JPH08332565A - 熱切断機の製品取出し方法及び製品取出し装置 - Google Patents
熱切断機の製品取出し方法及び製品取出し装置Info
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- JPH08332565A JPH08332565A JP7137697A JP13769795A JPH08332565A JP H08332565 A JPH08332565 A JP H08332565A JP 7137697 A JP7137697 A JP 7137697A JP 13769795 A JP13769795 A JP 13769795A JP H08332565 A JPH08332565 A JP H08332565A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 作業領域の比較的小さい小型のピッキング手
段で製品のピッキングが可能な製品取出し装置を提供す
る。 【構成】 Ｘ軸方向に回転移動自在な無端状のワークテ
ーブル２に載置されたワーク４を、上記Ｘ軸と直交する
Ｙ軸方向に移動自在な加工ヘッド５により切断加工する
ようにした熱切断機において、上記ワークテーブル２の
下流側に設定されたピッキング領域Ａの近傍に、上記ワ
ークテーブル２に同期して動作が制御され、かつ切断が
完了してピッキング領域Ａに移動された製品４ａ…を順
次ピッキングするピッキング手段６を設置したもので、
切断加工の完了した製品４ａ…を、ワークテーブル２を
回転させてピッキング領域Ａへ移動させてからピッキン
グ手段６でピッキングするため、作業領域の比較的小さ
い小型のピッキング手段６で製品４ａ…のピッキングが
可能になる。
段で製品のピッキングが可能な製品取出し装置を提供す
る。 【構成】 Ｘ軸方向に回転移動自在な無端状のワークテ
ーブル２に載置されたワーク４を、上記Ｘ軸と直交する
Ｙ軸方向に移動自在な加工ヘッド５により切断加工する
ようにした熱切断機において、上記ワークテーブル２の
下流側に設定されたピッキング領域Ａの近傍に、上記ワ
ークテーブル２に同期して動作が制御され、かつ切断が
完了してピッキング領域Ａに移動された製品４ａ…を順
次ピッキングするピッキング手段６を設置したもので、
切断加工の完了した製品４ａ…を、ワークテーブル２を
回転させてピッキング領域Ａへ移動させてからピッキン
グ手段６でピッキングするため、作業領域の比較的小さ
い小型のピッキング手段６で製品４ａ…のピッキングが
可能になる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はレーザ加工機やプラズ
マ加工機のような熱切断機により切断加工された製品の
取出し方法及び製品取出し装置に関する。
マ加工機のような熱切断機により切断加工された製品の
取出し方法及び製品取出し装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来レーザ加工機やプラズマ加工機のよ
うな熱切断機により切断加工された製品を取出すピッキ
ング装置としては、例えば実開平３−８５１２９号公報
や、特開平５−３３７８５５号公報に記載されたものが
公知である。前者公報のピッキング装置は、板材加工機
のワークテーブルの一部に、板材加工機で加工された板
材を若干浮き上らせる押し上げ装置を設けると共に、こ
の板材押し上げ装置により浮き上らせた板材をアンロー
ダのグリッパにより把持してピッキングするようにした
構成で、小型のアンローダで板材のピッキングが可能で
ある上、切離し板の近傍にアンローダを待機させて、板
材切離し後直ちにピッキングを開始できるため、ピッキ
ング時間の短縮と、板材加工サイクルタイムの向上が図
れる効果を有している。
うな熱切断機により切断加工された製品を取出すピッキ
ング装置としては、例えば実開平３−８５１２９号公報
や、特開平５−３３７８５５号公報に記載されたものが
公知である。前者公報のピッキング装置は、板材加工機
のワークテーブルの一部に、板材加工機で加工された板
