JPH08332941A - アンチロック制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 アンチロック制御装置において、車輪速セン
サからの信号にノイズ等が重畳した場合におけるＡＢＳ
制御の精度の低下を防ぎ、該ノイズ等が重畳し続けた場
合においても、車両の減速度が低下しないようにする。 【構成】 各車輪の速度を検出する少なくとも１つの車
輪速度検出手段と、該車輪速度検出手段からの信号より
車輪の車輪速度を算出する車輪速度算出手段と、該車輪
速度算出手段で算出された各車輪の車輪速度から推定車
体速度を算出する推定車体速度算出手段とを備えたアン
チロック制御装置において、上記各車輪の車輪速度の異
常を検出し、車輪速度の異常を検出した場合、上記推定
車体速度算出手段に対して、該車輪の車輪速度を除く他
の車輪の各車輪速度から上記推定車体速度を算出させる
異常検出手段を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両のアンチロック制
御装置において、特に、車輪速センサにノイズ等が重畳
した場合に、不要なＡＢＳ制御が行われないように推定
車体速度を算出するようにしたアンチロック制御装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のアンチロック制御装置は、車輪ご
とに設けられた車輪速センサからの車輪速度を示す各信
号からそれぞれの車輪の車輪速度及び車輪減速度を算出
する。更に、該各車輪の車輪速度から推定車体速度を算
出して、上記各車輪速度、各車輪減速度及び推定車体速
度から車輪ロック等の車輪の状態を検出し、該車輪の状
態に応じて各車輪のブレーキ液圧を調整することによ
り、車両の操舵性、走行安定性の確保及び制動距離の短
縮を図るものであった。しかし、車輪速センサからの信
号に何らかの原因でノイズが重畳すると、車輪速度を正
確に算出することができず、ＡＢＳ制御の精度が低下す
るという問題があった。

【０００３】そこで、上記問題を解決するために、特公
平５−５３６７４号公報では、車輪速度の異常を検出す
ると、該制御サイクルにおいては、車輪速度の異常を検
出した車輪の車輪速度及び車輪減速度を前回の制御サイ
クルのときの値に置き換えることにより不要なブレーキ
液圧の減圧を防止しようとした車両用制御装置が開示さ
れている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】図１５は、上記特公平
５−５３６７４号公報で開示された車両用制御装置を使
用した場合における車輪速度及び推定車体速度と、該装
置を使用しなかった場合における車輪速度、及び車輪速
度にノイズが重畳しない場合における推定車体速度を示
した図である。

【０００５】図１５において、実線が特公平５−５３６
７４号公報で開示された車両用制御装置を使用しなかっ
た場合にノイズが重畳した車輪速度（図では実車輪速度
と記す）を示し、２点鎖線が該車両用制御装置を使用し
た場合におけるノイズが重畳し続けたときの車輪速度を
示す。また、１点鎖線は車輪速度にノイズが重畳しない
場合における推定車体速度（図では実推定車体速度と記
す）を示し、破線は特公平５−５３６７４号公報に開示
された車両用制御装置を使用した場合における車輪速度
にノイズが重畳し続けたときの推定車体速度を示す。

【０００６】図１５で示すように、上記公報に開示され
た車両用制御装置では、車輪速センサにノイズが重畳し
続けた場合、推定車体速度が、車輪速度にノイズが重畳
していない場合における実際の推定車体速度よりもいず
れ大きくなることから、不要なブレーキ液圧の減圧が起
き、車両の減速度の低下を招く。

【０００７】本発明は、車輪速センサからの信号にノイ
ズが重畳した場合におけるＡＢＳ制御の精度の低下を防
ぎ、該ノイズが重畳し続けた場合においても、不要なブ
レーキ液圧の減圧が起きることによる車両の減速度の低
下を防ぐことができるアンチロック制御装置を得ること
を目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】したがって、本発明は、
各車輪の速度を検出する少なくとも１つの車輪速度検出
手段と、該車輪速度検出手段からの信号より車輪の車輪
速度を算出する車輪速度算出手段と、該車輪速度算出手
段で算出された各車輪の車輪速度から推定車体速度を算
出する推定車体速度算出手段とを備えたアンチロック制
御装置において、上記各車輪の車輪速度の異常を検出
し、車輪速度の異常を検出した場合、上記推定車体速度
算出手段に対して、該車輪の車輪速度を除く他の車輪の
各車輪速度から上記推定車体速度を算出させる異常検出
手段を備えたことを特徴とするアンチロック制御装置を
提供するものである。

【０００９】本願の特許請求の範囲の請求項２に記載の
発明において、上記請求項１の異常検出手段は、同一車
輪において、今回の制御サイクルで算出された車輪速度
が前回の制御サイクルで算出された車輪速度よりも所定
値以上大きくなると、該車輪における今回の車輪速度を
異常と判断し、所定の処理を行うまで、上記推定車体速
度算出手段に対して、該車輪の車輪速度を除く他の車輪
の各車輪速度から今回の制御サイクルにおける推定車体
速度を算出させることを特徴とする。

【００１０】本願の特許請求の範囲の請求項３に記載の
発明において、上記請求項１の異常検出手段は、同一車
輪において、今回の制御サイクルで算出された車輪速度
が前回の制御サイクルで算出された車輪速度よりも所定
値以上大きいことを検出した後、所定の時間、上記推定
車体速度算出手段に対して、該車輪の車輪速度を除く他
の車輪の各車輪速度から今回の制御サイクルにおける推
定車体速度を算出させることを特徴とする。

【００１１】本願の特許請求の範囲の請求項４に記載の
発明において、上記請求項１から請求項３の異常検出手
段は、推定車体速度算出手段に対して、推定車体速度を
算出する際に、上記異常と判断した車輪速度を除外する
時間を、今回の制御サイクルで算出された車輪速度と前
回の制御サイクルで算出された車輪速度との偏差に応じ
て設定することを特徴とする。

【００１２】本願の特許請求の範囲の請求項５に記載の
発明において、上記請求項１から請求項４の異常検出手
段は、同一車輪における車輪速度の異常を所定の回数検
出した場合、上記車輪速度検出手段の異常と判定し、す
べての車輪のＡＢＳ制御を禁止すると共に、所定の復帰
処理を行うまで該ＡＢＳ制御の禁止を解除しないことを
特徴とする。

【００１３】本願の特許請求の範囲の請求項６に記載の
発明において、上記請求項１の異常検出手段は、同一車
輪において、今回の制御サイクルで算出された車輪速度
が前回の制御サイクルで算出された車輪速度よりも所定
値以上大きいことを検出した後、該車輪速度が、上記推
定車体速度算出手段により算出された推定車体速度に対
して所定の範囲内の値になるまで、上記推定車体速度算
出手段に対して、該車輪の車輪速度を除く他の車輪の各
車輪速度から今回の制御サイクルにおける推定車体速度
を算出させることを特徴とする。

