JPH08329391A - 先行車走行レーン検出装置 - Google Patents
先行車走行レーン検出装置Info
- Publication number
- JPH08329391A JPH08329391A JP7130288A JP13028895A JPH08329391A JP H08329391 A JPH08329391 A JP H08329391A JP 7130288 A JP7130288 A JP 7130288A JP 13028895 A JP13028895 A JP 13028895A JP H08329391 A JPH08329391 A JP H08329391A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- preceding vehicle
- traveling lane
- line
- lane
- vehicle
- Prior art date
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- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 先行車走行レーンを容易に短時間で検出でき
る先行車走行レーン検出装置の提供。 【構成】 車両用自動走行装置に用いられる先行車走行
レーン検出装置において、自車前方の画像データを入力
する画像入力手段２３と、上記先行車からの反射データ
を入力するレーザレーダ２４と、自車走行レーンの境界
線を構成するレーンマークを検出する境界線検出手段２
５と、先行車の中心座標を検出する中心座標検出手段２
６と、先行車の存在する領域を設定する先行車存在領域
設定手段２７と、画像面上に水平に設定された探索ライ
ンと境界線との交点間線分と、探索ラインと上記先行車
存在領域との交点間線分との重なり比が最大となるよう
探索ラインを変化させる探索手段２８と、最大重なり比
に基づいて先行車の走行レーンを判定する先行車走行レ
ーン判定手段２９とを備える。
る先行車走行レーン検出装置の提供。 【構成】 車両用自動走行装置に用いられる先行車走行
レーン検出装置において、自車前方の画像データを入力
する画像入力手段２３と、上記先行車からの反射データ
を入力するレーザレーダ２４と、自車走行レーンの境界
線を構成するレーンマークを検出する境界線検出手段２
５と、先行車の中心座標を検出する中心座標検出手段２
６と、先行車の存在する領域を設定する先行車存在領域
設定手段２７と、画像面上に水平に設定された探索ライ
ンと境界線との交点間線分と、探索ラインと上記先行車
存在領域との交点間線分との重なり比が最大となるよう
探索ラインを変化させる探索手段２８と、最大重なり比
に基づいて先行車の走行レーンを判定する先行車走行レ
ーン判定手段２９とを備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば車両用自動走行
装置に用いられ、自車の前方に位置する先行車が何れの
走行レーン上に位置しているかを検出する先行車走行レ
ーン検出装置に関する。
装置に用いられ、自車の前方に位置する先行車が何れの
走行レーン上に位置しているかを検出する先行車走行レ
ーン検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両に用いられる自動走行装置に
は、自車の走行するレーン上の先行車をレーザレーダに
より検出する先行車位置検出装置を備えるものがある。
は、自車の走行するレーン上の先行車をレーザレーダに
より検出する先行車位置検出装置を備えるものがある。
【０００３】上記従来の先行車位置検出装置では、車両
に取り付けられたレーザレーダより自車の前方にレーザ
光を発信し、反射光を受信するまでの時間に基づいて、
上記先行車までの距離を演算し、また反射光の入射方向
により先行車の位置を検出するように構成されている。
に取り付けられたレーザレーダより自車の前方にレーザ
光を発信し、反射光を受信するまでの時間に基づいて、
上記先行車までの距離を演算し、また反射光の入射方向
により先行車の位置を検出するように構成されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来装
置は、レーザ光の発信から受信までの時間により上記先
行車までの距離を演算するとともに、反射光の入射方向
により先行車の位置を求めるものであり、先行車とその
走行レーンとの位置関係に関しては特に検出するもので
はないため、先行車が自車走行レーン上に位置するのか
あるいは隣の走行レーン上に位置するのかを確実に判定
するのは困難であるいう問題がある。
