JPH08310462A - 宇宙探査用走行車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 軽量小型であるのに加えて、踏破性の向上を
実現して、天体表面の状況に走行経路がほとんど制約さ
れない宇宙探査用走行車を提供する。 【構成】 ４個の駆動輪２を車体３の前側，後側および
両側の四方に配置する。車体３の前端部および後端部
に、その前後軸と直交する水平シャフト５に中心を支持
させた前側回動アーム７および後側回動アーム８を各々
設け、前側回動アーム７の前，後端部には、車体３の前
側の駆動輪２Ｆおよび車体３の右側の駆動輪２ＳＲを各
々取付け、後側回動アーム８の前，後端部には、車体３
の左側の駆動輪２ＳＬおよび車体３の後側の駆動輪２Ｒ
を各々取付け、前側回動アーム７と後側回動アーム８と
の間に両回動アーム７，８を車体３に対して互いに反対
方向に回動させるアーム連動機構２０を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、衛星や惑星などの天体
を探査するのに利用される宇宙探査用走行車に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】この種の宇宙探査用走行車には、探査す
る天体表面の岩や段差などの凹凸を乗り越えながら自由
に走行できる機能が要求されており、今までに研究され
ている宇宙探査用走行車の多くは６輪式のものとなって
いる。

【０００３】宇宙探査用走行車には、探査ロケットの打
上げ能力やこの宇宙探査用走行車を運搬する宇宙船の搭
載能力に応じて、重量および大きさの制限が課せられる
ことから、できるだけ軽量でかつ小型なものとすること
が要求されており、これを満足するために、図１５
（ａ）に示すように、４個の車輪５２を車体５３の前後
に２個ずつ配して軽量化および小型化を図った４輪式の
宇宙探査用走行車５１の研究もなされている。

【０００４】なお、６輪式の宇宙探査用走行車に関して
は、例えば、日経ＢＰ社が発行した「日経メカニカル１
９９２年１１月１６日号」の第８０頁に記載されてい
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記した宇
宙探査用走行車５１では、例えば、尾根ＲＩを直角に横
切る場合、図１５（ｂ）に示すように、車体５３の下面
が尾根ＲＩに干渉してしまい、この尾根ＲＩを乗り越え
るには、図１６（ａ），（ｂ）に示すように、尾根ＲＩ
に対して斜めに進入する必要があることから、踏破性が
優れているとは言い難く、走行経路が制約されるケース
が多くなる可能性が高いという問題を有しており、この
問題を解決することが従来の課題となっていた。

【０００６】

【発明の目的】本発明は、上記した従来の課題に着目し
てなされたもので、軽量でかつ小型であることは言うま
でもなく、踏破性の向上を実現して、天体地形の状況に
ほとんど経路が制約されずに走行することが可能である
宇宙探査用走行車を提供することを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に係わ
る宇宙探査用走行車は、４個の駆動輪と、前記４個の駆
動輪に支持される車体を備えた宇宙探査用走行車におい
て、前記４個の駆動輪を車体の前側，後側および両側の
四方に配置すると共に、前記車体の前端部および後端部
に、当該車体の前後軸と直交する水平軸に中心を支持さ
せた前側回動アームおよび後側回動アームをそれぞれ設
け、前側回動アームの前端部および後端部に、前記車体
の前側に位置する駆動輪および車体の両側のうちの一方
側に位置する駆動輪をそれぞれ取付けると共に、前記後
側回動アームの前端部および後端部に、前記車体の両側
のうちの他方側に位置する駆動輪および車体の後側に位
置する駆動輪をそれぞれ取付け、前側回動アームと後側
回動アームとの間に当該両回動アームを車体に対して互
いに反対方向に回動させるアーム連動機構を設けた構成
としたことを特徴としており、この宇宙探査用走行車の
構成を前述した従来の課題を解決するための手段として
いる。