【００１４】本願の特許請求の範囲の請求項７に記載の
発明において、上記請求項６の異常検出手段は、同一車
輪における車輪速度の異常を所定時間以上検出した場
合、上記車輪速度検出手段の異常と判定し、すべての車
輪のＡＢＳ制御を禁止すると共に、所定の復帰処理を行
うまで該ＡＢＳ制御の禁止を解除しないことを特徴とす
る。

【００１５】

【作用及び効果】特許請求の範囲の請求項１に記載の装
置は、上記異常検出部は、各車輪の車輪速度の異常を検
出し、車輪速度の異常を検出した場合、上記推定車体速
度算出手段に対して、該車輪の車輪速度を除く他の車輪
の各車輪速度から上記推定車体速度を算出させるため、
ノイズが車輪速センサに重畳し続けても、算出した推定
車体速度がノイズが重畳していないときの実際の値より
も大きくなって、不要なブレーキ液圧の減圧が起こるこ
とを防ぐことができ、アンチロック制御装置において、
安全性と信頼性の大いなる向上を図ることができる。

【００１６】特許請求の範囲の請求項２に記載の装置に
おいては、請求項１に記載の異常検出手段が、同一車輪
において、今回の制御サイクルで算出された車輪速度が
前回の制御サイクルで算出された車輪速度よりも所定値
以上大きくなると、該車輪における今回の車輪速度を異
常と判断し、所定の処理を行うまで、上記推定車体速度
算出手段に対して、該車輪の車輪速度を除く他の車輪の
各車輪速度から今回の制御サイクルにおける推定車体速
度を算出させるため、ノイズが車輪速センサに重畳し続
けても、算出した推定車体速度がノイズが重畳していな
いときの実際の値よりも大きくなって、不要なブレーキ
液圧の減圧が起こることを防ぐことができ、アンチロッ
ク制御装置において、安全性と信頼性の大いなる向上を
図ることができる。

【００１７】特許請求の範囲の請求項３に記載の装置に
おいては、請求項１に記載の異常検出手段が、同一車輪
において、今回の制御サイクルで算出された車輪速度が
前回の制御サイクルで算出された車輪速度よりも所定値
以上大きいことを検出した後、所定の時間、上記推定車
体速度算出手段に対して、該車輪の車輪速度を除く他の
車輪の各車輪速度から今回の制御サイクルにおける推定
車体速度を算出させるため、ノイズが車輪速センサに複
数回重畳しても、算出した推定車体速度がノイズが重畳
していないときの実際の値よりも大きくなって、不要な
ブレーキ液圧の減圧が起こることを防ぐことができる。
更に、車両が走行中にノイズ源に対して遠ざかって行く
場合などにおいて、ノイズが車輪速センサに重畳しなく
なった場合、速やかに通常の処理に戻すことができ、ア
ンチロック制御装置において、安全性と信頼性の大いな
る向上を図ることができる。

【００１８】特許請求の範囲の請求項４に記載の装置に
おいては、請求項１から請求項３に記載の異常検出手段
が、推定車体速度算出手段に対して、推定車体速度を算
出する際に、上記異常と判断した車輪速度を除く時間
を、今回の制御サイクルで算出された車輪速度と前回の
制御サイクルで算出された車輪速度との偏差に応じて設
定するため、ノイズが車輪速センサに複数回重畳して
も、算出した推定車体速度がノイズが重畳していないと
きの実際の値よりも大きくなって、不要なブレーキ液圧
の減圧が起こることを防ぐことができる。更に、車両が
走行中にノイズ源に対して遠ざかって行く場合などにお
いて、ノイズが車輪速センサに重畳しなくなった場合、
速やかに通常の処理に戻すことができ、アンチロック制
御装置において、安全性と信頼性の大いなる向上を図る
ことができる。

【００１９】特許請求の範囲の請求項５に記載の装置に
おいては、請求項１から請求項４に記載の異常検出手段
が、同一車輪における車輪速度の異常を所定の回数検出
した場合、上記車輪速度検出手段の異常と判定し、すべ
ての車輪のＡＢＳ制御を禁止すると共に、所定の復帰処
理を行うまで該ＡＢＳ制御の禁止を解除しないため、外
部からのノイズだけでなく、車輪速センサ及び該センサ
の周辺部の故障によって、算出した推定車体速度が正常
時の値よりも大きくなって、不要なブレーキ液圧の減圧
が起こることを防ぐことができると共に、アンチロック
制御装置において、安全性と信頼性の大いなる向上を図
ることができる。

【００２０】特許請求の範囲の請求項６に記載の装置に
おいては、請求項１に記載の異常検出手段が、同一車輪
において、今回の制御サイクルで算出された車輪速度が
前回の制御サイクルで算出された車輪速度よりも所定値
以上大きいことを検出した後、該車輪速度が、上記推定
車体速度算出手段により算出された推定車体速度に対し
て所定の範囲内の値になるまで、上記推定車体速度算出
手段に、該車輪の車輪速度を除く他の車輪の各車輪速度
から今回の制御サイクルにおける推定車体速度を算出さ
せるため、ノイズが車輪速センサに重畳しなくなった場
合、速やかに通常の処理に戻すことができると共に、ノ
イズが車輪速センサに重畳し続けても、算出した推定車
体速度がノイズが重畳していないときの実際の値よりも
大きくなって、不要なブレーキ液圧の減圧が起こること
を防ぐことができ、アンチロック制御装置において、安
全性と信頼性の大いなる向上を図ることができる。

【００２１】特許請求の範囲の請求項７に記載の装置に
おいては、請求項６に記載の異常検出手段が、同一車輪
における車輪速度の異常を所定時間以上検出した場合、
上記車輪速度検出手段の異常と判定し、すべての車輪の
ＡＢＳ制御を禁止すると共に、所定の復帰処理を行うま
で該ＡＢＳ制御の禁止を解除しないため、ノイズが車輪
速センサに重畳しなくなった場合、速やかに通常の処理
に戻すことができると共に、ノイズが車輪速センサに重
畳し続けても、算出した推定車体速度がノイズが重畳し
ていないときの実際の値よりも大きくなって、不要なブ
レーキ液圧の減圧が起こることを防ぐことができ、アン
チロック制御装置において、安全性と信頼性の大いなる
向上を図ることができる。

【００２２】

【実施例】次に、図面に示す実施例に基づき、本発明に
ついて詳細に説明する。図１は、本発明のアンチロック
制御装置（以下、ＡＢＳ制御装置と呼ぶ）の実施例を示
した概略のブロック図である。

