JPH08327731A - レーダによる方位検出方法及び方位検出レーダ装置及び自動車用衝突防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 簡単な構成で目標物体の方位も検出できるレ
ーダ装置とより精密に衝突の危険を判定することが可能
に自動車用衝突警報装置を実現する。 【構成】 第１のアンテナパターンを有し、目標物体ま
での距離を検出すると共に受信レベルを出力する第１の
レーダ装置１１と、第１のアンテナパターンと異り且つ
一部が第１のアンテナパターンと重なる第２のアンテナ
パターンを有し、目標物体までの距離を検出すると共に
受信レベルを出力する第２のレーダ装置１２と、あらか
じめ測定された方位に対する第２と第１のアンテナパタ
ーンの受信レベルの比の関係を記憶する方位・レベル比
データ記憶手段１３と、受信レベルの比を算出し、方位
・レベル比データ記憶手段１３に記憶された関係に従っ
て、算出した受信レベルの比に対応する目標物体の方位
を算出する方位算出手段１４とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は自動車の衝突警報装置等
に使用されるレーダ装置に関し、特に方位も検出可能な
レーダ装置及びそれを利用した自動車用衝突警報装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】レーダ装置は、電波を放射して目標物体
で反射されて戻ってくる電波を検出し、往復に要する時
間を検出して目標物体までの距離を検出する。電波の放
出範囲内にあるすべての目標物体で電波が反射され、反
射された電波を検出するため、目標物体の方位について
は検出できない。そのため、目標物体の方位も検出する
必要がある場合には、放射する電波を狭いビームとして
走査（スキャン）し、各走査角度での目標物体の有無や
目標物体までの距離を検出することにより目標物体の距
離と方位を検出していた。

【０００３】方位検出の分解能は放射する電波ビームの
大きさで決定されるため、方位検出の分解能を向上する
ためには狭いビームを使用する必要があり、アンテナパ
ターンをビーム状の狭いものする必要がある。アンテナ
パターンを狭くするにはアンテナの大きさを大きくする
必要があり、アンテナが大きくなる。放射する電波ビー
ムの走査方法としては、アンテナ自体を機械的に回転さ
せる機械的走査方法と、アレイアンテナを使用してアレ
イアンテナを構成する複数のアンテナの信号経路に位相
差を変化させて合成されるアンテナパターンの方向を変
化させる電子的走査方法がある。機械的走査方法は、装
置が大きくなる上、耐久性等の信頼性が十分でないとい
う問題がある。電子的走査方法は、可動部分がないため
信頼性が高いが、走査の段階数に応じた移相器を使用す
る必要があり、アンテナ効率も低下するため高出力の送
信機が必要であり、コスト高になるという問題がある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】自動車にレーダ装置を
搭載し、進行方向にある障害物を検出して危険であると
判定した場合には運転車に警告を与える自動車用衝突警
報装置が開発されている。自動車用衝突警報装置で使用
されるレーダ装置においても、前方の目標物体までの距
離だけでなく目標物体の方位も検出できれば、目標物体
が自車の走行レーン等の走行経路上あるかの判定を精密
に行うことが可能になるため、目標物体の方位も検出で
きることが望ましい。

【０００５】自動車用衝突警報装置で機械的走査機構を
有するレーダ装置を使用する場合、搭載スペースが狭い
ため、大きな機械的走査機構を設けるのが難しい上、走
行に伴う振動のため耐久性も大きな問題になる。更に、
１００ｋｍ／ｈ程度の速度で走行している時に、数１０
ｍ程度前方の障害物を検出できる必要があり、安全な走
行のためには数１０サイクル／ｓ程度の走査速度が必要
であり、機械的走査機構でこのような走査速度を実現す
るのはかなり難しく、装置も高価になる。

