JPH08328659A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】１つの装置のみで、搬送車間の安全な距離を確
保し、且つ合流や交差において、両方の搬送車が停止す
ることのない衝突防止装置を取り付けた搬送車を提供す
ることを目的とする。 【構成】 衝突防止装置が取り付けられた無人搬送車で
あって、衝突防止装置が、送信コイルと、受信コイル
と、受信コイルからの信号を処理して駆動停止信号を出
力する受信回路及び送信コイルに送信信号を送る送信回
路を有する送信受信回路と、受信回路及び送信回路に対
しタイミング信号を出力するタイミング回路とを備え、
タイミング回路は、乱数発生器及び変調回路を有して、
送信及び受信期間を無作為に変調することを特徴とする
無人搬送車である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、衝突防止装置を備えた
無人搬送車に関する。

【０００２】

【従来の技術】無人搬送車（以下、「搬送車」と略
す。）は、昨今の省力化の時流により、急速に普及して
いる。初期には数台導入した工場でも、その後一層合理
化を進めるため、搬送車の台数を追加していく傾向にあ
る。搬送車は、走行面に設けられた軌道（軌道は、搬送
車の操縦機構の種類により異なり、例えば、磁気検出の
場合は磁気発生帯，光検出の場合は金属帯等がある。）
に沿って進行する。搬送車の使用台数が少ないうちは、
各搬送車のために十分な軌道を確保することが出来る。

【０００３】従来、搬送車で考慮しなければならないこ
とは、搬送車間の速度の差による他の搬送車との衝突で
あった。従来の搬送車に取付られる衝突防止装置として
は、超音波の反射を利用した超音波センサー及び電磁誘
導を利用したセンサーが知られている。

【０００４】図１９に従来の搬送車に取り付けられた超
音波センサーの構成図を示す。超音波センサーは、超音
波発信器２１，超音波検出器２２及び電子回路２３の組
み合わせからなる。超音波発信器２１に連なる扇形形状
は送信範囲２４を示し、超音波検出器２２に連なる扇形
形状は受信範囲２５を示し、両扇形形状の重複範囲２８
が検出物体の検出可能範囲である。

【０００５】超音波センサーは、他の搬送車等（検出物
体）がある距離に近づくと、超音波発信器２１より発せ
られた超音波が他の無人搬送車等により反射して超音波
検出器２２に入り、電子回路２３で処理されて駆動機構
（図示せず。）に対し停止信号６を出力する。この停止
信号６によって、搬送車を停止させ衝突を未然に防ぐこ
とが出来る。

【０００６】このような搬送車用の超音波センサー衝突
防止装置は、先行車に追突するのを防ぐ目的においては
必要十分であった。

【０００７】他の従来技術として、電磁誘導を利用した
衝突防止装置が知られている。超音波センサー利用の衝
突防止装置に比較して、電磁誘導利用の衝突防止装置
は、受信範囲を相対的に広くすることが出来る特徴を有
する。図２２は、従来の電磁誘導を利用した衝突防止装
置の構成図を示す。この衝突防止装置は、送信専用コイ
ル１、受信専用コイル２及び送信受信信号を処理する送
信受信回路３から構成されている。

【０００８】更に、送信受信回路３は、送信専用コイル
１を駆動するための送信回路４と、受信専用コイル２で
検出した信号を処理して停止信号６を出力するための受
信回路５とを有している。また、受信回路５は、増幅検
波回路５ａ、禁止回路５ｂ、出力回路５ｃをもち、この
禁止回路５ｂは自ら送信専用コイル１から発した送信信
号による誤動作を防ぐ目的で設けられ、送信中は受信専
用コイル２で受信した信号を無効にして停止信号６を出
力しないように機能する。

【０００９】搬送車に対する電磁誘導利用の衝突防止装
置の取り付け例を図２３Ａ及びＢに示す。図２３Ａは衝
突防止装置を取り付けた搬送車の平面図であり、図２３
Ｂはその搬送車の正面図である。図中、図２３Ａの４つ
の破線で示す矩形形状は駆動輪であり、図２３Ｂの矢印
は進行方向を示す。搬送車の進行方向前側に受信専用コ
イル２が取り付けられ、後側に送信専用コイル１が取り
付けられ、送信受信回路３は搬送車内に設置される。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】このような従来の搬送
車で問題となるのが、搬送車を誘導する軌道に関する事
項である。搬送車の使用台数が少ないうちは、各搬送車
のために十分な軌道を確保することが出来た。しかし、
設備投資の制限等で、同じスペースで高い生産性が望ま
れるようになってきている。このことから、多数の搬送
車が導入され、且つ各搬送車の軌道に与えられるスペー
スは少なくなってきている。

【００１１】従って、従来考慮する必要のなかった複数
の搬送車間の合流，分岐，交差等が発生するようにな
る。この新たに発生した合流，交差等の時に、搬送車同
士の衝突が発生する恐れが出てきた。

【００１２】従来の超音波センサー衝突防止装置の欠点
としては、次の点が上げられる。第１に、検出距離を延
ばせない欠点を有している。図２０に超音波センサーの
一般的な使用例を示す。図に示すように、搬送車の進行
方向前側に左右２つの超音波センサーが取り付けられて
いる。ここで、超音波センサーの検出距離を延ばすため
に送信出力または検出感度を上げると、必然的に建物の
壁や柱等の他の障害物を検出して、２台の搬送車は停止
したまま動かなくなる。このように、検出感度を上げる
と、頻繁に停止して搬送自動化の効率が上がらない。

【００１３】第２に、従来の搬送車は合流や交差点での
衝突防止が困難である欠点を有している。図２１は、合
流時の不具合を解決するための搬送車Ａ，Ｂを示してい
る。図２１の搬送車Ａ，Ｂは合流時の衝突を防止するた
めに、図２０の搬送車に比較して、更に２個の超音波セ
ンサーを進行方向に対して角度±９０度の位置に追加し
てある。しかし、この追加した超音波センサーによって
検出範囲を広げることは出来るが、合流のタイミングに
よっては同時に相手搬送車を検出し、図２１の右側部分
に示すように両方の搬送車が停止してしまうことがあ
る。

