JPH08324997A - 無人フォ−クリフトの多段棚移載における二重格納検出装置 - Google Patents
無人フォ−クリフトの多段棚移載における二重格納検出装置Info
- Publication number
- JPH08324997A JPH08324997A JP13518795A JP13518795A JPH08324997A JP H08324997 A JPH08324997 A JP H08324997A JP 13518795 A JP13518795 A JP 13518795A JP 13518795 A JP13518795 A JP 13518795A JP H08324997 A JPH08324997 A JP H08324997A
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- JP
- Japan
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- double storage
- shelf
- unmanned forklift
- double
- storage
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 多段棚への二重格納のない安全性が高く、か
つ感度調整に微調整を要しない二重格納検出装置を提供
する。 【構成】 無人フォ−クリフト１の左右一対のフォ−ク
２の先端下部に格納用棚５の回帰反射型光電センサより
なる二重格納検出センサ６を設け、格納棚５の最奥部に
反射板７を設け、左右一対の二重格納検出センサ６が共
に反射板７からの反射光を受光したときのみ格納可能と
判断するようにした。
つ感度調整に微調整を要しない二重格納検出装置を提供
する。 【構成】 無人フォ−クリフト１の左右一対のフォ−ク
２の先端下部に格納用棚５の回帰反射型光電センサより
なる二重格納検出センサ６を設け、格納棚５の最奥部に
反射板７を設け、左右一対の二重格納検出センサ６が共
に反射板７からの反射光を受光したときのみ格納可能と
判断するようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は無人フォ−クリフトの多
段棚移載における二重格納検出装置に関するものであ
る。
段棚移載における二重格納検出装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、無人フォ−クリフトの多段棚移載
における二重格納を防ぐための検出装置としては、拡散
反射型光電センサを採用していた。このため光電センサ
の感度調整が難しく、感度を上げると棚の梁や支柱等の
地上設備を誤って検出することがあった。このため逆に
感度を下げると、本来検出すべき棚内の荷物を検出しえ
なくなる等の不具合があった。
における二重格納を防ぐための検出装置としては、拡散
反射型光電センサを採用していた。このため光電センサ
の感度調整が難しく、感度を上げると棚の梁や支柱等の
地上設備を誤って検出することがあった。このため逆に
感度を下げると、本来検出すべき棚内の荷物を検出しえ
なくなる等の不具合があった。
【０００３】さらに従来の拡散反射型光電センサの場
合、検出センサのケ−ブルが断線していた場合には、当
然のことながら二重格納を検知できない等の不具合があ
り、システム的にみて安全(fail safe）でなかった。
合、検出センサのケ−ブルが断線していた場合には、当
然のことながら二重格納を検知できない等の不具合があ
り、システム的にみて安全(fail safe）でなかった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】多段棚への二重格納を
なくすべく、安全性が高く、かつ感度調整に微調整を要
しない二重格納検出装置を提供する。
なくすべく、安全性が高く、かつ感度調整に微調整を要
しない二重格納検出装置を提供する。
【０００５】
【課題を解決するための手段】無人フォ−クリフト１の
左右一対のフォ−ク２の先端下部に格納用棚の回帰反射
型光電センサよりなる二重格納検出センサ６を設け、他
方格納棚５の最奥部に反射板７を設け、左右一対の二重
格納検出センサ６が共に反射板７からの反射光を受光し
たときのみ格納できる状態であると判断するようにし
た。
左右一対のフォ−ク２の先端下部に格納用棚の回帰反射
型光電センサよりなる二重格納検出センサ６を設け、他
方格納棚５の最奥部に反射板７を設け、左右一対の二重
格納検出センサ６が共に反射板７からの反射光を受光し
たときのみ格納できる状態であると判断するようにし
た。
【０００６】
【作用】一対のフォ−ク２の先端下部に設けた二重格納
