があった。 【解決手段】 位置データを取得するためのＧＰＳレシ
ーバと、道路データを含むデジタル地図を記録した外部
記録装置と、移動体間で互いに通信して各移動局の位置
データを交換する通信装置と、移動体間の相対的な位置
を算出するコンピュータと、算出した位置をデジタル地
図上に表示する表示器を設け移動する親局を基準にＤＧ
ＰＳによる相対的な位置標定を実施する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、互いに移動する
移動体間で個々の位置をＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉ
ｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）で計測し、同時刻に計
測した位置データを用いて互いの相対的な位置を算出す
るように構成し、固定局を設けないＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆ
ｅｒｅｎｔｉａｌ ＧＰＳ）位置標定システムに関する
ものである。
移動体間で個々の位置をＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉ
ｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）で計測し、同時刻に計
測した位置データを用いて互いの相対的な位置を算出す
るように構成し、固定局を設けないＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆ
ｅｒｅｎｔｉａｌ ＧＰＳ）位置標定システムに関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】図９は従来のＤＧＰＳによる位置標定シ
ステムを示す。１は固定局のシステム全体を示し、２は
移動局のシステム全体を示す。固定局１は、ＧＰＳ衛星
からの電波を受信するＧＰＳアンテナ３と、受信したＧ
ＰＳ衛星情報から現在地座標と現在時刻を検出するＧＰ
Ｓレシーバ４と、固定局の既知の座標とＧＰＳで検出し
た現在地座標から補正データを算出するコンピュータ５
と、コンピュータ５に既知の固定局座標を入力する入力
装置６と、算出した補正データを送信し移動局の位置デ
ータを受信する通信装置７と、通信装置７の送受信用ア
ンテナ８と、道路データを含むデジタル地図を記録した
外部記憶装置９と、各移動局の現在地をデジタル地図と
ともに表示する表示器１０で構成される。移動局２は、
ＧＰＳ衛星からの電波を受信するＧＰＳアンテナ３と、
受信したＧＰＳ衛星情報から現在地座標と現在時刻を検
出するＧＰＳレシーバ４と、固定局１からの補正データ
を受信し自己位置データを送信する通信装置７と、通信
装置７の送受信用アンテナ８と、固定局からの補正デー
タを用いてより正確な自己位置を算出するコンピュータ
５と、道路データを含むデジタル地図を記録した外部記
憶装置９と、算出した自己位置および固定局や他の移動
局の位置をデジタル地図とともに表示する表示器１０で
構成される。
ステムを示す。１は固定局のシステム全体を示し、２は
移動局のシステム全体を示す。固定局１は、ＧＰＳ衛星
からの電波を受信するＧＰＳアンテナ３と、受信したＧ
ＰＳ衛星情報から現在地座標と現在時刻を検出するＧＰ
Ｓレシーバ４と、固定局の既知の座標とＧＰＳで検出し
た現在地座標から補正データを算出するコンピュータ５
と、コンピュータ５に既知の固定局座標を入力する入力
装置６と、算出した補正データを送信し移動局の位置デ
ータを受信する通信装置７と、通信装置７の送受信用ア
ンテナ８と、道路データを含むデジタル地図を記録した
外部記憶装置９と、各移動局の現在地をデジタル地図と
ともに表示する表示器１０で構成される。移動局２は、
ＧＰＳ衛星からの電波を受信するＧＰＳアンテナ３と、
受信したＧＰＳ衛星情報から現在地座標と現在時刻を検
出するＧＰＳレシーバ４と、固定局１からの補正データ
を受信し自己位置データを送信する通信装置７と、通信
装置７の送受信用アンテナ８と、固定局からの補正デー
タを用いてより正確な自己位置を算出するコンピュータ
５と、道路データを含むデジタル地図を記録した外部記
憶装置９と、算出した自己位置および固定局や他の移動
局の位置をデジタル地図とともに表示する表示器１０で
構成される。
【０００３】次に従来のシステムで移動局間で互いの位
置を把握する方法について説明する。図１０は固定局１
のコンピュータ５の処理フローである。まず固定局１で
は、入力装置６からコンピュータ５に既知の固定局座標
を入力し、固定局座標を設定する（ステップ１）。次
に、ＧＰＳレシーバ４と通信装置７を初期化し、ＧＰＳ
レシーバ４が位置データを出力するか通信装置７がデー
タを受信するかを監視する（ステップ２、３、６）。Ｇ
ＰＳレシーバ４が自己位置を検出して自己位置データを
出力するとコンピュータ５はＧＰＳレシーバ出力の自己
位置データとステップ１で設定した固定局座標を用いて
ＧＰＳの補正データを算出する（ステップ４）。また、
算出した補正データを通信装置７を用いて送信する（ス
テップ５）。また、通信装置７が移動局の位置データを
受信すると、移動局の位置を更新する（ステップ７）。
そして、更新した移動局の位置をデジタル地図上に表示
する（ステップ８）。図１１は移動局２のコンピュータ
５で実行されるプログラムの処理フローである。まず移
動局２では、ＧＰＳレシーバ４と通信装置７を初期化
し、ＧＰＳレシーバ４が位置データを出力するか通信装
置７がデータを受信するかを監視する（ステップ１、
２、６）。ＧＰＳレシーバ４が自己位置データを出力す
るとその位置データと固定局１から送信された最新の補
正データを用いて自己位置を補正し更新する（ステップ
３）。つづいてステップ４で補正した位置データを通信
装置７を用いて送信し、ステップ５で外部記憶装置９か
らデジタル地図を読みとり、更新した位置をデジタル地
図上に表示する。また、通信装置４が他の移動局の位置
データを受信するとその移動体の位置を更新しデジタル
地図上に表示する（ステップ８、５）。また、通信装置
４が固定局１からの補正データを受信すると、最新の補
正データとして更新する（ステップ９）。
置を把握する方法について説明する。図１０は固定局１
のコンピュータ５の処理フローである。まず固定局１で
は、入力装置６からコンピュータ５に既知の固定局座標
を入力し、固定局座標を設定する（ステップ１）。次
