JPH08324963A - Crane automatic operation method and device - Google Patents
Crane automatic operation method and deviceInfo
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- JPH08324963A JPH08324963A JP13040895A JP13040895A JPH08324963A JP H08324963 A JPH08324963 A JP H08324963A JP 13040895 A JP13040895 A JP 13040895A JP 13040895 A JP13040895 A JP 13040895A JP H08324963 A JPH08324963 A JP H08324963A
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- JP
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- crane
- camera
- image processing
- traveling
- coil
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- Withdrawn
Links
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】誘導無線等の高価な位置計測を用いることな
く、また番地管理されていない対象物の位置決めが可能
で、センサの数も減らすことのできるクレーン自動運転
方法及び装置を提供する。
【構成】懸垂式天井クレーンを自動運転するに際し、搬
送起点位置と搬送終点位置との距離を走行、横行及び巻
きの各駆動モータあるいは駆動輪の回転数と計算機１９
からの指令を基に、吊り具７の粗位置決めを行い、クレ
ーン走行体３あるいは走行体から懸垂された吊り具７に
設置したテレビカメラ１４の映像信号を画像処理し、前
記画像処理の結果を基に対象物の重心位置、直径、高さ
を検出し、更にカメラ角度とカメラ設置高さとカメラ焦
点距離を基に、吊り具の位置を求め、前記吊り具位置と
搬送対象物あるいは搬送対象物の位置を示す目印とのず
れ量を求め、前記ずれ量を基に吊り具位置の修正を行う
クレーンの自動運転方法。
(57) [Abstract] [Purpose] A crane automatic operation method and device that can position an object whose address is not managed without using expensive position measurement such as inductive radio and can reduce the number of sensors. I will provide a. [Structure] When automatically operating a suspension type overhead crane, the number of revolutions of each drive motor or drive wheel for traveling, traversing, and winding and the distance between the starting point and the ending point of the transfer are calculated.
Based on a command from the above, the hanging tool 7 is roughly positioned, the video signal of the TV camera 14 installed on the crane traveling body 3 or the hanging tool 7 suspended from the traveling body is image-processed, and the result of the image processing is displayed. The center of gravity position, diameter, and height of the object are detected based on the above, and the position of the suspending tool is obtained based on the camera angle, the camera installation height, and the camera focal length. A method for automatically operating a crane, in which the amount of deviation from the mark indicating the position of is determined, and the position of the lifting device is corrected based on the amount of deviation.
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ワイヤーロープ式の天
井クレーンの自動運転方法及び装置に関するものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method and apparatus for automatically operating a wire rope type overhead crane.
【０００２】[0002]
【従来の技術】特開昭６３−７１０９５号公報には、フ
ックの機器中心位置からのずれ量を検出し、そのずれ量
が零になるようにフックを移動させ、位置決めする方法
が開示されている。2. Description of the Related Art Japanese Unexamined Patent Publication No. 63-71095 discloses a method of detecting a deviation amount of a hook from a center position of a device, and moving and positioning the hook so that the deviation amount becomes zero. There is.
【０００３】特開平２−１５７６０３号公報には、被検
出コイルからの２次元画像内にコイルの幅方向と径方向
の２つのウインドウを設定し、これらのウインドウ内の
データから中心座標を求めることによりコイルとコイル
吊り具との位置ずれを補正する方法が開示されている。In Japanese Patent Laid-Open No. 2-157603, two windows in the width direction and the radial direction of the coil are set in a two-dimensional image from the detected coil, and the center coordinates are obtained from the data in these windows. Discloses a method for correcting the positional deviation between the coil and the coil suspension.
【０００４】特開平３−１２４６９６号公報には、距離
計及び高さ方向位置検出器を用いる方法が開示されてい
る。Japanese Unexamined Patent Publication No. 3-124696 discloses a method using a range finder and a height direction position detector.