【００１４】これら超音波センサーの問題点のまとめる
と、検出距離を延ばそうとすると、建物の壁などを検出
して停止すること、検出範囲（角度）を広げると、建物
の壁などを検出して停止すること、また合流の時に両方
の搬送車が停止すること等が挙げられる。

【００１５】次に、図２４及び図２５を用いて、他の従
来例である電磁誘導を利用した衝突防止装置（図２２）
の不具合を説明する。図２２の衝突防止装置の受信特性
図を図２４に示す。この受信特性図は、中心に位置する
受信コイル２が、或る一定出力の（他の搬送車の）送信
コイルを検出し得る範囲である。この指向特性図から明
らかなように、受信コイル２の直角方向（角度９０度、
２７０度）に、ほとんど感度のないデッドポイントが発
生する。

【００１６】デッドポイントでは、搬送車Ａの受信専用
コイルと搬送車Ｂの送信専用コイルの位置関係が角度約
９０度になり、ほとんど感度が無くなり、相手（他の搬
送車）を認識できなくなる。同様に、Ｂの受信専用コイ
ルとＡの送信専用コイルとの位置関係が角度２７０度と
なると、相手を認識できない。このように従来の衝突防
止装置では、指向性のデッドポイントがあるため、デッ
ドポイントから進入する相手搬送車がある場合、衝突を
防げない問題点を有する。

【００１７】このように従来の技術には、以下の問題点
があった。従来の超音波センサーを使用した衝突防止装
置は、合流や交差の時に必要な、広い指向性及び十分安
全な検出距離を確保するのが困難である。超音波センサ
ーは、構造上指向性に制限があるため、広い範囲を検出
する場合は、たくさんの装置が必要になる。複数の装置
を使用した場合、互いに干渉があるため誤動作しやすく
なる。

【００１８】また、検出距離を延ばそうとすると、反射
を利用しているため、工場内の壁や柱等を検出してしま
い、不要な停止が発生する。更に、合流時の角度によっ
ては、お互い相手を検出して両方の搬送車が停止したま
ま動かなくなることがある。

【００１９】従来の電磁誘導を利用した衝突防止装置
は、受信特性に、ほとんど感度のないデッドポイントが
あり、このため無人搬送車同士の交差時等に相手搬送車
を感知できない恐れがあった。従ってデッドポイントの
ために、交差点での衝突を確実に防ぐことは困難とな
る。

【００２０】無人搬送車の衝突防止装置の指向性として
は、不要な停止が発生することなく、無人搬送車の制動
距離を考慮した上で安全な距離を確保出来る特性である
ことが望ましい。更に、簡単に合流・交差時の衝突防止
ができれば、軌道の自由度が広がり工場内の限られたス
ペースを有効に利用することが出来ることになる。そこ
で、上記問題点を解決し、上位の搬送車群制御コントロ
ーラ等を設けることなく、１つの装置のみ（スタンドア
ロン形）で簡単に合流・交差時の衝突防止が実現出来る
無人搬送車の衝突防止装置の実現が望まれる。

【００２１】そこで本発明は、１つの装置のみで、搬送
車間の安全な距離を確保し、且つ合流や交差において、
両方の搬送車が停止することのない衝突防止装置を取り
付けた搬送車を提供することを目的とする。

【００２２】更に本発明は、１つの装置のみで容易に必
要な指向性を得ることが出来る衝突防止装置を取り付け
た搬送車を提供することを目的とする。

【００２３】

【課題を解決するための手段】第１の本発明は、衝突防
止装置が取り付けられた無人搬送車において、衝突防止
装置が、送信コイルと、受信コイルと、受信コイルから
の信号を処理して駆動停止信号を出力する受信回路及び
送信コイルに送信信号を送る送信回路を有する送信受信
回路と、受信回路及び送信回路に対しタイミング信号を
出力するタイミング回路とを備え、タイミング回路は、
乱数発生器及び変調回路を有して、送信及び受信期間を
無作為に変調する。

【００２４】更に第２の本発明は、第１の発明に記載し
た無人搬送車において、更に送信回路は受信回路の出力
に応答して送信出力を低減する送信出力低減回路を有
し、搬送車停止中は送信出力を低減する。

【００２５】更に第３の本発明は、第１の発明又は第２
の発明に記載した無人搬送車において、更に受信回路は
禁止回路を有し、タイミング回路からの信号に対応し
て、自らの送信中は受信機能を無効にする。

【００２６】更に第４の本発明は、衝突防止装置が取り
付けられた無人搬送車において、衝突防止装置が、送信
受信が可能な２つのコイルと、受信コイルからの信号を
処理して駆動停止信号を出力する受信回路及び送信コイ
ルに送信信号を送る送信回路を有する送信受信回路と、
２つのコイルを受信回路及び送信回路に対して交互に切
り替えて接続するコイル切り替え回路と、受信回路，送
信回路及びコイル切り替え回路に対しタイミング信号を
出力するタイミング回路とを備え、２つのコイルが、搬
送車に相互に離間して設置されている。

【００２７】更に第５の本発明は、第４の発明に記載の
無人搬送車において、２つのコイルが、搬送車に検出半
径の距離だけ離間して設置されている。

【００２８】更に第６の本発明は、第４の発明又は第５
の発明に記載の無人搬送車において、更に送信回路が、
出力調整回路を有し、タイミング回路からのコイル切替
信号に対応して、２つのコイルの内の搬送車後側に取り
付けたコイルから送信するとき送信出力を相対的に大き
くする。

【００２９】更に第７の本発明は、第４の発明乃至第６
の発明のいずれか一つに記載した無人搬送車において、
更に送信回路は受信回路の出力に応答して送信出力を低
減する送信出力低減回路を有し、搬送車停止中は送信出
力を低減する。

【００３０】更に第８の本発明は、第４の発明乃至第７
の発明のいずれか一つに記載した無人搬送車において、
更にタイミング回路は、乱数発生器及び変調回路を有し
て、送信及び受信期間を無作為に変調する。