【０００８】また、本発明の請求項２に係わる宇宙探査
用走行車において、アーム連動機構は、前側回動アーム
と直交して設けられて当該前側回動アームとともに回動
する前側レバーと、後側回動アームと直交して設けられ
て当該後側回動アームとともに回動する後側レバーと、
前側レバーの駆動輪側に位置する端部および後側レバー
の駆動輪とは反対側に位置する端部を連結する第１リン
クと、前記第１リンクと交差して前側レバーの駆動輪と
は反対側に位置する端部および後側レバーの駆動輪側に
位置する端部を連結する第２リンクを具備している構成
とし、本発明の請求項３に係わる宇宙探査用走行車にお
いて、４個の駆動輪は、前側回動アームおよび後側回動
アームにいずれも操舵軸を介して取付けてある構成とし
ている。

【０００９】さらに、本発明の請求項４に係わる宇宙探
査用走行車において、４個の駆動輪は、前側回動アーム
および後側回動アームに車体の前後軸と直交する水平軸
回りに回動自在に連結した操舵軸を介してそれぞれ取付
けられ、前記車体の前側に位置する駆動輪および車体の
両側のうちの一方側に位置する駆動輪の各操舵軸間に、
前側回動アームと平行をなしかつ当該両操舵軸にそれぞ
れ枢着連結される前側リンクアームを設けると共に、前
記車体の両側のうちの他方側に位置する駆動輪および車
体の後側に位置する駆動輪の各操舵軸間に、後側回動ア
ームと平行をなしかつ当該両操舵軸にそれぞれ枢着連結
される後側リンクアームを設けた構成としている。

【００１０】

【発明の作用】本発明の請求項１に係わる宇宙探査用走
行車では、上記した構成としているので、例えば、平坦
面から窪みに進入する場合や、尾根から降りる場合、車
体の前側に位置する駆動輪は下がり、車体の両側のうち
の一方側に位置する駆動輪は平坦面（あるいは尾根上
部）に接地しているので、前側回動アームは前下がりに
傾くこととなる。

【００１１】このとき、アーム連動機構により後側回動
アームが車体に対して前側回動アームとは反対方向に回
動しようとするが、車体が前方向に傾いてこの後側回動
アームの動作が相殺され、後側回動アームに取り付けた
車体の両側のうちの他方側に位置する駆動輪および車体
の後側に位置する駆動輪は平坦面（あるいは尾根上部）
を確実にグリップすることとなる。

【００１２】一方、例えば、平坦面から尾根に登る場合
や、窪みから出る場合、車体の前側に位置する駆動輪は
上がり、車体の両側のうちの一方側に位置する駆動輪は
平坦面（あるいは窪み底部）に接地しているので、前側
回動アームは前上がりに傾くこととなる。

【００１３】このとき、アーム連動機構により後側回動
アームが車体に対して前側回動アームとは反対方向に回
動しようとするが、車体が後方向に傾いてこの後側回動
アームの動作が相殺され、後側回動アームに取り付けた
車体の両側のうちの他方側に位置する駆動輪および車体
の後側に位置する駆動輪は平坦面（あるいは窪み底部）
を確実にグリップすることとなる。

【００１４】つまり、平坦面から窪みに進入する場合や
尾根から降りる場合などの下りモード、および、平坦面
から尾根に登る場合や窪みから出る場合などの登りモー
ドのいずれのモードにおいても、４個の駆動輪が天体表
面を確実にとらえることから、安定した走行がなされる
こととなる。

【００１５】また、この宇宙探査用走行車では、車体の
両側のうちの一方側に位置する駆動輪のみを適宜動作さ
せると、車体の前側に位置する駆動輪が、前側回動アー
ムの回動により引き上げられ、例えば、この引き上げた
前側に位置する駆動輪を岩などの障害物に乗せて、各駆
動輪を適宜動作させれば、障害物の踏破が行われること
となり、この際、車体の前側に位置する駆動輪と後側に
位置する駆動輪との間に、両側に配置した２個の駆動輪
が位置しているので、ホイールベースが実質的に短いも
のとなり、車体の下面が障害物に干渉することがなく、
その結果、優れた踏破性が得られることとなる。