材を若干浮き上らせる押し上げ装置を設けると共に、こ
の板材押し上げ装置により浮き上らせた板材をアンロー
ダのグリッパにより把持してピッキングするようにした
構成で、小型のアンローダで板材のピッキングが可能で
ある上、切離し板の近傍にアンローダを待機させて、板
材切離し後直ちにピッキングを開始できるため、ピッキ
ング時間の短縮と、板材加工サイクルタイムの向上が図
れる効果を有している。
【０００３】また後者公報のピッキング装置は、上下動
及び水平動自在なピッキング装置本体に、部材（製品）
を吸着するピッキング用のマグネットを設けると共に、
上記ピッキング装置本体の動作を制御する制御装置を、
作業者の入力情報に対して適切なピッキング作業を選択
し、かつピッキング作業毎にデータを再構築して、入力
情報に応じてピッキング装置本体に設けられた揺動モー
タ及び水平動モータの適切な作動回数を学習するように
構成したもので、１台の制御装置で多様な部材のピッキ
ングに対応できる上、揺動モータ及び水平動モータの作
動回数に過不足が生じないため、ピッキング作業の能率
向上が図れる効果を有する。
及び水平動自在なピッキング装置本体に、部材（製品）
を吸着するピッキング用のマグネットを設けると共に、
上記ピッキング装置本体の動作を制御する制御装置を、
作業者の入力情報に対して適切なピッキング作業を選択
し、かつピッキング作業毎にデータを再構築して、入力
情報に応じてピッキング装置本体に設けられた揺動モー
タ及び水平動モータの適切な作動回数を学習するように
構成したもので、１台の制御装置で多様な部材のピッキ
ングに対応できる上、揺動モータ及び水平動モータの作
動回数に過不足が生じないため、ピッキング作業の能率
向上が図れる効果を有する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし前者公報のピッ
キング装置では、切断加工の完了した板材を板材押し上
げ装置で若干浮き上らせて、アンローダのグリッパで把
持する構成のため、１枚の板材より多数の板材（製品）
を切断する場合、各製品毎に板材押し上げ装置を設ける
必要があり、板材押し上げ装置の構造が複雑となると共
に、各製品毎に押し上げ装置を設けた場合、切断される
製品の形状や配置などが変る毎に板材押し上げ装置の位
置を変える必要が生じるため、段取り作業に多くの時間
を要したり、また製品の配列などが種々変更になる場
合、対応しきれないなどの不具合がある。
キング装置では、切断加工の完了した板材を板材押し上
げ装置で若干浮き上らせて、アンローダのグリッパで把
持する構成のため、１枚の板材より多数の板材（製品）
を切断する場合、各製品毎に板材押し上げ装置を設ける
必要があり、板材押し上げ装置の構造が複雑となると共
に、各製品毎に押し上げ装置を設けた場合、切断される
製品の形状や配置などが変る毎に板材押し上げ装置の位
置を変える必要が生じるため、段取り作業に多くの時間
を要したり、また製品の配列などが種々変更になる場
合、対応しきれないなどの不具合がある。
【０００５】一方後者公報のピッキング装置では、切断
テーブルの上方をピッキング装置本体が水平移動して、
切断された部材（製品）をピッキングする構成のため、
広範囲を移動するピッキング装置本体が必要となり、装
置全体が大型かつ高価となると共に、ピッキング装置を
設置するのに多くのスペースを必要とするなどの不具合
がある。また部材がピッキングされた後に残った残枠な
どの残材は、ピッキング装置では処理できないため、作
業者が切断テーブル上より手作業で取除くなどの作業が
必要となり、作業を全て自動化することができないなど
の不具合がある。この発明はかかる従来の不具合を改善
するためになされたもので、作業領域の比較的小さい小
型のピッキング手段により製品のピッキングが可能な熱
切断機の製品取出し方法及び製品取出し装置を提供する
ことを目的とするものである。
テーブルの上方をピッキング装置本体が水平移動して、
切断された部材（製品）をピッキングする構成のため、
広範囲を移動するピッキング装置本体が必要となり、装