【００２３】図１において、ＡＢＳ制御装置１は、各車
輪に設けられた車輪速センサ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ
と、車輪速度及び車輪減速度演算部３と、異常検出部４
と、推定車体速度演算部５と、車輪状態検出部６と、液
圧制御装置駆動部７と、制御禁止部８とから構成され
る。上記車輪速度及び車輪減速度演算部３は、各車輪速
センサ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄからの信号よりそれぞれ
の車輪の速度及び減速度を算出し、異常検出部４は、該
車輪速度及び車輪減速度演算部３で算出された車輪速度
から異常な車輪速度を検出する。

【００２４】上記推定車体速度演算部５は、車輪速度及
び車輪減速度演算部３で算出され異常検出部４を介して
入力された車輪速度から推定車体速度を算出し、上記車
輪状態検出部６は、車輪速度及び車輪減速度演算部３で
算出された車輪速度と車輪減速度、及び推定車体速度演
算部５で算出された推定車体速度から、車輪のロック及
びスキッド状態を検出する。また、上記液圧制御装置駆
動部７は、各車輪のブレーキ液圧の加減圧又は保持を行
う液圧制御装置９を駆動制御し、制御禁止部８は、上記
異常検出部４が上記異常を所定の回数以上検出した場合
に、液圧制御装置駆動部７に対してＡＢＳ制御を禁止す
るシステムダウンを行う。なお、該システムダウンは、
所定の処理を行わない限り解除されない。

【００２５】上記各車輪速センサ２ａ，２ｂ，２ｃ，２
ｄはそれぞれ上記車輪速度及び車輪減速度演算部３に接
続され、該車輪速度及び車輪減速度演算部３は異常検出
部４及び車輪状態検出部６に接続されている。また、異
常検出部４は推定車体速度演算部５及び制御禁止部８に
接続され、推定車体速度演算部５は車輪状態検出部６に
接続されている。更に、車輪状態検出部６は液圧制御装
置駆動部７に接続され、液圧制御装置駆動部７は液圧制
御装置９に接続され、制御禁止部８は液圧制御装置駆動
部７に接続されている。なお、上記車輪速センサ２ａ〜
２ｄは車輪速度検出手段を、車輪速度及び車輪減速度演
算部３は車輪速度算出手段を、推定車体速度演算部５は
推定車体速度算出手段を、異常検出部４及び制御禁止部
８は異常検出手段をなす。

【００２６】以上のような構成において、各車輪の車輪
速度に異常がない場合におけるＡＢＳ制御動作を説明す
る。上記車輪速度及び車輪減速度演算部３は、上記各車
輪速センサ２ａ〜２ｄより入力されたそれぞれの交流信
号を矩形波に波形処理し、これらの矩形波の電圧の変化
するエッジ間の時間をそれぞれ計測し、これらを基に各
車輪の速度を算出した後、該各車輪の速度を異常検出部
４及び車輪状態検出部６に出力する。

【００２７】異常検出部４は、車輪速センサ２ａ〜２ｄ
より入力される各信号へのノイズ等の重畳により、上記
車輪速度及び車輪減速度演算部３で算出された車輪速度
が異常な値を示していないかチェックを行い、異常な値
の車輪速度がなければ車輪速度及び車輪減速度演算部３
から入力された各車輪速度から推定車体速度演算部５に
対して推定車体速度を算出させる。推定車体速度演算部
５は、算出した該推定車体速度を車輪状態検出部６に出
力する。なお、推定車体速度を算出する方法は公知であ
るのでここではその説明を省略する。

【００２８】ここで、異常検出部４は、異常な値の車輪
速度を検出した場合、該車輪速度に対応する車輪速セン
サに異常が生じていると判断し、推定車体速度演算部５
に対して、上記異常な車輪速度を除く各車輪速度から推
定車体速度を算出させ、推定車体速度演算部５は、算出
した該推定車体速度を車輪状態検出部６に出力する。ま
た、異常検出部４は、同一車輪において上記異常が所定
の回数以上検出すると、制御禁止部８に対して上記シス
テムダウンを行うように指令し、制御禁止部８は、該指
令に従って液圧制御装置駆動部７に対してシステムダウ
ンを行わせる。

【００２９】上記車輪状態検出部６は、例えば、上記車
輪速度及び車輪減速度演算部３から入力された車輪速度
と推定車体速度演算部５から入力された推定車体速度と
の差が一定値を上回ると、該車輪に車輪ロックが生じた
と判断して、液圧制御装置駆動部７に該車輪のブレーキ
圧を減圧する減圧信号を出力し、液圧制御装置駆動部７
は、液圧制御装置９に対して該当車輪のブレーキ液圧を
減圧させる。

【００３０】また、上記該当車輪のブレーキ液圧の減圧
により、例えば、該当車輪の車輪速度と推定車体速度と
の差がある一定値よりも小さくなると、車輪状態検出部
６は車輪のロックが回避されたと判断して、液圧制御装
置駆動部７に該当車輪のブレーキ圧を加圧する加圧信号
を出力し、液圧制御装置駆動部７は、液圧制御装置９に
対して該当車輪のブレーキ液圧を再加圧させる。

【００３１】次に、図２及び図３は、図１で示した本発
明の装置の実施例における第１動作例を示したフローチ
ャートであり、図２及び図３を用いて、図１の装置、特
に異常検出部４における第１動作例を説明する。図２に
おいて、異常検出部４は、初期設定として最初にステッ
プＳ１で、各車輪ごとに異常を検出した回数をカウント
する異常回数カウンタＦＣ1，ＦＣ2，ＦＣ3，ＦＣ4をそ
れぞれ０クリアし、ステップＳ２で、異常な車輪速度が
算出された車輪速センサに対する異常を各車輪ごとに示
すフラグである異常フラグＦ1，Ｆ2，Ｆ3，Ｆ4をそれぞ
れリセットしてクリアする。次に、ステップＳ３で、各
車輪ごとに設けられたインデックスをカウントし４輪す
べての車輪において処理が終わったかどうかを判断する
ために使用されるインデックスカウンタｉを１に設定し
て、ステップＳ４に進む。

【００３２】異常検出部４は、ステップＳ４で、上記イ
ンデックスカウンタｉに設定されたカウンタ値に対応す
る車輪の車輪速センサ、例えばカウンタ値１は右前輪を
示す場合、右前輪の車輪速センサ２ａからの信号より算
出された前回の制御サイクルにおける車輪速度SPEED1を
前回の制御サイクルにおける右前輪の車輪速度LSSPEED1
とし、ステップＳ５で今回の制御サイクルで算出された
右前輪の車輪速度をSPEED1とした後、ステップＳ６で、
インデックスカウンタｉをインクリメントする。