【０００６】自動車用衝突警報装置で電子的走査を行う
レーダ装置を使用する場合には、上記の多数の移相器及
び高出力の送信機のため、コスト高になるという問題が
ある。そのため、従来の自動車用衝突警報装置では、比
較的狭い固定されたアンテナパターンを有するレーダ装
置が使用されていた。図９は、従来の自動車用衝突警報
装置で使用されるレーダ装置のアンテナパターンの例を
示す図である。

【０００７】図９において、参照番号９００は道路であ
り、９０１はレーダ装置を搭載した自動車であり、９１
０はアンテナパターンで決定される検出範囲であり、９
５０は路側にある障害物であり、９６０は道路内の近い
位置にある障害物である。検出範囲９１０は、例えば、
前方１００ｍの位置で高速道路のレーン幅かレーン幅よ
り若干広くなるように決定される。そのため、通常の高
速道路より狭いレーン幅の道路を走行する時には、図９
に示すように、本来衝突の恐れのない路側の障害物９５
０を検出して、頻繁に警報が発生され運転者をかえって
煩わすことになるという問題がある。このような問題を
防止するため、検出範囲を狭くすることも考えられる
が、それでは衝突警報装置としての本来の機能を十分に
果たせなくくなる。

【０００８】また、図９のような検出範囲は、前方１０
０ｍの位置では走行経路にほぼ等しいが、それより近距
離の位置では検出範囲は狭くなり、図９に示した道路内
の近い位置にある障害物９６０は検出できないという問
題がある。自動車はこの位置まで走行して到達してお
り、障害物９６０が静止物であれば前の段階で検出され
るためその段階で警報が発生されるため特に問題は生じ
ないが、例えば、障害物９６０が隣接するレーンを走行
する自動車で、自車に接近した図９のような状態で自車
の走行レーンに進入して来た場合等は、危険であるのに
もかかわらず、警報が発生されないという問題が生じ
る。このような問題を解決するため、アンテナパターン
を広くして検出範囲を広げた場合には、路側の障害物を
検出して頻繁に警報が発生されるという問題が生じる。

【０００９】本発明は上記問題点に鑑みてなされたもの
であり、簡単な構成で方位も検出できるレーダ装置を実
現すると共に、そのようなレーダ装置を利用して自車の
進行経路にある障害物のみを確実に検出して警報を発生
する自動車用衝突警報装置の実現を目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】図１は本発明の方位検出
レーダ装置の基本構成を示す図である。図１に示すよう
に、本発明の方位検出レーダ装置は、第１のアンテナパ
ターンを有し、目標物体までの距離を検出すると共に受
信レベルを出力する第１のレーダ装置１１と、アンテナ
パターンが第１のアンテナパターンと異り且つ一部が第
１のアンテナパターンと重なる第２のアンテナパターン
を有し、目標物体までの距離を検出すると共に受信レベ
ルを出力する第２のレーダ装置１２と、あらかじめ測定
された方位に対する第２のアンテナパターンと第１のア
ンテナパターンによる受信レベルの比の関係を記憶する
方位・レベル比データ記憶手段１３と、第２のアンテナ
パターンと第１のアンテナパターンによる受信レベルの
比を算出し、方位・レベル比データ記憶手段１３に記憶
された方位と受信レベルの比の関係に従って、算出した
受信レベルの比に対応する目標物体の方位を算出する方
位算出手段１４とを備えることを特徴とする。

【００１１】第１のレーダ装置１１と第２のレーダ装置
１２は、信号経路の位相差が切り換え可能なアレイアン
テナで構成することができる。第１のアンテナパターン
と第２のアンテナパターンはアレイアンテナの信号経路
の位相差を切り換えて実現される。本発明の自動車用衝
突警報装置は、上記の目標物体までの距離に加えて方位
も検出できる方位検出レーダ装置と、方位検出レーダ装
置の出力する目標物体までの距離と方位から、目標物体
が自車の走行経路内の障害物であるかを判定する自車レ
ーン障害判定手段と、自車の走行経路内の障害物である
と判定した目標物体についてのみ衝突の危険があるかを
判定する安全判定手段と、衝突の危険がある目標物体が
存在すると判定した時に、警報を発生する警報手段とを
備えることを特徴とする。