置全体が大型かつ高価となると共に、ピッキング装置を
設置するのに多くのスペースを必要とするなどの不具合
がある。また部材がピッキングされた後に残った残枠な
どの残材は、ピッキング装置では処理できないため、作
業者が切断テーブル上より手作業で取除くなどの作業が
必要となり、作業を全て自動化することができないなど
の不具合がある。この発明はかかる従来の不具合を改善
するためになされたもので、作業領域の比較的小さい小
型のピッキング手段により製品のピッキングが可能な熱
切断機の製品取出し方法及び製品取出し装置を提供する
ことを目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明は上記目的を達
成するために、Ｘ軸方向に回転移動自在な無端状のワー
クテーブルに載置されたワークを、上記Ｘ軸と直交する
Ｙ軸方向に移動自在な加工ヘッドにより切断加工するよ
うにした熱切断機において、上記ワークテーブルの下流
側にピッキング領域を設けて切断の完了した製品をこの
ピッキング領域へ移動し、かつ上記ワークテーブルと同
期して動作が制御されるピッキング手段によりピッキン
グ領域の製品を順次ピッキングするようにしたものであ
る。
成するために、Ｘ軸方向に回転移動自在な無端状のワー
クテーブルに載置されたワークを、上記Ｘ軸と直交する
Ｙ軸方向に移動自在な加工ヘッドにより切断加工するよ
うにした熱切断機において、上記ワークテーブルの下流
側にピッキング領域を設けて切断の完了した製品をこの
ピッキング領域へ移動し、かつ上記ワークテーブルと同
期して動作が制御されるピッキング手段によりピッキン
グ領域の製品を順次ピッキングするようにしたものであ
る。
【０００７】またＸ軸方向に回転移動自在な無端状のワ
ークテーブルに載置されたワークを、上記Ｘ軸と直交す
るＹ軸方向に移動自在な加工ヘッドにより切断加工する
ようにした熱切断機において、上記ワークテーブルの下
流側に設定されたピッキング領域の近傍に、上記ワーク
テーブルに同期して動作が制御され、かつ切断が完了し
てピッキング領域に移動された製品を順次ピッキングす
るピッキング手段を設置したものである。
ークテーブルに載置されたワークを、上記Ｘ軸と直交す
るＹ軸方向に移動自在な加工ヘッドにより切断加工する
ようにした熱切断機において、上記ワークテーブルの下
流側に設定されたピッキング領域の近傍に、上記ワーク
テーブルに同期して動作が制御され、かつ切断が完了し
てピッキング領域に移動された製品を順次ピッキングす
るピッキング手段を設置したものである。
【０００８】さらにワークテーブルの下流側に残材回収
手段を設けて、製品ピッキング後ワークテーブル上に残
留する残材を、上記残材回収手段に排出すると共に、ピ
ッキング手段に汎用の多関節ロボットを使用したもので
ある。
手段を設けて、製品ピッキング後ワークテーブル上に残
留する残材を、上記残材回収手段に排出すると共に、ピ
ッキング手段に汎用の多関節ロボットを使用したもので
ある。
【０００９】
【作 用】上記構成により切断加工が完了して、ワー
クテーブルによりピッキング領域へ移動された製品を、
ワークテーブルと同期して動作が制御されるピッキング
手段により順次ピッキングすることができるため、ピッ
キング領域をカバーする作業領域の比較的小さい小型の
ピッキング手段が使用できる。また１枚のワークより切
断加工された複数種の製品を、種類毎にピッキングして
向きを揃えて整然と堆積できるため、製品取出し後種類
毎に製品を仕分ける作業が不要となると共に、製品と残
材を分離して回収することができるため、製品と残材を
分離する作業も必要もない。さらに小型の汎用多関節ロ
ボットが採用できるため、新たにピッキング手段を設計
したり、製作する必要もない。
クテーブルによりピッキング領域へ移動された製品を、
ワークテーブルと同期して動作が制御されるピッキング
手段により順次ピッキングすることができるため、ピッ
キング領域をカバーする作業領域の比較的小さい小型の
ピッキング手段が使用できる。また１枚のワークより切