【００３３】次に、ステップＳ７において、異常検出部
４は、インデックスカウンタｉのカウンタ値が５である
かどうかを調べ、インデックスカウンタｉのカウンタ値
が５でなければ（ＮＯ）、ステップＳ４に戻り、インデ
ックスカウンタｉのカウンタ値が５であれば（ＹＥ
Ｓ）、ステップＳ８に進む。なお、本発明の実施例にお
いて、添字ｉはインデックスカウンタｉのカウンタ値を
示している。

【００３４】異常検出部４は、ステップＳ８で、各車輪
の車輪速度の内、最も速い車輪速度ＶＨを初期設定とし
て０にし、ステップＳ９で、インデックスカウンタｉを
１に設定した後、ステップＳ１０で、今回の制御サイク
ルにおける車輪速度SPEEDiから前回の制御サイクルにお
ける車輪速度LSSPEEDiを減算した値ΔSPEEDiを算出し
て、該ΔSPEEDiが所定値ａ未満であるか否かを調べ、所
定値ａ未満である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１１に進
む。ステップＳ１０において、所定値ａ以上である場合
（ＮＯ）、ステップＳ１２で車輪速度SPEEDiが異常であ
ることを示す異常フラグＦiをセットした後、ステップ
Ｓ１３で、異常回数カウンタＦＣiのカウンタ値をイン
クリメントして、ステップＳ１１に進む。なお、上記所
定値ａは、通常考えられる１制御サイクル間に変化する
車輪速度の値であり、例えば、１制御サイクルが８msec
の場合、１０〜１５km／hである。

【００３５】異常検出部４は、ステップＳ１１で、上記
異常回数カウンタＦＣiのカウンタ値が所定値α未満で
あるか否かを調べ、所定値α以上である場合（ＮＯ）、
ステップＳ１４で、システムダウンフラグ（以下ＳＤフ
ラグと呼ぶ）ＦSDをセットし、該ＳＤフラグＦSDがセッ
トされたのを受けて、制御禁止部８は、液圧制御装置駆
動部７に対して、すべての車輪のＡＢＳ制御を禁止する
システムダウンを行わせて本フローは終了する。また、
異常検出部４は、ステップＳ１１で、上記カウンタ値が
所定値α未満であれば（ＹＥＳ）、図３のステップＳ１
５に進む。

【００３６】異常検出部４は、図３のステップＳ１５に
おいて、上記異常フラグＦiがリセットされてクリアさ
れているか否かを調べ、異常フラグＦiがクリアされて
いれば（ＹＥＳ）、ステップＳ１６で、現時点における
最も速い車輪速度ＶＨが今回の車輪速度SPEEDi未満であ
るか否かを調べ、現時点における最も速い車輪速度ＶＨ
が今回の車輪速度SPEEDi未満である場合（ＹＥＳ）、ス
テップＳ１７に進み、ステップＳ１７で、車輪速度SPEE
Diを最も速い車輪速度ＶＨとしてステップＳ１８に進
む。また、ステップＳ１５で異常フラグＦiがクリアさ
れていない場合（ＮＯ）、又はステップＳ１６で現時点
における最も速い車輪速度ＶＨが今回の車輪速度SPEEDi
以上である場合（ＮＯ）、それぞれステップＳ１８に進
む。

【００３７】異常検出部４は、図３のステップＳ１８
で、インデックスカウンタｉをインクリメントし、ステ
ップＳ１９で、インデックスカウンタｉのカウンタ値が
５か否かを調べ、インデックスカウンタｉのカウンタ値
が５でなければ（ＮＯ）、図２のステップＳ１０に戻
り、インデックスカウンタｉのカウンタ値が５であれば
（ＹＥＳ）、ステップＳ２０に進む。

【００３８】ステップＳ２０で、推定車体速度演算部５
は、異常検出部４で設定された上記最速の車輪速度ＶＨ
を基に推定車体速度を算出して、該推定車体速度を車輪
状態検出部６に出力する。次に、ステップＳ２１に進
み、車輪状態検出部６は、ステップＳ２１で、インデッ
クスカウンタｉを１に設定し、ステップＳ２２で、イン
デックスカウンタｉのカウンタ値に対応する車輪に対し
てブレーキ液圧の減圧判断が成立するか否かを判定し、
減圧判断が成立する場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２３に
進む。

【００３９】ステップＳ２３で車輪状態検出部６は、液
圧制御装置駆動部７に対して、インデックスカウンタｉ
のカウンタ値に対応する車輪におけるブレーキ液圧の減
圧速度を設定して、ステップＳ２４に進む。また、ステ
ップＳ２２で、減圧判断が成立しないという判定がなさ
れた場合（ＮＯ）、ステップＳ２５に進み、ステップＳ
２５で車輪状態検出部６は、液圧制御装置駆動部７に対
して、インデックスカウンタｉのカウンタ値に対応した
車輪に対するブレーキ液圧の加圧速度を設定して、ステ
ップＳ２４に進む。

【００４０】次に、車輪状態検出部６は、ステップＳ２
４で、インデックスカウンタｉのカウンタ値をインクリ
メントして、ステップＳ２６に進み、ステップＳ２６
で、インデックスカウンタｉのカウンタ値が５であるか
否かを調べ、カウンタ値が５であれば（ＹＥＳ）、ステ
ップＳ２７に進み、カウンタ値が５でなければ（Ｎ
Ｏ）、すなわちカウンタ値が５未満の場合、ステップＳ
２２に戻る。ステップＳ２７で、液圧制御装置駆動部７
は、液圧制御装置９に対して、設定された加減圧速度に
従って各車輪のブレーキ液圧の加減圧又は保持を行わせ
た後、図２のステップＳ３に戻る。

【００４１】図４は、本実施例の第１動作例における、
車輪速度SPEEDi、推定車体速度及び異常フラグＦiの関
係を示した図であり、図５は、本実施例の第１動作例に
おける、車輪速度SPEEDi、推定車体速度、異常回数カウ
ンタＦＣiのカウンタ値及びＳＤフラグＦSDの関係を示
した図である。本実施例における第１動作例は、図４の
ように、車輪速センサにノイズが重畳し、該車輪速セン
サの信号から算出した車輪速度が、例えば１制御サイク
ルが８msecの場合、１制御サイクルで１０〜１５km／h
以上上昇するような、通常では考えられない急激な上昇
を示した場合、該異常を検出して異常フラグをセットし
て該車輪速度の異常を示す。