【００３１】更に第９の本発明は、第４の発明乃至第８
の発明のいずれか一つに記載した無人搬送車において、
更に受信回路は禁止回路を有し、タイミング回路からの
信号に対応して、自らの送信中は受信機能を無効にす
る。

【００３２】

【作用】第１の本発明では、タイミング回路が乱数発生
器及び変調回路を有し、送信及び受信期間を無作為に変
調するよう作用する。このため、複数台の搬送車が走行
し、万一偶然に送信の同期が発生しても、次の瞬間には
送信の同期は外れ、先に送信した搬送車の信号を他の搬
送車が受信することになる。

【００３３】第２の発明では、送信回路は受信回路の出
力に応答して送信出力を低減する送信出力低減回路を有
し、搬送車停止中は送信出力を低減する。こうして、低
減された送信出力により、後続の搬送車には自らの存在
を示し且つ合流・交差中の他の搬送車に対しては他の搬
送車（優先搬送車）の受信コイルに送信信号が届かない
ようにして、優先搬送車に対する干渉を防止する。

【００３４】第３の本発明では、受信回路は禁止回路を
有し、タイミング回路からの信号に対応して、自らの送
信中は受信機能を無効にする。送信出力期間を定めるの
はタイミング回路であり、このタイミング信号に対応し
て、禁止回路は自らの送信期間は受信機能を無効にする
ことにより、自らの送信を受信して停止信号を出力する
誤動作を防止できる。

【００３５】第４の本発明では、送信受信が可能な２つ
のコイルと、受信コイルからの信号を処理して駆動停止
信号を出力する受信回路及び送信コイルに送信信号を送
る送信回路を有する送信受信回路と、２つのコイルを受
信回路及び送信回路に対して交互に切り替えて接続する
コイル切り替え回路と、受信回路，送信回路及びコイル
切り替え回路に対しタイミング信号を出力するタイミン
グ回路とを備え、２つのコイルが、搬送車に相互に離間
して設置されている。コイル切り替え回路により、２つ
のコイルが受信回路及び送信回路に対し、交互に連続的
に切り替えられるので、いずれのコイルも送信コイル及
び受信コイルとして作用する。換言すれば、２つの送信
コイル及び２つの送信コイルが、搬送車に相互に離間し
て設置されたのと等価的なものとなる。

【００３６】第５の本発明では、２つのコイルが、搬送
車に検出半径の距離だけ離間して設置されている。検出
半径の距離だけずらすことにより、単一のコイルが有す
る受信特性のデッドポイントを２つのコイルが相互に補
償する効果が最大になる。

【００３７】第６の本発明では、送信回路が、出力調整
回路を有し、タイミング回路からのコイル切替信号に対
応して、２つのコイルの内の搬送車後側に取り付けたコ
イルから送信するとき送信出力を相対的に大きくする。
こうして、同一の軌道を同方向に進行する２台の搬送車
間では、常に、（後続搬送車の送信が先行搬送車に到達
するよりも、）先行搬送車の相対的に大きい送信出力が
後続搬送車の受信コイルに先に到達し、後続搬送車が一
時停止し、先行搬送車優先走行が実施できる。

【００３８】第７の本発明では、送信回路は受信回路の
出力に応答して送信出力を低減する送信出力低減回路を
有し、搬送車停止中は送信出力を低減する。こうして、
低減された送信出力により、後続の搬送車には自らの存
在を示し且つ合流・交差中の他の搬送車に対しては他の
搬送車（優先搬送車）の受信コイルに送信信号が届かな
いようにして、優先搬送車に対する干渉を防止する。

【００３９】第８の本発明では、タイミング回路は、乱
数発生器及び変調回路を有して、送信及び受信期間を無
作為に変調する。このため、複数台の搬送車が走行し、
万一偶然に送信の同期が発生しても、次の瞬間には送信
の同期は外れ、先に送信した搬送車の信号を他の搬送車
が受信することになる。

【００４０】第９の本発明では、受信回路は禁止回路を
有し、タイミング回路からの信号に対応して、自らの送
信中は受信機能を無効にする。送信出力期間を定めるの
はタイミング回路であり、このタイミング信号に対応し
て、禁止回路は自らの送信期間は受信機能を無効にする
ことにより、自らの送信を受信して停止信号を出力する
誤動作を防止できる。

【００４１】

【実施例】以下、本発明にかかる搬送車の実施例１及び
実施例２に関して、添付の図面を参照しながら説明す
る。実施例１ 実施例１は、電磁誘導を利用した衝突防止装置を取り付
けた搬送車であり、搬送車の進行方向側に衝突防止装置
の受信コイルを、進行方向の反対側に送信コイルを、床
に対して垂直に取り付けている。

【００４２】図１は、実施例１の搬送車に使用される衝
突防止装置の全体構成図を示す。この衝突防止装置は、
送信（専用）コイル１、受信（専用）コイル２及びこれ
らのコイル間に設けられた送信受信回路３から構成され
ている。

【００４３】送信受信回路３は、送信コイル１に接続さ
れこのコイル１を駆動するための送信回路４と、受信コ
イル２に接続されこのコイル２で検出した信号を処理し
て停止信号６を出力するための受信回路５とを有する。

【００４４】受信回路５は、受信コイル２を介して感知
された他の搬送車の送信信号が入力される増幅検波回路
５ａと、その後段に設けられた禁止回路５ｂと、禁止回
路５ｂからの出力信号を受け搬送車の駆動機構（図示せ
ず。）に対し停止信号６を出力する出力回路５ｃとをも
っている。この内、禁止回路５ｂは、自らの送信コイル
１が発した送信信号を受信して駆動停止するといった誤
動作を防ぐ目的で設けられ、送信コイル１が送信中は受
信コイル２で受信した信号を無効にし、停止信号６を出
力しないよう機能する。

【００４５】送信回路４は出力低減回路４ａをもち、出
力回路５ｃの出力信号（停止信号６）がこの出力低減回
路４ａにも入力される。この信号入力によって、送信回
路４から送信コイル１に対する送信出力は、停止信号６
が出力低減回路４ａに送られている期間（即ち、搬送車
停止中）低減される。