に、ＧＰＳレシーバ４と通信装置７を初期化し、ＧＰＳ
レシーバ４が位置データを出力するか通信装置７がデー
タを受信するかを監視する（ステップ２、３、６）。Ｇ
ＰＳレシーバ４が自己位置を検出して自己位置データを
出力するとコンピュータ５はＧＰＳレシーバ出力の自己
位置データとステップ１で設定した固定局座標を用いて
ＧＰＳの補正データを算出する（ステップ４）。また、
算出した補正データを通信装置７を用いて送信する（ス
テップ５）。また、通信装置７が移動局の位置データを
受信すると、移動局の位置を更新する（ステップ７）。
そして、更新した移動局の位置をデジタル地図上に表示
する（ステップ８）。図１１は移動局２のコンピュータ
５で実行されるプログラムの処理フローである。まず移
動局２では、ＧＰＳレシーバ４と通信装置７を初期化
し、ＧＰＳレシーバ４が位置データを出力するか通信装
置７がデータを受信するかを監視する（ステップ１、
２、６）。ＧＰＳレシーバ４が自己位置データを出力す
るとその位置データと固定局１から送信された最新の補
正データを用いて自己位置を補正し更新する（ステップ
３）。つづいてステップ４で補正した位置データを通信
装置７を用いて送信し、ステップ５で外部記憶装置９か
らデジタル地図を読みとり、更新した位置をデジタル地
図上に表示する。また、通信装置４が他の移動局の位置
データを受信するとその移動体の位置を更新しデジタル
地図上に表示する（ステップ８、５）。また、通信装置
４が固定局１からの補正データを受信すると、最新の補
正データとして更新する（ステップ９）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来のＤＧＰＳ位置標
定システムは以上のように構成されているので、移動局
が固定局の送信する補正データを受信できない地域にあ
る場合は十分に誤差の補正ができず精度が劣化する問題
があった。また、既知の座標に固定局を設置する必要が
あり固定局の設置が面倒である等の問題点があった。
定システムは以上のように構成されているので、移動局
が固定局の送信する補正データを受信できない地域にあ
る場合は十分に誤差の補正ができず精度が劣化する問題
があった。また、既知の座標に固定局を設置する必要が
あり固定局の設置が面倒である等の問題点があった。
【０００５】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、固定局を設置せずに移動局同士
間で位置データを交換し親局に指定した移動体を基準と
して相対的な位置を算出するＤＧＰＳ位置標定システム
を得ることを目的としている。
ためになされたもので、固定局を設置せずに移動局同士
間で位置データを交換し親局に指定した移動体を基準と
して相対的な位置を算出するＤＧＰＳ位置標定システム
を得ることを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】第１の発明におけるＤＧ
ＰＳ位置標定システムは、ＧＰＳ衛星の電波を受信する
ＧＰＳアンテナと、受信したＧＰＳ衛星情報から現在地
座標と現在時刻を検出するＧＰＳレシーバと、道路デー
タを含むデジタル地図を記録した外部記憶装置と、移動
体間で通信して位置データを送受信する通信装置と、そ
の通信装置の送受信用アンテナと、各移動体の相対的な
位置を算出するコンピュータと、親局か子局かを指定す
る入力装置と、算出した各移動体の位置をデジタル地図
上に表示する表示器とで構成し、親局に指定した移動体
ではＧＰＳレシーバで取得した現在地の緯度経度の位置
データと時刻データと捕捉しているＧＰＳ衛星の番号デ
ータと位置データを平滑処理して求めた親局の基準位置
データを通信装置で定期的に送信し、子局に指定した移
動体ではＧＰＳレシーバで取得した現在地の緯度経度高
度の位置データと時刻データを定期的に送信し、親局と
子局の同時刻の位置データを用いてそれぞれの相対的な
位置を算出し、親局を基準とした各移動体の位置をデジ
タル地図上に表示するようにしたものである。
ＰＳ位置標定システムは、ＧＰＳ衛星の電波を受信する
ＧＰＳアンテナと、受信したＧＰＳ衛星情報から現在地
座標と現在時刻を検出するＧＰＳレシーバと、道路デー
タを含むデジタル地図を記録した外部記憶装置と、移動
体間で通信して位置データを送受信する通信装置と、そ
の通信装置の送受信用アンテナと、各移動体の相対的な
位置を算出するコンピュータと、親局か子局かを指定す
る入力装置と、算出した各移動体の位置をデジタル地図
上に表示する表示器とで構成し、親局に指定した移動体
ではＧＰＳレシーバで取得した現在地の緯度経度の位置
データと時刻データと捕捉しているＧＰＳ衛星の番号デ
ータと位置データを平滑処理して求めた親局の基準位置
データを通信装置で定期的に送信し、子局に指定した移
動体ではＧＰＳレシーバで取得した現在地の緯度経度高
度の位置データと時刻データを定期的に送信し、親局と
子局の同時刻の位置データを用いてそれぞれの相対的な
位置を算出し、親局を基準とした各移動体の位置をデジ
タル地図上に表示するようにしたものである。
【０００７】また、第２の発明におけるＤＧＰＳ位置標
定システムは、ＧＰＳ衛星の電波を受信するＧＰＳアン
テナと、受信したＧＰＳ衛星情報から現在地座標と現在
時刻を検出するＧＰＳレシーバと、道路データと標高値
データを含むデジタル地図を記録した外部記憶装置と、
移動体間で通信して位置データを送受信する通信装置
と、その通信装置の送受信用アンテナと、各移動体の相
対的な位置を算出するコンピュータと、親局か子局かを
指定する入力装置と、算出した各移動体の位置をデジタ
ル地図上に表示する表示器とで構成し、親局に指定した
移動体ではＧＰＳレシーバで取得した現在地の緯度経度
高度の位置データと時刻データと捕捉しているＧＰＳ衛
星の番号データと位置データを平滑処理して求めた親局
の緯度経度とデジタル地図から現在地の標高値を算出し
た高度で求めた親局の基準位置データと通信装置で定期
的に送信し、子局に指定した移動体ではＧＰＳレシーバ
で取得した現在地の緯度経度高度の位置データと時刻デ
ータを定期的に送信し、親局と子局の同時刻の位置デー
タを用いてそれぞれの相対的な位置を算出し、親局を基
準とした各移動体の位置をデジタル地図上に表示するよ
うにしたものである。
定システムは、ＧＰＳ衛星の電波を受信するＧＰＳアン
テナと、受信したＧＰＳ衛星情報から現在地座標と現在
時刻を検出するＧＰＳレシーバと、道路データと標高値
データを含むデジタル地図を記録した外部記憶装置と、