【００４２】更に、該異常フラグで示された車輪の車輪
速センサから算出された車輪速度を推定車体速度の演算
から除外して、算出された残りの車輪の各車輪速度から
推定車体速度を算出するようにしたものであり、ノイズ
が車輪速センサに重畳し続けても、算出した推定車体速
度がノイズが重畳していないときの実際の値よりも大き
くなって、不要なブレーキ液圧の減圧が起こることを防
ぐことができる。

【００４３】また、車輪速センサのロータ又は該センサ
の周辺部に異常が生じて、該車輪速センサの信号から算
出した車輪速度が、１制御サイクルで通常では考えられ
ない急激な上昇が起きたような場合、一定の間隔で該状
態が起きる場合が多い。

【００４４】そこで、図５のように、同一車輪におい
て、車輪速センサの信号から算出した車輪速度が、通常
では考えられない急激な上昇を示した場合、該異常を検
出すると共に、該異常を検出した回数が所定の回数、例
えば５０〜６０回になるとＳＤフラグをセットし、すべ
ての車輪のＡＢＳ制御を禁止するシステムダウンを行
い、所定の処理を行わない限り該システムダウンを解除
しない。このことから、外部からのノイズだけでなく、
車輪速センサ及び該センサの周辺部の故障によって、算
出した推定車体速度が、正常時の値よりも大きくなって
不要なブレーキ液圧の減圧が起こることを防ぐことがで
きる。上記のように、ＡＢＳ制御装置において、安全性
と信頼性の大いなる向上を図ることができる。

【００４５】次に、上記第１動作例においては、車輪速
センサの信号から算出した車輪速度が、１制御サイクル
で通常では考えられない急激な上昇を検出すると、異常
フラグをセットし、その後、車輪速センサにノイズが重
畳しなくなった場合においても、異常フラグはセットさ
れたままであったが、車輪速センサにノイズが重畳して
いる間だけ、上記異常フラグをセットし、異常フラグで
示された車輪の車輪速センサから算出された車輪速度を
推定車体速度の演算から除外して、算出された残りの車
輪の各車輪速度から推定車体速度を算出するようにして
もよく、上記第１動作例の図２を図６のフローチャート
に置き換え、図３を図７のフローチャートに置き換えて
本発明の実施例における第２動作例とする。

【００４６】図６及び図７は、図１で示した本発明の装
置の実施例における第２動作例を示したフローチャート
であり、図６及び図７を用いて、図１の装置、特に異常
検出部４における第２動作例を説明する。なお、図６及
び図７において、上記図２及び図３と同じフローは同じ
符号で示しており、ここではその説明を省略すると共
に、図２及び図３のフローチャートとの相違点のみ説明
する。

【００４７】図６における図２との相違点は、図２のス
テップＳ１をステップＳ３０の処理に置き換えたこと
と、図２のステップＳ１１、ステップＳ１３及びステッ
プＳ１４がなく、図２のステップＳ１０及びステップＳ
１２の後にステップＳ３１からステップＳ３３の処理を
行うことにある。また、図７における図３との相違点
は、図３のステップＳ１５の判断を行う処理でＮＯの場
合、ステップＳ３４、ステップＳ３５及びステップＳ１
４の処理を行うことにある。

【００４８】図６において、異常検出部４は、最初にス
テップＳ３０で、異常を検出している時間を各車輪ごと
に計測する異常タイマＴA1，ＴA2，ＴA3，ＴA4をそれぞ
れ０クリアして、ステップＳ２に進み、図２のステップ
Ｓ２からステップＳ１０の処理を行う。また、異常検出
部４は、ステップＳ１０で、今回の制御サイクルにおけ
る車輪速度SPEEDiから前回の制御サイクルにおける車輪
速度LSSPEEDiを減算した値ΔSPEEDiを算出し、該ΔSPEE
Diが所定値ａ未満であるか否かを調べ、所定値ａ未満で
ある場合（ＹＥＳ）、ステップＳ３１に進む。ステップ
Ｓ１０で、所定値ａ以上である場合（ＮＯ）、ステップ
Ｓ１２で車輪速度SPEEDiが異常であることを示す異常フ
ラグＦiをセットした後、ステップＳ３１に進む。

【００４９】異常検出部４は、ステップＳ３１で、今回
の制御サイクルにおける車輪速度SPEEDiが、前回の制御
サイクルにおいて推定車体速度演算部５で算出された推
定車体速度ＶREFに所定値ｂを加算した値を超えるか否
かを調べ、前回の制御サイクルにおいて算出された推定
車体速度ＶREFに所定値ｂを加算した値を超える場合
（ＹＥＳ）、図７のステップＳ１５に進む。また、ステ
ップＳ３１で、前回の制御サイクルにおいて算出された
推定車体速度ＶREFに所定値ｂを加算した値以下の場合
（ＮＯ）、ステップＳ３２に進み、異常検出部４は、ス
テップＳ３２で異常フラグＦiをリセットしてクリア
し、ステップＳ３３で異常タイマＴAiの計測時間ΔＴAi
を０クリアした後、すなわち、異常タイマＴAiのカウン
タ値ＣＴAiを０クリアした後、図７のステップＳ１５に
進む。なお、１制御サイクル時間をｅとすると、上記カ
ウンタ値ＣＴAiにおいて、ＣＴAi＝ΔＴAi／ｅという関
係が成り立つ。

【００５０】図７において、異常検出部４は、ステップ
Ｓ１５で、上記異常フラグＦiがリセットされてクリア
されているか否かを調べ、異常フラグＦiがクリアされ
ていない場合（ＮＯ）、ステップＳ３４に進み、ステッ
プＳ３４で上記異常タイマＴAiのカウンタ値ＣＴAiをイ
ンクリメントし、ステップＳ３５で該カウンタ値ＣＴAi
が示す時間ΔＴAiが所定値β未満であるか否かを調べ、
所定値β未満であれば（ＹＥＳ）、ステップＳ１８に進
む。ステップＳ３５で、所定値β以上であれば（Ｎ
Ｏ）、ステップＳ１４の処理を行って本フローは終了す
る。また、ステップＳ１９で、インデックスカウンタｉ
のカウンタ値が５でなければ（ＮＯ）、図６のステップ
Ｓ１０に戻る。また、ステップＳ２７の処理を行った
後、図６のステップＳ３に戻る。

【００５１】図８は、本実施例の第２動作例における、
車輪速度SPEEDi、推定車体速度及び異常フラグＦiの関
係を示した図であり、図９は、本実施例の第２動作例に
おける、車輪速度SPEEDi、推定車体速度、異常フラグＦ
i、異常タイマＴAiの計測時間ΔＴAi及びＳＤフラグＦS
Dの関係を示した図である。本第２動作例は、図８のよ
うに、車輪速センサにノイズが重畳し、該車輪速センサ
の信号から算出した車輪速度が、例えば前回の制御サイ
クルで算出した推定車体速度に所定値ｂを加算した値以
上である間のみ、異常フラグをセットして該車輪速度の
異常を示す。なお、上記所定値ｂは、通常では考えられ
ない急激な上昇を示すような値、例えば１制御サイクル
が８msecの場合、１０〜１５km／hに設定される。