【００４６】更に、図１に示す衝突防止装置は、これら
送信回路４及び受信回路５にタイミング信号を送るタイ
ミング回路７を有する。タイミング回路７は、乱数発生
器７ｂと、この乱数発生器７ｂから出力される乱数に応
じて送信信号及び受信信号の基本周期を変調する変調回
路７ａとをもち、無作為な変調信号を作成する。変調回
路７ａは変調された信号を送信回路４及び受信回路５内
の禁止回路５ｂに夫々出力する。

【００４７】タイミング回路７から禁止回路５ｂに送ら
れる信号により、自らの送信コイル１より発した信号を
検出しないようにするため、送信コイル１から送信して
いる期間、受信コイル２より得た信号を禁止回路５ｂに
よって無効にしている。

【００４８】次に、図２を用いて、タイミング回路７に
よる送信受信の基本周期に対する変調作用について具体
的に説明する。上述したようにタイミング回路７は、変
調回路７ａと乱数発生器７ｂとをもち、この乱数発生器
７ｂが、タイミング回路７で作った送信及び受信の基本
周期に対して、特定の時間内において無作為な変調信号
を作成する。

【００４９】図２は、送信受信出力のタイミングチャー
トを表している。（１）と（２）は、夫々タイミング回
路７の基本周期Ｔ（例えば、１５０ｍｓｅｃ）の送信出
力と受信出力であり、各々は高（Ｈ）の期間に送信又は
受信が可能であり、（３）は乱数発生器７ｂが４分の１
周期（±Ｔ／４）の範囲で発生する乱数ΔＴであり、
（４）と（５）は基本周期の送信（１）及び（２）に対
して、夫々乱数発生器の乱数（３）を重畳した変調後出
力の送信出力及び受信出力である。

【００５０】ここでは、送信受信の基本周期Ｔの直前に
乱数発生器７ｂからの変調信号を読み取り、変調後出力
がＴ＋ΔＴｎの周期でタイミング回路７より出力され
る。図中、乱数発生器７ｂは当初ΔＴ１（＝０）を発生
しているので最初の周期Ｔでは変調後出力の周期はＴ＋
ΔＴ１＝Ｔとなり、次に乱数発生器７ｂがΔＴ２を発生
しているので第２の周期Ｔでは変調後出力はＴ＋ΔＴ２
となり、次に乱数発生器７ｂがΔＴ３を発生しているの
で第３の周期Ｔでは変調後出力はＴ＋ΔＴ３となる。ま
た、この変調は、乱数ΔＴの範囲を±Ｔ／４の範囲内と
し、毎回の基本周期Ｔに対して重畳しているため、各々
の変調時間Ｔ＋ΔＴｎは累積しない。このようにして、
送信受信の基本周期に対する変調をかける。

【００５１】図３は、実施例１に示す衝突防止装置を取
り付けた場合の、他の搬送車との合流時の動作とタイミ
ングを説明する図である。図中、（１）は受信コイル２
で受信した他の搬送車の送信コイル１からの信号であ
り、（２）は（１）の信号を受けた受信回路５中の増幅
検波回路５ａからの出力であり、（３）は出力回路５ｃ
からの出力であり、（４）は出力回路４の出力、即ち送
信コイル１の出力である。

【００５２】他の搬送車からの送信信号を受信した時、
増幅検波回路５ａは出力を発生し、禁止回路５ａで自ら
の送信信号でないと判断した場合（タイミング回路７か
らの信号で判断される。）、出力回路５ｃから停止信号
６を発生する。停止信号６が発生している期間（即ち、
搬送車停車中）は、送信コイル１からの送信出力は低減
される。

【００５３】図１の実施例１の搬送車に使用される衝突
防止装置の動作は次の通りである。他の搬送車の送信コ
イルからの信号が受信コイル２で検出され、受信回路５
にある増幅検波回路５ａで検波され、禁止回路５ｂで自
らの送信コイル１から送信中は無効にされ、送信中でな
ければ（即ち、他の搬送車からの送信信号であることが
確認されれば）、出力回路５ｃから停止信号６が出力さ
れ駆動停止する。停止信号６は、同時に、送信回路４の
出力低減回路４ａにも送られ、搬送車が停止中は後続の
搬送車には自らの存在を示し且つ合流・交差中の他の搬
送車に対しては他の搬送車の受信コイルに送信信号が届
かないように送信コイル１からの送信出力が低減され
る。

【００５４】送信中は、禁止回路５ｂにより受信機能が
無効にされるが、たとえ他の搬送車と送信の同期が発生
したとしても（換言すれば、送信中であり受信機能が機
能しない状態の複数台の搬送車が合流したとしても）、
各搬送車は独立してタイミング回路７の乱数発生器７ｂ
の変調作用により、送信コイル１及び受信コイル２の送
信及び受信の周期が、刻々と変化しており、受信無効が
継続することはない。

【００５５】図４に実施例１で説明した衝突防止装置の
取り付け例を示す。搬送車の進行方向は、図で見て右向
きである。ここで、送信コイル１及び受信コイル２が床
に対して垂直に取り付けられているので、図５に示すよ
うにこの時の指向特性は送信コイル１，受信コイル２を
中心に円形の指向性（無指向性）となる。なお、送信コ
イル１からの出力は、前述の通り通常の送信範囲に対し
て他の搬送車（検出物体）の信号を検出した時は低減さ
れる。

【００５６】次に図６を用いて、２台の搬送車Ａ，Ｂが
合流する時の具体的な動作及び送信受信のタイミングを
説明する。ここで、搬送車ＢがＢ′からＢの位置に進行
する際、搬送車Ａの送信コイル１から発せられる信号を
検出した時（即ち、搬送車Ｂの受信範囲に搬送車Ａの受
信コイル２が入った時）、停止する。同時に、搬送車Ｂ
の送信コイル１からの送信出力を低減する（小円により
示す。）。換言すれば、搬送車Ａの受信範囲が狭くなる
ことに相当する。よって、搬送車Ａの受信範囲には搬送
車Ａの送信コイル１は入らないので、搬送車Ａは他の搬
送車Ｂに干渉されることなく合流することが出来る。