【００１２】本発明の別の態様の自動車用衝突警報装置
は、レーダ装置と、レーダ装置の出力する目標物体まで
の距離から、目標物体に衝突する危険があるかを判定す
る安全判定手段と、安全判定手段が衝突の危険がある目
標物体であると判定した時に警報を発生する警報手段と
を備える自動車用衝突警報装置において、レーダ装置
が、信号経路の位相差を切り換えることにより、中心方
向の広がりが狭い第１のアンテナパターンと、第１のア
ンテナパターンの両側に広がる第２のアンテナパターン
のいずれかのアンテナパターンを有するように切り換え
可能なアレイアンテナを有し、第１及び第２のアンテナ
パターンを有するように随時切り換えられ、安全判定手
段は、アレイアンテナが第２のアンテナパターンを有す
るように切り換えられた時には、安全距離より更に近距
離の所定の距離以下の目標物体についてのみ衝突の危険
があるか判定することを特徴とする。

【００１３】

【作用】本発明の方位検出方法及び方位検出ーダ装置の
検出原理を説明する。よく知られたレーダ方程式によ
り、受信電力をＰｒは、レーダの送信電力をＰｔ、アン
テナの利得をＧ、目標物体の断面積をδ、伝搬損失を
Ｌ、レーダ装置と目標物体との距離をＲとすると、これ
らの間には式（１）が成立する。

【００１４】

【数１】

【００１５】アンテナ利得Ｇは、アンテナの形状等から
レーダ装置毎に決定され、方位θによって変化する。い
ま、第１のレーダ装置１１と第２のレーダ装置１２の送
信電力Ｐｔが等しく、第１のレーダ装置１１のアンテナ
利得をＧ_S （θ）と第２のレーダ装置１２のアンテナ利
得をＧ_R （θ）とすると、第１のレーダ装置１１と第２
のレーダ装置１２が同一の目標物体を検出する場合の受
信電力をそれぞれＰｒ（Ｓ）とＰｒ（Ｒ）とすると、Ｐ
ｒ（Ｓ）とＰｒ（Ｒ）は式（２）と（３）で表される。

【００１６】

【数２】

【００１７】従って、Ｐｒ（Ｒ）とＰｒ（Ｓ）の比Ｐｒ
（Ｒ）／Ｐｒ（Ｓ）は、式（４）で表される。

【００１８】

【数３】

【００１９】これより、同一の目標物体を検出する場合
には第１のレーダ装置１１と第２のレーダ装置１２の受
信電力の比は、第１のレーダ装置１１のアンテナ利得を
Ｇ_S（θ）と第２のレーダ装置１２のアンテナ利得をＧ
_R （θ）の比で決定されることが分かる。所定範囲内で
あれば、方位θに対してアンテナ利得の比Ｇ_R （θ）／
Ｇ_S （θ）が決定されるから、受信電力の比から方位θ
が決定されることになる。上記のようにアンテナ利得Ｇ
はレーダ装置毎に決定され、一定であるから、第１のレ
ーダ装置１１と第２のレーダ装置１２の受信電力の比を
方位の関数としてあらかじめ測定して方位・レベル比デ
ータ記憶手段１３に記憶しておき、方位算出手段１４で
第２のアンテナパターンと第１のアンテナパターンによ
る受信レベルの比を算出すれば、受信レベルの比に対応
する目標物体の方位が算出できる。