移動体間で通信して位置データを送受信する通信装置
と、その通信装置の送受信用アンテナと、各移動体の相
対的な位置を算出するコンピュータと、親局か子局かを
指定する入力装置と、算出した各移動体の位置をデジタ
ル地図上に表示する表示器とで構成し、親局に指定した
移動体ではＧＰＳレシーバで取得した現在地の緯度経度
高度の位置データと時刻データと捕捉しているＧＰＳ衛
星の番号データと位置データを平滑処理して求めた親局
の緯度経度とデジタル地図から現在地の標高値を算出し
た高度で求めた親局の基準位置データと通信装置で定期
的に送信し、子局に指定した移動体ではＧＰＳレシーバ
で取得した現在地の緯度経度高度の位置データと時刻デ
ータを定期的に送信し、親局と子局の同時刻の位置デー
タを用いてそれぞれの相対的な位置を算出し、親局を基
準とした各移動体の位置をデジタル地図上に表示するよ
うにしたものである。
【０００８】また、第３の発明におけるＤＧＰＳ位置標
定システムは、ＧＰＳ衛星の電波を受信するＧＰＳアン
テナと、受信したＧＰＳ衛星情報から現在地座標と現在
時刻を検出するＧＰＳレシーバと、道路データを含むデ
ジタル地図を記録した外部記憶装置と、現在地の高度を
検出する高度検出装置と、移動体間で通信して位置デー
タを送受信する通信装置と、その通信装置の送受信用ア
ンテナと、各移動体の相対的な位置を算出するコンピュ
ータと、親局か子局かを指定する入力装置と、算出した
各移動体の位置をデジタル地図上に表示する表示器とで
構成され、親局に指定した移動体ではＧＰＳレシーバで
取得した現在地の緯度経度高度の位置データと時刻デー
タと捕捉しているＧＰＳ衛星の番号データと位置データ
を平滑処理して求めた親局の緯度経度と高度検出装置で
検出した現在地の高度で求めた親局の基準位置データを
通信装置で定期的に送信し、子局に指定した移動体では
ＧＰＳレシーバで取得した現在地の緯度経度高度の位置
データと時刻データを定期的に送信し、親局と子局の同
時刻の位置データを用いてそれぞれの相対的な位置を算
出し、親局を基準とした各移動体の位置をデジタル地図
上に表示するようにしたものである。
定システムは、ＧＰＳ衛星の電波を受信するＧＰＳアン
テナと、受信したＧＰＳ衛星情報から現在地座標と現在
時刻を検出するＧＰＳレシーバと、道路データを含むデ
ジタル地図を記録した外部記憶装置と、現在地の高度を
検出する高度検出装置と、移動体間で通信して位置デー
タを送受信する通信装置と、その通信装置の送受信用ア
ンテナと、各移動体の相対的な位置を算出するコンピュ
ータと、親局か子局かを指定する入力装置と、算出した
各移動体の位置をデジタル地図上に表示する表示器とで
構成され、親局に指定した移動体ではＧＰＳレシーバで
取得した現在地の緯度経度高度の位置データと時刻デー
タと捕捉しているＧＰＳ衛星の番号データと位置データ
を平滑処理して求めた親局の緯度経度と高度検出装置で
検出した現在地の高度で求めた親局の基準位置データを
通信装置で定期的に送信し、子局に指定した移動体では
ＧＰＳレシーバで取得した現在地の緯度経度高度の位置
データと時刻データを定期的に送信し、親局と子局の同
時刻の位置データを用いてそれぞれの相対的な位置を算
出し、親局を基準とした各移動体の位置をデジタル地図
上に表示するようにしたものである。
【０００９】また、第４の発明におけるＤＧＰＳ位置標
定システムは、ＧＰＳ衛星の電波を受信するＧＰＳアン
テナと、受信したＧＰＳ衛星情報から現在地座標と現在
時刻を検出するＧＰＳレシーバと、ＧＰＳ衛星を捕捉で
きずに現在地を検出できない場合その間の位置データを
補完する慣性航法装置と、道路データと標高値データを
含むデジタル地図データを記録した外部記憶装置と、移
動体間で通信して位置データを送受信する通信装置と、
その通信装置の送受信用アンテナと、各移動体の相対的
な位置を算出するコンピュータと、親局か子局かを指定
する入力装置と、算出した各移動体の位置をデジタル地
図上に表示する表示器とで構成され、親局に指定した移
動体ではＧＰＳレシーバで取得した現在地の緯度経度高
度の位置データと時刻データと捕捉しているＧＰＳ衛星
の番号データと慣性航法装置とデジタル地図から求めた
親局の基準位置データを通信装置で定期的に送信し、子
局に指定した移動体ではＧＰＳレシーバで取得した現在
地の緯度経度高度の位置データと時刻データを定期的に
送信し、この時、ＧＰＳレシーバの捕捉衛星が４つ未満
の場合は慣性航法装置で補完した位置データを送信し、
親局と子局の同時刻の位置データを用いてそれぞれの相
対的な位置を算出し、親局を基準とした各移動体の位置
をデジタル地図上に表示するようにしたものである。
定システムは、ＧＰＳ衛星の電波を受信するＧＰＳアン
テナと、受信したＧＰＳ衛星情報から現在地座標と現在
時刻を検出するＧＰＳレシーバと、ＧＰＳ衛星を捕捉で
きずに現在地を検出できない場合その間の位置データを
補完する慣性航法装置と、道路データと標高値データを
含むデジタル地図データを記録した外部記憶装置と、移
動体間で通信して位置データを送受信する通信装置と、
その通信装置の送受信用アンテナと、各移動体の相対的
な位置を算出するコンピュータと、親局か子局かを指定
する入力装置と、算出した各移動体の位置をデジタル地
図上に表示する表示器とで構成され、親局に指定した移
動体ではＧＰＳレシーバで取得した現在地の緯度経度高
度の位置データと時刻データと捕捉しているＧＰＳ衛星
の番号データと慣性航法装置とデジタル地図から求めた
親局の基準位置データを通信装置で定期的に送信し、子
局に指定した移動体ではＧＰＳレシーバで取得した現在
地の緯度経度高度の位置データと時刻データを定期的に
送信し、この時、ＧＰＳレシーバの捕捉衛星が４つ未満
の場合は慣性航法装置で補完した位置データを送信し、
親局と子局の同時刻の位置データを用いてそれぞれの相
対的な位置を算出し、親局を基準とした各移動体の位置
をデジタル地図上に表示するようにしたものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１はこの発明の
実施の形態１を示すものである。親局２ａに設定された
一つの移動局と子局２ｂに設定された複数の移動局から
なり、各移動局はＧＰＳ衛星の電波を受信するＧＰＳア
ンテナ３と、受信したＧＰＳ衛星情報から現在地座標と
現在時刻を検出するＧＰＳレシーバ４と、道路データを
含むデジタル地図を記録した外部記録装置９と、移動体
間で通信して位置データを送受信する通信装置７と、そ