【０００５】特開平２−２６１７９２号公報には、ラッ
クとピニオン及び回転検出器を用いる方法が開示されて
いる。Japanese Unexamined Patent Publication No. 2-261792 discloses a method using a rack, a pinion and a rotation detector.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前三者
の方法はいずれも、誘導無線等を用いた１〜１０ｍｍ単
位の精密な位置計測を行い、その誤差補正として画像処
理を行うものであり、コストが非常に高くなるという問
題があった。However, all of the former three methods are to perform precise position measurement in units of 1 to 10 mm using inductive radio or the like, and perform image processing as error correction thereof. There was a problem that the cost was very high.
【０００７】また、特開平２−２６１７９２号公報に記
載されたラックとピニオン方式は、絶対位置の計測には
簡易な方式であるが、対象物の位置が番地化されておら
ず不定の場合には、その誤差を補正できないという欠点
があった。Further, the rack and pinion method described in Japanese Patent Laid-Open No. 2-261792 is a simple method for measuring the absolute position, but when the position of the object is unspecified and undefined. Has the drawback that the error cannot be corrected.
【０００８】本発明が解決すべき課題は、誘導無線等の
高価な位置計測を用いることなく、また番地管理されて
いない対象物の位置決めが可能で、センサの数も減らす
ことのできるクレーン自動運転方法及び装置を提供する
ことにある。The problem to be solved by the present invention is to perform automatic crane operation in which the number of sensors can be reduced without using expensive position measurement such as inductive radio, positioning of an object whose address is not controlled, and the like. A method and apparatus are provided.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明のクレーン自動運転方法は、懸垂式天井クレ
ーンを自動運転するに際し、搬送起点位置と搬送終点位
置との距離を走行、横行及び巻きの各駆動モータあるい
は駆動輪の回転数と計算機からの指令を基に、吊り具の
粗位置決めを行い、クレーン走行体あるいは走行体から
懸垂された吊り具に設置したテレビカメラの映像信号を
画像処理し、前記画像処理の結果を基に対象物の重心位
置、直径、高さを検出し、更にカメラ角度とカメラ設置
高さとカメラ焦点距離を基に、吊り具の位置を求め、前
記吊り具位置と搬送対象物あるいは搬送対象物の位置を
示す目印とのずれ量を求め、前記ずれ量を基に吊り具位
置の修正を行うものである。In order to solve the above-mentioned problems, the crane automatic operation method of the present invention, when automatically operating a suspended overhead crane, travels, traverses, and traverses a distance between a transfer start position and a transfer end position. Based on the rotation speed of each drive motor or drive wheel of the winding and the command from the computer, the coarse positioning of the suspension is performed, and the video signal of the TV camera installed on the crane traveling body or the suspension suspended from the traveling body is imaged. Processing, detecting the position of the center of gravity, the diameter, and the height of the object based on the result of the image processing, and further obtaining the position of the suspending tool based on the camera angle, the camera installation height, and the camera focal length. The amount of deviation between the position and the object to be conveyed or a mark indicating the position of the object to be conveyed is determined, and the lifting tool position is corrected based on the amount of deviation.
【００１０】また、本発明のクレーン自動運転装置は、
クレーン可動域内の番地を指定してクレーンに運行指示
を行う計算機を備え、かつ横行、走行、巻き上げ機構を
備えた懸垂型天井クレーンのガーターに設置された原点
位置決定用センサーと、横行、走行、巻き用駆動輪に設
置された回転検出器と、吊り具もしくは吊り具と一体と
なった横行走行部に取り付けられたカメラと、カメラか
らの信号を画像処理する画像処理装置と、画像処理結果
を基に吊り具の位置補正を行う制御装置とからなるもの
である。Further, the crane automatic operation device of the present invention is
A sensor for determining the origin position installed on the garter of a suspended overhead crane equipped with a computer that instructs the crane to operate by specifying an address within the range of motion of the crane, and a traverse, travel, The rotation detector installed on the drive wheel for winding, the camera attached to the sling or the traverse section integrated with the sling, the image processing device that processes the signal from the camera, and the image processing result. And a control device for correcting the position of the hanger based on the base.