置は、レーザ光の発信から受信までの時間により上記先
行車までの距離を演算するとともに、反射光の入射方向
により先行車の位置を求めるものであり、先行車とその
走行レーンとの位置関係に関しては特に検出するもので
はないため、先行車が自車走行レーン上に位置するのか
あるいは隣の走行レーン上に位置するのかを確実に判定
するのは困難であるいう問題がある。
【０００５】本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなさ
れたもので、先行車の走行レーンを簡単な方法により検
出できる先行車走行レーン検出装置を提供することを目
的としている。
れたもので、先行車の走行レーンを簡単な方法により検
出できる先行車走行レーン検出装置を提供することを目
的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、図６に示すよ
うに、自車の前方に位置する先行車の走行レーンを検出
する先行車走行レーン検出装置において、自車前方の画
像データを入力する画像入力手段２３と、上記先行車か
らの反射データを入力するレーザレーダ２４と、上記入
力された画像データに基づいて自車走行レーンの境界線
を構成するレーンマークを検出する境界線検出手段２５
と、上記入力された反射データに基づいて先行車の中心
座標を検出する中心座標検出手段２６と、自車走行レー
ンの道路幅を示す道路セグメントを上記中心座標を原点
として設定することにより先行車の存在する領域を設定
する先行車存在領域設定手段２７と、画像面上に水平に
設定された探索ラインと上記境界線との交点間線分と、
上記探索ラインと上記先行車存在領域との交点間線分と
の重なり比が最大となるよう上記探索ラインを変化させ
る探索手段２８と、上記最大重なり比に基づいて上記先
行車の走行レーンを判定する先行車走行レーン判定手段
２９とを備えたことを特徴としている。
うに、自車の前方に位置する先行車の走行レーンを検出
する先行車走行レーン検出装置において、自車前方の画
像データを入力する画像入力手段２３と、上記先行車か
らの反射データを入力するレーザレーダ２４と、上記入
力された画像データに基づいて自車走行レーンの境界線
を構成するレーンマークを検出する境界線検出手段２５
と、上記入力された反射データに基づいて先行車の中心
座標を検出する中心座標検出手段２６と、自車走行レー
ンの道路幅を示す道路セグメントを上記中心座標を原点
として設定することにより先行車の存在する領域を設定
する先行車存在領域設定手段２７と、画像面上に水平に
設定された探索ラインと上記境界線との交点間線分と、
上記探索ラインと上記先行車存在領域との交点間線分と
の重なり比が最大となるよう上記探索ラインを変化させ
る探索手段２８と、上記最大重なり比に基づいて上記先
行車の走行レーンを判定する先行車走行レーン判定手段
２９とを備えたことを特徴としている。
【０００７】
【作用】本発明の先行車走行レーン検出装置１によれ
ば、画像入力手段２３により入力された自車前方の画像
データに基づいて、境界線検出手段２５により道路上の
レーンマーク位置、つまり走行レーンの境界線が検出さ
れる。またレーザレーダ２４により入力された反射デー
タに基づいて、先行車中心座標検出手段２６により先行
車の中心であると仮定される中心座標が検出される。
ば、画像入力手段２３により入力された自車前方の画像
データに基づいて、境界線検出手段２５により道路上の
レーンマーク位置、つまり走行レーンの境界線が検出さ
れる。またレーザレーダ２４により入力された反射デー
タに基づいて、先行車中心座標検出手段２６により先行
車の中心であると仮定される中心座標が検出される。
【０００８】また、先行車存在領域検出手段２７により
自車走行レーンの幅を示す道路セグメントを先行車の中
心座標を原点として設定することにより、先行車の存在
する可能性の高い領域が設定される。
自車走行レーンの幅を示す道路セグメントを先行車の中
心座標を原点として設定することにより、先行車の存在
する可能性の高い領域が設定される。
【０００９】次に、探索手段２８により上記画像面上に
水平に設定された探索ラインが、該ラインと上記境界線
との交点同士を接続した水平線分と、上記探索ラインと
上記先行車存在領域との交点同士を接続した水平線分と
の重なり比が最大となるように、例えば画像面の下端か
ら上方に変化される。
水平に設定された探索ラインが、該ラインと上記境界線
との交点同士を接続した水平線分と、上記探索ラインと
上記先行車存在領域との交点同士を接続した水平線分と
の重なり比が最大となるように、例えば画像面の下端か
ら上方に変化される。
【００１０】そして、先行車走行レーン判定手段２９に