の通信装置の送受信用アンテナ８と、各移動体の相対的
な位置を算出するコンピュータ５と、親局か子局かを指
定する入力装置６と、算出した各移動体の位置をデジタ
ル地図上に表示する表示器１０とで構成されている。図
２及び図３は図１のコンピュータ５で実行されるプログ
ラムの処理フローを示す。
実施の形態１を示すものである。親局２ａに設定された
一つの移動局と子局２ｂに設定された複数の移動局から
なり、各移動局はＧＰＳ衛星の電波を受信するＧＰＳア
ンテナ３と、受信したＧＰＳ衛星情報から現在地座標と
現在時刻を検出するＧＰＳレシーバ４と、道路データを
含むデジタル地図を記録した外部記録装置９と、移動体
間で通信して位置データを送受信する通信装置７と、そ
の通信装置の送受信用アンテナ８と、各移動体の相対的
な位置を算出するコンピュータ５と、親局か子局かを指
定する入力装置６と、算出した各移動体の位置をデジタ
ル地図上に表示する表示器１０とで構成されている。図
２及び図３は図１のコンピュータ５で実行されるプログ
ラムの処理フローを示す。
【００１１】まず親局２ａに設定された場合の動作につ
いて図２のフローチャートを用いて説明する。親局２ａ
のコンピュータ５ではまず、入力装置６を用いて親局に
設定されると（ステップ１）、ＧＰＳレシーバ４と通信
装置７を初期化し（ステップ２）、ステップ４以降の親
局の処理を実行する。ステップ４及び９でＧＰＳレシー
バ４が位置データを出力するか通信装置７がデータを受
信するかを監視する。ＧＰＳレシーバ４が自己位置デー
タを出力するとステップ５ではサンプリング時刻Ｔｐと
親局の位置Ｐｐ（ｔ）を更新する。次にＰｐ（ｔ）を平
滑処理することにより基準位置ＰＳ（ｔ）を得る（ステ
ップ６）。さらにステップ７で、親局データとして基準
位置データＰＳ（ｔ）、自己位置データＰｐ（ｔ）、サ
ンプリング時刻Ｔｐ、捕捉衛星番号ＳＮｐ（ｔ）を通信
装置７を用いて送信する。同時にステップ８では外部記
憶装置９からデジタル地図を読みとり算出した基準位置
ＰＳ（ｔ）を親局の位置としてデジタル地図上に表示す
る。通信装置７が子局の位置データを受信し、子局の位
置データのサンプリング時刻Ｔｃが親局のサンプリング
時刻Ｔｐと等しい場合、数１の演算を実行して子局の相
対座標ＲＰｃを算出する（ステップ９、１０、１１、１
２）。このとき、ＤＧＰＳの原理により親局と子局の位
置データに含まれる誤差成分を相殺し精度の高い相対座
標ＲＰｃを得ることができる。
いて図２のフローチャートを用いて説明する。親局２ａ
のコンピュータ５ではまず、入力装置６を用いて親局に
設定されると（ステップ１）、ＧＰＳレシーバ４と通信
装置７を初期化し（ステップ２）、ステップ４以降の親
局の処理を実行する。ステップ４及び９でＧＰＳレシー
バ４が位置データを出力するか通信装置７がデータを受
信するかを監視する。ＧＰＳレシーバ４が自己位置デー
タを出力するとステップ５ではサンプリング時刻Ｔｐと
親局の位置Ｐｐ（ｔ）を更新する。次にＰｐ（ｔ）を平
滑処理することにより基準位置ＰＳ（ｔ）を得る（ステ
ップ６）。さらにステップ７で、親局データとして基準
位置データＰＳ（ｔ）、自己位置データＰｐ（ｔ）、サ
ンプリング時刻Ｔｐ、捕捉衛星番号ＳＮｐ（ｔ）を通信
装置７を用いて送信する。同時にステップ８では外部記
憶装置９からデジタル地図を読みとり算出した基準位置
ＰＳ（ｔ）を親局の位置としてデジタル地図上に表示す
る。通信装置７が子局の位置データを受信し、子局の位
置データのサンプリング時刻Ｔｃが親局のサンプリング
時刻Ｔｐと等しい場合、数１の演算を実行して子局の相
対座標ＲＰｃを算出する（ステップ９、１０、１１、１
２）。このとき、ＤＧＰＳの原理により親局と子局の位
置データに含まれる誤差成分を相殺し精度の高い相対座
標ＲＰｃを得ることができる。
【００１２】
【数１】
【００１３】次に、親局の基準位置ＰＳ（ｔ）と子局の
相対座標ＲＰｃを用いて子局の位置を数２の演算を行う
ことにより求め子局の位置を更新する（ステップ１
３）。
相対座標ＲＰｃを用いて子局の位置を数２の演算を行う
ことにより求め子局の位置を更新する（ステップ１
３）。
【００１４】
【数２】
【００１５】最後にステップ８において、更新した子局
の位置をデジタルマップ上に表示する。
の位置をデジタルマップ上に表示する。
【００１６】次に子局に設定された場合の動作について
図３のフローチャートを用いて説明する。入力装置６で
子局に設定された場合、子局２ｂのコンピュータ５では
ＧＰＳレシーバ４と通信装置７を初期化した後は、図３
のフローチャートに示すＡ以降の処理が実行される。ス
テップ１及び６でＧＰＳレシーバ４が位置データを出力
するか通信装置７がデータを受信するかを監視する。Ｇ
ＰＳレシーバ４が位置データを出力し、かつ親局の捕捉
衛星番号と同じ場合、自局の位置データＰｏ（ｔ）を更
新し、通信装置７を用いて自己位置Ｐｃ（ｔ）（＝Ｐｏ
（ｔ））及びサンプリング時刻Ｔｃを送信する（ステッ
プ１、２、３、４）。ステップ２で親局と同じ捕捉衛星
番号でない場合、同じ捕捉衛星となるようにＧＰＳレシ
ーバを制御する（ステップ５）。通信装置７が子局から
のデータを受信し、かつ親局のサンプリング時刻Ｔｐと
受信した子局のサンプリング時刻Ｔｃが等しい場合は数
１の演算を実行し子局の相対座標ＲＰｃを求める（ステ
ップ６、７、８、９）。次に、ステップ１０において数
２の演算を実行して基準位置ＰＳ（ｔ）から子局の位置
を算出する。また、通信装置７が受信したデータが親局
データの場合（ステップ１２）、親局データの更新を行
うとともに（ステップ１３）、ステップ１４において数
１及び数２の演算を実行し自局の位置Ｐｃ（ｔ）’を算
出する。最後にステップ１１において外部記憶装置９か
らデジタル地図を読みとり、デジタル地図上に各子局Ｐ
ｃ（ｔ）’の位置及び親局の位置Ｐｓ（ｔ）を表示す
る。
図３のフローチャートを用いて説明する。入力装置６で
子局に設定された場合、子局２ｂのコンピュータ５では
ＧＰＳレシーバ４と通信装置７を初期化した後は、図３
のフローチャートに示すＡ以降の処理が実行される。ス
テップ１及び６でＧＰＳレシーバ４が位置データを出力
するか通信装置７がデータを受信するかを監視する。Ｇ
ＰＳレシーバ４が位置データを出力し、かつ親局の捕捉
衛星番号と同じ場合、自局の位置データＰｏ（ｔ）を更
新し、通信装置７を用いて自己位置Ｐｃ（ｔ）（＝Ｐｏ
（ｔ））及びサンプリング時刻Ｔｃを送信する（ステッ
プ１、２、３、４）。ステップ２で親局と同じ捕捉衛星
番号でない場合、同じ捕捉衛星となるようにＧＰＳレシ