【００１６】本発明の請求項２に係わる宇宙探査用走行
車では、前側回動アームと後側回動アームとを車体に対
して互いに反対方向に回動させる構造が簡単なものとな
り、本発明の請求項３に係わる宇宙探査用走行車では、
４個の駆動輪を適宜操舵することにより、方向制御がな
されることとなる。

【００１７】本発明の請求項４に係わる宇宙探査用走行
車において、上記した構成としているので、走行中に４
個の駆動輪における前後方向の相互位置関係がほとんど
変化しないことからホイールベースが短いものとなるう
え、車体が高い位置で支持されることから、踏破性がよ
り一層向上することとなる。

【００１８】

【実施例】以下、本発明を図面に基づいて説明する。

【００１９】図１〜図１１は本発明に係わる宇宙探査用
走行車の一実施例を示しており、図１，図２および図５
〜図１１においていずれも図中右側を前側としている。

【００２０】図１および図２に示すように、この宇宙探
査用走行車１は、４個の駆動輪２と、これらの駆動輪２
に支持される車体３を備えており、４個の駆動輪２は、
車体３の前側，後側および両側の四方に配置してある。

【００２１】車体３は、その前端部および後端部に、車
体３の前後軸と直交する水平シャフト５を軸受６を介し
てそれぞれ設けており、図３および図４にも示すよう
に、前側の水平シャフト５の右端（図１下端）には、前
側回動アーム７の中心が固定してあると共に、後側の水
平シャフト５の左端（図１上端）には、後側回動アーム
８の中心が固定してある。前側回動アーム７の前端部お
よび後端部には、車体３の前側に位置する駆動輪２Ｆお
よび車体３の右側（車体３の両側のうちの一方側）に位
置する駆動輪２ＳＲがそれぞれ相反する向きで取付けて
あると共に、後側回動アーム８の前端部および後端部に
は、車体３の左側（車体３の両側のうちの他方側）に位
置する駆動輪２ＳＬおよび車体３の後側に位置する駆動
輪２Ｒがそれぞれ相反する向きで取付けてある。

【００２２】この場合、駆動輪２Ｆ，２ＳＲは、前側回
動アーム７に操舵軸１０Ｆ，１０ＳＲを介してそれぞれ
取付けてあると共に、駆動輪２ＳＬ，２Ｒは、後側回動
アーム８に操舵軸１０ＳＬ，１０Ｒを介してそれぞれ取
付けてある。

【００２３】操舵軸１０は、駆動輪２の図示しない車軸
から上方に延出するアームプレート１１の上端に設けて
あって、各回動アーム７，８に固定した操舵軸ボックス
１２を介して取付けてあり、操舵軸ボックス１２には、
操舵軸１０に回動力を付与して駆動輪２の方向制御を行
う操舵力付与部１３（図３（ｂ）にのみ示す）と、ソレ
ノイド１４およびソレノイド１４の作動により操舵軸ボ
ックス１２内に突出して操舵軸１０を固定するプッシュ
バー１５を具備したロック機構１６が設けてある。