検出センサ６が共に反射板７からの反射光を受光したと
きのみ格納可と判断し、共に受光しない場合は既に目的
の棚に格納されているか、あるいは何等かの障害物が棚
上に存在していると判断するようにした。
検出センサ６が共に反射板７からの反射光を受光したと
きのみ格納可と判断し、共に受光しない場合は既に目的
の棚に格納されているか、あるいは何等かの障害物が棚
上に存在していると判断するようにした。
【０００７】
【実施例】図１にもとずいて説明する。１は無人フォ−
クリフト、２はフォ−クである。３はパレットで、この
上に荷物４を載せて棚５上に格納する。６はフォ−ク２
の先端下部に装着した二重格納検出センサで一対のフォ
−ク２にそれぞれ取付けられている。７は反射板で、反
射板取付ブラケット８に取付けられている。反射板取付
ブラケット８は棚５の位置で、無人フォ−クリフト１の
フォ−ク２と対向する反対側位置に取付けられている。
クリフト、２はフォ−クである。３はパレットで、この
上に荷物４を載せて棚５上に格納する。６はフォ−ク２
の先端下部に装着した二重格納検出センサで一対のフォ
−ク２にそれぞれ取付けられている。７は反射板で、反
射板取付ブラケット８に取付けられている。反射板取付
ブラケット８は棚５の位置で、無人フォ−クリフト１の
フォ−ク２と対向する反対側位置に取付けられている。
【０００８】二重格納検出センサ６として、回帰反射型
光電センサを採用することにより、感度の微調整は不要
である。回帰反射型光電センサは、光電センサから特定
波長（例えばたて波）の光を出し、反射板７にその光を
当てると別の波長の光（ここでは横波）になって返って
くる機能を有している。これにより、光の対象物が鏡面
体であっても波長が違うので反射光とは見なさない。
光電センサを採用することにより、感度の微調整は不要
である。回帰反射型光電センサは、光電センサから特定
波長（例えばたて波）の光を出し、反射板７にその光を
当てると別の波長の光（ここでは横波）になって返って
くる機能を有している。これにより、光の対象物が鏡面
体であっても波長が違うので反射光とは見なさない。
【０００９】図２は回帰反射型光電センサよりなる二重
格納検出センサ６の説明図である。この回帰反射形の光
電センサにおいて、本体に内蔵された偏光フイルタ
ａ1，ａ2 と、回帰反射板ｂの特性を利用して、回帰反射
板ｂからの反射光のみを受光する機能を有している。投
光側の偏光フイルタａ1 を通過した光は横方向に変る。
又回帰反射板ｂの三角すいｃで反射すると、光は横方向
から縦方向に変る。その反射光は受光側の偏光フイルタ
ａ2 を通過して受光素子に達するように構成されてい
る。
格納検出センサ６の説明図である。この回帰反射形の光
電センサにおいて、本体に内蔵された偏光フイルタ
ａ1，ａ2 と、回帰反射板ｂの特性を利用して、回帰反射
板ｂからの反射光のみを受光する機能を有している。投
光側の偏光フイルタａ1 を通過した光は横方向に変る。
又回帰反射板ｂの三角すいｃで反射すると、光は横方向
から縦方向に変る。その反射光は受光側の偏光フイルタ
ａ2 を通過して受光素子に達するように構成されてい
る。
【００１０】反射板７から左右両方の二重格納検出セン
サ６が共に反射光を受けた時のみ棚５へ格納（Deposit)
可とする。又光電センサ−ケ−ブルに配線に断線が生じ
たとしても、二重格納検出とすることにより、扱い物の
二重格納を防止することが可能でフェ−ルセ−フとな
る。
サ６が共に反射光を受けた時のみ棚５へ格納（Deposit)
可とする。又光電センサ−ケ−ブルに配線に断線が生じ
たとしても、二重格納検出とすることにより、扱い物の
二重格納を防止することが可能でフェ−ルセ−フとな
る。
【００１１】
【作動】無人フォ−クリフト１上から棚５に荷物を格納
(Deposit）する際、左右の二重格納検出センサ６が共に
反射板７からの反射光を受光するか否かをチェックす
る。共に受光すれば格納可と判断しフォ−ク２のリ−チ
アウト動作を行ない荷物を格納する。２つのセンサ６が
両方共、受光しない場合は、棚５内に既に格納物（又は
障害物）があるとして、フォ−ク２のリ−チアウト動作
を取り止め、外部に警報を発し、安全に作業をすること
ができる。
(Deposit）する際、左右の二重格納検出センサ６が共に
反射板７からの反射光を受光するか否かをチェックす
る。共に受光すれば格納可と判断しフォ−ク２のリ−チ
アウト動作を行ない荷物を格納する。２つのセンサ６が
両方共、受光しない場合は、棚５内に既に格納物（又は
障害物）があるとして、フォ−ク２のリ−チアウト動作
を取り止め、外部に警報を発し、安全に作業をすること
ができる。
【００１２】