【００２０】例えば、第１のレーダ装置１１のアンテナ
利得をＧ_S （θ）と第２のレーダ装置１２のアンテナ利
得をＧ_R （θ）が、θに対して図２の（１）に示すよう
に変化したとする。その場合のアンテナ利得の比Ｇ
_R （θ）／Ｇ_S （θ）は、図２の（２）のように変化す
る。これより、アンテナ利得の比Ｇ_R （θ）／Ｇ
_S （θ）は、正負いずれかであるかは判定できないが、
方位θに応じてＧ_R （θ）／Ｇ_S（θ）が決定されるこ
とが分かる。従って、受信レベルの比からＧ_R （θ）／
Ｇ _S （θ）が決定されれば、中心方向に対して対称な方
位θが算出できる。

【００２１】第１のレーダ装置１１と第２のレーダ装置
１２は別々のレーダ装置を近接して配置することによっ
ても実現できるが、２個の隣接したアンテナで構成され
るアレイアンテナを使用すれば容易に実現できる。アレ
イアンテナでは、２つのアンテナの信号経路の位相差を
同相にすると図２の（１）のＧ_S （θ）のようなアンテ
ナ利得を有し、２つのアンテナの信号経路の位相差を逆
相にすると図２の（１）のＧ_R （θ）のようなアンテナ
利得を有する。従って、一方のアンテナへの信号経路を
同相とするか逆相とするかを切り換えるだけで、方向が
異なり且つパターンの一部が重なって方位θに対してア
ンテナ利得の比Ｇ_R （θ）／Ｇ_S （θ）が一意に決定さ
れる２つのアンテナパターンが容易に生成できる。

【００２２】上記のような方位検出も可能なレーダ装置
を使用した本発明の自動車用衝突警報装置では、目標物
体の方位も検出できるため、障害物のより精密な判定が
可能になる。自動車用衝突警報装置に使用されるレーダ
装置は車体の中心方向を基準としてレーダ装置が取り付
けられ、自動車が走行レーンの中心を走行するものとし
て衝突の危険を判定するため、左右いずれの側に目標物
体があるか判定できなくても、目標物体が走行レーン内
にあるかを判定することは可能である。

【００２３】また、本発明の別の態様の自動車用衝突警
報装置では、上記の２個の隣接したアンテナで構成され
一方のアンテナへの信号経路を同相とするか逆相とする
かを切り換えるアレイアンテナを使用して随時切り換
え、同相の時には自車の走行レーンに対応するアンテナ
パターンとし、逆相の時には広角のアンテナパターンと
することにより、図９の道路内の近い位置にある障害物
９６０も検出できるようにしている。しかも、広角のア
ンテナパターン時には、安全距離より更に近距離の所定
の距離以下の目標物体についてのみ衝突の危険があるか
判定するため、走行レーン外の障害物を検出する恐れは
ない。

【００２４】

【実施例】本発明の第１実施例の方位検出レーダ装置
は、図１に示した基本構成を有する。図１のような構成
は、実際には図３に示した構成で実現される。図３にお
いて、参照番号２０は図１の第１及び第２レーダ装置１
１と１２に相当するレーダ装置であり、３０は方位・レ
ベル比データテーブル１３と方位算出手段１４に相当す
るコンピュータである。コンピュータ３０は、ＣＰＵ３
１と、ＲＯＭ３２と、ＲＡＭ３３と、Ｉ／Ｏポート３４
と、バス３５を有し、方位・レベル比データテーブル１
３はＲＯＭ３２又はＲＡＭ３３に記憶され、方位算出手
段１４はプログラムで実現される。

【００２５】図３に示すように、レーダ装置２０は、送
信機２１と、送信アンテナを構成する２つのアンテナ２
２と２３と、送信機２１からアンテナ２３への信号経路
を切り換えるスイッチ２４と、受信機２６と、受信アン
テナを構成する２つのアンテナ２７と２８と、アンテナ
２８から受信機２６への信号経路を切り換えるスイッチ
２４とを有する。送信機２１と受信機２６は従来のレー
ダ装置で使用されるものであり、ここでは説明を省略す
る。