【００１１】[0011]
【作用】走行、横行、巻きの各方向の位置を回転検出器
と原点出し用のリミットスイッチで計測し、上位システ
ムの指令に従って大まかな位置決めを行う。次にカメラ
の映像信号から画像処理により対象物の位置を検出す
る。対象物がコイルの場合、外接長方形から重心座標、
直径、高さを算出し、３次元的な位置計測が可能であ
る。検出した位置情報を基に、制御装置にて位置決めを
行う。このように、画像処理を広域レーダー的に用いる
ことにより、誘導無線等の高額な投資を行わずに、位置
決め制御が可能であり、また対象物が番地管理されてい
ない場合（貨車、キャリアパレット上のコイル等）でも
位置決めを行うことができる。Function: The position in each direction of traveling, traverse, and winding is measured by the rotation detector and the limit switch for origin search, and rough positioning is performed according to the command of the host system. Next, the position of the object is detected by image processing from the video signal of the camera. When the object is a coil, the center of gravity coordinates from the circumscribed rectangle,
It is possible to measure the diameter and height and measure the position three-dimensionally. The controller performs positioning based on the detected position information. In this way, by using image processing as a wide-area radar, positioning control can be performed without expensive investment such as inductive radio, and when the target object is not managed (on a freight car or carrier pallet). Positioning can also be performed with a coil or the like).
【００１２】[0012]
【実施例】以下、本発明を実施例を参照しながら具体的
に説明する。図１は本発明に係るクレーン自動運転装置
の構成図である。また、図２は同装置の概略図であり、
（ａ）は正面図、（ｂ）は平面図、（ｃ）は側面図であ
る。これらの図において、１は走行架台、２はその車
輪、３は横行架台、４はその車輪、５は巻きリール、６
はワイヤ、７はワイヤ６の先端に取り付けられた吊り具
であるＣフック、８は搬送対象物であるコイルである。EXAMPLES The present invention will be specifically described below with reference to examples. FIG. 1 is a block diagram of a crane automatic operation device according to the present invention. 2 is a schematic view of the device,
(A) is a front view, (b) is a plan view, and (c) is a side view. In these drawings, 1 is a traveling mount, 2 is its wheel, 3 is a traverse mount, 4 is its wheel, 5 is a reel, 6
Is a wire, 7 is a C hook which is a suspender attached to the tip of the wire 6, and 8 is a coil which is an object to be conveyed.
【００１３】走行架台１には、車輪１の回転位置を検出
するロータリエンコーダ等の走行回転検出器９、リミッ
トスイッチ等の走行原点位置検出センサ１０が設けら
れ、横行架台３には車輪４の回転位置を検出する横行回
転検出器１１、横行原点位置検出センサ１２、巻きリー
ル５の回転位置を検出する巻き回転検出器１３及びＣフ
ック７及びコイル８の位置を撮像するカメラ１４が設け
られている。カメラ１４からの画像信号は画像処理装置
１５に入力され、制御装置１６にコイル８とＣフック７
の位置関係を示す信号が入力され、その情報を無線機１
７，１８を介してクレーン運行管理計算機１９に入力す
る。クレーン運行管理計算機１９からは、無線機１８，
１７を介して制御装置１６に指令が発せられる。The traveling platform 1 is provided with a traveling rotation detector 9 such as a rotary encoder for detecting the rotational position of the wheel 1, and a traveling origin position detecting sensor 10 such as a limit switch. A transverse rotation detector 11 for detecting the position, a transverse origin position detection sensor 12, a winding rotation detector 13 for detecting the rotational position of the winding reel 5, and a camera 14 for imaging the positions of the C hook 7 and the coil 8 are provided. . The image signal from the camera 14 is input to the image processing device 15, and the control device 16 causes the coil 8 and the C hook 7 to operate.
Signal indicating the positional relationship between the
Input to the crane operation management computer 19 via 7, 18. From the crane operation management computer 19, the radio 18,
A command is issued to the control device 16 via 17.