断加工された複数種の製品を、種類毎にピッキングして
向きを揃えて整然と堆積できるため、製品取出し後種類
毎に製品を仕分ける作業が不要となると共に、製品と残
材を分離して回収することができるため、製品と残材を
分離する作業も必要もない。さらに小型の汎用多関節ロ
ボットが採用できるため、新たにピッキング手段を設計
したり、製作する必要もない。
【００１０】
【実 施 例】この発明の一実施例を図面を参照して詳
述する。図１は熱切断機の斜視図、図２は熱切断機によ
り加工されたワークの平面図である。図１において１は
レーザ加工機やプラズマ加工機のような熱切断機の本体
で、ベッド１ａ上にコンベヤ状のワークテーブル２を有
していると共に、ワークテーブル２の上方には門型のコ
ラム３が設けられている。上記ワークテーブル２はベッ
ド１ａの両側に配列された無端状のチェーン（図示せ
ず）間に、ワーク４を載置する多数の横棧２ａをほぼ等
間隔に横架した構造で、図示しないＸ軸モータにより上
記チェーンを正逆回転させることにより、横棧２ａ上に
載置されたワーク４を図１に示すＸ軸方向へ移動できる
ようになっている。
述する。図１は熱切断機の斜視図、図２は熱切断機によ
り加工されたワークの平面図である。図１において１は
レーザ加工機やプラズマ加工機のような熱切断機の本体
で、ベッド１ａ上にコンベヤ状のワークテーブル２を有
していると共に、ワークテーブル２の上方には門型のコ
ラム３が設けられている。上記ワークテーブル２はベッ
ド１ａの両側に配列された無端状のチェーン（図示せ
ず）間に、ワーク４を載置する多数の横棧２ａをほぼ等
間隔に横架した構造で、図示しないＸ軸モータにより上
記チェーンを正逆回転させることにより、横棧２ａ上に
載置されたワーク４を図１に示すＸ軸方向へ移動できる
ようになっている。
【００１１】また上記ワークテーブル２の上方に設けら
れたコラム３内には、図示しないＹ軸モータにより上記
Ｘ軸と直交するＹ軸方向へ移動自在な加工ヘッド５が設
けられていて、ワーク４を載置したワークテーブル２の
Ｘ軸方向の移動と、上記加工ヘッド５のＹ軸方向の移動
を図示しないＮＣ装置により制御することにより、ワー
クテーブル２上のワーク４より図２に示すような形状の
異なる複数種類の製品４ａ，４ｂ，４ｃ…が切断加工で
きるようになっている。
れたコラム３内には、図示しないＹ軸モータにより上記
Ｘ軸と直交するＹ軸方向へ移動自在な加工ヘッド５が設
けられていて、ワーク４を載置したワークテーブル２の
Ｘ軸方向の移動と、上記加工ヘッド５のＹ軸方向の移動
を図示しないＮＣ装置により制御することにより、ワー
クテーブル２上のワーク４より図２に示すような形状の
異なる複数種類の製品４ａ，４ｂ，４ｃ…が切断加工で
きるようになっている。
【００１２】一方上記ワークテーブル２の下流側には、
汎用の多関節ロボットよりなるピッキング手段６と、図
２に示すワーク４より製品４ａ…をピッキングした後に
残った残枠や、ワーク４の一部より製品４ａ…を切断加
工して残った残材（以下両者を合せて残材と呼ぶ）を回
収する残材回収手段７が設置されている。上記ピッキン
グ手段６はワークテーブル２の下流側の側部近傍に設置
されていて、４〜６軸で動作する多関節アーム６ａを有
しており、図示しない制御手段により上記熱切断機本体
１及びワークテーブル２の動作に同期して動作が制御さ
れるようになっていると共に、上記アーム６ａの先端に
は製品４ａ…をピッキングするワーク保持手段６ｂが設
けられている。
汎用の多関節ロボットよりなるピッキング手段６と、図
２に示すワーク４より製品４ａ…をピッキングした後に
残った残枠や、ワーク４の一部より製品４ａ…を切断加
工して残った残材（以下両者を合せて残材と呼ぶ）を回
収する残材回収手段７が設置されている。上記ピッキン
グ手段６はワークテーブル２の下流側の側部近傍に設置
されていて、４〜６軸で動作する多関節アーム６ａを有
しており、図示しない制御手段により上記熱切断機本体
１及びワークテーブル２の動作に同期して動作が制御さ
れるようになっていると共に、上記アーム６ａの先端に
は製品４ａ…をピッキングするワーク保持手段６ｂが設