より、上記最大重なり比に基づいて先行車の位置する走
行レーンが自車走行レーンと一致するか、あるいは他の
走行レーンであるかが判定される。
より、上記最大重なり比に基づいて先行車の位置する走
行レーンが自車走行レーンと一致するか、あるいは他の
走行レーンであるかが判定される。
【００１１】このように、探索ラインの、レーン境界線
との交点間線分と、先行車存在領域との交点間線分との
重なり比に基づいて先行車の走行レーンを判定するよう
にしたので、画像処理装置側において先行車までの距離
を演算する必要がなく、単純なパターン照合だけで先行
車走行レーンを検出することか可能である。
との交点間線分と、先行車存在領域との交点間線分との
重なり比に基づいて先行車の走行レーンを判定するよう
にしたので、画像処理装置側において先行車までの距離
を演算する必要がなく、単純なパターン照合だけで先行
車走行レーンを検出することか可能である。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の実施例を図に基づいて説明す
る。図１〜図５は本発明の一実施例による先行車走行レ
ーン検出装置を説明するための図であり、図１は概略構
成図、図２は画像データの例を示す図、図３はレーンマ
ーク検出動作を説明するための図、図４は先行車存在領
域を説明するための図、図５はしきい値を説明するため
の図である。
る。図１〜図５は本発明の一実施例による先行車走行レ
ーン検出装置を説明するための図であり、図１は概略構
成図、図２は画像データの例を示す図、図３はレーンマ
ーク検出動作を説明するための図、図４は先行車存在領
域を説明するための図、図５はしきい値を説明するため
の図である。
【００１３】図において、１は先行車走行レーン検出装
置を示し、該装置１は、車両（不図示）に取り付けられ
て、該車両前方の走行路の画像データを入力するカメラ
（画像入力手段）２，及び先行車にレーザ光を照射し、
先行車からの反射光が入射されるまでの時間，入射方向
等の反射データを入力するレーザレーダ３と、該カメラ
２，及びレーザレーダ３により取り込まれたデータを２
値化してデジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換器４と、
該変換されたデータをフレーム毎に記憶するフレームメ
モリ５と、該記憶されたデータより先行車の走行レーン
検出処理等を行うＥＣＵ６とを備えている。なお、上記
ＥＣＵ６には、先行車の位置等に基づいて作動されるオ
ートドライブ等７が接続されている。
置を示し、該装置１は、車両（不図示）に取り付けられ
て、該車両前方の走行路の画像データを入力するカメラ
（画像入力手段）２，及び先行車にレーザ光を照射し、
先行車からの反射光が入射されるまでの時間，入射方向
等の反射データを入力するレーザレーダ３と、該カメラ
２，及びレーザレーダ３により取り込まれたデータを２
値化してデジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換器４と、
該変換されたデータをフレーム毎に記憶するフレームメ
モリ５と、該記憶されたデータより先行車の走行レーン
検出処理等を行うＥＣＵ６とを備えている。なお、上記
ＥＣＵ６には、先行車の位置等に基づいて作動されるオ
ートドライブ等７が接続されている。
【００１４】上記ＥＣＵ６は、上記カメラ２により入力
された画像データに基づいて自車走行レーン１７の境界
線１４ａ，１４ｂを構成するレーンマーク９，１０を検
出する境界線検出手段として、上記入力された反射デー
タに基づいて先行車の中心座標を検出する中心座標検出
手段として、自車走行レーン１７の道路幅Ｗｌを示す道
路セグメントを上記中心座標を原点として設定すること
により先行車の存在する領域ＲＬを設定する先行車存在
領域設定手段として、画像面上に水平に設定された探索
ライン２２と上記境界線１４ａ，１４ｂとの交点ａ，ｂ
間線分Ａと、上記探索ライン２２と上記先行車存在領域
ＲＬとの交点ｃ，ｄ間線分Ｂとの重なり比（この場合は
Ｂ／Ａとなる）が最大となるよう上記探索ライン２２を
例えば画像面上の下端部から上方に移動させる探索手段
として、及び上記最大重なり比に基づいて上記先行車の
走行レーンを判定する先行車走行レーン判定手段として
機能する。
された画像データに基づいて自車走行レーン１７の境界
線１４ａ，１４ｂを構成するレーンマーク９，１０を検
出する境界線検出手段として、上記入力された反射デー
タに基づいて先行車の中心座標を検出する中心座標検出
手段として、自車走行レーン１７の道路幅Ｗｌを示す道
路セグメントを上記中心座標を原点として設定すること
により先行車の存在する領域ＲＬを設定する先行車存在
