JPH08322774A - 作業装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 モップ掛けの操作感覚でむらなく均一に清掃
作業が行なえる床面清掃装置を提供する。 【構成】 床面清掃装置の移動量を検出する計測輪エン
コーダ２９からの信号と液剤滴下量調整ボリューム５３
により調整された所定の滴下量を受けて滴下パルス制御
回路６１は液剤供給ポンプ６４に液剤供給用の滴下パル
スを出力する。床面清掃装置の移動速度によって液剤滴
下量が制御される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は床面を走行しながら対
象面に対して作業を行なう作業装置に関し、特にモップ
掛けの操作感覚でむらなく均一に清掃作業が行なえる作
業装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来床面の汚れの拭き取り、消毒液の塗
布、床面の磨き、ワックス掛けなどを行なう作業装置が
販売されている。このような作業装置においては、モッ
プ型の柄に液剤（消毒液など）のタンクを設け、モップ
の代わりに不織布パッドが取付けられている。不織布パ
ッドは柄の先端部に設けられた本体部にマジックテープ
で貼り付けられる。その不織布パッドに薬剤を手動で滴
下して不織布パッドを湿らせながら床面の消毒等が行な
われていた。

【０００３】一方、従来自走式作業車も販売されてい
る。このような自走式作業車においては、作業車の下部
に各種清掃の用途に応じたフロアパッドが取付けられ、
これらフロアパッドに清掃の種類に応じてワックス等が
滴下されて清掃作業が行なわれていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の作業装置は上記
のように構成されていた。自走式作業車では誰でも簡単
に清掃作業ができるという利点があるが、床面の隅々ま
でモップ掛けの操作感覚で均一に清掃を行なうのは困難
であった。また、モップ型の作業装置においては、液剤
の適量供給は作業者の勘と経験に頼っており、初心者で
は床面が液剤でべたべたになったり、液剤の塗布量が不
足するといった問題があった。

【０００５】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、モップ掛けの操作感覚でむらな
く均一に清掃作業を行なえる作業装置を提供することを
目的とする。

【０００６】この発明の他の目的は、誰もが確実に均一
な作業が行なえる作業装置を提供することである。

【０００７】この発明のさらに他の目的は、作業時のバ
ランスのよい作業装置を提供することである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る作業装置
は、液剤を床面に滴下する液剤滴下手段と、床面に対し
て作業を行なう作業部と、床面に対する作業部の移動速
度を計測するための計測手段と、作業部の移動速度の計
測値に応じて液剤滴下手段による液剤滴下量を制御する
制御手段とを含む。

【０００９】請求項２に係る作業装置においては、作業
装置を走行可能に保持する３つの車輪と、前記３つの車
輪のうち少なくとも１つの車輪の床面に対する移動速度
を計測する計測手段と、計測手段によって計測された移
動速度に応じて、作業装置の作業状態を制御する制御手
段とを含む。

【００１０】請求項３に係る作業装置においては、請求
項２の作業装置における３つの車輪以外に、サスペンシ
ョン付の車輪を含む。

【００１１】請求項４に係る作業装置においては、作業
部を支持する本体部と、本体部に設けられた作業装置を
走行可能に保持する車輪と、作業装置を進行方向へ移動
させるための把持部と、本体部に対して作業部と反対側
に設けられた把持部と本体部を接続する接続部と、作業
に必要な重量物とを含み、重量物は本体部または接続部
に設けられる。

【００１２】請求項５に係る作業装置においては、請求
項４の作業装置の車輪の、床面に対する移動速度を計測
する計測手段と、計測手段によって計測された移動速度
に応じて、作業装置の作業状態を制御する制御手段とを
含む。

【００１３】

【作用】請求項１に係る作業装置においては、床面に対
して作業を行なう作業部の移動速度が計測され、作業部
の移動速度に応じて液剤滴下量が制御される。

【００１４】請求項２および３に係る作業装置において
は、作業装置は３つの車輪でその重量が支持されて床面
に対して走行可能に保持されるため、作業装置の移動速
度が確実に検出でき、その検出された移動速度に応じ
て、作業状態が制御される。

【００１５】請求項４に係る作業装置においては、車輪
を有する本体部を中心として、その両側に作業部と作業
者が装置を把持する把持部がそれぞれ設けられる。この
構成において、重量物が作業装置の中心部となる本体部
をまたは接続部に設けられる。