【００５７】図６で、偶然に両方の搬送車Ａ，Ｂの送信
が同期した（送信発生期間が同時に起こった）と仮定す
る。搬送車Ａ，Ｂ共、送信中は受信が無効となるのでお
互い相手を認識することはできない。しかし、搬送車
Ａ，Ｂは、図２で説明したように各々独立に無作為な送
信受信周期の変調がかかっているため、夫々の送信受信
周期Ｔ＋ΔＴｎは独立に刻々と変化して同期は継続する
ことなく、次の瞬間にどちらか先に送信した方が優先さ
れて、合流することになる。

【００５８】図７に合流時の送信受信タイミングを示
す。図中、（１）は搬送車Ａの送信出力であり、高
（Ｈ）は通常の送信時出力、低（Ｌ）は他の搬送車検出
時（搬送車停止時）の低減出力を表す。（２）は搬送車
Ａの送信信号であり、太い黒線は送信信号出力期間であ
り、隣接する太い黒線間のスペースは受信可能期間を表
す。破線は、図２に関連して説明した基本周期Ｔを示
し、送信信号出力期間が基本周期Ｔに対し無作為に変調
してることを示している。（３）は搬送車Ａの受信信号
である。太い黒線は受信無効期間を示し、これは（２）
の送信出力期間に時間的に対応している。従って、隣接
する太い黒線間のスペースが受信可能期間を示す。
（４）は他の搬送車Ｂの送信出力である。（１）と同様
に、高（Ｈ）は通常の送信時出力、低（Ｌ）は他の搬送
車検出時の低減出力を表す。（５）は搬送車Ｂの送信信
号である。（２）と同様に、太い黒線は送信信号出力期
間であり、隣接する太い黒線間のスペースは受信可能期
間を表す。（６）は搬送車Ｂの受信信号であり、（３）
と同様に、太い黒線は受信無効期間を示し、これは
（５）の送信出力期間に時間的に対応している。従っ
て、太い黒線間のスペースが受信可能期間を示す。

【００５９】図６を同時に参照しながら説明すると、搬
送車Ｂは、搬送車Ａから発せられた信号（２）を（６）
の受信可能期間に検出して停止し、同時に、搬送車Ｂの
送信出力（４）が高（Ｈ）から低（Ｌ）に低減される。
よって、搬送車Ａは他の搬送車Ｂの低減出力に干渉され
ることなく合流することが出来る。

【００６０】偶然に両方の搬送車Ａ，Ｂが、同時に送信
した（同期）と仮定する。しかし、搬送車Ａ，Ｂは、図
２で説明したようにランダムな変調をかけているため重
なりは持続しなく、どちらか先に送信した方が優先され
て、合流することになる。図７の例では、（２）で分か
るように搬送車Ａが先に発信している。

【００６１】このように、従来技術に関連して図２１で
示した合流時の両方が停止してしまうという不具合は、
合流に対して制動距離を考慮した上で十分安全な距離で
相手を検出し、更に相手を検出すると同時に送信出力を
低減するので、発生しない。

【００６２】上述の実施例１の衝突防止装置を有する搬
送車は、発明が解決しようとする課題の欄で述べた超音
波センサーの不具合を解消することが可能となり、複雑
な合流・交差点においても搬送車間の衝突を未然に防ぐ
ことが出来る。複数の搬送車を制御する上位の群制御コ
ントローラ等を設けて制御をしなくても、本衝突防止装
置を各搬送車に取り付けるだけで（いわゆるスタンドア
ロン形で）、搬送車の応用範囲（軌道の自由度）を広げ
ることが出来る。

【００６３】実施例２ 実施例２の衝突防止装置は、２つのコイルを進行方向に
検出半径ずらせて、原則として床に対して水平に取り付
けている。

【００６４】図８は、実施例２の搬送車に使用される衝
突防止装置の全体構成図を示す。なお、図１の実施例１
で説明した構成と同一の構成には同じ符号を付して説明
を省略する。

【００６５】図８に示す実施例２にかかる衝突防止装置
の構成は、実施例１の構成（図１）と比較すると、コイ
ル切り替え回路８を設けたこと、受信回路４内に出力調
整回路４Ｂを設けたこと、タイミング回路７からの信号
が、コイル切り替え回路８及び出力低減回路４ａに夫々
出力されること、等の点で相違する。

【００６６】この衝突防止装置は、コイルＡ（１）、コ
イルＢ（２）、送信受信回路３及びコイルＡ，Ｂ（１，
２）と送信受信回路３の間に設けられたコイル切り替え
回路８から構成されている。

【００６７】コイルＡ（１）とコイルＢ（２）は全く同
一のものでよく、コイル切り替え回路８を介して送信回
路４に選択的に接続された時は送信コイルとして機能
し、受信回路５に選択的に接続された時は受信コイルと
して機能する。便宜上、以下の説明では、コイルＡ
（１）を搬送車後側に設置し、コイルＢ（２）を搬送車
前側に設置したものとする。

【００６８】コイル切り替え回路８は２個の選択器をも
ち、各々が可動接点ａ及び固定接点ｂ，ｃをもってい
る。一方の選択器の可動接点ａ１に対し送信回路４から
の送信信号が入力する。他方の選択器の可動接点ａ２は
受信回路５の増幅検波回路５ａに接続され、コイルから
入力された受信信号を出力する。可動接点ｂ１及びｃ２
はコイルＢ（２）に接続され、可動接点ｃ１及びｂ２は
コイルＡ（１）に接続されている。タイミング回路７の
変調回路７ａから切替信号がコイル切り替え回路８に対
して送られ、可動接点ａ１，ａ２を、固定接点ｂ１，ｂ
２又はｃ１，ｃ２に夫々選択的に接続する。