【００２４】また、この宇宙探査用走行車１は、アーム
連動機構２０を備えている。

【００２５】このアーム連動機構２０は、前側回動アー
ム７の中心に直交して設けられて当該前側回動アーム７
とともに回動する前側レバー２１と、後側回動アーム８
の中心に直交して設けられて当該後側回動アーム８とと
もに回動する後側レバー２２と、前側の水平シャフト５
の左端（図１上端）に固定されて前側レバー２１と平行
をなす前側補助レバー２３と、後側の水平シャフト５の
右端（図１下端）に固定されて後側レバー２２と平行を
なす後側補助レバー２４と、前側レバー２１の駆動輪２
側（図２下側）に位置する下側端部２１ａおよび後側補
助レバー２４の駆動輪２とは反対側（図２上側）に位置
する上側端部２４ｂの間に配設した第１リンク２５と、
前側補助レバー２３の駆動輪２とは反対側に位置する上
側端部２３ｂおよび後側レバー２２の駆動輪２側に位置
する下側端部２２ａの間に第１リンク２５と交差して配
設した第２リンク２６を具備しており、第１リンク２５
を前側レバー２１の下側端部２１ａおよび後側補助レバ
ー２４の上側端部２４ｂの双方に枢着連結すると共に、
第２リンク２６を前側補助レバー２３の上側端部２３ｂ
および後側レバー２２の下側端部２２ａの双方に枢着連
結することによって、前側回動アーム７と後側回動アー
ム８とを車体３に対して互いに反対方向に回動させるよ
うにしている。

【００２６】この宇宙探査用走行車１では、例えば、図
５に示すように、平坦面Ｓから窪みＴに進入する場合
や、図６に示すように、尾根Ｕから降りる場合、いずれ
の場合も車体３の前側に位置する駆動輪２Ｆは下がり、
車体３の右側に位置する駆動輪２ＳＲは平坦面Ｓ（ある
いは尾根Ｕの上部）に接地しているので、前側回動アー
ム７は車体３に対して前下がりに傾くこととなる。

【００２７】このとき、図５に示す状態では、アーム連
動機構２０により後側回動アーム８が車体３に対して前
側回動アーム７とは反対方向（反時計回り方向）に回動
しようとするが、車体３が前方向に傾いてこの後側回動
アーム８の動作が相殺され、後側回動アーム８に取り付
けた車体３の左側に位置する駆動輪２ＳＬおよび車体３
の後側に位置する駆動輪２Ｒは平坦面Ｓを確実にグリッ
プすることとなり、また、図６に示す状態では、アーム
連動機構２０により後側回動アーム８が車体３に対して
前側回動アーム７とは反対方向（反時計回り方向）に回
動して、後側回動アーム８に取り付けた車体３の左側に
位置する駆動輪２ＳＬおよび車体３の後側に位置する駆
動輪２Ｒは尾根Ｕの上部を確実にグリップすることとな
る。

【００２８】一方、例えば、図７に示すように、平坦面
Ｓから尾根Ｕに登る場合や、図８に示すように、窪みＴ
から出る場合、いずれの場合にも車体３の前側に位置す
る駆動輪２Ｆは上がり、車体３の右側に位置する駆動輪
２ＳＲは平坦面Ｓ（あるいは窪みＴの底部）に接地して
いるので、前側回動アーム７は車体３に対して前上がり
に傾くこととなる。

【００２９】このとき、図７に示す状態では、アーム連
動機構２０により後側回動アーム８が車体３に対して前
側回動アーム７とは反対方向（時計回り方向）に回動し
ようとするが、車体３が後方向に傾いてこの後側回動ア
ーム８の動作が相殺され、後側回動アーム８に取り付け
た車体３の左側に位置する駆動輪２ＳＬおよび車体３の
後側に位置する駆動輪２Ｒは平坦面Ｓを確実にグリップ
することとなり、また、図８に示す状態では、アーム連
動機構２０により後側回動アーム８が車体３に対して前
側回動アーム７とは反対方向（時計回り方向）に回動し
て、後側回動アーム８に取り付けた車体３の左側に位置
する駆動輪２ＳＬおよび車体３の後側に位置する駆動輪
２Ｒは窪みＴの底部を確実にグリップすることとなる。