【００５２】更に、車輪速センサにノイズが重畳してい
る間だけ上記異常フラグをセットし、異常フラグがセッ
トされている間だけ該異常フラグで示した車輪の車輪速
センサからの信号より算出された車輪速度を推定車体速
度の演算から除外して、算出された残りの車輪の各車輪
速度から推定車体速度を算出するようにしたものであ
り、ノイズが車輪速センサに重畳しなくなった場合に、
速やかに通常の処理に戻すことができると共に、ノイズ
が車輪速センサに重畳し続けても、算出した推定車体速
度がノイズが重畳していないときの実際の値よりも大き
くなって、不要なブレーキ液圧の減圧が起こることを防
ぐことができる。

【００５３】また、図９のように、車輪速センサにノイ
ズが重畳し、同一車輪において、該車輪速センサの信号
から算出した車輪速度が、例えば前回の制御サイクルで
算出した推定車体速度に所定値ｂを加えた値以上である
状態の時間を測定し、該測定時間ΔＴAiが所定値β以
上、例えば１〜２秒以上になるとＳＤフラグをセット
し、すべての車輪のＡＢＳ制御を禁止するシステムダウ
ンを行い、所定の処理を行わない限り該システムダウン
を解除しない。このことから、外部からのノイズだけで
なく、車輪速センサ及び該センサの周辺部の故障によっ
て、算出した推定車体速度が、正常時の値よりも大きく
なって不要なブレーキ液圧の減圧が起こることを防ぐこ
とができる。上記のように、ＡＢＳ制御装置において、
安全性と信頼性の大いなる向上を図ることができる。

【００５４】次に、上記第１動作例においては、車輪速
センサの信号から算出した車輪速度が、１制御サイクル
で通常では考えられない急激な上昇を検出すると、異常
フラグをセットし、その後、車輪速センサにノイズが重
畳しなくなった場合においても、異常フラグはセットさ
れたままであったが、車輪速センサにノイズが重畳する
と所定の時間だけ、上記異常フラグをセットし、異常フ
ラグで示された車輪の車輪速センサから算出された車輪
速度を推定車体速度の演算から除外して、算出された残
りの車輪の各車輪速度から推定車体速度を算出するよう
にしてもよく、上記第１動作例の図２及び図３を、図１
０及び図１１のフローチャートに置き換えて本発明の実
施例における第３動作例とする。

【００５５】図１０及び図１１は、図１で示した本発明
の装置の実施例における第３動作例を示したフローチャ
ートであり、図１０及び図１１を用いて、図１の装置、
特に異常検出部４における第３動作例を説明する。な
お、図１０及び図１１において、上記図２及び図３と同
じフローは同じ符号で示しており、ここではその説明を
省略すると共に、図２及び図３のフローチャートとの相
違点のみ説明する。

【００５６】図１０及び図１１における図２及び図３と
の相違点は、図２のステップＳ１３とステップＳ１１と
の間にステップＳ６０及びステップＳ６１の処理を追加
したことと、図２のステップＳ１１と図３のステップＳ
１５との間にステップＳ６２及びステップＳ６３の処理
を追加したことにある。更に、図３のステップＳ１７と
ステップＳ１８との間にステップＳ６４の処理を追加し
たことにある。

【００５７】図１０において、異常検出部４は、ステッ
プＳ１３の処理を行った後、ステップＳ６０に進み、ス
テップＳ６０で、各車輪ごとに異常フラグがセットされ
ている時間を計測する、カウントダウンを行うカウンタ
を備えたタイマＴBi（図示せず）における現在のカウン
タ値ＣＴBiが所定値ＣＴ0未満であるか否か、すなわ
ち、タイマＴBiの現在の計測時間ΔＴBiが該所定の時間
Ｔ0未満であるか否かを調べ、タイマＴBiがカウントダ
ウンを開始して該ΔＴBiが所定値Ｔ0未満の場合（ＹＥ
Ｓ）、ステップＳ６１に進み、ステップＳ６１で、上記
タイマＴBiを所定値Ｔ0に設定して、ステップＳ１１に
進む。また、ステップＳ６０で上記タイマＴBiが上記所
定値Ｔ0以上である場合（ＮＯ）、ステップＳ１１に進
む。なお、１制御サイクル時間をｅとすると、上記カウ
ンタ値ＣＴBiにおいて、ＣＴBi＝ΔＴBi／ｅという関係
が成り立つ。

【００５８】また、異常検出部４は、ステップＳ１１
で、上記異常回数カウンタＦＣiのカウンタ値が所定値
α未満であるか否かを調べ、上記カウンタ値が所定値α
未満であれば（ＹＥＳ）、ステップＳ６２に進み、ステ
ップＳ６２で、上記タイマＴBiの現在の時間ΔＴBiが０
か否かを調べ、現在の時間ΔＴBiが０でないならば（Ｙ
ＥＳ）、図１１のステップＳ１５に進む。ステップＳ６
２で、現在の時間ΔＴBiが０であれば（ＮＯ）、ステッ
プＳ６３で、異常フラグＦiをリセットしてクリアした
後、図１１のステップＳ１５に進む。

【００５９】図１１において、異常検出部４は、ステッ
プＳ１７で、車輪速度SPEEDiを最も速い車輪速度ＶＨと
した後、ステップＳ６４で、上記タイマＴBiのカウンタ
値ＣＴBiをデクリメントして、ステップＳ１８に進む。
また、ステップＳ１５で異常フラグＦiがクリアされて
いない場合（ＮＯ）、又はステップＳ１６で現時点にお
ける最も速い車輪速度ＶＨが今回の車輪速度SPEEDi以上
である場合（ＮＯ）、それぞれステップＳ６４に進む。
また、ステップＳ１９で、インデックスカウンタｉのカ
ウンタ値が５でなければ（ＮＯ）、図１０のステップＳ
１０に戻る。また、ステップＳ２７の処理を行った後、
図１０のステップＳ３に戻る。