けられている。
【００１３】上記ワーク保持手段６ｂは、製品４ａ…を
把持するグリッパや、製品４ａ…を吸着するマグネット
またはバキュームカップなどにより形成されていて、ワ
ーク４より切断された製品４ａ…をワークテーブル２の
下流側に設けられたピッキング領域Ａでピッキングする
ようになっており、ピッキングされた製品４ａ…は、ピ
ッキング手段６の近傍に待機するパレットなどの搬送手
段８上に、製品４ａ…の種類毎に仕分けされて堆積され
るようになっている。
把持するグリッパや、製品４ａ…を吸着するマグネット
またはバキュームカップなどにより形成されていて、ワ
ーク４より切断された製品４ａ…をワークテーブル２の
下流側に設けられたピッキング領域Ａでピッキングする
ようになっており、ピッキングされた製品４ａ…は、ピ
ッキング手段６の近傍に待機するパレットなどの搬送手
段８上に、製品４ａ…の種類毎に仕分けされて堆積され
るようになっている。
【００１４】なお図１中１０はワーク４の加工条件など
を入力する操作盤で、操作盤１０より入力されたデータ
は熱切断機本体１を制御するＮＣ装置やピッキング手段
６を制御する制御手段へ送られるようになっている。
を入力する操作盤で、操作盤１０より入力されたデータ
は熱切断機本体１を制御するＮＣ装置やピッキング手段
６を制御する制御手段へ送られるようになっている。
【００１５】次に熱切断機本体１により切断された製品
４ａ…の取出し方法を説明する。いま図２に示すよう
に、１枚の板状のワーク４より形状の異なる例えば３種
類の製品４ａ…を切断加工する場合、操作盤１０より所
定の加工条件などを入力し、加工準備が完了したら、図
示しないワーク自動搬入装置でワーク４をワークテーブ
ル２上へ搬入し、所定の位置に位置決めする。そして位
置決めが完了したら、図示しないクランプ手段でワーク
４をワークテーブル２上に固定して、ワーク４の切断を
開始する。熱切断機本体１はワークテーブル２をＸ軸方
向へ回転移動させながら加工ヘッド５をＹ軸方向へ移動
させて、まずワーク４の一端側より図２のＬ1 で示す範
囲の製品４ａを切断し、切断を完了すると、切断線４1
よりワーク４を切断した後、次にＬ2 の範囲の製品４ｂ
を切断する。
４ａ…の取出し方法を説明する。いま図２に示すよう
に、１枚の板状のワーク４より形状の異なる例えば３種
類の製品４ａ…を切断加工する場合、操作盤１０より所
定の加工条件などを入力し、加工準備が完了したら、図
示しないワーク自動搬入装置でワーク４をワークテーブ
ル２上へ搬入し、所定の位置に位置決めする。そして位
置決めが完了したら、図示しないクランプ手段でワーク
４をワークテーブル２上に固定して、ワーク４の切断を
開始する。熱切断機本体１はワークテーブル２をＸ軸方
向へ回転移動させながら加工ヘッド５をＹ軸方向へ移動
させて、まずワーク４の一端側より図２のＬ1 で示す範
囲の製品４ａを切断し、切断を完了すると、切断線４1
よりワーク４を切断した後、次にＬ2 の範囲の製品４ｂ
を切断する。
【００１６】そしてＬ2 の範囲の製品４ｂを切断した
ら、切断線４2 よりワーク４を切断した後、Ｌ3 の範囲
の製品４ｃを切断し、全ての製品４ａ…の切断が完了す
ると、加工ヘッド５は待機位置へ移動して待機する。そ
の後ワークテーブル２がＸ軸方向へ回転移動されて、ワ
ークテーブル２上のワーク４のＬ1 の範囲が図１に示す
ピッキング領域Ａまで移動され、ワークテーブル２に同
期して動作が制御されるピッキング手段６によりＬ1 の
範囲の製品４ａが次々にピッキングされて、ピッキング
手段６の近傍に待機する搬送手段８の所定位置に向きを
揃えて整然と堆積される。ピッキング手段６によりＬ1
の範囲の製品４ａが全てピッキングされて、ピッキング
手段６が待機位置へ移動すると、ワークテーブル２がＬ
1 だけ回転移動されて、次のＬ2 の範囲がピッキング領
域Ａへ移動されると共に、Ｌ1 の範囲の残材はワークテ
ーブル２上より残材回収手段７内に落下されて回収され
る。
ら、切断線４2 よりワーク４を切断した後、Ｌ3 の範囲
