JPH0431911A

JPH0431911A - 無人搬送車の駆動制御装置

Info

Publication number: JPH0431911A
Application number: JP2137586A
Authority: JP
Inventors: Takeshi Imaizumi; 健今泉
Original assignee: OCHIAI NEKUSASU KK
Current assignee: OCHIAI NEKUSASU KK
Priority date: 1990-05-28
Filing date: 1990-05-28
Publication date: 1992-02-04
Anticipated expiration: 2010-12-20
Also published as: JPH07120201B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は無人搬送車の駆動制御装置に係り、特に交差す
る軌道上を自走する複数の無人搬送車が交差点を円滑に
通過し得るように制御する駆動制御装置に係る。

［従来の技術］工場内搬送システムの自動化に伴ない、所定の軌道に従
って金属板のレールを敷設し、このレールに沿って自走
する無人搬送車が普及している。

このような無人搬送車の駆動制御に関し、交差する軌道
を複数の無人搬送車が走行する場合には、交差点での衝
突を回避し得るように制御する必要がある。このため、
従来は路面にセンサを埋設しておき、このセンサにより
他の無人搬送車の接近を検出したときには地上局からの
通信により無人搬送車を停止させるというような他動的
な駆動制御装置が用いられていた。

［発明が解決しようとする課題コ然し乍ら、上記従来技術においては、センサの埋設、及
び地上局の設置が必要となり、コストが高くなる。しか
も、無人搬送車の軌道の修正を行なう場合にはセンサの
埋設工事を伴なうので、搬送経路の変更は容易ではない
。

そこで、本発明は交差する軌道を自走する複数の無人搬
送車に対し、簡単な装置を以って交差点で衝突しないよ
うに駆動制御し、特別な工事を必要とすることなく経路
変更が可能な駆動制御装置を提供することを目的とする
。

［課題を解決するための手段］上記の目的を達成するため、本発明は駆動装置を備え交
差する軌道上を自走する少くとも二台の無人搬送車の各
々に装着し、駆動装置を制御して無人搬送車の各々の移
動及び停止を制御する駆動制御装置において、第１図に
示すように構成したものである。即ち、送信信号を出力
する送信手段Ｍ１と、他の無人搬送車の送信信号を受信
する受信手段Ｍ２と、受信手段Ｍ２及び送信手段Ｍ１の
駆動をランダムに切替える切替手段Ｍ３と、切替手段Ｍ
３が受信手段Ｍ２の駆動に切替った状態で他の無人搬送
車の送信信号を受信したとき送信手段Ｍ１の送信信号の
出力を停止すると共に駆動装置Ｍ４を停止し、他の無人
搬送車の送信信号を受信しなくなった後一定時間経過後
に、切替手段Ｍ３を駆動して送信手段Ｍ１及び受信手段
Ｍ２の駆動をランダムに切替えた後に駆動装置Ｍ４を駆
動する制御手段Ｍ５とを備えたものである。

上記無人搬送車の駆動制御装置において、送信手段Ｍ１
及び受信手段Ｍ２はそれぞれ超音波信号を送信及び受信
する送受信装置とすることができる。

上記駆動制御装置において、無人搬送車自体が前記軌道
の交差点に到達したことを検知する検知手段を備え、こ
の検知手段により無人搬送車が交差点に到達したことを
検知したとき制御手段Ｍ５が駆動装置Ｍ４を停止すると
共に、切替手段Ｍ３を駆動し送信手段Ｍ１と受信手段Ｍ
２の駆動をランダムに切替えるように構成してもよい。

更に、前記検知手段を、無人搬送車自体が交差点に到達
したことを検知すると共に交差点を通過したことを検知
する検知手段とし、この検知手段により無人搬送車が交
差点を通過したことを検出したとき制御手段Ｍ５が切替
手段Ｍ３の駆動を停止し受信手段Ｍ２を駆動して受信状
態を維持するように構成してもよい。