【００２６】２つのアンテナ２２と２３は、送信用のア
レイアンテナを形成し、２つのアンテナ２７と２８は、
受信用のアレイアンテナを形成する。送信用のアレイア
ンテナと受信用のアレイアンテナは、同一の形状を有す
る。図３では、送信用のアレイアンテナと受信用のアレ
イアンテナを別々に備えているが、同一のアレイアンテ
ナを切り換えて使用することも可能である。

【００２７】送信用のアレイアンテナには送信機２１か
ら送信信号が送られて放射される。送信機２１からアン
テナ２３までの信号経路は、切り換えスイッチ２４によ
って切り換えられる。切り換えスイッチ２４が一方に接
続されている場合、送信機２１からアンテナ２３までの
信号経路の長さと送信機２１からアンテナ２２までの信
号経路の長さの差は、信号経路におけるレーダの高周波
信号の半波長の偶数倍になっており、切り換えスイッチ
２４がもう一方に接続されている場合、送信機２１から
アンテナ２３までの信号経路の長さと送信機２１からア
ンテナ２２までの信号経路の長さの差は、信号経路にお
けるレーダの高周波信号の半波長の奇数倍になってい
る。従って、アンテナ２２と２３から放射される電波
は、切り換えスイッチ２４が一方に接続されている場合
には同相であり、切り換えスイッチ２４がもう一方に接
続されている場合には逆相である。同様に、アンテナ２
８から受信機２６までの信号経路は、切り換えスイッチ
２９によって切り換えられ、アンテナ２７と２８で受信
される信号は、受信機２６に到達する時に、切り換えス
イッチ２９が一方に接続されている場合には同相にな
り、切り換えスイッチ２９がもう一方に接続されている
場合には逆相になる。

【００２８】図３のような送信用及び受信用のアレイア
ンテナでは、アレイアンテナを形成する２つのアンテナ
の信号経路の位相が同相であるか逆相であるかによっ
て、アンテナパターンが図４のように変化する。図４に
おいて実線が同相時のアンテナ利得Ｇ_S （θ）を示し、
破線が逆相時のアンテナ利得Ｇ_R （θ）を示す。同相時
のアンテナパターンの主ビームの広がり角度θ₀ は、ア
ンテナの大きさと電波の周波数で決定される。±θ₀ の
範囲内であれば、図２に示したのと同様に、正負いずれ
かであるかは決定できないが、方位θに対してアンテナ
利得の比Ｇ_R （θ）／Ｇ_S （θ）が決定される。同相時
と逆相時のアンテナ利得Ｇ_S （θ）とＧ_R（θ）は、ア
ンテナの形状と電波の周波数で決定されるから、アンテ
ナの形状と電波の周波数が決められた時点で、測定すれ
ば変化することはない。従って、方位θに対するアンテ
ナ利得の比Ｇ_R （θ）／Ｇ_S （θ）をあらかじめ測定し
てＲＯＭ３２にテーブルとして記憶しておく。ここで、
アンテナ利得の比Ｇ_R （θ）／Ｇ_S （θ）に対して方位
θを算出する関数を決定しておいてＲＯＭ３２に記憶し
ておいてもよい。

【００２９】コンピュータ３０に記憶された方位算出の
ためのプログラムは、Ｉ／Ｏポート３４を介して、切り
換えスイッチ２４と２９を同時に周期的に切り換える。
そして、受信機２６の出力する同相時と逆相時の受信信
号のレベルの比を算出し、その平方根を計算して目標物
体のＧ_R （θ）／Ｇ_S （θ）を算出し、ＲＯＭ３２に記
憶されたテーブル又は関数から目標物体の方位θを算出
する。