【００３０】つまり、図５に示すような平坦面Ｓから窪
みＴに進入する場合や図６に示すような尾根Ｕから降り
る場合などの下りモード、および、図７に示すような平
坦面Ｓから尾根Ｕに登る場合や図８に示すような窪みＴ
から出る場合などの登りモードのいずれのモードにおい
ても、４個の駆動輪２が天体表面を確実にとらえるの
で、安定した走行がなされることとなる。

【００３１】また、この宇宙探査用走行車１では、図９
に示すように、例えば、岩などの障害物Ｘを乗り越える
場合、車体３の右側に位置する駆動輪２ＳＲのみを動作
させると、車体３の前側に位置する駆動輪２Ｆが、前側
回動アーム７の回動により引き上げられることとなり、
図１０に示すように、この引き上げた前側の駆動輪２Ｆ
を障害物Ｘに乗せるように車体３の両側に位置する駆動
輪２ＳＲ，２ＳＬを動作させ、次いで、車体３の左側に
位置する駆動輪２ＳＬのみを動作させて車体３の後側に
位置する駆動輪２Ｒを接地させるのに続いて、図１１に
示すように、この車体３の後側の駆動輪２Ｒのみを動作
させて車体３の両側に位置する駆動輪２ＳＲ，２ＳＬを
車体３とともに引き上げれば、障害物Ｘの踏破が行われ
ることとなり、この際、車体３の前側に位置する駆動輪
２Ｆと後側に位置する駆動輪２Ｒとの間に、両側に配置
した２個の駆動輪２ＳＲ，２ＳＬが位置しているので、
ホイールベースが実質的に短いものとなり、車体３の下
面が障害物に干渉することがなく、その結果、優れた踏
破性が得られることとなる。

【００３２】また、この宇宙探査用走行車１では、駆動
輪２Ｆ，２ＳＲを操舵軸１０Ｆ，１０ＳＲを介して前側
回動アーム７にそれぞれ取付けていると共に、駆動輪２
ＳＬ，２Ｒを操舵軸１０ＳＬ，１０Ｒを介して後側回動
アーム８にそれぞれ取付けているので、４個の駆動輪２
Ｆ，２ＳＲ，２ＳＬ，２Ｒを適宜操舵することにより、
方向制御がなされることとなる。

【００３３】図１２〜図１４は本発明に係わる宇宙探査
用走行車の他の実施例を示しており、先の実施例におけ
る宇宙探査用走行車１と同一の構成を有する部分には同
一の符号を付してその説明は省略する。また、図１２お
よび図１４においていずれも図中右側を前側としてい
る。

【００３４】図１２〜図１４に示すように、この宇宙探
査用走行車３１では、駆動輪２Ｆ，２ＳＲの各操舵軸４
０Ｆ，４０ＳＲを支持する操舵軸ボックス４２，４２を
前側回動アーム７に設けた車体３の前後軸と直交する水
平軸３４に軸受３５を介してそれぞれ連結させており、
一方、駆動輪２ＳＬ，２Ｒの各操舵軸４０ＳＬ，４０Ｒ
を支持する操舵軸ボックス４２，４２を同じく後側回動
アーム８に設けた車体３の前後軸と直交する水平軸３４
に軸受３５を介してそれぞれ連結させている。

【００３５】また、この宇宙探査用走行車３１では、車
体３の前側に位置する駆動輪２Ｆおよび車体３の右側に
位置する駆動輪２ＳＲの各操舵軸ボックス４２，４２間
に、前側回動アーム７と平行をなしかつ当該両操舵軸ボ
ックス４２，４２にそれぞれ軸受３５を介して連結され
る前側リンクアーム３７を設けると共に、車体３の左側
に位置する駆動輪２ＳＬおよび車体３の後側に位置する
駆動輪２Ｒの各操舵軸ボックス４２，４２間に、後側回
動アーム８と平行をなしかつ当該両操舵軸ボックス４
２，４２にそれぞれ軸受３５を介して連結される後側リ
ンクアーム３８を設けている。