【００６９】このコイル切り替え回路８によりコイル
Ａ，Ｂを送信コイル及び受信コイルに交互に作用させる
ための切替信号は、タイミング回路７で生成される。切
替信号は、図２を用いて説明すると、変調後送信出力
（４）の立ち上がりのタイミングで高（Ｈ）と低（Ｌ）
を順次繰り返す信号である。例えば、Ｔ＋ΔＴ１の時に
切替信号が高（Ｈ）となり、固定接点ａ１と可動接点ｃ
１，固定接点ａ２と可動接点ｃ２が夫々接続されて、進
行方向後側のコイルＡ（１）は送信回路４に接続され送
信コイルとして作用し、同時に前側のコイルＢ（２）は
受信回路５に接続され受信コイルとして作用する。これ
とは反対に、Ｔ＋ΔＴ２の時に切替信号が低（Ｌ）とな
り、固定接点ａ１と可動接点ｂ１，固定接点ａ２と可動
接点ｂ２が夫々接続し、進行方向後側のコイルＡ（１）
は受信回路５に接続され、同時に前側のコイルＢ（２）
は送信回路４に接続される。

【００７０】このように切替信号によって、常時、コイ
ルＡ及びコイルＢは送信コイル及び受信コイルとして交
互に機能し、送信コイル及び受信コイルを（コイルＡと
コイルＢの間隔だけ離して）各々２個ずつ設けたのと等
価的なものとなる。

【００７１】実施例２は、２つの変形例を有する。第１
の変形例は、図８に示すように、送信回路４内には、コ
イル切り替え回路８に出力する出力低減回路４ａに加え
て、出力調整回路４ｂを追加してもよい。この出力調整
回路４ｂには、タイミング回路７からコイル切り替え回
路８に出力されている切替信号を入力する。出力調整回
路４ａは、切替信号が高（Ｈ）の時（即ち、後側コイル
Ａ（１）が送信コイルとなっている時）、通常出力より
僅かに大きい送信出力とし、切替信号が低（Ｌ）の時
（即ち、前側コイルＢ（２）が送信コイルとなっている
時）、通常出力のままの送信出力とするように出力調整
する。

【００７２】この変形例によると、後で具体例（図１
４）で具体的に説明するように、同一軌道上を同じ方向
に進行する２台の搬送車Ａ，Ｂが相互に受信することに
よって両方の搬送車が停止する不具合を解消する不具合
を避け、先行搬送車優先走行を実行することが出来る。
従って、この前側コイルと後ろ側コイルの送信出力の差
は、コイルＡとＢとの距離（即ち、搬送車の長さ）にも
考慮して決定される。

【００７３】実施例２の搬送車は、次の特徴を有してい
る。 （１）切替信号によって、コイルＡ及びＢは送信コイル
及び受信コイルとして交互に機能し、送信コイル及び受
信コイルを各々２個ずつ設けたのと等価となる。図９及
び図１０に実施例２にかかる搬送車の受信特性を示す。
図９は、コイルＡ，Ｂ（１，２）を床（搬送車の走行
面）に対して水平に取り付けた時の受信特性である。２
つのコイルＡ及びＢは、「検出半径」の距離だけずらし
て取り付けられている。検出半径ずらす理由は、先に説
明した受信特性のデッドポイント（図２４）を補償する
効果が最大になるからである。

【００７４】即ち、図９から明らかなように、破線で示
されるコイルＡ（１）のデッドポイントをコイルＢ
（２）の検出半径で補償することが出来る。同様に、破
線で示されるコイルＢ（２）のデッドポイントをコイル
Ａ（１）の検出半径で補う。互いにデッドポイントを検
出半径で補償するので、指向特性は実線で示すような形
状に改善される。このように、一方のコイルの最も感度
の低い部分を、他方のコイルの最も感度が高い部分で補
うことが出来る。従来技術に関連して説明した図２４の
受信特性を、検出半径だけずらしてカバーされる範囲が
受信特性となる。

【００７５】図１０は、例外的にコイルＡ，Ｂ（１，
２）を床（搬送車の走行面）に対して垂直に取り付けた
時の受信特性を示す。コイルＡ，Ｂを垂直に付けた時
は、コイルＡ，Ｂを中心に円形の指向性（無指向性）が
得られる。これを、図に示すように検出半径ずらして取
り付けることで、指向特性は実線で示すような形状に改
善される。搬送車の要求仕様によっては、このような態
様でもよい。

【００７６】図８に戻り、第１の変形例の特徴について
説明する。同一軌道上を同じ方向に進行する２台の搬送
車が有った場合、先行車の送信出力と後続車の送信出力
とを同じにすると、両搬送車が同時に相手を感知して停
止する事態が生じる。しかし、出力調整回路４ｂを設け
て、後側のコイルＡ（１）の送信出力を僅かに強くして
いるため、必然的に後続の搬送車が前側コイルＢ（２）
で先行搬送車の送信を受信する。この結果、後続搬送車
に該当する時、受信回路５から停止信号６が発生され、
同時に、この停止信号６により出力低減回路４ａが働き
出力が低減される。一方、先行搬送車に該当すれば、後
続搬送車の前側コイルの送信出力が相対的に低いため、
先行搬送車の後側コイルＢには送信は届かなく、停止す
ることはない。

【００７７】その他、実施例２の搬送車は、実施例１で
説明した特徴・作用・効果を全て備えている。

【００７８】次に、実施例２にかかる２台の搬送車Ａ，
Ｂが合流する時の具体的な動作及び送信受信の具体的な
動作を説明をする。図１１は、搬送車Ａ，Ｂが、平行な
２本の軌道を対向してすれ違う時の動作を示す。ここ
で、従来の指向特性の場合は、互いに相手を検出して両
方の搬送車が停止してしまう。しかし、実線で示される
実施例２の改善された指向性（図９参照）では、お互い
干渉することなくすれ違うことが出来る。

【００７９】図１２及び図１３は、合流・交差の別の態
様を示している。搬送車Ｂは搬送車Ａの信号を受けて停
止している。ここで、搬送車Ｂは搬送車ＡのコイルＢ
（２）を検出しているので（搬送車Ｂの受信範囲に搬送
車Ａの発信コイルＢ（２）が入っているので）、搬送車
Ａを検出している間、搬送車Ｂは停止し、且つ搬送車Ｂ
のコイルからの送信出力は低減される。よって、搬送車
Ａは搬送車Ｂの影響を受けることなく通り抜けることが
出来る。

