JPH08332994A - 水中ロボット押付反力生成装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 養殖用網その他船底、海上石油備蓄タンク等
を清掃するロボットに関するもので、水中スクリューへ
のゴミのかみ込みを防ぐと共に、ウォータジェット力の
コントロールを可能とすることを目的としている。 【構成】 水中移動型の清掃ロボット本体６に反力生成
用スクリュー１を並置すると共に、該スクリュー間に反
力生成用ノズル５を配設している。反力生成用スクリュ
ー１は遠隔制御可能に構成され船上制御装置からの指令
を受けモータ駆動により回転し、所要の押付力を発生し
水中構造物表面に作動し清掃を行なう。一方該スクリュ
ー１と並設された反力生成用ノズル５はポンプよりホー
スを経て高圧水が送られ、同様に水中構造物に対し所要
の押付力を発生させ清掃を行なう。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は養殖用網その他船底、海
上石油備蓄タンク等を清掃するロボットにおける押付反
力生成装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来この種水中構造物を清掃するロボッ
トの一例を図３に示す。

【０００３】図３（ａ）は水中構造物（例えば養殖用
網）の清掃対象面２に接する形で移動する水中移動型ス
クリュー１′式清掃ロボット６′が押付反力により取り
付いたケースを示し、また図３（ｂ）は洋上にある母船
３から降ろされたレール等４を清掃対象面２に固定する
ことにより、該レールを移動してこれに取付けたウォー
タジェット式清掃用ロボット６″により水中構造物の清
掃対象面を清掃するケースである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで前述のような
従来式の水中構造物清掃装置では次に示す各種不具合が
ある。

【０００５】（１）図３（ａ）に示す水中スクリューの
みで反力をとる場合は、ごみ等の浮遊物が多い場所で使
用する時、ごみがスクリュー１′にからまることがあ
り、うまく作動しない不具合が生ずる場合がある。

【０００６】（２）また図３（ｂ）に示すレール方式の
場合、設備が大きくなり、かつ作業に自由度がなくな
り、ウォータジェット力のコントロールがきかない不具
合が生ずる場合がある。

【０００７】本発明はスクリューにより押付力を生成す
る手段と、ウォータジェット力により押付力を生成する
手段を併用することにより上記不具合点を解決した新た
な水中移動型清掃装置を得ることを目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
の構成として本発明の水中ロボット押付反力生成装置
は、水中構造物に接する形で移動する水中移動型清掃装
置において、該装置が、遠隔制御され、前記水中構造物
に対し押付力を付与する水中スクリューと、これに並設
され、ポンプよりの水圧により同様に水中構造物に対し
押付力を付与するウォータジェットとを具備したことを
特徴としている。

【０００９】

【作用】上記構成よりなる本発明においては、スクリュ
ーにより押付力を生成する手段と、ウォータジェット力
により押付力を生成する手段を並設使用することによ
り、レール等を必要とすることなく自由に移動可能な構
造を採用でき、かつ従来の水中スクリューのみの場合
や、ウォータジェットのみの場合に両方式の持つ前述の
各不具合点を本発明では、両手段を併用したことにより
補い合えるようになる。

【００１０】そして例えばウォータジェット力は波の静
かな時に使用できる程度のぎりぎりの力としておけば、
通常はこの状態で使用し、海が荒れた場合水中スクリュ
ーを併用すれば、海の荒れによりごみ等も一定場所に停
留することがないので、水中スクリューのみで押付ける
場合の１／２程度の力で有効に機能できる。

【００１１】

【実施例】以下図面により本発明の実施例について説明
する。図１は本発明の実施例に係る清掃装置の全体斜視
図、図２は同装置の押付力生成部の機能系統図である。

【００１２】図１において、６は水中移動型の清掃ロボ
ット装置本体で、該ロボット装置６は車輪を有する移動
台車上に反力生成用スクリュー１，１を並置すると共
に、該スクリュー１，１間に反力生成ノズル５を配設し
ている。

【００１３】反力生成用ノズル５は噴射する圧力水の噴
出方向を一定方向に固定するか、又はその方向を自由に
変えられるように形成することができるよう構成する。

【００１４】つぎに図２について説明すると、反力生成
用スクリュー１は船上制御装置７からの遠隔操作指令を
制御ケーブル１０を介して清掃ロボット装置６内に設け
たＣＰＵ１１が受け、モータ１４を駆動することにより
動かされ、所要の押付力１５を発生する。

【００１５】なおモータ１４の駆動用電源は、外部電源
９から電源ケーブル１２を介して送られる。

【００１６】一方反力生成用ノズル５にはポンプ８より
水圧ホース１３を経由して高圧水を送ることにより所要
の押付力１５が得られる。

【００１７】このように押付力生成部を構成することに
より、反力生成用ノズル５から得られる押付力１５及
び、モータ１４の回転数を制御することにより得られる
スクリュー１の押付力１５とが得られる。

【００１８】以上本発明の一実施例につき縷々説明した
が、本発明は上記実施例に限定されるものでなく本発明
技術思想の範囲内において種々設計変更が可能であり、
それらは何れも本発明の技術的範囲に属する。

【００１９】

【発明の効果】本発明の水中ロボット押付反力生成装置
によれば次に示す効果を奏する。

【００２０】（１）ウォータジェット力は、走行可能な
ぎりぎりの押付力（波等は考慮しない）とし、ごみ等が
ひどいときは、本押付力のみを使用し移動することと
し、スラスタにごみがかみ込む等の欠点が是正可能とな
る。

【００２１】（２）通常は、スクリュー及びウォータジ
ェット力を併用し移動することにより、波等が荒い時で
も対処可能となる。尚、波が荒い時はごみ等は流されて
おり、一定箇所にとどまることがないため、スクリュー
の効果が大である。 （３）押付力の制御は、スクリューの回転数制御にて対
応することにより、自由に制御可能とし、清掃対象物
（金網、ポリ網等）に対し可変させることにより、対象
物を制限することなく清掃可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る清掃装置の全体斜視図
である。

【図２】同実施例装置における押付力生成部の機能系統
図である。

【図３】従来の清掃ロボットを示し、（ａ）はスクリュ
ー式ロボット、（ｂ）はウォータジェット式ロボットの
場合である。

【符号の説明】

１ 反力生成用スクリュー ２ 清掃対象面 ５ 反力生成用ノズル ６ 清掃ロボット装置 ７ 船上制御装置 ８ ポンプ ９ 電源 １０ 制御ケーブル １１ ＣＰＵ １２ 電源ケーブル １３ 水圧ホース １４ モータ １５ 押付力

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 水中構造物に接する形で移動する水中移
   動型清掃装置において、該装置が、遠隔制御され、前記
   水中構造物に対し押付力を付与する水中スクリューと、
   これに並設され、ポンプよりの水圧により同様に水中構
   造物に対し押付力を付与するウォータジェットとを具備
   したことを特徴とする水中ロボット押付反力生成装置。