【００３０】次に、第１実施例の方位検出レーダ装置を
使用した自動車用衝突警報装置の実施例を説明する。図
５は、第２実施例の自動車用衝突警報装置のブロック構
成図である。図５において、参照番号４１は第１実施例
で示したような方位検出が可能な方位検出レーダ装置で
あり、４２は方位検出レーダ装置４１が出力する目標物
体までの距離と方位に従って目標物体が自車の走行経路
であるレーン内にあるかを判定する自車レーン障害判定
手段であり、４３は方位検出レーダ装置４１が出力する
目標物体までの距離に基づいて衝突の危険があるかを判
定する従来と同様の機能を有する安全判定手段であり、
４４は安全判定手段４３が衝突の危険がある目標物体で
あると判定した時に警報を発生して運転者に報知する警
報手段である。本実施例の安全判定手段４３は、従来の
自動車用衝突警報装置と同様の機能を有するが、自車レ
ーン障害判定手段４２が自車レーン内の障害物であると
判定した目標物体についてのみ衝突の危険があるかを判
定する点が異なる。

【００３１】図６は、上記の自車レーン障害判定手段４
２が目標物体が自車レーン内の障害物であるかどうかを
判定する方法を説明する図であり、（１）はここで説明
する判定方法の対象例を示す図であり、（２）は距離と
方位に対して自車レーンの障害物と判定される範囲を示
す図である。図６の（１）において、参照番号５１は第
２実施例の自動車用衝突警報装置が搭載された自動車で
あり、５２と５３は自動車５１の前方を走行する自動車
であり、自動車５２は隣接のレーンを走行しており、自
動車５３は自動車５１と同じレーン上を走行している。
自動車５１から自動車５２をレーダ装置で捕捉すると、
自動車５１の進行方向に対して角度θ１の方向の距離Ｒ
１の位置にある。同様に、自動車５３は自動車５１の進
行方向上の距離Ｒ２の位置にある。

【００３２】いま、走行レーンの幅をＤとし、レーダ装
置搭載車がレーンの中央を走行しているとすると、レー
ダ装置搭載車から望む隣接するレーンとの境界の位置ま
での距離Ｒと進行方向に対して角度θは、式（５）で表
される。 Ｄ＝２Ｒｓｉｎθ … （５） 図６の（２）に示すように、距離Ｒを横軸に、方位θを
縦軸にとって表すと、式（５）で表される隣接するレー
ンとの境界の位置は実線で表される。この線より下側が
自車レーンの範囲であり、距離と方位で示される座標位
置がこの線より下側にある目標物体が衝突の危険がある
かを判定する対象になる。図６の（１）に示した自動車
５２と５３はそれぞれ図６の（２）で示される位置にあ
り、自動車５２は自車レーンの範囲外であるため判定の
対象から除かれ、自動車５３は自車レーンの範囲内であ
るから判定の対象であり、従来と同様に、安全判定手段
４３によって自動車５１の走行速度と距離Ｒ２等に基づ
いて衝突の危険があるか判定される。

【００３３】図７は、第２実施例における判定動作を示
すフローチャートである。ステップ７００から７０５は
第１実施例のレーダ装置による目標物体の方位を検出す
る動作に相当する。ステップ７００では、図３の切り換
えスイッチ２４と２９を切り換えてアンテナ２２と２
３、２７と２８への信号経路が同相になるようにする。
ステップ７０１では目標物体までの距離と受信レベルが
測定される。ステップ７０２ではスイッチ２４と２９を
切り換えてアンテナへの信号経路を逆相にして、ステッ
プ７０３で目標物体までの距離と受信レベルが測定され
る。ステップ７０４では、逆相と同相の受信レベルの比
が算出され、ステップ７０５で受信レベルの比に対応し
た目標物体の方位が検出される。