【００１４】図３はコイルをストックしているヤードの
平面図であり、現在Ｘ点にあるクレーンを用いて、Ａ点
のコイルをＢ点に移動する場合について以下説明する。FIG. 3 is a plan view of the yard where the coils are stocked. The case where the coil at the point A is moved to the point B using the crane currently at the point X will be described below.
【００１５】（１）ヤード内のＡ点、Ｂ点は予め番地管
理されており、クレーン運行管理計算機１９により、ま
ずクレーンをＸ点からＡ点に移動する指示が出される。(1) Addresses A and B in the yard are managed in advance, and the crane operation management computer 19 first issues an instruction to move the crane from point X to point A.
【００１６】（２）Ｘ点（Ａ−１番地）からＡ点（Ｂ−
３番地）への走行・横行・巻きの移動量を、運行管理計
算機１９が持っているマップデータにより計算し、これ
に基づき、各駆動輪の回転数によりクレーンをＡ点付近
に移動させる。(2) From point X (address A-1) to point A (B-
The amount of travel, traverse, and winding to (address 3) is calculated by the map data held by the operation management computer 19, and based on this, the crane is moved to the vicinity of point A by the rotation speed of each drive wheel.
【００１７】この時、Ａ−１番地の走行・横行方向のガ
ーター上にストライカーを設置しておくと、この地点を
クレーンが通過する度に走行・横行の各原点位置検出セ
ンサーが原点を検出し、この地点を機転に、走行・横行
の各駆動輪の回転数から、クレーンの現在位置を知るこ
とができる。At this time, if a striker is installed on the garter in the traveling / traversing direction at the address A-1, each origin position detection sensor for traveling / traversing detects the origin every time the crane passes through this point. At this point, the current position of the crane can be known from the rotation speed of each driving wheel for traveling and traversing.
【００１８】（３）Ａ点付近において、カメラ１４と画
像処理装置１５により対象コイル８とＣフック７の座標
を検出する。図４はカメラで撮影したコイルとフックの
画像の例であり、画像処理で抽出するのは、図４の斜線
の部分である（以下同様）。(3) The coordinates of the target coil 8 and the C hook 7 are detected by the camera 14 and the image processing device 15 near the point A. FIG. 4 is an example of an image of a coil and a hook taken by a camera, and what is extracted by image processing is the shaded portion of FIG. 4 (the same applies hereinafter).
【００１９】（４）画像処理により抽出されたＣフック
先端の中心座標（ｘf ，ｙf ）とコイルの中心座標（ｘ
c ，ｙc ）から、次の判定を行う。(4) Center coordinates (x f , y f ) of the tip of the C hook extracted by image processing and center coordinates (x x of the coil)
The following judgment is made from c , y c ).
【００２０】｜ｘc −ｘf ｜≦εx ，｜ｙc −ｙf ｜≦
εy 但し、εx ，εy はｘ方向，ｙ方向の許容値であ
る。もし、前記範囲に入っていなければ、制御装置１６
により許容値内に入るように走行架台１、横行架台３、
巻きリール５を移動させる。| X c −x f | ≦ ε x , | y c −y f | ≦
ε y However, ε x and ε y are allowable values in the x direction and the y direction. If it is not within the range, the controller 16
The traveling platform 1, the traverse platform 3,
The winding reel 5 is moved.
【００２１】（５）図５に示すように、ｙc とｙf のず
れ分ａだけ、Ｃフックをコイル方向に動かし、挿入す
る。Ｃフックのストッパーとコイルのずれ分はｂにな
る。(5) As shown in FIG. 5, the C hook is moved in the coil direction and inserted by the shift amount a between y c and y f . The shift amount between the C hook stopper and the coil is b.
【００２２】（６）｜ｘc −ｘs ｜≦εx ，｜ｙc −ｙ
s −ｂ｜≦εy かどうかを判定する。ずれていたら、制
御装置１６により許容値内まで動かす。許容値内に入っ
ていれば、Ｃフック挿入完了の信号を出力し、巻き上げ
を指示し、コイルを吊り上げる。(6) | x c −x s | ≦ ε x , | y c −y
s −b | ≦ ε y is determined. If there is a deviation, the controller 16 moves the value to within the allowable value. If it is within the allowable value, a signal indicating that the C hook has been inserted is output, the winding is instructed, and the coil is lifted.