【００８０】図１４は、搬送車Ａ及びＢが同一の軌道を
同じ方向に進行する場合を示している。第１の変形例で
説明した通り、各搬送車Ａ，Ｂは、所望により、出力調
整回路４ｂの作用により、進行方向後側の各コイルＡ
（１）からの送信出力を進行方向前側（のコイル）の送
信出力に対してわずかに強くすることが出来る。換言す
れば、搬送車Ｂの前側コイルの受信範囲が拡大するとい
える。従って、図１４に示すように、常に後続の搬送車
Ｂは先行の搬送車Ａよりも先に受信する。この時、搬送
車Ｂは停止するとともに、コイルからの送信出力を低減
する。よって、先行搬送車優先走行の原則に従って、後
続の搬送車Ｂが先行する搬送車Ａに近づいた時、先行す
る搬送車Ａに影響することなく、後続の搬送車Ｂが停止
する。

【００８１】図１５は、搬送車Ａ及びＢが同一軌道を反
対方向に進行した場合の様子を示している。図１５の場
合は通常発生する動作ではなく、搬送車Ａ又はＢどちら
かが、軌道を誤った時に生じる動作である。この場合
は、搬送車Ａ，Ｂ各々が相手を検出して一時停止し、搬
送車Ａ，Ｂ共に送信出力が低減される。そして、送信出
力が低減した分だけ更に進んで２台とも停止する。この
場合には、人手によって搬送車Ａ又はＢのいずれかを軌
道から外し回復する必要がある。

【００８２】図１６に実施例２の衝突防止装置のタイミ
ングを示す。実施例１のタイミング（図７）と比較する
と、実施例２に対する送信受信タイミングの特徴は、送
信コイル及び受信コイルが夫々等価的に２つになった点
である。（１）〜（４）は搬送車Ａに関し、（５）〜
（８）は搬送車Ｂに関する。（１）はコイル１の送信出
力、（２）はコイル２の送信出力、（３）は送信周期、
（４）は受信周期である。同様に、（５）はコイル１の
送信出力、（６）はコイル２の送信出力、（７）は送信
周期、（８）は受信周期である。なお、図１６では、搬
送車Ｂが進行方向の受信コイルで相手を受信した時の動
作を示してある。

【００８３】最後に、実施例２の第２の変形例について
説明する。図８を参照願いたい。出力低減回路４ａに対
して、タイミング回路７から選択信号を入力する。この
時、出力低減回路４ａは、搬送車の進行方向前側（コイ
ルＢ）で受信した時（即ち、切替信号が低（Ｌ）の
時）、進行方向前側の送信コイル（コイルＢ）の送信出
力を低減し、また進行方向後側（コイルＡ）で受信した
時（即ち、切替信号が高（Ｈ）の時）、進行方向後側の
送信コイル（コイルＡ）の送信出力は低減しないように
することも出来る。この変形例によれば、図１２の合流
及び図１３の交差の際、搬送車Ｂが進行方向前側（コイ
ルＢ）で受信し、一方搬送車Ａは進行方向後側（コイル
Ａ）で受信したとしても、搬送車Ｂは停止すると共に出
力を低減し、一方搬送車Ａはそのまま進行し且つ出力を
低減することはない。

【００８４】以上により説明した実施例２及びその変形
例の搬送車によれば、搬送車の合流及び交差時の衝突防
止を上位コントローラ等の制御無しで簡単に実現出来
る。また、この衝突防止装置には、 （１）平行した軌道における相互の干渉による、両方の
搬送車の停止対策 （２）合流及び交差時の相互の干渉による、両方の搬送
車の停止対策 （３）先行する搬送車と、後続の搬送車との速度差によ
る衝突防止 （４）後続の搬送車の干渉による、先行の搬送車の停止
対策 （５）１つの軌道で、対向した時の衝突防止 を実現するアイディアが盛り込まれているため、複雑な
軌道でも安全に搬送車同士の衝突を防ぐことが出来る。

【００８５】実施例の効果 以上説明したように、実施例１及び２実施例にかかる衝
突防止装置によれば、以下に挙げた不具合を解決するこ
とが出来る。 （１）平行した軌道における相互の干渉による、両方の
無人搬送車が停止する不具合。 （２）合流及び交差時の相互の干渉による、両方の無人
搬送車が停止する不具合。 （３）合流及び交差時の無人搬送車同士の衝突。 （４）先行する無人搬送車と、後続の無人搬送車の速度
差による衝突。 （５）後続の無人搬送車の干渉による、先行の無人搬送
車が停止する不具合。

【００８６】よって、本装置１台のみ（スタンドアロン
形）で、安全に且つ不要な停止が発生することなく、無
人搬送車同士の衝突を防ぐことが可能になる。

【００８７】以上により、本発明にかかる実施例につい
て説明をした。しかし、本発明の技術的範囲は、上述の
実施例に限定されるものでない。実施例は、無人搬送車
について説明してあるが、本発明は有人・無人を問わ
ず、衝突防止装置を備えた搬送車に適用し得る。図１７
に示すように、本発明にかかる概念を超音波センサに適
用することも出来る。また、図１８に示すように、赤外
線センサに適用すること出来る。本発明は、特許請求の
範囲の記載によって特定される。

【発明の効果】本発明にかかる衝突防止装置が取り付け
られた搬送車は、単一の衝突防止装置装置のみで、安全
な距離を確保し、且つ合流や交差において、両方の搬送
車が停止することがない。

【００８８】更に本発明にかかる衝突防止装置が取り付
けられた搬送車は、容易に必要な指向性を得ることが出
来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかる実施例１の全体構成を示す図で
ある。