【００６０】図１２は、本実施例の第３動作例におけ
る、車輪速度SPEEDi、推定車体速度、異常フラグＦi及
びタイマＴBiのカウンタ値ＣＴBiが示す時間ΔＴBiの関
係を示した図である。何らかの理由で車輪速センサにノ
イズが重畳する場合、現実的には１回のみで終わること
が少なく、異常検出には至らないレベルのノイズが複数
回重畳する場合が多い。そこで、本実施例における第３
動作例は、図１２のように、車輪速センサにノイズが重
畳し、該車輪速センサの信号から算出した車輪速度が、
例えば１制御サイクルが８msecの場合、１制御サイクル
で１０〜１５km／h以上上昇するような、通常では考え
られない急激な上昇を示した場合、該異常を検出すると
共に、所定の時間、例えば５０ms〜３００msの間、異常
フラグをセットして該車輪速度の異常を示す。

【００６１】更に、該異常フラグで示された車輪の車輪
速センサから算出された車輪速度を推定車体速度の演算
から除外して、算出された残りの車輪の各車輪速度から
推定車体速度を算出するようにしたものである。このこ
とから、ノイズが車輪速センサに複数回重畳しても、算
出した推定車体速度がノイズが重畳していないときの実
際の値よりも大きくなって、不要なブレーキ液圧の減圧
が起こることを防ぐことができる。更に、車両が走行中
にノイズ源に対して遠ざかって行く場合などにおいて、
ノイズが車輪速センサに重畳しなくなった場合、速やか
に通常の処理に戻すことができる。

【００６２】また、上記第１動作例と同じく上記図５で
示すように、同一車輪において、車輪速センサの信号か
ら算出した車輪速度が、通常では考えられない急激な上
昇を示した場合、該異常を検出すると共に、該異常を検
出した回数が所定の回数、例えば５０〜６０回になると
ＳＤフラグをセットし、すべての車輪のＡＢＳ制御を禁
止するシステムダウンを行い、所定の処理を行わない限
り該システムダウンを解除しない。このことから、外部
からのノイズだけでなく、車輪速センサ及び該センサの
周辺部の故障によって、算出した推定車体速度が、正常
時の値よりも大きくなって不要なブレーキ液圧の減圧が
起こることを防ぐことができる。上記のように、ＡＢＳ
制御装置において、安全性と信頼性の大いなる向上を図
ることができる。

【００６３】次に、上記第３動作例においては、車輪速
センサの信号から算出した車輪速度が、１制御サイクル
で通常では考えられない急激な上昇を検出すると、所定
の時間、異常フラグをセットして異常フラグで示された
車輪の車輪速センサから算出された車輪速度を推定車体
速度の演算から除外して、算出された残りの車輪の各車
輪速度から推定車体速度を算出するようにしたが、車輪
速センサに重畳したノイズの大きさに応じて異常フラグ
をセットする時間を設定してもよく、上記第３動作例の
図１０を、図１３のフローチャートに置き換えて本発明
の実施例における第４動作例とする。

【００６４】図１３及び図１１は、図１で示した本発明
の装置の実施例における第４動作例を示したフローチャ
ートであり、図１３を用いて、図１の装置、特に異常検
出部４における第４動作例を説明する。なお、図１３に
おいて、上記図１０と同じフローは同じ符号で示してお
り、ここではその説明を省略すると共に、図１０のフロ
ーチャートとの相違点のみ説明する。図１３における図
１０との相違点は、図１０のステップＳ６０の判断を行
う処理をステップＳ７０の判断を行う処理に置き換え、
更に、図７のステップＳ６１の処理をステップＳ７１の
処理に置き換えたことにある。

【００６５】図１３において、異常検出部４は、ステッ
プＳ１３の処理を行った後、ステップＳ７０で、上記タ
イマＴBiにおける現在のカウンタ値ＣＴBiが、今回の制
御サイクルにおける上記ΔSPEEDiに、例えば５〜６０の
定数ｋを掛けた値で設定される設定時間Ｔk（Ｔk＝ｋ×
ΔSPEEDi）に相当するカウンタ値ＣＴk未満であるか否
か、すなわち、上記タイマＴBiの現在の計測時間ΔＴBi
が上記設定時間Ｔk未満であるか否かを調べ、タイマＴB
iがカウントダウンを開始して計測時間ΔＴBiが設定時
間Ｔk未満の場合（ＹＥＳ）、ステップＳ７１に進み、
ステップＳ７１で、上記計測時間ΔＴBiを設定時間Ｔk
に設定して、ステップＳ１１に進む。

【００６６】図１４は、本実施例の第４動作例におけ
る、車輪速度SPEEDi、推定車体速度、異常フラグＦi及
び上記タイマＴBiのカウンタ値ＣＴBiが示す時間ΔＴBi
の関係を示した図である。何らかの理由で車輪速センサ
にノイズが重畳する場合、現実的には１回のみで終わる
ことが少なく、異常検出には至らないレベルのノイズが
複数回重畳する場合が多い。また、該各ノイズの大きさ
は一定でない場合が多く、例えば、ノイズ源に対して、
車両が近づいていくと車輪速センサに重畳するノイズは
次第に大きくなり、車両が遠ざかっていくと車輪速セン
サに重畳するノイズは次第に小さくなっていく。

【００６７】そこで、本実施例における第４動作例は、
図１４のように、車輪速センサにノイズが重畳し、該車
輪速センサの信号から算出した車輪速度が、例えば１制
御サイクルが８msecの場合、１制御サイクルで１０〜１
５km／h以上上昇するような、通常では考えられない急
激な上昇を示した場合、該異常を検出すると共に、該異
常が検出された車輪速センサからの信号データより算出
された前回の制御サイクルの車輪速度と、今回の制御サ
イクルにおける車輪速度との差に応じて設定された時間
Ｔkの間、異常フラグをセットして該車輪速度の異常を
示す。

【００６８】更に、該異常フラグで示された車輪の車輪
速センサから算出された車輪速度を推定車体速度の演算
から除外して、算出された残りの車輪の各車輪速度から
推定車体速度を算出するようにしたものである。このこ
とから、ノイズが車輪速センサに複数回重畳しても、算
出した推定車体速度がノイズが重畳していないときの実
際の値よりも大きくなって、不要なブレーキ液圧の減圧
が起こることを防ぐことができる。更に、車両が走行中
にノイズ源に対して遠ざかって行く場合などにおいて、
ノイズが車輪速センサに重畳しなくなった場合、速やか
に通常の処理に戻すことができる。

【００６９】また、上記第１動作例と同じく上記図５で
示すように、同一車輪において、車輪速センサの信号か
ら算出した車輪速度が、通常では考えられない急激な上
昇を示した場合、該異常を検出すると共に、該異常を検
出した回数が所定の回数、例えば５０〜６０回になると
ＳＤフラグをセットし、すべての車輪のＡＢＳ制御を禁
止するシステムダウンを行い、所定の処理を行わない限
り該システムダウンを解除しない。このことから、外部
からのノイズだけでなく、車輪速センサ及び該センサの
周辺部の故障によって、算出した推定車体速度が、正常
時の値よりも大きくなって不要なブレーキ液圧の減圧が
起こることを防ぐことができる。上記のように、ＡＢＳ
制御装置において、安全性と信頼性の大いなる向上を図
ることができる。