【００２３】（７）クレーンでコイルをＢ点（Ｄ−２番
地）付近に移動する。これは前記の（２）のステップと
同様に駆動輪の回転数により粗位置決めを行う。(7) The coil is moved to the vicinity of point B (address D-2) by the crane. Similar to the step (2), coarse positioning is performed by the rotational speed of the drive wheels.
【００２４】（８）Ｂ点付近において、カメラ１４と画
像処理装置１５により、吊り上げ状態のＣフックとマー
カー（着陸位置）の座標を検出する（図６参照）。(8) Near the point B, the camera 14 and the image processing device 15 detect the coordinates of the C hook in the suspended state and the marker (landing position) (see FIG. 6).
【００２５】（９）｜ｘm −ｘc １≦εx ，｜ｙm −ｙ
c −ｃ｜≦εy かどうかを判定する。ずれていたら、制
御装置１６で許容値内まで動かす。許容値内に入ってい
れば、巻き下げを指示し、着床させる。[0025] (9) | x m -x c 1 ≦ ε x, | y m -y
It is determined whether c− c | ≦ ε y . If there is a deviation, the control device 16 moves it to within the allowable value. If it is within the allowable value, instruct to wind it down and land.
【００２６】（１０）着床後、図７に示すようにＣフッ
クをａだけ抜き取り、 ｜ｘc −ｘf ｜≦εx ，｜ｙc −ｙf ｜≦εy の判定を行う。ずれていたら許容値内まで動かす。許容
値内に入っていればＣフック抜き取り完了の信号を出
し、コイル移動を終了する。(10) After landing, as shown in FIG. 7, the C hook is pulled out by a and the determination of | x c −x f | ≦ ε x , | y c −y f | ≦ ε y is performed. If it is off, move it within the allowable range. If it is within the allowable value, a signal indicating that the C hook has been removed is output and the coil movement is completed.
【００２７】なお、高さ方向の位置決めに関しては、テ
レビカメラで撮影したコイルの直径と、カメラの焦点距
離及び設置位置（地上からの高さと角度）から、実際の
コイル直径を知ることができ、コイル直径＝コイル高さ
となる関係から、コイル直径の２分の１の高さをコイル
穴の中心と算出できる。この高さに対する、巻き回転検
出器によるＣフックの高さを監視することにより、高さ
方向についても位置決めが可能となる。Regarding the positioning in the height direction, the actual coil diameter can be known from the diameter of the coil photographed by the television camera, the focal length of the camera and the installation position (height and angle from the ground), From the relationship of coil diameter = coil height, the height of half the coil diameter can be calculated as the center of the coil hole. By monitoring the height of the C-hook by the winding rotation detector with respect to this height, it is possible to perform positioning in the height direction as well.
【００２８】図８は、上記の特徴点抽出の画像処理アル
ゴリズムのフローチャートである。ステップ１００で原
画像を取込み、ステップ１１０で二値化処理を行う。ス
テップ１２０では二値化画像から孤立点を除去する。ス
テップ１３０では背景部に比べコイル部が暗部となるた
め白黒反転する。ステップ１４０でラベリングを行い、
白い部分の中からコイルのみを抽出する。ステップ１５
０で、座標、面積、重心といった特徴点抽出を行う。FIG. 8 is a flow chart of the image processing algorithm of the above feature point extraction. The original image is taken in at step 100, and binarization processing is performed at step 110. In step 120, isolated points are removed from the binarized image. In step 130, the coil portion becomes a dark portion as compared with the background portion, so black and white inversion is performed. Label in step 140,
Extract only the coil from the white part. Step 15
At 0, feature points such as coordinates, area, and center of gravity are extracted.