【００３６】つまり、この宇宙探査用走行車３１では、
先の実施例における宇宙探査用走行車１と同様に、平坦
面から窪みに進入する場合やに示すような尾根から降り
る場合などの下りモード、および、平坦面から尾根に登
る場合や窪みから出る場合などの登りモードのいずれの
モードにおいても、４個の駆動輪２が天体表面を確実に
とらえるので、安定した走行がなされると共に、岩など
の障害物を乗り越える場合も優れた踏破性が発揮され、
加えて、走行中に４個の駆動輪２における前後方向の相
互位置関係がほとんど変化しないことから、ホイールベ
ースが短いものとなるうえ、車体が高い位置で支持され
るため、踏破性がより一層向上することとなる。

【００３７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の請求項１
に係わる宇宙探査用走行車では、上記した構成としたた
め、軽量でかつ小型であることは言うまでもなく、平坦
面から窪みに進入する場合や尾根から降りる場合、およ
び、平坦面から尾根に登る場合や窪みから出る場合のい
ずれの場合においても、安定した走行が可能であり、走
行経路に岩などの障害物があったとしても、各駆動輪を
適宜動作させれば、障害物を踏破することも可能であ
り、その結果、踏破性の向上が実現でき、天体表面の状
況に走行経路がほとんど制約を受けることなく走行する
ことが可能であるという極めて優れた効果がもたらされ
る。

【００３８】また、本発明の請求項２に係わる宇宙探査
用走行車では、上記した構成としたから、構造を複雑な
ものとすることなく、前側回動アームと後側回動アーム
とを車体に対して互いに反対方向に回動させることがで
き、本発明の請求項３に係わる宇宙探査用走行車では、
４個の駆動輪を適宜操舵することにより、方向制御を行
うことが可能であるという極めて優れた効果がもたらさ
れる。

【００３９】さらに、本発明の請求項４に係わる宇宙探
査用走行車において、上記した構成としているので、走
行中に４個の駆動輪における前後方向の相互位置関係が
ほとんど変化しないことからホイールベースが短いもの
となるうえ、車体が高い位置で支持されることから、踏
破性をより一層向上させることが可能であるという極め
て優れた効果がもたらされる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係わる宇宙探査用走行車の一実施例を
示す平面説明図である。

【図２】図１における宇宙探査用走行車の側面説明図で
ある。

【図３】図１における宇宙探査用走行車の正面説明図
（ａ）および操舵軸部分の拡大断面説明図（ｂ）であ
る。

【図４】図２におけるＡ−Ａ線位置での断面説明図であ
る。

【図５】図１の宇宙探査用走行車が平坦面から窪みに進
入する状況を簡略的に示す側面説明図である。

【図６】図１の宇宙探査用走行車が尾根を乗り越える状
況を簡略的に示す側面説明図である。

【図７】図１の宇宙探査用走行車が平坦面から尾根に進
入する状況を簡略的に示す側面説明図である。

【図８】図１の宇宙探査用走行車が窪みから脱出する状
況を簡略的に示す側面説明図である。

【図９】図１における宇宙探査用走行車が障害物を乗り
越える状況を簡略的に示す側面説明図である。

【図１０】同じく図１における宇宙探査用走行車が障害
物を乗り越える状況を簡略的に示す側面説明図である。

【図１１】同じく図１における宇宙探査用走行車が障害
物を乗り越える状況を簡略的に示す側面説明図である。

【図１２】本発明に係わる宇宙探査用走行車の他の実施
例を示す側面説明図である。

【図１３】図１２における宇宙探査用走行車の正面説明
図（ａ）および操舵軸部分の拡大断面説明図（ｂ）であ
る。

【図１４】図１２における宇宙探査用走行車の動作説明
図である。

【図１５】従来の４輪式宇宙探査用走行車が尾根を直角
に乗り越える状況を簡略的に示す平面説明図（ａ）およ
び図４（ａ）における４輪式宇宙探査用走行車の側面方
向からの説明図（ｂ）である。