［作用コ上記の構成になる駆動制御装置を備えた少なくとも二台
の無人搬送車（以下、単に搬送車という）は交差する軌
道上に配置され、各々の駆動装置が制御されることによ
り、それぞれ自走制御される。何れの搬送車においても
、制御手段Ｍ５によって切替手段Ｍ３が制御され送信手
段Ｍ１及び受信手段Ｍ２の駆動がランダムに切替えられ
るので、各々の搬送車が接近した位置で送受信が縁り返
されると、何れか一方の搬送車が受信状態にあるときに
他方の搬送車が送信状態となる場合が生じ得る。

従って、二台の搬送車が交差点にさしかかり、一方の搬
送車の受信手段Ｍ２が受信状態にあるときに他方の搬送
車からの送信信号を受信すると、制御手段Ｍ５によって
送信手段Ｍ１からの送信が停止されると共に駆動装置Ｍ
４が停止される。これにより、当該一方の搬送車が交差
点の手前で停止し、他方の搬送車は送信信号を受信する
ことなくそのまま走行を継続し交差点を通過する。そし
て、当該一方の搬送車において、他方の搬送車からの送
信信号を受信しなくなった後一定時間経過すると制御手
段Ｍ５によって切替手段Ｍ３が駆動され送受信が繰り返
されるようになった後、駆動装置Ｍ４が駆動され、走行
を開始する。而して、二つの搬送車は交差点で衝突する
ことなく円滑に通過することができる。

尚、検知手段を備えたものにおいては、交差点での停止
あるいは通過に応じて切替手段Ｍ３を駆動し得るので、
搬送車の走行中における送信手段Ｍ１及び受信手段Ｍ２
の作動状態を適宜制御することができる。

［実施例コ以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。

第２図は本発明の一実施例に係る駆動制御装置を備えた
搬送車２１．２２とそのステーション２０の配置を示し
、第３図は駆動制御装置のブロック図を示している。ス
テーション２０には光通信ユニット（図示せず）が収容
されており、搬送車２１．２２の側面に設けられた光通
信用の孔（第２図には搬送車２２用の孔２２ａのみが表
われている）を介して、搬送車２１．２２の制御ユニッ
ト（図示せず）との間で光通信による各種制御が行なわ
れる。例えば、搬送車２１．２２の減速、停止の指示を
始め、前進、後退、ワークの積み降ろし、分岐等の指示
がステーション２ｏからの光通信によって行なわれ、こ
れに応じ各搬送車２１．２２が駆動制御される。

搬送車２１．２２は所定の軌道に沿って自動走行する電
動台車であり、夫々バッテリ（図示せず）を搭載し左右
の車輪（図示せず）の各々に連結された電動モータ（第
３図にモータ８ａ、８ｂとして示す）が制御ユニットに
より夫々適宜駆動制御され、走行路面に付着された細巾
の誘導鉄板の軌道２３．２４に沿って走行し得るように
構成されている。即ち、各搬送車２１．２２の下面には
複数の近接センサ（第３図の近接センサ６はこの内の一
部を示す）が設けられており、この内の所定の近接セン
サ（図示せず）により軌道２３゜２４の位置が検出され
、各搬送車２１．２２が常に軌道２３．２４上に位置す
るように各搬送車２１．２２のモータ８ａ、８ｂが駆動
制御される。また、図示は省略したが路面には走行速度
、走行経路の分岐等を指示するためのマークプレートが
付着されており、これらが近接センサによって検出され
、検出結果に応じてモータ８ａ、８ｂが駆動制御される
。

ところで、走行経路によっては軌道２３．２４が交差し
、第２図に破線で示す交差点Ｍが形成されることがある
。本実施例においてはこれを事前に検出すべく交差点Ｍ
の手前の路面に金属板のマークプレート２５．２６が付
着され、また交差点Ｍの通過を検出するためのマークプ
レート２７゜２８が付着されており、各搬送車２１．２
２にこれらを検出する近接センサ６が設けられている。