ーバを制御する（ステップ５）。通信装置７が子局から
のデータを受信し、かつ親局のサンプリング時刻Ｔｐと
受信した子局のサンプリング時刻Ｔｃが等しい場合は数
１の演算を実行し子局の相対座標ＲＰｃを求める（ステ
ップ６、７、８、９）。次に、ステップ１０において数
２の演算を実行して基準位置ＰＳ（ｔ）から子局の位置
を算出する。また、通信装置７が受信したデータが親局
データの場合（ステップ１２）、親局データの更新を行
うとともに（ステップ１３）、ステップ１４において数
１及び数２の演算を実行し自局の位置Ｐｃ（ｔ）’を算
出する。最後にステップ１１において外部記憶装置９か
らデジタル地図を読みとり、デジタル地図上に各子局Ｐ
ｃ（ｔ）’の位置及び親局の位置Ｐｓ（ｔ）を表示す
る。
【００１７】実施の形態２．図４はこの発明の実施の形
態２を示すものである。実施の形態１が２次元の位置標
定であったのに対しこの発明は３次元の位置標定に拡張
したものである。親局２ａに設定された一つの移動局と
子局２ｂに設定された複数の移動局からなり、各移動局
はＧＰＳ衛星の電波を受信するＧＰＳアンテナ３と、受
信したＧＰＳ衛星情報から現在地座標と現在時刻を検出
するＧＰＳレシーバ４と、道路データと標高データを含
むデジタル地図を記録した外部記憶装置９と、移動体間
で通信して位置データを送受信する通信装置７と、その
通信装置の送受信用アンテナ８と、各移動体の相対的な
位置を算出するコンピュータ５と、親局か子局かを指定
する入力装置６と、算出した各移動体の位置をデジタル
地図上に表示する表示器１０とで構成されている。図５
及び図６は図４のコンピュータ５で実行されるプログラ
ムの処理フローを示す。
態２を示すものである。実施の形態１が２次元の位置標
定であったのに対しこの発明は３次元の位置標定に拡張
したものである。親局２ａに設定された一つの移動局と
子局２ｂに設定された複数の移動局からなり、各移動局
はＧＰＳ衛星の電波を受信するＧＰＳアンテナ３と、受
信したＧＰＳ衛星情報から現在地座標と現在時刻を検出
するＧＰＳレシーバ４と、道路データと標高データを含
むデジタル地図を記録した外部記憶装置９と、移動体間
で通信して位置データを送受信する通信装置７と、その
通信装置の送受信用アンテナ８と、各移動体の相対的な
位置を算出するコンピュータ５と、親局か子局かを指定
する入力装置６と、算出した各移動体の位置をデジタル
地図上に表示する表示器１０とで構成されている。図５
及び図６は図４のコンピュータ５で実行されるプログラ
ムの処理フローを示す。
【００１８】図５はこの発明の親局の動作を示すフロー
チャートである。図２と異なる点は、ステップ５におい
て、位置データＰｐ（ｔ）を緯度経度高度の３次元のデ
ータで更新することと、ステップ６においてＰｐ（ｔ）
を平滑処理して求めたｘｓmとｙｓm を用いて外部記憶
装置９のデジタル地図から現在地の標高値ｚｓm を算出
し、基準位置ＰＳ（ｔ）を求める点である。これによ
り、ＧＰＳでは精度の悪い高度データを補いより精度の
高い位置標定が可能となる。また、ステップ１２、１３
における数１、数２の演算は３次元のベクトル演算とな
る。
チャートである。図２と異なる点は、ステップ５におい
て、位置データＰｐ（ｔ）を緯度経度高度の３次元のデ
ータで更新することと、ステップ６においてＰｐ（ｔ）
を平滑処理して求めたｘｓmとｙｓm を用いて外部記憶
装置９のデジタル地図から現在地の標高値ｚｓm を算出
し、基準位置ＰＳ（ｔ）を求める点である。これによ
り、ＧＰＳでは精度の悪い高度データを補いより精度の
高い位置標定が可能となる。また、ステップ１２、１３
における数１、数２の演算は３次元のベクトル演算とな
る。
【００１９】図６はこの発明の子局の動作を示すフロー
チャートである。図３と異なる点は、ステップ３におい
て、位置データＰｏ（ｔ）を緯度経度高度の３次元のデ
ータで更新することである。また、親局での処理同様ス
テップ９、１０、１４における数１、数２の演算は３次
元のベクトル演算となる。
チャートである。図３と異なる点は、ステップ３におい
て、位置データＰｏ（ｔ）を緯度経度高度の３次元のデ
ータで更新することである。また、親局での処理同様ス
テップ９、１０、１４における数１、数２の演算は３次
元のベクトル演算となる。
【００２０】実施の形態３．図７はこの発明にかかわる
実施の形態３を示すものである。実施の形態２において
基準位置の標高値をデジタル地図の標高値データを利用
したのに対し、この発明では高度検出装置を用いて計測
するようにしたものである。親局２ａに設定された一つ
の移動局と子局２ｂに設定された複数の移動局からな
り、各移動局はＧＰＳ衛星の電波を受信するＧＰＳアン
テナ３と、受信したＧＰＳ衛星情報から現在地座標と現
在時刻を検出するＧＰＳレシーバ４と、道路データを含
むデジタル地図を記録した外部記憶装置９と、現在の高
度を検出する高度検出装置１１と、移動体間で通信して
位置データを送受信する通信装置７と、その通信装置の
送受信用アンテナ８と、各移動体の相対的な位置を算出
するコンピュータ５と、親局か子局かを指定する入力装
置６と、算出した各移動体の位置をデジタル地図上に表
示する表示器１０とで構成されている。図８は図７のコ
ンピュータ５が親局に設定されたときに実行されるプロ
グラムの処理フローを示す。この発明では、子局の処理
フローは図６と同じである。
実施の形態３を示すものである。実施の形態２において
基準位置の標高値をデジタル地図の標高値データを利用
したのに対し、この発明では高度検出装置を用いて計測
するようにしたものである。親局２ａに設定された一つ
の移動局と子局２ｂに設定された複数の移動局からな
り、各移動局はＧＰＳ衛星の電波を受信するＧＰＳアン
テナ３と、受信したＧＰＳ衛星情報から現在地座標と現
在時刻を検出するＧＰＳレシーバ４と、道路データを含
むデジタル地図を記録した外部記憶装置９と、現在の高
度を検出する高度検出装置１１と、移動体間で通信して
位置データを送受信する通信装置７と、その通信装置の
送受信用アンテナ８と、各移動体の相対的な位置を算出
するコンピュータ５と、親局か子局かを指定する入力装
置６と、算出した各移動体の位置をデジタル地図上に表
示する表示器１０とで構成されている。図８は図７のコ
ンピュータ５が親局に設定されたときに実行されるプロ
グラムの処理フローを示す。この発明では、子局の処理
フローは図６と同じである。
【００２１】親局に設定された場合の動作について図８
のフローチャートを用いて、図５と異なる点を説明す