【００２９】例えばコイルの画像が図９に示すように撮
像されたとする。冷延コイル等は、乱反射により縦縞が
入り、二値化処理により消える部分があるが、コイルの
大きさと位置は大体決まっているので、テンプレートを
持って合わせ込めばコイルの抽出は可能である。すなわ
ち、コイルの外接長方形から重心、横幅から高さを算出
することができる。For example, assume that an image of the coil is taken as shown in FIG. In cold-rolled coils and the like, vertical stripes appear due to diffuse reflection and disappear in some cases due to binarization processing, but since the size and position of the coils are generally determined, it is possible to extract the coils by matching with a template. That is, the center of gravity can be calculated from the circumscribed rectangle of the coil, and the height can be calculated from the lateral width.
【００３０】[0030]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば下
記の効果を奏する。As described above, the present invention has the following effects.
【００３１】 位置検出に、誘導無線等の高額投資を
行わずにすみ、更に、貨車、キャリアパレット上のコイ
ル等、番地管理されていない対象物の位置決めも可能と
なる。 画像処理によりコイルの外接長方形から３次元的な
位置を検出することができ、センサの数を減らすことが
できる。It is not necessary to invest a large amount of money such as inductive radio for position detection, and it is also possible to position an object whose address is not managed, such as a freight car or a coil on a carrier pallet. A three-dimensional position can be detected from the circumscribed rectangle of the coil by image processing, and the number of sensors can be reduced.
【図１】 本発明に係るクレーン自動運転装置の構成図
である。FIG. 1 is a configuration diagram of a crane automatic operation device according to the present invention.
【図２】 図２は同装置の概略図であり、（ａ）は正面
図、（ｂ）は平面図、（ｃ）は側面図である。FIG. 2 is a schematic view of the device, (a) is a front view, (b) is a plan view, and (c) is a side view.
【図３】 コイルをストックしているヤードの平面図で
ある。FIG. 3 is a plan view of a yard stocking coils.
【図４】 本発明による画像処理のステップを示す説明
図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing steps of image processing according to the present invention.
【図５】 本発明による画像処理のステップを示す説明
図である。FIG. 5 is an explanatory diagram showing steps of image processing according to the present invention.
【図６】 本発明による画像処理のステップを示す説明
図である。FIG. 6 is an explanatory diagram showing steps of image processing according to the present invention.
【図７】 本発明による画像処理のステップを示す説明
図である。FIG. 7 is an explanatory diagram showing steps of image processing according to the present invention.
【図８】 本発明による画像処理のフローチャートであ
る。FIG. 8 is a flowchart of image processing according to the present invention.
【図９】 本発明による画像処理の説明図である。FIG. 9 is an explanatory diagram of image processing according to the present invention.
１ 走行架台、２ 車輪、３ 横行架台、４ 車輪、５
巻きリール、６ ワイヤ、７ Ｃフック（吊り具）、
８ コイル（搬送対象物）、９ 走行回転検出器、１０
走行原点位置検出センサ、１１ 横行回転検出器、１
２ 横行原点位置検出センサ、１３ 巻き回転検出器、
１４ カメラ、 １５ 画像処理装置、１６ 制御装
置、１７，１８ 無線機、１９ クレーン運行管理計算
機1 traveling platform, 2 wheels, 3 transverse platform, 4 wheels, 5
Winding reel, 6 wire, 7 C hook (hanging tool),
8 coil (object to be transported), 9 traveling rotation detector, 10
Travel origin position detection sensor, 11 Traverse rotation detector, 1
2 Traverse origin position detection sensor, 13 winding rotation detector,
14 cameras, 15 image processing device, 16 control device, 17 and 18 wireless device, 19 crane operation management computer
Claims (2)
し、搬送起点位置と搬送終点位置との距離を走行、横行
及び巻きの各駆動モータあるいは駆動輪の回転数と計算
機からの指令を基に、吊り具の粗位置決めを行い、クレ
ーン走行体あるいは走行体から懸垂された吊り具に設置
したテレビカメラの映像信号を画像処理し、前記画像処
理の結果を基に対象物の重心位置、直径、高さを検出
し、更にカメラ角度とカメラ設置高さとカメラ焦点距離
を基に、吊り具の位置を求め、前記吊り具位置と搬送対
象物あるいは搬送対象物の位置を示す目印とのすれ量を
求め、前記ずれ量を基に吊り具位置の修正を行うことを
特徴とするクレーンの自動運転方法。1. When automatically operating a suspended overhead crane, the distance between the starting position and the ending position of the transport is traveled, based on the rotational speed of each drive motor or drive wheel for traverse and winding, and a command from a computer. Coarse positioning of the hanging equipment, image processing the video signal of the TV camera installed on the crane traveling body or the hanging equipment suspended from the traveling body, and based on the result of the image processing, the center of gravity position, diameter, height of the object. The position of the suspending tool is determined based on the camera angle, the camera installation height, and the camera focal length, and the amount of sliding between the suspending tool position and the object to be conveyed or a mark indicating the position of the object to be conveyed is calculated. A method for automatically operating a crane, characterized in that the position of the lifting device is corrected based on the deviation amount.