【００１６】請求項５に係る作業装置においては、作業
装置重心側に車輪が設けられるため、作業装置の移動速
度が確実に検出でき、その検出された移動速度に応じ
て、作業状態が制御される。

【００１７】

【実施例】以下この発明の実施例を図面を参照して説明
する。

【００１８】（１） 第１実施例 図１はこの発明に係る床面清掃装置の第１の実施例を示
す模式的外観図である。図１を参照してこの発明の第１
実施例に係る床面清掃装置１ａは、実際に清掃を行なう
清拭部２と、清拭部２を支持する支持部３と支持部３に
接続され、清掃時の操作を行なう把持部５と、支持部３
に設けられた液剤保持部４とを含む。

【００１９】清拭部２は、支持部３に接続され、清掃時
に清拭部２を所望の位置へ移動するための車輪１２を支
持する車輪保持台板１３と、車輪保持台板１３上に設け
られ、実際に床面に当接して床面を清掃する不織布２４
を保持する複数の不織布保持部１０と、不織布保持部１
０を回転させる不織布回転機構１１とを含み、清拭部２
全体はカバー１４で覆われている。

【００２０】不織布保持部１０は、不織布２４を保持す
る不織布回転板２５と不織布２４を不織布回転板２５に
固定する不織布クリップ２６と、不織布回転板２５を回
転自在に保持する従動プーリ１６を含む。不織布保持部
１０は図に示すように４組設けられ、これらが相互に不
織布回転機構１１を介して駆動される。各不織布回転板
２５の近傍には液剤滴下ノズル２７が設けられている。
４つの不織布回転板２５の隣り合う清拭範囲は、一部オ
ーバラップされている。しかし隣接する不織布回転板を
位相差を持って回転させることにより干渉することな
く、しかも液剤を塗り残すことなく清拭作業が行なえ
る。

【００２１】不織布回転機構１１は４組の不織布保持部
１０の上部に設けられた従動プーリ１６を介して相互に
回転させる両歯タイミングベルト１８と両歯タイミング
ベルト１８を駆動する駆動モータ１５等を含む。不織布
回転機構１１の詳細は後述する。

【００２２】液剤保持部４は液剤を貯蔵する液剤タンク
４１と、液剤タンク４１を支持部３に一体的に保持する
タンクホルダ４２と、液剤タンク４１からの液剤を受入
れ、それを清拭部２へ送る液剤供給部４３と、液剤供給
部４３に設けられ、清拭作業開始前に液剤タンク４１か
ら液剤滴下ノズル２７まで液剤を供給するための液剤手
動供給スイッチ４４とが設けられる。液剤供給部４３は
図示のない液剤滴下ポンプ、駆動源となるバッテリおよ
び制御回路等を含む。

【００２３】把持部５は床面清掃装置１全体を操作する
ための操作部となる把持グリップ５０と、把持グリップ
５０の上に設けられ、電源・モードの切替えを行なう切
替スイッチ５１を含む。この発明に係る床面清掃装置１
ａは液剤を滴下しながら床面の清掃を行なう液剤滴下モ
ードと、液剤を滴下することなく床面を乾拭きする乾拭
きモードの２つのモードで操作される。把持グリップ５
０には乾拭きモードでの液剤滴下を行なうスイッチ５２
と、液剤滴下量を調整するための調整ボリューム５３と
が設けられる。乾拭きモードでの作業中に、部分的に汚
れの酷い床面を作業者が発見したときは、乾拭きモード
から清拭モードに切替えるか、または、乾拭きモード下
での液剤滴下スイッチ５２を操作することにより、乾拭
きモードのままその箇所を重点的に液剤滴下しながら清
拭作業を行なうことができる。