【図１６】従来の４輪式宇宙探査用走行車が尾根に対し
て斜めに進入して乗り越える状況を簡略的に示す平面説
明図（ａ）および図５（ａ）における４輪式宇宙探査用
走行車の側面方向からの説明図（ｂ）である。

【符号の説明】 １ 宇宙探査用走行車 ２（２Ｆ，２Ｒ，２ＳＲ，２ＳＬ） 駆動輪 ３ 車体 ５ 水平シャフト（水平軸） ７ 前側回動アーム ８ 後側回動アーム １０（１０Ｆ，１０Ｒ，１０ＳＲ，１０ＳＬ） 操舵軸 ２０ アーム連動機構 ２１ 前側レバー ２１ａ 前側レバーの下側端部 ２２ 後側レバー ２２ａ 後側レバーの下側端部 ２３ 前側補助レバー ２３ｂ 前側補助レバーの上側端部 ２４ 後側補助レバー ２４ｂ 後側補助レバーの上側端部 ２５ 第１リンク ２６ 第２リンク ３４ 水平軸 ３７ 前側リンクアーム ３８ 後側リンクアーム ４０（４０Ｆ，４０Ｒ，４０ＳＲ，４０ＳＬ） 操舵軸

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ４個の駆動輪と、前記４個の駆動輪に支
   持される車体を備えた宇宙探査用走行車において、前記
   ４個の駆動輪を車体の前側，後側および両側の四方に配
   置すると共に、前記車体の前端部および後端部に、当該
   車体の前後軸と直交する水平軸に中心を支持させた前側
   回動アームおよび後側回動アームをそれぞれ設け、前側
   回動アームの前端部および後端部に、前記車体の前側に
   位置する駆動輪および車体の両側のうちの一方側に位置
   する駆動輪をそれぞれ取付けると共に、前記後側回動ア
   ームの前端部および後端部に、前記車体の両側のうちの
   他方側に位置する駆動輪および車体の後側に位置する駆
   動輪をそれぞれ取付け、前側回動アームと後側回動アー
   ムとの間に当該両回動アームを車体に対して互いに反対
   方向に回動させるアーム連動機構を設けたことを特徴と
   する宇宙探査用走行車。
2. 【請求項２】 アーム連動機構は、前側回動アームと直
   交して設けられて当該前側回動アームとともに回動する
   前側レバーと、後側回動アームと直交して設けられて当
   該後側回動アームとともに回動する後側レバーと、前側
   レバーの駆動輪側に位置する端部および後側レバーの駆
   動輪とは反対側に位置する端部を連結する第１リンク
   と、前記第１リンクと交差して前側レバーの駆動輪とは
   反対側に位置する端部および後側レバーの駆動輪側に位
   置する端部を連結する第２リンクを具備している請求項
   １に記載の宇宙探査用走行車。
3. 【請求項３】 ４個の駆動輪は、前側回動アームおよび
   後側回動アームにいずれも操舵軸を介して取付けてある
   請求項１または請求項２に記載の宇宙探査用走行車。
4. 【請求項４】 ４個の駆動輪は、前側回動アームおよび
   後側回動アームに車体の前後軸と直交する水平軸回りに
   回動自在に連結した操舵軸を介してそれぞれ取付けら
   れ、前記車体の前側に位置する駆動輪および車体の両側
   のうちの一方側に位置する駆動輪の各操舵軸間に、前側
   回動アームと平行をなしかつ当該両操舵軸にそれぞれ枢
   着連結される前側リンクアームを設けると共に、前記車
   体の両側のうちの他方側に位置する駆動輪および車体の
   後側に位置する駆動輪の各操舵軸間に、後側回動アーム
   と平行をなしかつ当該両操舵軸にそれぞれ枢着連結され
   る後側リンクアームを設けた請求項１または２に記載の
   宇宙探査用走行車。