そして、上記搬送車２１．２２が衝突することなく交差
点Ｍを通過できるように′ｔＳ３図に示す駆動制御装置
が設けられている。同図において、発振回路２が増巾回
路２ａを介して切替回路３に接続サレ、この切替回路３
は送受波器４に接続されると共に受信回路５に接続され
ている。受信回路５はフィルタ５ａを介し−てマイクロ
コンピュータ１の入力ボート１１に接続され、近接セン
サ６もこれに接続されている。マイクロコンピュータ１
の出力ボート１５は発振回路２及び切替回路３に接続さ
れると共に、モータ８ａ、８ｂを駆動する駆動回路７に
接続されている。

マイクロコンピュータ１はＣＰＵ１２、ＲＯＭ１３及び
ＲＡＭ１４等を有しコモンバスを介して人力ボート１１
及び出力ボート１５に接続されて外部との入出力を行な
う周知のもので本発明にいう制御手段を構成する。尚、
このマイクロコンピュータ１は前述の制御ユニットに内
蔵され、前述の走行制御等にも供される。発振回路２は
マイクロコンピュータ１の出力に応じ送受波器４を駆動
し所定の周波数（例えば４０ＫＨｚ）の超音波信号を出
力するための周知の回路であり、発振信号が増幅回路２
ａにて電力増幅され切替回路３に供給される。切替回路
３はマイクロコンピュータ１の出力に応じ、送受波器４
と発振回路２側もしくは受信回路５側との接続を切替え
るものである。

送受波器４は切替回路３の出力に応じて、発振回路２の
出力に基づく所定の周波数の超音波信号を送信すると共
に、他の搬送車からの超音波信号を受信するもので、発
振回路２及び受信回路５と共に夫々本発明にいう送信手
段及び受信手段を構成している。即ち、マイクロコンピ
ュータ１から発振回路２及び切替回路３に対し発振を指
示する制御信号が出力されたときには送受波器４が送信
装置として機能し、上記制御信号が出力されていないと
きには受信装置として機能する送受信装置を構成してい
る。尚、この発振を指示する制御信号の出力は後述する
ようにマイクロコンピュータ１によりランダムに制御さ
れる。

受信回路５は送受波器４の超音波信号を受信しフィルタ
５ａを介してマイクロコンピュータ１に出力するもので
ある。近接センサ６は第２図に示すマークプレート２５
乃至２８を検知するもので、これにより搬送車２１．２
２の駆動制御装置において自車が交差点Ｍに到達しある
いは交差点Ｍを通過したことを検知することができる。

上記受信回路５及び近接センサ６の出力信号は人力ボー
ト１１からＣＰＵ１２に人力される。そして、出力ボー
ト１５からモータ８ａ、８ｂの駆動回路７に駆動信号が
出力されると共に、発振回路２及び切替回路３に上記制
御信号が出力される。

上記の構成になる駆動制御装置を備えた搬送車２１．２
２は、第２図に示すように夫々軌道２３．２４上に配置
される。これらの搬送車２１．２２においては、ステー
ション２０の指示及び種々のマークプレートに応じてモ
ータ８ａ。

８ｂが駆動制御され、それぞれ自走制御される。

そして、搬送車２１．２２において夫々近接センサ６に
よって交差点Ｍに到達したことが検知されると、マイク
ロコンピュータ１によりモータ８ａ、８ｂの駆動が停止
され搬送車２１．２２は停止する。

第４図は上記軌道２３．２４が交差する交差点Ｍにおけ
る搬送車２１．２２の作動に関しマイクロコンピュータ
１によって実行される処理ルーチンを示すフローチャー
トである。また、第５図は搬送車２１．２２が交差点Ｍ
に到達し停止した後の作動を示すタイムチャートであり
、搬送車２１．２２の夫々の走行状態及び停止状態につ
いて前者を“１”とし後者を“Ｏ”として示し、発振状
態及び受信状態について前者を“１”とし後者を“０”
として示したものである。以下、第５図を引用し乍ら第
４図のフローチャートに基き本実施例の作動を説明する
。

ステップ１０１にてルーチンが開始すると、先ずステッ
プ１０２において搬送車２１．２２の夫々の近接センサ
６の出力信号に基き自車が交差点Ｍに到達したか否かが
判定される。交差点Ｍに到達したと判定されると、ステ
ップ１０３に進み夫々のモータ８ａ、８ｂが停止され、
搬送車２１゜２２が停止し第５図のａ点の状態となる。