【００３４】ステップ７０６では、自車レーン障害判定
手段４２が図６の説明のように、目標物体が自車レーン
の障害物であるかが判定される。もし、自車レーンの障
害物でなければ、衝突の危険を判定する必要はないの
で、ステップ７００に戻る。自車レーンの障害物でれ
ば、ステップ７０７で自車の走行速度と目標物までの距
離等に基づいて衝突の危険があるか演算し、ステップ７
０８でその演算結果に応じて警報を発生する必要がある
か判定する。警報を発生する必要がある時には、ステッ
プ７０９で警報を発生してステップ７００に戻り、警報
を発生する必要がない時には、そのままステップ７００
に戻る。

【００３５】第３実施例は、第１実施例で使用したアレ
イアンテナを有するレーダ装置を使用して、近距離にあ
る障害物を検出できるようにした自動車用衝突警報装置
である。第３実施例の自動車用衝突警報装置は、図３に
示したアレイアンテナを有するレーダ装置２０を有する
点以外は従来の自動車用衝突警報装置と同様の構成を有
する。すなわち、図５の自車レーン障害判定手段４２を
除く、レーダ装置と安全判定手段と、警報手段とを備
え、レーダ装置はアレイアンテナを有するが、方位を検
出できる必要のない通常のレーダ装置である。これらは
自動車用衝突警報装置と同様の構成を有するので説明を
省略し、異なる点についてのみ説明する。

【００３６】図８は、第３実施例の自動車用衝突警報装
置の検出方法を説明する図である。第３実施例の自動車
用衝突警報装置では、信号経路を切り換えることによ
り、アンテナパターンを図８のように切り換え可能であ
る。図８で、参照番号８００は道路であり、８０１は第
３実施例の自動車用衝突警報装置を搭載した自動車であ
り、８１０はアレイアンテナを同相に切り換え時のアン
テナパターンであり、８２０は逆相に切り換え時のアン
テナパターンであり、８３０は逆相に切り換え時の検出
範囲の制限距離を示す。

【００３７】図９で説明したように、アンテナパターン
８１０では、近距離の範囲についてはたとえ自車レーン
内であっても障害物を検出することはできない。広角の
アンテナパターン８２０であれば、このような障害物も
検出できるが、路側にある障害物も検出することになる
ため危険でないのに頻繁に警報が発生されることにな
る。第３実施例の自動車用衝突警報装置では、このよう
な問題を解決するため、アンテナパターンを周期的にア
ンテナパターン８１０と８２０に切り換えて目標物体の
検出を行う。そして、アンテナパターン８２０による検
出では、８３０で示した制限距離以上の目標物体につい
ては、衝突の危険があるかの判定から除くようにする。
これにより、危険でないのに頻繁に警報が発生されるこ
となしに、検出範囲を広げることが可能になり、より正
確に安全であるかが判定できるようになる。

【００３８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
簡単な構成で目標物体の方位も検出できるレーダ装置が
実現され、小型の方位検出可能なレーダ装置が可能にな
るため、自動車用衝突警報装置に方位検出可能なレーダ
装置を搭載してより精密に衝突の危険を判定することが
可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の方位検出レーダ装置の基本構成を示す
図である。