の製品４ｃを切断し、全ての製品４ａ…の切断が完了す
ると、加工ヘッド５は待機位置へ移動して待機する。そ
の後ワークテーブル２がＸ軸方向へ回転移動されて、ワ
ークテーブル２上のワーク４のＬ1 の範囲が図１に示す
ピッキング領域Ａまで移動され、ワークテーブル２に同
期して動作が制御されるピッキング手段６によりＬ1 の
範囲の製品４ａが次々にピッキングされて、ピッキング
手段６の近傍に待機する搬送手段８の所定位置に向きを
揃えて整然と堆積される。ピッキング手段６によりＬ1
の範囲の製品４ａが全てピッキングされて、ピッキング
手段６が待機位置へ移動すると、ワークテーブル２がＬ
1 だけ回転移動されて、次のＬ2 の範囲がピッキング領
域Ａへ移動されると共に、Ｌ1 の範囲の残材はワークテ
ーブル２上より残材回収手段７内に落下されて回収され
る。
【００１７】次にピッキング手段６が動作を開始して、
ピッキング領域ＡにあるＬ2 の範囲の製品４ｂを次々と
ピッキングし、搬送手段８の所定の位置に向きを揃えて
堆積すると共に、Ｌ2 の範囲の製品４ｂを全てピッキン
グしたら、ピッキング手段６は待機位置へ移動して待機
する。同時にワークテーブル２が回転移動されて、次の
Ｌ3 の範囲がピッキング領域Ａへ移動され、Ｌ2 の範囲
の残枠は残材回収手段７内に落下して回収される。次に
再びピッキング手段６が動作を開始して、ピッキング領
域ＡにあるＬ3 の範囲の製品４ｃをピッキングし、搬送
手段８の所定の位置に向きを揃えて堆積すると共に、Ｌ
3 の範囲の全ての製品４ｃがピッキングされると、ピッ
キング手段６は待機位置へ移動し、同時にワークテーブ
ル２がＸ軸方向へ回転移動されて、ワークテーブル２上
のＬ3 の範囲の残枠が残材回収手段７内に落下され、回
収される。
ピッキング領域ＡにあるＬ2 の範囲の製品４ｂを次々と
ピッキングし、搬送手段８の所定の位置に向きを揃えて
堆積すると共に、Ｌ2 の範囲の製品４ｂを全てピッキン
グしたら、ピッキング手段６は待機位置へ移動して待機
する。同時にワークテーブル２が回転移動されて、次の
Ｌ3 の範囲がピッキング領域Ａへ移動され、Ｌ2 の範囲
の残枠は残材回収手段７内に落下して回収される。次に
再びピッキング手段６が動作を開始して、ピッキング領
域ＡにあるＬ3 の範囲の製品４ｃをピッキングし、搬送
手段８の所定の位置に向きを揃えて堆積すると共に、Ｌ
3 の範囲の全ての製品４ｃがピッキングされると、ピッ
キング手段６は待機位置へ移動し、同時にワークテーブ
ル２がＸ軸方向へ回転移動されて、ワークテーブル２上
のＬ3 の範囲の残枠が残材回収手段７内に落下され、回
収される。
【００１８】そしてワークテーブル２上より全てのワー
ク４が排出されると、ワークテーブル２は元の位置へ回
転復帰し、次のワーク４が搬入されるまでその位置で待
機するもので、以上のように熱切断機本体１によりワー
ク４より切断された製品４ａ…は、パレットなどの搬送
手段８に仕分けされて整然と堆積され、また製品４ａ…
をピッキングした後の残枠は、製品４ａ…と分離されて
残材回収手段７に回収されるため、ワーク４を切断加工
後、製品４ａ…を形状毎に仕分けたり、製品４ａ…と残
枠などの残材を分離する作業を必要としないので、ワー
ク４の搬入装置と組合せることにより、ワーク４の搬入
から切断加工、製品４ａ…の搬出までを全自動化するこ
とができるようになる。
ク４が排出されると、ワークテーブル２は元の位置へ回
転復帰し、次のワーク４が搬入されるまでその位置で待
機するもので、以上のように熱切断機本体１によりワー
ク４より切断された製品４ａ…は、パレットなどの搬送
手段８に仕分けされて整然と堆積され、また製品４ａ…
をピッキングした後の残枠は、製品４ａ…と分離されて
残材回収手段７に回収されるため、ワーク４を切断加工
後、製品４ａ…を形状毎に仕分けたり、製品４ａ…と残
枠などの残材を分離する作業を必要としないので、ワー
ク４の搬入装置と組合せることにより、ワーク４の搬入
から切断加工、製品４ａ…の搬出までを全自動化するこ
とができるようになる。
【００１９】なお残材回収手段７に回収された残材のう