そしてステップ１０４に進み、タイマ１がセットされ、
ステップ１０５にて所定時間ＴＩ（例えば１．５ｓｅｃ
）を経過していないと判定されたときにはステップ１０
６に進む。

ステップ１０６においてはマイクロコンピュータ１の出
力制御信号により発振回路２が駆動されると共に切替回
路３が送信側に切替えられる。これにより送受波器４か
ら超音波信号が送信され、受信回路５は受信作動を停止
する。この送信状態はマイクロコンピュータ１にてラン
ダムに設定される時間Ｔａ（例えば５０乃至１５０ｍ５
）が経過するまで継続され（ステップ１０７）、この時
間Ｔａを経過するとステップ１０８にて上記のマイクロ
コンピュータ１の制御信号の出力が停止され、これによ
り発振が停止し切替回路３が受信回路５側に切替えられ
受信状態となる。このとき例えば搬送車２２が他車即ち
搬送車２１からの超音波信号を受信しなければ、再度マ
イクロコンビュ−タ１でランダムに設定される時間Ｔｂ
（例えば５０乃至１５０ｍ５）を経過するまで受信状態
とされる（ステップ１１０）。この受信状態にあるとき
に搬送車２１からの超音波信号を受信するとステップ１
１１以降に進む。

搬送車２２が搬送車２１からの超音波信号を受信しない
まま時間Ｔｂを経過すると、ステップ１０５に戻り上述
の送受信の切替が行なわれる。ここで、搬送車２１．２
２においては時間Ｔａ、Ｔｂが夫々ランダムに設定され
るため、異なる周波数で受発信が切替えられることにな
る。従って、搬送車２１．２２の送受タイミングが不一
致となり、例えば第５図のｂ点で搬送車２２が時間Ｔｂ
の間の受信状態にあるときに搬送車２１からの超音波信
号を受信することとなり、ステップ１０９からステップ
１１１以降に進む。

ステップ１１１においてはタイマ２がセットされ、所定
時間Ｔ２（例えば５ｓｅｃ）の間その状態が維持された
後（ステップ１１２）、ステップ１１３にてタイマ２が
リセットされてステップ１０４に戻り、更に送受信の切
替作動が所定時間Ｔ１経過するまで継続される（ステッ
プ１０５乃至ステップ１１０）。

第５図の搬送車２１のように搬送車２２からの超音波信
号を受信しないまま、ステップ１０５にて所定時間Ｔ１
を経過したと判定されたとき（第５図の０点）、あるい
は第５図の搬送車２２のように搬送車２１が交差点Ｍを
通過した第５図のｄ点を過ぎｂ点から所定時間Ｔ２を経
過し、その後超音波信号を受信しない状態が続き送受信
を繰り返し乍ら所定時間Ｔ１を経過したと判定されたと
き（第５図のｅ点）には、ステップ１１４に進みタイマ
１がリセットされる。そして、ステップ１１５にてマイ
クロコンピュータ１の制御信号が出力され発振回路２が
駆動され切替回路３が送信状態に切替えられると共に、
ステップ１１６にてモータ８ａ、８ｂが駆動される。即
ち、この段階では送受信の切替は行なわれず送信状態が
維持される。この送信状態は搬送車２１．２２が交差点
Ｍを通過するまで維持される（ステップ１１７）。

即ち、第５図のｄ点の搬送車２１のように近接センサ６
によってマークプレート２７が検知され自車が交差点Ｍ
を通過したと判定されると、ステップ１１８にて受信状
態に切替えられる。而して、搬送車２１．２２は交差点
Ｍで衝突することなく円滑に通過することができる。

本実施例においては、近接センサ６によるマークプレー
ト２７の検知に基いて搬送車２１の交差点Ｍの通過を判
定し搬送車２１における発振を停止することとしたが、
所定時間Ｔ２経過後、所定時間Ｔ１の間道受信の切替を
行なうように駆動することとしてもよい。従って、この
場合には交差点Ｍを通過後は送信状態が維持されること
になるが、マークプレート２７．２８を省略することが
できる。