【図２】図１の実施例１のタイミング回路で発生される
送信受信のタイミングチャートを示している。

【図３】図１の実施例１の出力低減回路による送信出力
低減のタイミングを示している。

【図４】図１の実施例１の衝突防止装置の搬送車への取
り付け例を示している。

【図５】図１の実施例１の衝突防止装置の送信受信の指
向特性を示している。

【図６】図１の実施例１の衝突防止装置を取り付けた搬
送車の合流時の動作を示している。

【図７】図１の実施例１の衝突防止装置の合流時の送信
受信タイミングを示している。

【図８】本発明にかかる実施例２の全体構成を示す図で
ある。

【図９】図８の実施例２の衝突防止装置のコイルを水平
に取り付けた時の指向特性（受信特性）を示す図であ
る。

【図１０】図８の実施例２の衝突防止装置のコイルを垂
直に取り付けた時の指向特性（受信特性）を示す図であ
る。

【図１１】図８の実施例２の衝突防止装置を取り付けた
２台の搬送車が、平行路ですれ違う様子を示す図であ
る。

【図１２】図８の実施例２の衝突防止装置を取り付けた
２台の搬送車が、合流する様子を示す図である。

【図１３】図８の実施例２の衝突防止装置を取り付けた
２台の搬送車が、交差する様子を示す図である。

【図１４】図８の実施例２の衝突防止装置を取り付けた
搬送車に対し、１本の軌道で後方から同様の衝突防止装
置を取り付けた他の搬送車が近づいた場合の動作を示す
図である。

【図１５】図８の実施例２の衝突防止装置を取り付けた
２台の搬送車が、１本の軌道で対向している時の動作を
示す図である。

【図１６】図８の実施例２の衝突防止装置の合流時の送
信受信タイミングを示している。

【図１７】本発明にかかる他の実施例である超音波を利
用した衝突防止装置の全体構成を示す図である。

【図１８】本発明にかかる他の実施例である赤外線を利
用した衝突防止装置の全体構成を示す図である。

【図１９】従来技術の超音波センサーの構成図である。

【図２０】図１９の従来技術の超音波センサーの使用例
である。

【図２１】図１９の従来技術の超音波センサーを取り付
けた搬送車の合流時の不具合を説明する図である。

【図２２】従来技術の電磁誘導を利用した衝突防止装置
の全体構成図である。

【図２３】図２２の従来技術の電磁誘導を利用した衝突
防止装置を搬送車に取り付けた具体例を示す図である。

【図２４】図２２の従来技術の電磁誘導を利用した衝突
防止装置の指向特性（受信特性）である。

【図２５】図２２の従来技術の電磁誘導利用の衝突防止
装置を取り付けた搬送車の交差点の不具合を説明する図
である。

【符号の説明】

１ 送信（専用）コイル ２ 受信（専用）コイル ３ 送信受信回路 ４ 送信回路 ４ａ 出力低減回路 ４ｂ 出力調整回路 ５ 受信回路 ５ａ 増幅検波回路 ５ｂ 禁止回路 ５ｃ 出力回路 ６ 停止信号 ７ タイミング回路 ７ａ 変調回路 ７ｂ 乱数発生器 １０，２１ 超音波発信器 １１，２２ 超音波検出器 １２ 赤外線発生器 １３ 赤外線検出器 ２３ 電子回路 ２４ 送信範囲 ２５ 受信範囲 ２８ 重複範囲

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】衝突防止装置が取り付けられた無人搬送車
   において、該衝突防止装置が、 送信コイルと、受信コイルと、該受信コイルからの信号
   を処理して駆動停止信号を出力する受信回路及び送信コ
   イルに送信信号を送る送信回路を有する送信受信回路
   と、該受信回路及び該送信回路に対しタイミング信号を
   出力するタイミング回路とを備え、 上記タイミング回路は、乱数発生器及び変調回路を有し
   て、送信及び受信期間を無作為に変調することを特徴と
   する無人搬送車。
2. 【請求項２】請求項１に記載した無人搬送車において、
   更に上記送信回路は受信回路の出力に応答して送信出力
   を低減する送信出力低減回路を有し、搬送車停止中は送
   信出力を低減することを特徴とする無人搬送車。
3. 【請求項３】請求項１又は２に記載した無人搬送車にお
   いて、更に上記受信回路は禁止回路を有し、タイミング
   回路からの信号に対応して、自らの送信中は受信機能を
   無効にすることを特徴とする無人搬送車。
4. 【請求項４】衝突防止装置が取り付けられた無人搬送車
   において、該衝突防止装置が、 送信受信が可能な２つのコイルと、該受信コイルからの
   信号を処理して駆動停止信号を出力する受信回路及び送
   信コイルに送信信号を送る送信回路を有する送信受信回
   路と、該２つのコイルを受信回路及び送信回路に対して
   交互に切り替えて接続するコイル切り替え回路と、該受
   信回路，該送信回路及びコイル切り替え回路に対しタイ
   ミング信号を出力するタイミング回路とを備え、 上記２つのコイルが、搬送車に相互に離間して設置され
   ていることを特徴とする無人搬送車。
5. 【請求項５】請求項４に記載の無人搬送車において、 上記２つのコイルが、搬送車に検出半径の距離だけ離間
   して設置されていることを特徴とする無人搬送車。
6. 【請求項６】請求項４又は５に記載の無人搬送車におい
   て、更に上記送信回路が、出力調整回路を有し、上記タ
   イミング回路からのコイル切替信号に対応して、上記２
   つのコイルの内の搬送車後側に取り付けたコイルから送
   信するとき送信出力を相対的に大きくすることを特徴と
   する無人搬送車。
7. 【請求項７】請求項４乃至６のいずれか一項に記載した
   無人搬送車において、更に上記送信回路は受信回路の出
   力に応答して送信出力を低減する送信出力低減回路を有
   し、搬送車停止中は送信出力を低減することを特徴とす
   る無人搬送車。
8. 【請求項８】請求項４乃至７のいずれか一項に記載した
   無人搬送車において、更に上記タイミング回路は、乱数
   発生器及び変調回路を有して、送信及び受信期間を無作
   為に変調することを特徴とする無人搬送車。
9. 【請求項９】請求項４乃至８のいずれか一項に記載した
   無人搬送車において、更に上記受信回路は禁止回路を有
   し、タイミング回路からの信号に対応して、自らの送信
   中は受信機能を無効にすることを特徴とする無人搬送
   車。