ち、再使用できるものは残枠と分離して再使用し、残枠
はスクラップとして処理するようになっている。
ち、再使用できるものは残枠と分離して再使用し、残枠
はスクラップとして処理するようになっている。
【００２０】
【発明の効果】この発明は以上詳述したように、熱切断
機本体により切断加工された製品を、ワークテーブルを
回転移動させてピッキング領域まで移動し、ピッキング
領域の近傍に設置されたピッキング手段でピッキングす
るようにしたことから、ピッキング手段はワークテーブ
ルの全域を作業領域とする必要がない。これによって作
業領域の比較的小さい小型のピッキング手段が使用でき
るため経済的であると共に、設置スペースも少なくてよ
いため省スペース化が図れる。
機本体により切断加工された製品を、ワークテーブルを
回転移動させてピッキング領域まで移動し、ピッキング
領域の近傍に設置されたピッキング手段でピッキングす
るようにしたことから、ピッキング手段はワークテーブ
ルの全域を作業領域とする必要がない。これによって作
業領域の比較的小さい小型のピッキング手段が使用でき
るため経済的であると共に、設置スペースも少なくてよ
いため省スペース化が図れる。
【００２１】また１枚のワークより形状の異なる複数種
類の製品を切断した場合でも、各製品毎にピッキングし
て、搬送手段に向きを揃えて整然と堆積することができ
るため、製品取出し後種類毎に製品を仕分けする作業が
不要になると共に、製品と残材を分離して回収すること
ができるため、製品と残材を分離する作業も不要とな
る。これによってワークを搬入する搬入装置を組合せる
ことにより、ワークの搬入から製品の切断、製品及び残
材の搬出までを全て自動的に行えるようになるため、自
動化されたシステムの構築が容易に行えると共に、無人
化運転も可能になる。さらにピッキング手段に汎用の多
関節ロボットが使用できるため、新たにピッキング手段
を設計製作する場合に比べて経済的であると共に、熱切
断機本体のワークテーブルの動作とピッキング手段を同
期させて制御することにより、安定したピッキング作業
が可能になる上、制御も容易となるため、制御用プログ
ラムの作成も短時間で行えるなど省力化も図れるように
なる。
類の製品を切断した場合でも、各製品毎にピッキングし
て、搬送手段に向きを揃えて整然と堆積することができ
るため、製品取出し後種類毎に製品を仕分けする作業が
不要になると共に、製品と残材を分離して回収すること
ができるため、製品と残材を分離する作業も不要とな
る。これによってワークを搬入する搬入装置を組合せる
ことにより、ワークの搬入から製品の切断、製品及び残
材の搬出までを全て自動的に行えるようになるため、自
動化されたシステムの構築が容易に行えると共に、無人
化運転も可能になる。さらにピッキング手段に汎用の多
関節ロボットが使用できるため、新たにピッキング手段
を設計製作する場合に比べて経済的であると共に、熱切
断機本体のワークテーブルの動作とピッキング手段を同
期させて制御することにより、安定したピッキング作業
が可能になる上、制御も容易となるため、制御用プログ
ラムの作成も短時間で行えるなど省力化も図れるように
なる。
【図１】この発明の一実施例になる熱切断機の斜視図で
ある。
ある。
【図２】この発明の一実施例になる熱切断機により切断
された製品の説明図である。
された製品の説明図である。
２…ワークテーブル ４…ワーク ４ａ，４ｂ…製品 ５…加工ヘッド ６…ピッキング手段 Ａ…ピッキング領域
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ２５Ｊ 9/06 Ｂ２５Ｊ 9/06 Ｂ
Claims (4)
- 【請求項１】 Ｘ軸方向に回転移動自在な無端状のワー
クテーブル２に載置されたワーク４を、上記Ｘ軸と直交
するＹ軸方向に移動自在な加工ヘッド５により切断加工
するようにした熱切断機において、上記ワークテーブル
２の下流側にピッキング領域Ａを設けて切断の完了した
製品４ａ…をこのピッキング領域Ａへ移動し、かつ上記
ワークテーブル２と同期して動作が制御されるピッキン