更に、近接センサ６及びマークプレート２５乃至２８を
廃し、搬送車２１．２２の何れにおいても常時超音波信
号の送受信の切替を行なうように駆動することとしても
よい。これにより、交差点Ｍに接近し先に一方の搬送車
の超音波信号を受信した方が停止する。従フて、所定時
間Ｔ２経過後送受信の切替を行なうように駆動すればよ
ハ。

［発明の効果］本発明は上述のように構成したので以下に記載する効果
を奏する。

即ち、本発明の無人搬送車の駆動制御装置によれば、少
くとも二台の搬送車の各々において、制御手段により切
替手段が制御され送信手段及び受信手段がランダムに切
替えられ、一方の搬送車が受信状態にあるときに他方の
搬送車からの送信信号を受信した場合、送信が停止する
と共に駆動装置が停止するように制御されるので、二台
の搬送車が交差点に到達したときには一方が通過するま
で他方が停止するように自動的に制御される。而して、
従来のように路面にセンサ等を埋設し地上局を設けると
いった特別な工事を必要とすることなく、搬送車に搭載
する装置のみによって上述の制御を行なうことができる
ので、低コストで確実な衝突防止制御が可能であり、搬
送経路の変更も容易に行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の無人搬送車の駆動制御装置の構成を示
すブロック図、第２図は本発明の一実施例における交差
する軌道上の二台の無人搬送車を示す平面図、第３図は
本発明の一実施例に係る駆動制御装置のブロック図、第
４図は同、駆動制御装置による処理ルーチンを示すフロ
ーチャート、第５図は同、送受信状況及び搬送車の走行
状況を示すタイムチャートである。１・・・マイクロコンピュータ、　　２・・・発振回路
。３・・・切替回路、　　　４・・・送受波器。５・・・受信回路、　　　６・・・近接センサ。７・・・駆動回路、　　　　８ａ、８ｂ・・・モータ。２０・・・ステーション、　　　２１．２２・・・搬送
車。２３．２４・・・軌道。２５〜２８・・・マークプレート特許出願人　株式会社落合鉄工場

Claims

【特許請求の範囲】

（１）駆動装置を備え交差する軌道上を自走する少くと
も二台の無人搬送車の各々に装着し、前記駆動装置を制
御して前記無人搬送車の各々の移動及び停止を制御する
無人搬送車の駆動制御装置において、送信信号を出力す
る送信手段と、他の無人搬送車の送信信号を受信する受
信手段と、該受信手段及び前記送信手段の駆動をランダ
ムに切替える切替手段と、該切替手段が前記受信手段の
駆動に切替った状態で前記他の無人搬送車の送信信号を
受信したとき前記送信手段の送信信号の出力を停止する
と共に前記駆動装置を停止し、前記他の無人搬送車の送
信信号を受信しなくなった後一定時間経過後に、前記切
替手段を駆動して前記送信手段及び前記受信手段の駆動
をランダムに切替えた後前記駆動装置を駆動する制御手
段とを備えたことを特徴とする無人搬送車の駆動制御装
置。
（２）前記無人搬送車自体が前記軌道の交差点に到達し
たことを検知する検知手段を備え、該検知手段により前
記無人搬送車が前記交差点に到達したことを検知したと
き前記制御手段が前記駆動装置を停止すると共に、前記
切替手段を駆動し前記送信手段と前記受信手段の駆動を
ランダムに切替えるようにしたことを特徴とする請求項
１記載の無人搬送車の駆動制御装置。
（３）前記検知手段を、前記無人搬送車自体が前記交差
点に到達したことを検知すると共に前記交差点を通過し
たことを検知する検知手段とし、該検知手段により前記
無人搬送車が前記交差点を通過したことを検出したとき
前記制御手段が前記切替手段の駆動を停止し前記受信手
段を駆動して受信状態を維持するようにしたことを特徴
とする請求項２記載の無人搬送車の駆動制御装置。
（４）前記送信手段及び前記受信手段がそれぞれ超音波
信号を送信及び受信する送受信装置であることを特徴と
する請求項１記載の無人搬送車の駆動制御装置。