【００２４】図２は清拭部２をカバー１４側から見た平
面図である。図２を参照し、不織布回転機構１１の詳細
について説明する。上記したように相互に隣接して設け
られた４つの不織布回転板２５ａ〜２５ｄの各々にはそ
れらを回転するための従動プーリ１６ａ〜１６ｄが設け
られ、これら従動プーリ１６ａ〜１６ｄに両歯タイミン
グベルト１８が巻付けられ、この両歯タイミングベルト
１８を駆動モータ１５に接続された駆動プーリ１５ａで
駆動することにより不織布回転板２５ａ〜２５ｄが図中
矢印方向に回転される。駆動プーリ１５ａに隣接して両
歯タイミングベルト１８の張力を調整するためにアイド
ルプーリ１７が設けられる。従動プーリ１６ａには、不
織布回転板２５の回転に同期したパルスを発生するため
の回転エンコーダ１９が取付けられ、これによって不織
布回転板２５ａ〜２５ｄの回転速度が検出される。不織
布回転板２５ｄを回転させるための従動プーリ１６ｄに
摺動しながら回転する従動プーリ１６ｅには、同心の、
滴下タイミング位置に対応した欠損部２１を有する滴下
タイミングパルス円盤２０が設けられる。この欠損部２
１をフォトインタラプタ２３で検出することによって滴
下タイミングを検出する。したがって、液剤滴下時に不
織布回転板２５ａ〜２５ｄに液剤がかからず、液剤を床
面へ直接滴下できる。

【００２５】図３は図２に示した不織布回転機構１１の
下部にある、清拭部２を移動する移動機構の平面図であ
る。図３を参照して清拭部２の移動機構は支持部３に接
続された車輪保持台板１３と、車輪保持台板１３に保持
された４つの車輪１２ａ〜１２ｄを含む。なお、上記し
た不織布回転機構１１も車輪保持台板１３に保持され
る。

【００２６】車輪１２ａは床面清掃装置１の移動速度を
計測するための計測輪となっており、車輪１２ａの回転
を速度計測タイミングベルト２８を介して計測輪エンコ
ーダ２９で検出する。計測輪エンコーダ２９は車輪保持
台板１３上に設けられる。

【００２７】図３を参照して、実際に清拭作業を行なう
不織布２４を保持する不織布回転板２５ａ〜２５ｄを間
に挟んで両側に移動用車輪１２ａ〜１２ｄを設けたた
め、床面の清掃を安定して行なうことができる。

【００２８】図４は清拭部２を側面から見た状態を示す
図である。図４を参照して、車輪保持台板１３はピボッ
ト中心３４を介して支持部３に接続されている。車輪保
持台板１３に設けられた図示のないサポートを介して不
織布回転板２５の支持部材４０が取付けられる。支持部
材４０は、揺動中心３０を介して揺動自在に不織布回転
板２５を支持する。不織布回転板２５は不織布回転板脱
着位置決めピン３５で位置決めされ、回転板保持用マグ
ネット３２で支持部材４０に支持される。回転保持用マ
グネット３２と支持部材４０との間には不織布回転板２
５を床面に沿わせるための板バネ３１が設けられる。支
持部材４０にはさらに、不織布を床面に付勢する圧縮バ
ネ３３が設けられる。

【００２９】次に床面清掃装置１の制御部について説明
する。図５はこの発明に係る床面清掃装置１の制御部４
７による制御内容を説明するための模式図である。制御
部４７は液剤供給部４３に設けられる。

【００３０】図５を参照して、制御部４７は、電源・モ
ード切替スイッチ５１に接続され乾拭きモード／清拭モ
ードの切替え制御を行なう切替制御回路６２と、切替制
御回路６２に接続され、それぞれのモードに応じて不織
布回転板２５の駆動制御を行なう回転駆動制御回路６３
と、液剤滴下量調整ボリューム５３からの液剤滴下量、
計測輪エンコーダ２９からの床面清掃装置１ａの移動速
度、滴下タイミングパルス円盤２０からの滴下タイミン
グ等を受けて液剤の滴下パルス制御を行なう滴下パルス
制御回路６１と、切替制御回路６２と乾拭きモードでの
液剤滴下スイッチ５２に接続され、いずれかのモードに
おいて液剤を滴下する信号を滴下パルス制御回路６１に
送るＯＲ回路４８ａと、液剤手動供給スイッチ４４およ
び滴下パルス制御回路６１に接続されいずれかの信号が
ＯＮのとき液剤供給ポンプ６４にポンプ駆動信号を送る
ＯＲ回路４８ｂとを含む。

【００３１】回転駆動制御回路６３からの信号は不織布
回転板２５を回転させるための駆動モータ１５に与えら
れる。駆動モータ１５により、両歯タイミングベルト１
８を介して不織布回転板２５ａ〜２５ｄが回転し、それ
に伴った動作信号が回転エンコーダ１９および滴下タイ
ミングパルス円盤２０に送られる。回転エンコーダ１９
からの信号は回転駆動制御回路６３に与えられる。電源
・モード切替スイッチ５１には電池６５が接続されてい
る。