領域設定手段として、画像面上に水平に設定された探索
ライン２２と上記境界線１４ａ，１４ｂとの交点ａ，ｂ
間線分Ａと、上記探索ライン２２と上記先行車存在領域
ＲＬとの交点ｃ，ｄ間線分Ｂとの重なり比（この場合は
Ｂ／Ａとなる）が最大となるよう上記探索ライン２２を
例えば画像面上の下端部から上方に移動させる探索手段
として、及び上記最大重なり比に基づいて上記先行車の
走行レーンを判定する先行車走行レーン判定手段として
機能する。
【００１５】次に、上記走行レーン検出装置１の動作を
説明する。まず、上記カメラ（画像入力手段）２により
自車前方の走行路の画像データが入力され、また上記レ
ーザレーダ３からレーザ光が発信され、先行車からの反
射光の入射までの時間，入射方向等が反射データとして
入力される。
説明する。まず、上記カメラ（画像入力手段）２により
自車前方の走行路の画像データが入力され、また上記レ
ーザレーダ３からレーザ光が発信され、先行車からの反
射光の入射までの時間，入射方向等が反射データとして
入力される。
【００１６】そして、上記入力された画像データ，及び
反射データが上記Ａ／Ｄ変換器４により２値化処理さ
れ、画像データ７として上記フレームメモリ５に記憶さ
れる。
反射データが上記Ａ／Ｄ変換器４により２値化処理さ
れ、画像データ７として上記フレームメモリ５に記憶さ
れる。
【００１７】ここで上記Ａ／Ｄ変換器４における２値化
処理のしきい値は、上記読み込まれた画像の下部領域に
対して行われるいわゆる判別分析法により設定される。
即ち、図５に示すように、路面のレーンマークの存在し
ない部分の明度Ｃ１の分散値と、レーンマーク部分の明
度Ｃ３の分散値との明度差が最大になるように、しきい
値Ｃ２が設定され、このしきい値Ｃ２に基づいて上記２
値化処理が行われる。
処理のしきい値は、上記読み込まれた画像の下部領域に
対して行われるいわゆる判別分析法により設定される。
即ち、図５に示すように、路面のレーンマークの存在し
ない部分の明度Ｃ１の分散値と、レーンマーク部分の明
度Ｃ３の分散値との明度差が最大になるように、しきい
値Ｃ２が設定され、このしきい値Ｃ２に基づいて上記２
値化処理が行われる。
【００１８】次に、上記ＥＣＵ６の境界線検出機能によ
り、上記記憶された画像データ７に基づいて走行レーン
の境界線１４ａ，１４ｂを構成するレーンマーク９，１
０が検出される。
り、上記記憶された画像データ７に基づいて走行レーン
の境界線１４ａ，１４ｂを構成するレーンマーク９，１
０が検出される。
【００１９】上記レーンマーク自体の検出は、水平方向
走査によって得られた白ラン長Ｌｒと垂直方向の白ラン
長Ｌｈとを判断基準として境界点の候補が取捨選択さ
れ、各点間の３次スプライン補間結果から境界線１４
ａ，１４ｂが算出される。
走査によって得られた白ラン長Ｌｒと垂直方向の白ラン
長Ｌｈとを判断基準として境界点の候補が取捨選択さ
れ、各点間の３次スプライン補間結果から境界線１４
ａ，１４ｂが算出される。
【００２０】この場合に図３に示すように、上記２値化
処理された画像データ７が走査線１１により走査され、
次に、垂直方向にｈだけ離れた走査線１２により同様に
走査される。この走査により検出されたＬｒ，ｄ，ｈに
基づいて、 ｔａｎθ＝ｄ／ｈ が演算され、レーンマーク幅Ｍが、 Ｍ＝Ｌｒ・ｃｏｓθ により算出されて、このＭの値によってノイズか否かが
判断される。
処理された画像データ７が走査線１１により走査され、
次に、垂直方向にｈだけ離れた走査線１２により同様に
走査される。この走査により検出されたＬｒ，ｄ，ｈに
基づいて、 ｔａｎθ＝ｄ／ｈ が演算され、レーンマーク幅Ｍが、 Ｍ＝Ｌｒ・ｃｏｓθ により算出されて、このＭの値によってノイズか否かが
判断される。
【００２１】また、上記レーザレーダ３から発信された
レーザ光が先行車１５により反射し、該反射光が受信さ
れると、ＥＣＵ６の先行車中心座標設定機能により、レ
ーザ座標系の座標（Ｘｃ，Ｚｃ）に車両中心Ｃが位置し
ているものと仮定される。
レーザ光が先行車１５により反射し、該反射光が受信さ
れると、ＥＣＵ６の先行車中心座標設定機能により、レ
ーザ座標系の座標（Ｘｃ，Ｚｃ）に車両中心Ｃが位置し
ているものと仮定される。
【００２２】そして上記ＥＣＵ６の先行車存在領域設定
機能により、予め設定された道路幅Ｗｌ（道路セグメン
ト）の２等分点を上記座標（Ｘｃ，Ｚｃ）に位置させる
ことにより左端Ｌの座標を（Ｘｃ−Ｗｌ／２，Ｚｃ）と
し、右端Ｒの座標を（Ｘｃ＋Ｗｌ／２，Ｚｃ）とする先
行車存在領域ＲＬが設定される。
機能により、予め設定された道路幅Ｗｌ（道路セグメン
ト）の２等分点を上記座標（Ｘｃ，Ｚｃ）に位置させる