る。この発明ではステップ６において基準位置の緯度経
度成分は実施の形態１及び２と同様に自己位置のＰｐ
（ｔ）を平滑処理して算出するが、標高値ｚｓm は高度
検出装置で検出する。
のフローチャートを用いて、図５と異なる点を説明す
る。この発明ではステップ６において基準位置の緯度経
度成分は実施の形態１及び２と同様に自己位置のＰｐ
（ｔ）を平滑処理して算出するが、標高値ｚｓm は高度
検出装置で検出する。
【００２２】実施の形態４．図９はこの発明にかかわる
実施の形態４を示すものである。この発明は慣性航法装
置を併用して構成したものである。親局２ａに設定され
た一つの移動局と子局２ｂに設定された複数の移動局か
らなり、各移動局はＧＰＳ衛星の電波を受信するＧＰＳ
アンテナ３と、受信したＧＰＳ衛星情報から現在地座標
と現在時刻を検出するＧＰＳレシーバ４と、道路データ
と標高値データを含むデジタル地図を記録した外部記憶
装置９と、ＧＰＳレシーバで位置を検出できないときに
位置を補完する慣性航法装置１２と、移動体間で通信し
て位置データを送受信する通信装置７と、その通信装置
の送受信用アンテナ８と、各移動体の相対的な位置を算
出するコンピュータ５と、親局か子局かを指定する入力
装置６と、算出した各移動体の位置をデジタル地図上に
表示する表示器１０とで構成されている。図１０および
図１１は図８のコンピュータ５で実行されるプログラム
の処理フローを示す。
実施の形態４を示すものである。この発明は慣性航法装
置を併用して構成したものである。親局２ａに設定され
た一つの移動局と子局２ｂに設定された複数の移動局か
らなり、各移動局はＧＰＳ衛星の電波を受信するＧＰＳ
アンテナ３と、受信したＧＰＳ衛星情報から現在地座標
と現在時刻を検出するＧＰＳレシーバ４と、道路データ
と標高値データを含むデジタル地図を記録した外部記憶
装置９と、ＧＰＳレシーバで位置を検出できないときに
位置を補完する慣性航法装置１２と、移動体間で通信し
て位置データを送受信する通信装置７と、その通信装置
の送受信用アンテナ８と、各移動体の相対的な位置を算
出するコンピュータ５と、親局か子局かを指定する入力
装置６と、算出した各移動体の位置をデジタル地図上に
表示する表示器１０とで構成されている。図１０および
図１１は図８のコンピュータ５で実行されるプログラム
の処理フローを示す。
【００２３】親局に設定された場合の動作について図１
０のフローチャートを用いて説明する。ステップ５にお
いてＧＰＳ衛星が４つ以上捕捉できない場合は、現在の
基準位置ＰＳ（ｔ）を慣性航法装置から検出したＰｉｎ
ｓとし、補完値であることがわかるようにフラグをセッ
トする（ステップ１１、１２）。ステップ９でセットし
たフラグとともに親局データを送信する。また、ステッ
プ５においてＧＰＳ衛星が４つ以上捕捉できた場合は、
ステップ６、７を実行し、ステップ８で慣性航法装置の
初期値をＰＳ（ｔ）に設定する。親局が子局の位置デー
タを受信するとそのフラグを確認し（ステップ１５）、
補完値である場合は子局の位置データを数１、数２の演
算処理をせずにステップ１０でその位置をデジタル地図
上に表示する。これにより、ＧＰＳ衛星を４つ以上捕捉
できない場合においてもその間を慣性航法装置で補完
し、各移動局の位置を把握することが可能となる。
０のフローチャートを用いて説明する。ステップ５にお
いてＧＰＳ衛星が４つ以上捕捉できない場合は、現在の
基準位置ＰＳ（ｔ）を慣性航法装置から検出したＰｉｎ
ｓとし、補完値であることがわかるようにフラグをセッ
トする（ステップ１１、１２）。ステップ９でセットし
たフラグとともに親局データを送信する。また、ステッ
プ５においてＧＰＳ衛星が４つ以上捕捉できた場合は、
ステップ６、７を実行し、ステップ８で慣性航法装置の
初期値をＰＳ（ｔ）に設定する。親局が子局の位置デー
タを受信するとそのフラグを確認し（ステップ１５）、
補完値である場合は子局の位置データを数１、数２の演
算処理をせずにステップ１０でその位置をデジタル地図
上に表示する。これにより、ＧＰＳ衛星を４つ以上捕捉
できない場合においてもその間を慣性航法装置で補完
し、各移動局の位置を把握することが可能となる。
【００２４】子局に設定された場合の動作について図１
１のフローチャートを用いて説明する。ステップ２にお
いてＧＰＳ衛星が４つ以上捕捉できない場合は、現在の
基準位置Ｐｏ（ｔ）を慣性航法装置から検出したＰｉｎ
ｓとし、補完値であることがわかるようにフラグをセッ
トする（ステップ８、９）。また、ＧＰＳ衛星が４つ以
上の場合でも親局と違う衛星を捕捉している場合は、親
局と同じ衛星を捕捉するようにＧＰＳレシーバを制御し
た後、現在の基準位置Ｐｏ（ｔ）を慣性航法装置から検
出したＰｉｎｓとし、補完値であることがわかるように
フラグをセットする（ステップ３、７、８、９）。ステ
ップ５でセットしたフラグとともに子局データを送信す
る。また、ステップ２おいてＧＰＳ衛星が４つ以上捕捉
できた場合は、ステップ４実行する。子局が他の子局の
位置データを受信するとそのフラグを確認し（ステップ
１２）、補完値である場合は子局の位置データを数１、
数２の演算処理をせずにステップ１５でその位置をデジ
タル地図上に表示する。また、親局のデータを受信した
場合は、フラグを確認して（ステップ１７）ＧＰＳ値の
場合は、親局のデータを更新して、自局の位置を算出
し、算出した自己位置で慣性航法装置の初期値を設定す
る（ステップ１８、１９、２０）。これにより、ＧＰＳ
衛星を４つ以上捕捉できない場合においてもその間を慣
性航法装置で補完し、各移動局の位置を把握することが
可能となる。
１のフローチャートを用いて説明する。ステップ２にお
いてＧＰＳ衛星が４つ以上捕捉できない場合は、現在の
基準位置Ｐｏ（ｔ）を慣性航法装置から検出したＰｉｎ
ｓとし、補完値であることがわかるようにフラグをセッ
トする（ステップ８、９）。また、ＧＰＳ衛星が４つ以
上の場合でも親局と違う衛星を捕捉している場合は、親
局と同じ衛星を捕捉するようにＧＰＳレシーバを制御し
た後、現在の基準位置Ｐｏ（ｔ）を慣性航法装置から検
出したＰｉｎｓとし、補完値であることがわかるように
フラグをセットする（ステップ３、７、８、９）。ステ
ップ５でセットしたフラグとともに子局データを送信す
る。また、ステップ２おいてＧＰＳ衛星が４つ以上捕捉
できた場合は、ステップ４実行する。子局が他の子局の
位置データを受信するとそのフラグを確認し（ステップ
１２）、補完値である場合は子局の位置データを数１、
数２の演算処理をせずにステップ１５でその位置をデジ