【００３２】この実施例では、清拭部２の移動速度によ
らず常に床面清掃の単位面積当たり所定量の液剤を滴下
するように制御が行なわれる。この場合は清拭部２の移
動速度を計測輪エンコーダ２９を用いて検出し、これを
もとに単位面積当たり所定量の液剤を滴下するよう滴下
パルス制御を滴下パルス制御回路６１で行なう。

【００３３】図６は液剤滴下量調整ボリューム５３によ
り滴下パルス制御回路６１から出力される液剤供給量の
制御を示す図である。（Ａ）は滴下タイミングパルスに
対して滴下パルスのデューティを制御することによって
液剤供給量を制御する場合の滴下パルス例を示す図であ
り、（Ｂ）はタイミングパルスに対してパルス数を制御
することによって液剤供給量を制御する場合の滴下パル
ス例を示す図である。

【００３４】すなわち、パルス的な液剤滴下を行ない、
移動速度に応じてパルス間隔一定でパルス幅を制御する
ことより液剤の滴下量を制御してもよいし、移動速度に
応じてパルス幅一定でパルス間隔を制御することにより
液剤の滴下量を制御してもよい。

【００３５】上記実施例では清拭部２の移動速度によら
ず、常に床面清掃の単位面積当たりの液剤滴下量が所定
量になるように制御した。これに対し、単に液剤の滴下
量を液剤滴下量調整ボリューム５３で設定して、所定量
にするだけでなく、床面への塗り延ばし量が一定になる
ように制御してもよい。この場合の制御関係のブロック
図を図７に示す。図７を参照して、この場合のブロック
図は図５に示した場合とほぼ同様であるが、計測輪エン
コーダ２９からの信号が回転駆動制御回路６３に与えら
れている点と、不織布回転板の回転数調整ボリューム６
７からの信号が回転駆動制御回路６３に与えられている
点が図５の実施例と異なる。

【００３６】床面の単位面積当たりの液剤の滴下量が一
定量に制御されると同時に回転体の回転数も制御される
ため、清拭部２の移動速度によらず床面の液剤は一定量
引き延ばされる。その結果、清掃むらがなくなり、清拭
部２の移動速度によらず常に均一な清掃が行なえる。こ
の場合の液剤滴下量の制御方法も図６に示したとおりで
ある。

【００３７】次に滴下タイミングパルスと液剤供給ポン
プ６４の駆動タイミングについて図８を参照して説明す
る。

【００３８】液剤滴下ノズル２７から床面までの距離が
あるため、液剤供給ポンプ６４が駆動してから一定時間
Ｔ遅れて床面に液剤が滴下される。そのため、清拭部２
の移動速度に応じて液剤供給ポンプ６４を駆動するタイ
ミング制御が必要になる。

【００３９】（Ａ）は清拭部２の移動速度が遅く、不織
布回転板２５の回転速度を遅く制御したときの液剤滴下
タイミングを示す図であり、（Ｂ）は清拭部２の移動速
度が速く、不織布回転板２５の回転速度を速く制御した
ときの液剤滴下タイミングを示す図である。図中（ａ）
は滴下タイミングパルスを示し、不織布回転板２５が１
８０°回転するごとにタイミングパルスが発生する状態
を示している。（ｂ）は液剤供給ポンプ６４の駆動期間
を示し、（ｃ）は実際の床面への液剤滴下期間を示す。

【００４０】（Ａ）を参照して、滴下タイミングを滴下
タイミングパルス信号から所定時間ｔ＝ｔ１で液剤供給
ポンプ６４の駆動を開始し、その後時間Ｔ後に液剤滴下
ノズル２７から床面に液剤が滴下される。

【００４１】これに対し、清拭部２の移動速度が速い場
合には、滴下タイミングは、滴下タイミングパルス信号
から所定時間ｔ＝ｔ２で液剤供給ポンプ６４の駆動を開
始し、その後時間Ｔ後に液剤滴下ノズル２７から床面に
液剤が滴下される。