ことにより左端Ｌの座標を（Ｘｃ−Ｗｌ／２，Ｚｃ）と
し、右端Ｒの座標を（Ｘｃ＋Ｗｌ／２，Ｚｃ）とする先
行車存在領域ＲＬが設定される。
【００２３】続いて、画像面上に設定された水平の探索
ライン（走査線）２２により下方から上方に走査され
て、上記先行車の位置する先行車走行レーンが検出され
る。詳細には、図２に示すように、ＥＣＵ６の探索機能
により、上記探索ライン２２と上記境界線１４ａ，１４
ｂとの交点ａ，ｂ間線分Ａと、上記探索ライン２２と上
記先行車存在領域ＲＬとの交点ｃ，ｄ間線分Ｂとの重な
り比が最大になるように上記探索ライン２２が変化され
る。
ライン（走査線）２２により下方から上方に走査され
て、上記先行車の位置する先行車走行レーンが検出され
る。詳細には、図２に示すように、ＥＣＵ６の探索機能
により、上記探索ライン２２と上記境界線１４ａ，１４
ｂとの交点ａ，ｂ間線分Ａと、上記探索ライン２２と上
記先行車存在領域ＲＬとの交点ｃ，ｄ間線分Ｂとの重な
り比が最大になるように上記探索ライン２２が変化され
る。
【００２４】具体的には、上記線分ＡとＢとが重なる部
分はプラスとし、重ならない部分はマイナスとして両者
の合計で評価される。探索ライン２２′の場合に上記重
なり比が最大となり、この場合上記重なる部分は＋０．
８であり、その左，右に重ならない部分がありそれぞれ
−０．１，−０．１となっており、即ち、本実施例で
は、最大重なり比は０．８である。
分はプラスとし、重ならない部分はマイナスとして両者
の合計で評価される。探索ライン２２′の場合に上記重
なり比が最大となり、この場合上記重なる部分は＋０．
８であり、その左，右に重ならない部分がありそれぞれ
−０．１，−０．１となっており、即ち、本実施例で
は、最大重なり比は０．８である。
【００２５】そして、ＥＣＵ６の先行車走行レーン判定
機能により、上記探索ライン２２が重なり比を最大とす
る位置にある場合の上記重なり比に基づいて先行車の走
行レーンが判定される。即ち、上記最大重なり比が、所
定値以上の場合には、先行車走行レーンは自車走行レー
ンと一致しており、上記所定値未満の場合には先行車走
行レーンは自車走行レーン以外の位置に存在すると判定
される。本実施例の場合には、重なり比は０．８であ
り、先行車は自車と同じ走行レーンに位置していると判
断される。
機能により、上記探索ライン２２が重なり比を最大とす
る位置にある場合の上記重なり比に基づいて先行車の走
行レーンが判定される。即ち、上記最大重なり比が、所
定値以上の場合には、先行車走行レーンは自車走行レー
ンと一致しており、上記所定値未満の場合には先行車走
行レーンは自車走行レーン以外の位置に存在すると判定
される。本実施例の場合には、重なり比は０．８であ
り、先行車は自車と同じ走行レーンに位置していると判
断される。
【００２６】このように、探索ライン２２のレーン境界
線１４ａ，１４ｂとの交点間線分Ａと先行車存在領域Ｒ
Ｌとの交点間線分Ｂとの重なり比が最大となるように探
索ライン２２を変化させ、該最大重なり比が所定値以上
のとき先行車走行レーンと自車走行レーンとが一致する
と判断するようにしたので、画像処理装置側において上
記先行車１５までの距離を演算する必要がなく、単純な
パターン照合のみで先行車の走行レーンを検出すること
が可能である。
線１４ａ，１４ｂとの交点間線分Ａと先行車存在領域Ｒ
Ｌとの交点間線分Ｂとの重なり比が最大となるように探
索ライン２２を変化させ、該最大重なり比が所定値以上
のとき先行車走行レーンと自車走行レーンとが一致する
と判断するようにしたので、画像処理装置側において上
記先行車１５までの距離を演算する必要がなく、単純な
パターン照合のみで先行車の走行レーンを検出すること
が可能である。
【００２７】
【発明の効果】以上のように本発明に係る先行車走行レ
ーン検出装置によれば、探索ラインの、レーン境界線と
の交点間線分と、先行車存在領域との交点間線分との重
なり比に基づいて先行車の走行レーンを判定するように
したので、画像処理装置側において先行車までの距離を
演算する必要がなく、単純なパターン照合だけで先行車
走行レーンを検出することできる効果がある。
ーン検出装置によれば、探索ラインの、レーン境界線と
の交点間線分と、先行車存在領域との交点間線分との重
なり比に基づいて先行車の走行レーンを判定するように
したので、画像処理装置側において先行車までの距離を
演算する必要がなく、単純なパターン照合だけで先行車
走行レーンを検出することできる効果がある。
【図１】本発明の一実施例による先行車走行レーン検出
装置を示す構成図である。
装置を示す構成図である。
【図２】上記実施例装置の画像データの例を示す図であ
る。
る。
【図３】上記実施例装置のレーンマーク検出処理を説明