【図２】本発明の方位検出レーダ装置の原理を説明する
図である。

【図３】第１実施例の方位検出レーダ装置の構成を示す
図である。

【図４】第１実施例のアンテナパターンを示す図であ
る。

【図５】第２実施例の自動車用衝突警報装置のブロック
構成図である。

【図６】第２実施例における安全判定方法を説明する図
である。

【図７】第２実施例に於ける判定動作を示すフローチャ
ートである。

【図８】第３実施例における検出方法を示す図である。

【図９】従来の自動車用レーダ装置の検出範囲を示す図
である。

【符号の説明】

１１…第１レーダ装置 １２…第１レーダ装置 １３…方位・レベル比データ記憶手段 １４…方位算出手段

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 レーダ装置により、目標物体までの距離
   と該目標物体の方位を検出するレーダによる方位検出方
   法であって、 第１のアンテナパターンで目標物体までの距離と受信レ
   ベルを検出する工程と、 アンテナパターンが前記第１のアンテナパターンと異り
   且つ一部が前記第１のアンテナパターンと重なる第２の
   アンテナパターンで目標物体までの距離と受信レベルを
   検出する工程と、 前記第２のアンテナパターンと前記第１のアンテナパタ
   ーンによる受信レベルの比を算出する工程と、 あらかじめ測定された方位に対する前記第２のアンテナ
   パターンと前記第１のアンテナパターンによる受信レベ
   ルの比の関係に従って、算出した前記受信レベルの比か
   ら目標物体の方位を算出する工程とを備えることを特徴
   とするレーダによる方位検出方法。
2. 【請求項２】 第１のアンテナパターンを有し、目標物
   体までの距離を検出すると共に受信レベルを出力する第
   １のレーダ装置（１１）と、 アンテナパターンが前記第１のアンテナパターンと異り
   且つ一部が前記第１のアンテナパターンと重なる第２の
   アンテナパターンを有し、目標物体までの距離を検出す
   ると共に受信レベルを出力する第２のレーダ装置（１
   ２）と、 あらかじめ測定された方位に対する前記第２のアンテナ
   パターンと前記第１のアンテナパターンによる受信レベ
   ルの比の関係を記憶する方位・レベル比データ記憶手段
   （１３）と、 前記第２のアンテナパターンと前記第１のアンテナパタ
   ーンによる受信レベルの比を算出し、前記方位・レベル
   比データ記憶手段（１３）に記憶された方位と受信レベ
   ルの比の関係に従って、算出した受信レベルの比に対応
   する目標物体の方位を算出する方位算出手段（１４）と
   を備えることを特徴とする方位検出レーダ装置。
3. 【請求項３】 前記第１のレーダ装置（１１）と前記第
   ２のレーダ装置（１２）は、信号経路の位相差が切り換
   え可能なアレイアンテナ（２２、２３、２７、２８）で
   構成され、前記第１のアンテナパターンと前記第２のア
   ンテナパターンは前記アレイアンテナの信号経路の位相
   差を切り換えて実現される請求項２に記載の方位検出レ
   ーダ装置。
4. 【請求項４】 請求項２又は３のいずれかに記載された
   方位検出レーダ装置と、 該方位検出レーダ装置（４１）の出力する目標物体まで
   の距離と方位から、目標物体が自車の走行経路内の障害
   物であるかを判定する自車レーン障害判定手段（４２）
   と、 自車レーン障害判定手段（４２）が自車の走行経路内の
   障害物であると判定した目標物体についてのみ衝突の危
   険があるかを判定する安全判定手段（４３）と、 該安全判定手段（４３）が衝突の危険がある目標物体が
   存在すると判定した時に、警報を発生する警報手段（４
   ４）とを備えることを特徴とする自動車用衝突警報装
   置。
5. 【請求項５】 レーダ装置と、 該レーダ装置の出力する目標物体までの距離から、目標
   物体に衝突する危険があるかを判定する安全判定手段
   （４３）と、 該安全判定手段（４３）が衝突の危険がある目標物体で
   あると判定した時に、警報を発生する警報手段（４４）
   とを備える自動車用衝突警報装置において、 前記レーダ装置は、信号経路の位相差を切り換えること
   により、中心方向の広がりが狭い第１のアンテナパター
   ンと、該第１のアンテナパターンの両側に広がる第２の
   アンテナパターンのいずれかのアンテナパターンを有す
   るように切り換え可能なアレイアンテナ（２２、２３、
   ２７、２８）を有し、前記第１及び第２のアンテナパタ
   ーンを有するように随時切り換えられ、 前記安全判定手段（４３）は、該アレイアンテナ（２
   ２、２３、２７、２８）が前記第２のアンテナパターン
   を有するように切り換えられた時には、安全距離より更
   に近距離の所定の距離以下の目標物体についてのみ衝突
   の危険があるか判定することを特徴とする自動車用衝突
   警報装置。