【００４２】図８（Ａ），（Ｂ）に示すように滴下タイ
ミングパルスの発生時点から不織布回転板２５の回転速
度に対応した所定時間経過後に液剤供給ポンプ６４の動
作を開始するため、不織布回転板２５の回転速度が変わ
ったときでも不織布回転板２５と滴下タイミングがずれ
ることはない。また、このように構成することによって
回転体に対する滴下タイミングパルス発生時期が組立時
にずれていたとしても、所定時間を調整することによっ
てそのずれを解消できる。

【００４３】図９は液剤供給ポンプ６４の駆動を滴下タ
イミングパルス信号から回転エンコーダ１９の所定パル
ス後に行なう場合のタイミングチャートである。（Ａ）
は清拭部２の移動速度が遅い場合の例を示す図であり、
（Ｂ）は速い場合の例を示す図である。図中（ａ）は滴
下タイミングパルスを示す図である。この場合も図８と
同様に不織布回転板２５が１８０°回転するごとにタイ
ミングパルスが発生するものとする。（ｂ）は回転エン
コーダ１９のタイミングパルスを示す。（ｃ）は液剤供
給ポンプ６４の駆動期間を示し、（ｄ）は実際の床面へ
の液剤滴下期間を示す。

【００４４】図９（Ａ）を参照して、滴下タイミングを
滴下タイミングパルス信号から回転エンコーダ１９の所
定パルス数Ｎ＝Ｎ１で液剤供給ポンプ６４の駆動を開始
し、その後時間Ｔの後に液剤滴下ノズル２７から床面に
液剤が滴下される。

【００４５】清拭部の移動速度が速い場合は、滴下タイ
ミングパルス信号から回転エンコーダ１９の所定パルス
Ｎ＝Ｎ２で液剤供給ポンプ６４の駆動を開始し、その後
時間Ｔの後に液剤滴下ノズル２７から床面に液剤が滴下
される。

【００４６】図９に示すように、滴下タイミングパルス
発生時点から不織布回転板２５の回転速度に対応した所
定パルス数をカウントした後に液剤供給ポンプ６４の動
作を開始させるため、図８で述べた場合の問題点を回転
エンコーダ１９のカウント数を調整することによって解
消することが可能になる。

【００４７】図１０および図１１は第１の実施例に係る
床面清掃装置１ａの清拭部２の変形例を示す平面図およ
び側面図であり、図３および図４に対応する。図１１お
よび図１２を参照して、この変形例に係る清拭部２は図
３に示した第１の実施例とほぼ同様であるが、車輪が、
３個になり、そのうち前側の１個が自在キャスタ輪とな
っている点および計測輪が後側の車輪１２ｇに取付けら
れている点が図３および図４に示した第１の実施例と異
なっている。その他の部分は第１の実施例と同様である
ので、同一部分に同一符号を付してその説明は省略す
る。

【００４８】図１０および図１１を参照して、変形例に
おいては第１の実施例と比べて前側の車輪１２ｅを自在
キャスタ輪としたことにより移動方向の変更が容易にな
る。

【００４９】上記変形例においては、３車輪のうち前側
の車輪１２ｅのみを自在キャスタ輪としたが、３車輪１
２ｅ〜１２ｇとも自在キャスタ輪としてもよい。その場
合にはより移動方向の変更が容易になる。

【００５０】さらに、この変形例においては、前側を自
在キャスタ輪、後側を計測輪としたが、その逆にしても
よいことはいうまでもない。また、両側に２輪ずつ設け
て４輪の構成にしてもよい。

【００５１】ただし、４輪の構成とする場合は、床面に
対して４輪とも常に接するように４輪のうちの１輪には
床面に対して上下動可能なサスペンション機能を持たせ
ることが好ましい。このサスペンション付キャスタにつ
いては後で説明する。

【００５２】（２） 第２実施例 第１実施例においては、清拭部２の前後に車輪１２が設
けられたが、第２実施例においては、車輪１２は清拭部
２の後側に設けられる。これによって清拭部２を後ろ側
に引きながら清掃することにより清掃された床面上を車
輪１２が通らなくなる。

【００５３】図１２は第２実施例に係る床面清掃装置１
ｂの概略構成図を示す斜視図である。

【００５４】図１２を参照して、第２実施例に係る床面
清掃装置１ｂは清拭部２と、清拭部２を支持するととも
に車輪が設けられた本体部６と、本体部６に接続された
把持部５とを含む。第２実施例においては、清掃された
床面上を車輪１２が通らないように、清掃作業は矢印で
示す方向を基本清掃方向としている。清拭部２および把
持部５の詳細については第１実施例と同様であるので、
同一部分に同一符号を付けてその説明を省略する。