タル地図上に表示する。また、親局のデータを受信した
場合は、フラグを確認して（ステップ１７）ＧＰＳ値の
場合は、親局のデータを更新して、自局の位置を算出
し、算出した自己位置で慣性航法装置の初期値を設定す
る（ステップ１８、１９、２０）。これにより、ＧＰＳ
衛星を４つ以上捕捉できない場合においてもその間を慣
性航法装置で補完し、各移動局の位置を把握することが
可能となる。
【００２５】
【発明の効果】以上のように、第１の発明によれば親局
は固定されている必要はなく、親局を基準にサンプリン
グの同期をとるように構成しているので移動局間で精度
の高いＤＧＰＳを実現することができる。
は固定されている必要はなく、親局を基準にサンプリン
グの同期をとるように構成しているので移動局間で精度
の高いＤＧＰＳを実現することができる。
【００２６】また、第２の発明によれば標高値データを
有するデジタル地図データを利用して標高値を算出する
ように構成しており、ＧＰＳ特有の標高値の精度の悪さ
を補い３次元の相対的な位置関係を精度良く標定できる
効果がある。
有するデジタル地図データを利用して標高値を算出する
ように構成しており、ＧＰＳ特有の標高値の精度の悪さ
を補い３次元の相対的な位置関係を精度良く標定できる
効果がある。
【００２７】また、第３の発明では高度を取得する手段
として高度検出装置を組み込むように構成したので地上
だけでなく上空の移動体への適用も可能となる効果があ
る。
として高度検出装置を組み込むように構成したので地上
だけでなく上空の移動体への適用も可能となる効果があ
る。
【００２８】また、第４の発明によれば慣性航法装置を
組み込むように構成したので、４つ以上のＧＰＳ衛星を
捕捉できない場合でも、慣性航法装置の出力データを用
いて現在地を補完することにより移動体間の相対的な位
置関係を安定して標定できる効果がある。
組み込むように構成したので、４つ以上のＧＰＳ衛星を
捕捉できない場合でも、慣性航法装置の出力データを用
いて現在地を補完することにより移動体間の相対的な位
置関係を安定して標定できる効果がある。
【図１】 この発明によるＤＧＰＳ位置標定システムの
実施の形態１を示す図である。
実施の形態１を示す図である。
【図２】 この発明によるＤＧＰＳ位置標定システムの
実施の形態１における親局の動作を示すフローチャート
である。
実施の形態１における親局の動作を示すフローチャート
である。
【図３】 この発明によるＤＧＰＳ位置標定システムの
実施の形態１における子局の動作を示すフローチャート
である。
実施の形態１における子局の動作を示すフローチャート
である。
【図４】 この発明によるＤＧＰＳ位置標定システムの
実施の形態２を示す図である。
実施の形態２を示す図である。
【図５】 この発明によるＤＧＰＳ位置標定システムの
実施の形態２における親局の動作を示すフローチャート
である。
実施の形態２における親局の動作を示すフローチャート
である。
【図６】 この発明によるＤＧＰＳ位置標定システムの
実施の形態２における子局の動作を示すフローチャート
である。
実施の形態２における子局の動作を示すフローチャート
である。
【図７】 この発明によるＤＧＰＳ位置標定システムの
実施の形態３を示す図である。
実施の形態３を示す図である。
【図８】 この発明によるＤＧＰＳ位置標定システムの
実施の形態３における親局の動作を示すフローチャート
である。
実施の形態３における親局の動作を示すフローチャート
である。
【図９】 この発明によるＤＧＰＳ位置標定システムの
実施の形態４を示す図である。
実施の形態４を示す図である。
【図１０】 この発明によるＤＧＰＳ位置標定システム
の実施の形態４における親局の動作を示すフローチャー
トである。
の実施の形態４における親局の動作を示すフローチャー
トである。
【図１１】 この発明によるＤＧＰＳ位置標定システム
の実施の形態４における子局の動作を示すフローチャー
トである。
の実施の形態４における子局の動作を示すフローチャー
トである。
【図１２】 従来のＤＧＰＳ位置標定システムの全体構
成図である。
成図である。
【図１３】 従来のＤＧＰＳ位置標定システムの固定局
の動作を示すフローチャートである。
の動作を示すフローチャートである。
【図１４】 従来のＤＧＰＳ位置標定システムの移動局
の動作を示すフローチャートである。
の動作を示すフローチャートである。
１ 固定局、２ 移動局、３ ＧＰＳアンテナ、４ Ｇ
ＰＳレシーバ、５ コンピュータ、６ 入力装置、７
通信装置、８ 送受信用アンテナ、９ 外部記憶装置、
１０ 表示器、１１ 高度検出装置、１２ 慣性航法装
置。
ＰＳレシーバ、５ コンピュータ、６ 入力装置、７
通信装置、８ 送受信用アンテナ、９ 外部記憶装置、
１０ 表示器、１１ 高度検出装置、１２ 慣性航法装
置。
Claims (4)
- 【請求項１】 ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏ
ｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星の電波を受信するＧＰＳ
アンテナと、受信したＧＰＳ衛星情報から現在地座標と
現在時刻を検出するＧＰＳレシーバと、道路データを含
むデジタル地図を記録した外部記憶装置と、移動体間で
通信して位置データを送受信する通信装置と、その通信
装置の送受信用アンテナと、各移動体の相対的な位置を
算出するコンピュータと、親局か子局かを指定する入力
装置と、算出した各移動体の位置をデジタル地図上に表
示する表示器とで構成され、親局に指定した移動体では
ＧＰＳレシーバで取得した現在地の緯度経度の位置デー
タと時刻データと捕捉しているＧＰＳ衛星の番号データ
と位置データを平滑処理して求めた親局の基準位置デー
タを通信装置で定期的に送信し、子局に指定した移動体
ではＧＰＳレシーバで取得した現在地の緯度経度高度の
位置データと時刻データを定期的に送信し、親局と子局
の同時刻の位置データを用いてそれぞれの相対的な位置
を算出し、親局を基準とした各移動体の位置をデジタル
地図上に表示するようにしたことを特徴とするＤＧＰＳ
（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ＧＰＳ）位置標定システ
ム。 - 【請求項２】 ＧＰＳ衛星の電波を受信するＧＰＳアン
テナと、受信したＧＰＳ衛星情報から現在地座標と現在
時刻を検出するＧＰＳレシーバと、道路データと標高値