するための図である。
するための図である。
【図４】上記実施例装置の先行車中心座標の検出処理を
説明するための図である。
説明するための図である。
【図５】上記実施例装置のしきい値の設定方法を説明す
るための図である。
るための図である。
【図６】本発明のクレーム構成図である。
１ 先行車走行レーン検出装置 ２，２３ カメラ（画像入力手段） ３，２４レーザレーダ ２５ 境界線検出手段 ２６ 中心座標検出手段 ２７ 先行車存在領域検出手段 ２８ 探索手段 ２９ 先行車走行レーン判定手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｂ 11/00 Ｇ０１Ｂ 11/00 Ａ Ｇ０１Ｓ 13/93 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｄ 17/93 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｋ Ｇ０６Ｔ 1/00 Ｇ０１Ｓ 13/93 Ｚ Ｈ０４Ｎ 7/18 9108−2Ｆ 17/88 Ａ // Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０６Ｆ 15/62 ３８０
Claims (1)
- 【請求項１】 自車の前方に位置する先行車の走行レー
ンを検出する先行車走行レーン検出装置において、自車
前方の画像データを入力する画像入力手段と、上記先行
車からの反射データを入力するレーザレーダと、上記入
力された画像データに基づいて自車走行レーンの境界線
を構成するレーンマークを検出する境界線検出手段と、
上記入力された反射データに基づいて先行車の中心座標
を検出する中心座標検出手段と、自車走行レーンの道路
幅を示す道路セグメントを上記中心座標を原点として設
定することにより先行車の存在する領域を設定する先行
車存在領域設定手段と、画像面上に水平に設定された探
索ラインと上記境界線との交点間線分と、上記探索ライ
ンと上記先行車存在領域との交点間線分との重なり比が
最大となるよう上記探索ラインを変化させる探索手段
と、上記最大重なり比に基づいて上記先行車の走行レー
ンを判定する先行車走行レーン判定手段とを備えたこと
を特徴とする先行車走行レーン検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13028895A JP3270293B2 (ja) | 1995-05-29 | 1995-05-29 | 先行車走行レーン検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13028895A JP3270293B2 (ja) | 1995-05-29 | 1995-05-29 | 先行車走行レーン検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08329391A true JPH08329391A (ja) | 1996-12-13 |
| JP3270293B2 JP3270293B2 (ja) | 2002-04-02 |
Family
ID=15030741
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13028895A Expired - Fee Related JP3270293B2 (ja) | 1995-05-29 | 1995-05-29 | 先行車走行レーン検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3270293B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013037615A (ja) * | 2011-08-10 | 2013-02-21 | Nippon Soken Inc | 車両検出装置 |
| CN115214705A (zh) * | 2022-06-09 | 2022-10-21 | 广东省智能网联汽车创新中心有限公司 | 一种车道偏移预警方法及系统 |
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1995
- 1995-05-29 JP JP13028895A patent/JP3270293B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP3270293B2 (ja) | 2002-04-02 |
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