【００５５】第２実施例においては、第１実施例の液剤
保持部４の代わりに本体部６が設けられ、そこに液剤タ
ンク４１、液剤供給部４３、液剤手動供給スイッチ４
４、バッテリ６５等の重量物が設けられる。これによ
り、本体部６に荷重が集中し、計測輪のスリップを防ぐ
とともに、清拭部２の倒れ込みを防止する。また、図１
８に示すように、支持部３の部分にバッテリ６５、液剤
タンク４１を配置しても同様の効果が得られる。

【００５６】図１２を参照して、車輪は自在キャスタ輪
５５である。車輪をすべて自在キャスタ輪５５とするこ
とにより、左右の移動清掃もスムーズに行なえる。な
お、図１２においては清拭部２側に１輪、把持部５側に
２輪設けた例を示したが、この配置を逆にして、清拭部
２側に２輪設け、把持部５側に１輪設けてもよい。ま
た、両側に２輪ずつ設けて４輪の構成としてもよい。た
だし、４輪の構成にする場合、第１実施例の変形例でも
述べたように、床面に対して４輪とも常に接するよう
に、４輪のうち１輪には床面に対して上下動可能なサス
ペンション機能を持たせることが好ましい。

【００５７】このサスペンション付キャスタが取付けら
れた具体例を図１９に示す。図中（Ａ）は本体部６に４
輪のキャスタが設けられた状態を示す図であり、（Ｂ）
は（Ａ）内で（Ｂ）に示したサスペンション付キャスタ
の具体例を示す図である。

【００５８】このようにすべてを自在キャスタ輪とする
ことにより、前後に限らず左右にもスムーズに清拭部２
を移動できるため、従来のモップ作業と同じ感覚で清掃
作業が可能になる。

【００５９】図１３は自在キャスタ輪５５を用いた場合
の床面清掃装置１ｂの走行速度を検出する回転速度検出
部５６の概略を示す斜視図である。図１３を参照して、
自在キャスタ輪５５は、本体部６に取付けられる車輪保
持部７０と、車輪保持部７０に保持され、計測輪７１を
回転自在に保持する車輪回転軸７２を含む、車輪保持部
７０は本体に移動方向回転軸７３を介して接続される。
計測輪７１には１個あるいは複数個の永久磁石７５が配
設され、その磁気をホール素子７４で検出することによ
り、計測輪７１の回転速度を検出する。計測輪７１の移
動方向回転軸７３は図に示すように車輪回転軸７２に対
して交差しないで垂直方向に延びている。

【００６０】ホール素子７４は計測輪７１の回転軸の略
上方向で車輪に対面するように設けられているので、計
測輪７１の移動方向回転軸７３を中心に回転しても計測
輪７１とホール素子７４とは常に一定の位置関係を保
つ。

【００６１】このような構成としたため、自在キャスタ
輪５５を用いた場合でも走行速度の検出が可能になる。
また、簡単な構成で走行速度の検出が可能になる。

【００６２】図１４は自在キャスタ輪５５を用いた回転
速度検出部５６の他の実施例を示す斜視図である。図１
４を参照して、この実施例においては、計測輪７１は車
輪軸受８１を介して車輪回転軸８２に支持され車輪回転
軸８２がフレーム８４および移動方向回転軸８６を介し
て本体部６に接続される。回転速度検出部５６は計測輪
７１の円周面に摩擦連結する回転板８３と、回転板８３
と同軸のギア８５ａと、ギア８５ａに係合するギア８５
ｂと、ギア８５ｂと同軸で回転する移動方向回転軸８
６、パルス円板８８と、パルス円板８９の切欠部を検出
するフォトインタラプタ８８とを含む。移動方向回転軸
８６は移動方向回転軸受け８７を介してフレーム８４に
支持される。

【００６３】回転板８３が計測輪７１の円周面に摩擦連
結し、その回転がギア８５ａ，８５ｂを介してパルス円
板８８に連結される。パルス円板８８の回転がフォトイ
ンタラプタ８９で検出され、車輪の回転速度が検出され
る。