【００７０】このように、本発明は、様々な変形例が考
えられ、本発明の範囲は上記実施例に限定されるもので
はなく、特許請求の範囲によって定められるべきもので
あることは言うまでもない。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明のアンチロック制御装置の実施例を示
した概略のブロック図である。

【図２】 図１で示した本発明の装置の実施例における
第１動作例を示したフローチャートの前半部分を示した
図である。

【図３】 図１で示した本発明の装置の実施例における
第１動作例を示したフローチャートの後半部分を示した
図である。

【図４】 本実施例の第１動作例における、車輪速度、
推定車体速度及び異常フラグＦiの関係を示した図であ
る。

【図５】 本実施例の第１動作例における、車輪速度、
推定車体速度、異常回数カウンタＦＣiのカウンタ値及
びＳＤフラグＦSDの関係を示した図である。

【図６】 図１で示した本発明の装置の実施例における
第２動作例を示したフローチャートの前半部分を示した
図である。

【図７】 図１で示した本発明の装置の実施例における
第２動作例を示したフローチャートの後半部分を示した
図である。

【図８】 本実施例の第２動作例における、車輪速度、
推定車体速度及び異常フラグＦiの関係を示した図であ
る。

【図９】 本実施例の第２動作例における、車輪速度、
推定車体速度、異常フラグＦi、異常タイマＴAiの計測
時間ΔＴAi及びＳＤフラグＦSDの関係を示した図であ
る。

【図１０】 図１で示した本発明の装置の実施例におけ
る第３動作例を示したフローチャートの前半部分を示し
た図である。

【図１１】 図１で示した本発明の装置の実施例におけ
る第３動作例を示したフローチャートの後半部分を示し
た図である。

【図１２】 本実施例の第３動作例における、車輪速
度、推定車体速度、異常フラグＦi及びタイマＴBiの計
測時間ΔＴBiの関係を示した図である。

【図１３】 図１で示した本発明の装置の実施例におけ
る第４動作例を示したフローチャートの前半部分を示し
た図である。

【図１４】 本実施例の第４動作例における、車輪速
度、推定車体速度、異常フラグＦi及びタイマＴBiの計
測時間ΔＴBiの関係を示した図である。

【図１５】 従来の装置を使用した場合における車輪速
センサにノイズが重畳し続けたときの推定車体速度と、
ノイズが重畳しなかったときの推定車体速度を示した図
である。

【符号の説明】

１ ＡＢＳ制御装置 ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ 車輪速センサ ３ 車輪速度及び車輪減速度演算部 ４ 異常検出部 ５ 推定車体速度演算部 ６ 車輪状態検出部 ７ 液圧制御装置駆動部 ８ 制御禁止部 ９ 液圧制御装置

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 各車輪の速度を検出する少なくとも１つ
   の車輪速度検出手段と、該車輪速度検出手段からの信号
   より車輪の車輪速度を算出する車輪速度算出手段と、該
   車輪速度算出手段で算出された各車輪の車輪速度から推
   定車体速度を算出する推定車体速度算出手段とを備えた
   アンチロック制御装置において、 上記各車輪の車輪速度の異常を検出し、車輪速度の異常
   を検出した場合、上記推定車体速度算出手段に対して、
   該車輪の車輪速度を除く他の車輪の各車輪速度から上記
   推定車体速度を算出させる異常検出手段を備えたことを
   特徴とするアンチロック制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載のアンチロック制御装置
   にして、上記異常検出手段は、同一車輪において、今回
   の制御サイクルで算出された車輪速度が前回の制御サイ
   クルで算出された車輪速度よりも所定値以上大きくなる
   と、該車輪における今回の車輪速度を異常と判断し、所
   定の処理を行うまで、上記推定車体速度算出手段に対し
   て、該車輪の車輪速度を除く他の車輪の各車輪速度から
   今回の制御サイクルにおける推定車体速度を算出させる
   ことを特徴とするアンチロック制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１に記載のアンチロック制御装置
   にして、上記異常検出手段は、同一車輪において、今回
   の制御サイクルで算出された車輪速度が前回の制御サイ
   クルで算出された車輪速度よりも所定値以上大きいこと
   を検出した後、所定の時間、上記推定車体速度算出手段
   に対して、該車輪の車輪速度を除く他の車輪の各車輪速
   度から今回の制御サイクルにおける推定車体速度を算出
   させることを特徴とするアンチロック制御装置。
4. 【請求項４】 請求項１から請求項３のいずれかに記載
   のアンチロック制御装置にして、上記異常検出手段は、
   推定車体速度算出手段に対して、推定車体速度を算出す
   る際に、上記異常と判断した車輪速度を除く時間を、今
   回の制御サイクルで算出された車輪速度と前回の制御サ
   イクルで算出された車輪速度との偏差に応じて設定する
   ことを特徴とするアンチロック制御装置。
5. 【請求項５】 請求項１から請求項４のいずれかに記載
   のアンチロック制御装置にして、上記異常検出手段は、
   同一車輪における車輪速度の異常を所定の回数検出した
   場合、上記車輪速度検出手段の異常と判定し、すべての
   車輪のＡＢＳ制御を禁止すると共に、所定の復帰処理を
   行うまで該ＡＢＳ制御の禁止を解除しないことを特徴と
   するアンチロック制御装置。
6. 【請求項６】 請求項１に記載のアンチロック制御装置
   にして、上記異常検出手段は、同一車輪において、今回
   の制御サイクルで算出された車輪速度が前回の制御サイ
   クルで算出された車輪速度よりも所定値以上大きいこと
   を検出した後、該車輪速度が、上記推定車体速度算出手
   段により算出された推定車体速度に対して所定の範囲内
   の値になるまで、上記推定車体速度算出手段に、該車輪
   の車輪速度を除く他の車輪の各車輪速度から今回の制御
   サイクルにおける推定車体速度を算出させることを特徴
   とするアンチロック制御装置。
7. 【請求項７】 請求項６に記載のアンチロック制御装置
   にして、上記異常検出手段は、同一車輪における車輪速
   度の異常を所定時間以上検出した場合、上記車輪速度検
   出手段の異常と判定し、すべての車輪のＡＢＳ制御を禁
   止すると共に、所定の復帰処理を行うまで該ＡＢＳ制御
   の禁止を解除しないことを特徴とするアンチロック制御
   装置。