ーンに運行指示を行う計算機を備え、かつ横行、走行、
巻き上げ機構を備えた懸垂型天井クレーンのガーターに
設置された原点位置決定用センサーと、横行、走行、巻
き用駆動輪に設置された回転検出器と、吊り具もしくは
吊り具と一体となった横行走行部に取り付けられたカメ
ラと、カメラからの信号を画像処理する画像処理装置
と、画像処理結果を基に吊り具の位置補正を行う制御装
置とからなることを特徴とするクレーン自動運転装置。2. A computer equipped with a computer for designating an address within a movable range of the crane to instruct the crane to operate, traverse, travel,
A sensor for determining the origin position installed on the garter of a suspended overhead crane equipped with a hoisting mechanism, a rotation detector installed on the drive wheels for traversing, traveling, and hoisting, and a traversing device or a traversing device integrated with the hoisting device. An automatic crane operation device comprising: a camera attached to a traveling unit; an image processing device that performs image processing of a signal from the camera; and a control device that corrects the position of a hanger based on the image processing result.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13040895A JPH08324963A (en) | 1995-05-29 | 1995-05-29 | Crane automatic operation method and device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13040895A JPH08324963A (en) | 1995-05-29 | 1995-05-29 | Crane automatic operation method and device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08324963A true JPH08324963A (en) | 1996-12-10 |
Family
ID=15033569
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13040895A Withdrawn JPH08324963A (en) | 1995-05-29 | 1995-05-29 | Crane automatic operation method and device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08324963A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11349280A (en) * | 1998-06-05 | 1999-12-21 | Shinko Electric Co Ltd | Suspended transfer device |
| KR100428844B1 (en) * | 1999-07-15 | 2004-04-28 | 주식회사 포스코 | Automatic position adjustment method |
| KR100624008B1 (en) * | 2004-03-08 | 2006-09-18 | 부산대학교 산학협력단 | Automatic landing system and its method for automatic control of crane spreader |
| RU2623287C2 (en) * | 2012-12-17 | 2017-06-23 | Либхерр-Компонентс Биберах Гмбх | Rotary tower crane |
| JPWO2019139102A1 (en) * | 2018-01-10 | 2021-01-14 | 住友建機株式会社 | Excavator and excavator management system |
| CN113329966A (en) * | 2019-01-23 | 2021-08-31 | 株式会社多田野 | Crane with a movable crane |
-
1995
- 1995-05-29 JP JP13040895A patent/JPH08324963A/en not_active Withdrawn
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US9738493B2 (en) | 2012-12-17 | 2017-08-22 | Liebherr-Components Biberach Gmbh | Tower slewing crane |
| JPWO2019139102A1 (en) * | 2018-01-10 | 2021-01-14 | 住友建機株式会社 | Excavator and excavator management system |
| CN113329966A (en) * | 2019-01-23 | 2021-08-31 | 株式会社多田野 | Crane with a movable crane |
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