データを含むデジタル地図を記録した外部記憶装置と、
移動体間で通信して位置データを送受信する通信装置
と、その通信装置の送受信用アンテナと、各移動体の相
対的な位置を算出するコンピュータと、親局か子局かを
指定する入力装置と、算出した各移動体の位置をデジタ
ル地図上に表示する表示器とで構成され、親局に指定し
た移動体ではＧＰＳレシーバで取得した現在地の緯度経
度高度の位置データと時刻データと捕捉しているＧＰＳ
衛星の番号データと位置データを平滑処理して求めた親
局の緯度経度とデジタル地図から現在地の標高値を算出
した高度で求めた親局の基準位置データと通信装置で定
期的に送信し、子局に指定した移動体ではＧＰＳレシー
バで取得した現在地の緯度経度高度の位置データと時刻
データを定期的に送信し、親局と子局の同時刻の位置デ
ータを用いてそれぞれの相対的な位置を算出し、親局を
基準とした各移動体の位置をデジタル地図上に表示する
ようにしたことを特徴とするＤＧＰＳ位置標定システ
ム。 - 【請求項３】 ＧＰＳ衛星の電波を受信するＧＰＳアン
テナと、受信したＧＰＳ衛星情報から現在地座標と現在
時刻を検出するＧＰＳレシーバと、道路データを含むデ
ジタル地図を記録した外部記憶装置と、現在地の高度を
検出する高度検出装置と、移動体間で通信して位置デー
タを送受信する通信装置と、その通信装置の送受信用ア
ンテナと、各移動体の相対的な位置を算出するコンピュ
ータと、親局か子局かを指定する入力装置と、算出した
各移動体の位置をデジタル地図上に表示する表示器とで
構成され、親局に指定した移動体ではＧＰＳレシーバで
取得した現在地の緯度経度高度の位置データと時刻デー
タと捕捉しているＧＰＳ衛星の番号データと位置データ
を平滑処理して求めた親局の緯度経度と高度検出装置で
検出した現在地の高度で求めた親局の基準位置データを
通信装置で定期的に送信し、子局に指定した移動体では
ＧＰＳレシーバで取得した現在地の緯度経度高度の位置
データと時刻データを定期的に送信し、親局と子局の同
時刻の位置データを用いてそれぞれの相対的な位置を算
出し、親局を基準とした各移動体の位置をデジタル地図
上に表示するようにしたことを特徴とするＤＧＰＳ位置
標定システム。 - 【請求項４】 ＧＰＳ衛星の電波を受信するＧＰＳアン
テナと、受信したＧＰＳ衛星情報から現在地座標と現在
時刻を検出するＧＰＳレシーバと、ＧＰＳ衛星を捕捉で
きずに現在地を検出できない場合その間の位置データを
補完する慣性航法装置と、道路データと標高値データを
含むデジタル地図データを記録した外部記憶装置と、移
動体間で通信して位置データを送受信する通信装置と、
その通信装置の送受信用アンテナと、各移動体の相対的
な位置を算出するコンピュータと、親局か子局かを指定
する入力装置と、算出した各移動体の位置をデジタル地
図上に表示する表示器とで構成され、親局に指定した移
動体ではＧＰＳレシーバで取得した現在地の緯度経度高
度の位置データと時刻データと捕捉しているＧＰＳ衛星
の番号データと慣性航法装置とデジタル地図から求めた
親局の基準位置データを通信装置で定期的に送信し、子
局に指定した移動体ではＧＰＳレシーバで取得した現在
地の緯度経度高度の位置データと時刻データを定期的に
送信し、この時、ＧＰＳレシーバの捕捉衛星が４つ未満
の場合は慣性航法装置で補完した位置データを送信し、
親局と子局の同時刻の位置データを用いてそれぞれの相
対的な位置を算出し、親局を基準とした各移動体の位置
をデジタル地図上に表示するようにしたことを特徴とす
るＤＧＰＳ位置標定システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10104891A JPH11295411A (ja) | 1998-04-15 | 1998-04-15 | Ｄｇｐｓ位置標定システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10104891A JPH11295411A (ja) | 1998-04-15 | 1998-04-15 | Ｄｇｐｓ位置標定システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11295411A true JPH11295411A (ja) | 1999-10-29 |
Family
ID=14392799
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10104891A Pending JPH11295411A (ja) | 1998-04-15 | 1998-04-15 | Ｄｇｐｓ位置標定システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11295411A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002325280A (ja) * | 2001-04-26 | 2002-11-08 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | データ退避機能を持つ携帯情報機器及びデータ退避方法 |
| JP2003052066A (ja) * | 2001-08-08 | 2003-02-21 | Electronic Navigation Research Institute | 無線ネットワークシステム |
| JP2004156998A (ja) * | 2002-11-06 | 2004-06-03 | Hitachi Ltd | 移動体通信用の端末装置および無線伝送路の選択方法 |
| CN103323006A (zh) * | 2013-05-29 | 2013-09-25 | 哈尔滨工程大学 | 基于omap的光纤陀螺捷联系统的导航计算机 |
| WO2015016159A1 (ja) * | 2013-07-29 | 2015-02-05 | 日立建機株式会社 | 作業機械の相対位置演算システム |
| CN112578362A (zh) * | 2020-12-30 | 2021-03-30 | 成都圭目机器人有限公司 | 一种三维探地雷达数据定位方法 |
-
1998
- 1998-04-15 JP JP10104891A patent/JPH11295411A/ja active Pending
Cited By (9)
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