グ手段６によりピッキング領域Ａの製品４ａ…を順次ピ
ッキングすることを特徴とする熱切断機の製品取出し方
法。 - 【請求項２】 Ｘ軸方向に回転移動自在な無端状のワー
クテーブル２に載置されたワーク４を、上記Ｘ軸と直交
するＹ軸方向に移動自在な加工ヘッド５により切断加工
するようにした熱切断機において、上記ワークテーブル
２の下流側に設定されたピッキング領域Ａの近傍に、上
記ワークテーブル２に同期して動作が制御され、かつ切
断が完了してピッキング領域Ａに移動された製品４ａ…
を順次ピッキングするピッキング手段６を設置したこと
を特徴とする熱切断機の製品取出し装置。 - 【請求項３】 ワークテーブル２の下流側に残材回収手
段７を設けて、製品ピッキング後ワークテーブル２上に
残留する残材を、上記残材回収手段７に排出してなる請
求項１記載の製品取出し方法または請求項２記載の製品
取出し装置。 - 【請求項４】 ピッキング手段６に汎用の多関節ロボッ
トを使用してなる請求項１記載の製品取出し方法または
請求項２記載の製品取出し装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7137697A JPH08332565A (ja) | 1995-06-05 | 1995-06-05 | 熱切断機の製品取出し方法及び製品取出し装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7137697A JPH08332565A (ja) | 1995-06-05 | 1995-06-05 | 熱切断機の製品取出し方法及び製品取出し装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08332565A true JPH08332565A (ja) | 1996-12-17 |
Family
ID=15204702
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7137697A Pending JPH08332565A (ja) | 1995-06-05 | 1995-06-05 | 熱切断機の製品取出し方法及び製品取出し装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08332565A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1683601A1 (de) * | 2005-01-25 | 2006-07-26 | Bystronic Laser AG | Verfahren zum Laserschneiden von Rohblechen und Laserschneidemaschine zur Durchführung des Verfahrens |
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| DE102016105374A1 (de) * | 2016-03-22 | 2017-09-28 | Trumpf Werkzeugmaschinen Gmbh + Co. Kg | Bearbeitungsmaschine zum trennenden Bearbeiten eines plattenförmigen Werkstücks |
| JP2020196131A (ja) * | 2019-05-09 | 2020-12-10 | 株式会社Ｍｕｊｉｎ | 協調移送機構を有するロボットシステム |
| WO2022168717A1 (ja) * | 2021-02-03 | 2022-08-11 | 株式会社アマダ | レーザ加工方法、加工プログラム作成方法、及びレーザ加工機 |
-
1995
- 1995-06-05 JP JP7137697A patent/JPH08332565A/ja active Pending
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