【効果】無人フォ−クリフト１の左右一対のフォ−ク２
の先端下部に格納用棚の回帰反射型光電センサよりなる
二重格納検出センサ６を設け、他方格納棚５の最奥部に
反射板７を設け、左右一対の二重格納検出センサ６が共
に反射板７からの反射光を受光したときのみ格納できる
状態であると判断するようにした。かくして多段棚への
二重格納をなくすことができ、安全性が高く、しかも感
度調整に微調整を要しない二重格納検出が可能となっ
た。
の先端下部に格納用棚の回帰反射型光電センサよりなる
二重格納検出センサ６を設け、他方格納棚５の最奥部に
反射板７を設け、左右一対の二重格納検出センサ６が共
に反射板７からの反射光を受光したときのみ格納できる
状態であると判断するようにした。かくして多段棚への
二重格納をなくすことができ、安全性が高く、しかも感
度調整に微調整を要しない二重格納検出が可能となっ
た。
【図１】本発明の検出装置を具備した無人フォ−クリフ
トの側面図。
トの側面図。
【図２】回帰反射型光電センサの説明図。
１ 無人フォ−クリフト ２ フォ−ク ３ パレット ４ 荷物 ５ 棚 ６ 二重格納検出セ
ンサ ７ 反射板 ８ 反射板取付ブラ
ケット
ンサ ７ 反射板 ８ 反射板取付ブラ
ケット
Claims (1)
- 【請求項１】 無人フォ−クリフト(１)の左右一対のフ
ォ−ク(２)の先端下部に格納用棚の回帰反射型光電セン
サよりなる二重格納検出センサ(６)を設け、他方格納棚
(５)の最奥部に反射板(７)を設け、左右一対の二重格納
検出センサ(６)が共に反射板(７)からの回帰反射光を受
光したときのみ格納可能と判断するようにしたことを特
徴とする無人フォ−クリフトの多段棚移載における二重
格納検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13518795A JPH08324997A (ja) | 1995-06-01 | 1995-06-01 | 無人フォ−クリフトの多段棚移載における二重格納検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13518795A JPH08324997A (ja) | 1995-06-01 | 1995-06-01 | 無人フォ−クリフトの多段棚移載における二重格納検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08324997A true JPH08324997A (ja) | 1996-12-10 |
Family
ID=15145876
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13518795A Pending JPH08324997A (ja) | 1995-06-01 | 1995-06-01 | 無人フォ−クリフトの多段棚移載における二重格納検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08324997A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007055720A (ja) * | 2005-08-23 | 2007-03-08 | Murata Mach Ltd | 物品格納装置 |
| JP2025007581A (ja) * | 2023-07-03 | 2025-01-17 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 荷役システム |
| JP2025162846A (ja) * | 2024-04-16 | 2025-10-28 | 株式会社ダイフク | 移載装置及び物品搬送装置 |
-
1995
- 1995-06-01 JP JP13518795A patent/JPH08324997A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007055720A (ja) * | 2005-08-23 | 2007-03-08 | Murata Mach Ltd | 物品格納装置 |
| JP2025007581A (ja) * | 2023-07-03 | 2025-01-17 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 荷役システム |
| JP2025162846A (ja) * | 2024-04-16 | 2025-10-28 | 株式会社ダイフク | 移載装置及び物品搬送装置 |
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