【００６４】パルス円板８８の回転軸は計測輪７１の移
動方向回転軸８６も兼ねているので、計測輪７１は回転
せずに床面清掃装置１ｂの移動方向を変えた際にもパル
ス円板８８は回転する。その結果、液剤滴下制御が継続
されるという効果も得られる。

【００６５】図１５は第２実施例における清拭部２の変
形例を示す図である。この変形例においては、清拭部２
の実際に床面を清掃する部分として回転する不織布では
なく、長方形の回転しない不織布パッド９０が用いられ
る。この場合においても液剤滴下ノズル２７は先の実施
例と同様に複数個、たとえば４個設けられる。このよう
に不織布２４を回転させることなく、固定式としたた
め、清拭部２の構成を簡単にすることができる。なおこ
の場合においても、計測輪７１による車輪回転速度の検
出等については先に述べた実施例と同様である。

【００６６】この場合、液剤を床面に直接滴下する必要
はないので、滴下タイミングの調整は不要である。

【００６７】図１６は液剤供給部４３の概略構成を示す
模式図である。図４３を参照して、液剤供給部４３は、
液剤タンク４１と、液剤タンク４１に接続された液剤供
給ポンプ６４と、液剤供給ポンプ６４に接続された分配
器４５と、分配器４５に接続された複数の液剤滴下ノズ
ル２７とを含む。液剤滴下ノズル２７と分配器４５との
間には液剤滴下ノズル２７側から分配器４５側への逆流
を防止する逆流防止弁４６が設けられる。このように逆
流防止弁４６を設けたため、液剤供給ポンプ６４の停止
と同時に各液剤滴下ノズル２７からの液剤滴下を確実に
停止できる。この結果、このような逆流防止弁４６を設
けない場合に生じる、液剤滴下を停止するために液剤供
給ポンプ６４を停止しても、液剤滴下ノズル２７との間
にある若干の高低差のために、高低差の高い液剤滴下ノ
ズル２７から空気が入り、液剤供給ポンプ６４と各液剤
滴下ノズル２７の間に溜まっている液剤が高低差の低い
液剤滴下ノズル２７から滴下するという問題を防ぐこと
ができる。

【００６８】次にこの発明に係る床面清掃装置１ｂにお
ける消耗品の交換方法について説明する。図１７（Ａ）
は清拭作業時の状態を示す図であり、図１７（Ｂ）は消
耗品交換時の状態を示す図である。床面清掃装置１にお
いては、不織布回転板２５や液剤滴下ノズル２７等の消
耗品の交換をする必要がある。このため、床面清掃装置
１ｂにおいては、図１７（Ａ），（Ｂ）に示すように本
体部６と清拭部２とはヒンジ３８で接続され、清拭部２
がヒンジ３８を用いて矢印方向へ回転されたとき、清拭
部２は本体部６に設けられたはね上げストッパ３９で保
持される。このような状態で不織布回転板２５は支持部
材４０から着脱され、不織布クリップ２６を操作するこ
とによって不織布１４が交換される。不織布回転板２５
はマグネットプレート３２ａと磁性板３２ｂとからなる
回転板保持用マグネット３２で支持部材４０と結合され
ているため、不織布回転板２５は支持部材４０から容易
に脱着可能である。

【００６９】なお、上記消耗品の交換方法は第２実施例
に係る床面清掃装置１ｂについて説明したが、第１実施
例に係る床面清掃装置１ａについても同様に適用でき
る。また、不織布２４は不織布回転板２５に不織布クリ
ップ２６を用いて保持しているが、マジックテープ等で
保持してもよい。

【００７０】このように、本体部６に対して清拭部２を
ヒンジ３８を介して取付けたため、消耗品の交換作業を
容易に行なうことができる。

【００７１】

【発明の効果】以上のように請求項１に係る発明によれ
ば、作業装置において、作業部の移動速度に応じて液剤
滴下量を制御したため、誰もがモップ掛けの操作感覚で
むらなく均一に作業を行なえる作業装置が提供できる。

【００７２】請求項２および３に係る作業装置において
は、作業装置は３つの車輪で床面に対して走行可能に支
持されるため、作業装置の移動速度が確実に検出でき
る。

【００７３】請求項４に係る作業装置においては、車輪
を有する本体部を中心として、その両側に作業部と作業
者が装置を把持する把持部がそれぞれ設けられる。この
構成において、重量物が本体部または本体部と把持部を
接続する接続部に設けられる。

【００７４】その結果、作業部と把持部とが本体部の両
側に分かれてその中央に重量物が配されるため、作業装
置のバランスがよい。

【００７５】請求項５に係る作業装置においては、重量
物の重量が確実に車輪に付加されるため、車輪のスリッ
プが生じない。その結果、作業装置の移動速度が確実に
検出できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施例に係る床面清掃装置の全体構成を示
す模式図である。

【図２】不織布回転制御機構の平面図である。

【図３】この発明の第１実施例における不織布回転板と
車輪との位置関係を示す図である。

【図４】第１実施例に係る清拭部の側面図である。

【図５】この発明に係る床面清掃装置の制御部のブロッ
ク図である。

【図６】液剤滴下タイミングパルスと滴下パルスとの関
係を示す図である。

【図７】床面清掃装置の制御部の他の実施例を示すブロ
ック図である。

【図８】滴下タイミングパルス、液剤供給ポンプ駆動お
よび液剤滴下期間のタイミングを示すタイミングチャー
トである。

【図９】滴下タイミングパルス、回転エンコーダ、液剤
供給ポンプおよび液剤滴下期間のそれぞれのタイミング
を示すタイミングチャートである。

【図１０】第１実施例の変形例における清拭部の平面図
である。

【図１１】第１実施例の変形例における清拭部の側面図
である。

【図１２】第２の実施例に係る床面清掃装置の全体構成
を示す模式図である。

【図１３】自在キャスタ輪の回転速度検出部の構成を示
す図である。

【図１４】自在キャスタ輪の回転速度検出部の他の例を
示す斜視図である。

【図１５】第２の実施例の変形例を示す図である。

【図１６】液剤の搬送経路を示す図である。

【図１７】この発明に係る床面清掃装置の消耗品の交換
状態を示す図である。

【図１８】第２実施例において重量物の配置位置の異な
る例を示す図である。

【図１９】サスペンション付キャスタ輪の構成を示す図
である。

【符号の説明】

１ａ，１ｂ 床面清掃装置 ２ 清拭部 ３ 支持部 ４ 液剤保持部 ５ 把持部 ６ 本体部 １０ 不織布保持部 １１ 不織布回転機構 １２ 車輪 １３ 車輪保持台板 １５ 駆動モータ １６ 従動プーリ １８ 両歯タイミングベルト １９ 回転エンコーダ ２０ 滴下タイミングパルス円盤 ２４ 不織布 ２５ 不織布回転板

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 液剤を床面に滴下する液剤滴下手段と、 前記床面に対して作業を行なう作業部と、 前記床面に対する前記作業部の移動速度を計測するため
   の計測手段と、 前記作業部の移動速度の計測値に応じて前記液剤滴下手
   段による液剤滴下量を制御する制御手段とを含む、作業
   装置。
2. 【請求項２】 床面を走行しながら対象面に対して作業
   を行なう作業装置において、 前記作業装置を走行可能に保持する３つの車輪と、 前記３つの車輪のうち少なくとも１つの車輪の、前記床
   面に対する移動速度を計測する計測手段と、 前記計測手段によって計測された移動速度に応じて、前
   記作業装置の作業状態を制御する制御手段とを有するこ
   とを特徴とする作業装置。
3. 【請求項３】 前記３つの車輪以外に、サスペンション
   付の車輪を有する請求項２に記載の作業装置。
4. 【請求項４】 床面を走行しながら、対象面に対して作
   業を行なう作業部を有する作業装置において、 前記作業部を支持する本体部と、 前記本体部に設けられた、前記作業装置を走行可能に保
   持する車輪と、 前記作業装置を進行方向へ移動させるための把持部と、 前記本体部に対して前記作業部と反対側に設けられた、
   前記把持部と前記本体部を接続する接続部と、 作業に必要な重量物とを有し、 前記重量物は前記本体部または前記接続部に設けられる
   ことを特徴とする作業装置。
5. 【請求項５】 前記車輪の、前記床面に対する移動速度
   を計測する計測手段と、前記計測手段によって計測され
   た移動速度に応じて、前記作業装置の作業状態を制御す
   る制御手段とを有することを特徴とする請求項４に記載
   の作業装置。