JPH08334328A - 自動校正付き車両コンパスシステム - Google Patents
自動校正付き車両コンパスシステムInfo
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- JPH08334328A JPH08334328A JP8174050A JP17405096A JPH08334328A JP H08334328 A JPH08334328 A JP H08334328A JP 8174050 A JP8174050 A JP 8174050A JP 17405096 A JP17405096 A JP 17405096A JP H08334328 A JPH08334328 A JP H08334328A
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- Japan
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- vehicle
- block
- sensor
- signal
- magnetic field
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C17/00—Compasses; Devices for ascertaining true or magnetic north for navigation or surveying purposes
- G01C17/38—Testing, calibrating, or compensating of compasses
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】車両磁気の突然かつ著しい変化のために車両コ
ンパスの自動校正を提供する電気システムである。 【解決手段】このシステムは、車両内で探知される磁場
を表す信号情報を提供する磁場センサを含む。車両磁気
の移動が起きたかどうかを確認する前記磁場センサから
の信号情報を処理するための、また補正された方位表示
を行う補償信号情報を計算するための電気回路が、前記
磁場センサに接続されている。
ンパスの自動校正を提供する電気システムである。 【解決手段】このシステムは、車両内で探知される磁場
を表す信号情報を提供する磁場センサを含む。車両磁気
の移動が起きたかどうかを確認する前記磁場センサから
の信号情報を処理するための、また補正された方位表示
を行う補償信号情報を計算するための電気回路が、前記
磁場センサに接続されている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は磁気方向センサシステ
ム、特に車両内で使用するためのシステムに関する。
ム、特に車両内で使用するためのシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】本発明の譲受人に譲渡された米国特許第
４，９５３，３０５号では車両用磁場センサーとマイク
ロプロセッサ制御コンパスシステムが開示され、このシ
ステムは、車両の磁気変化を補償しまた車両使用時の地
球磁場に対するシステムの作用を補償するために自動的
かつ連続的に校正される。このシステムは、パスが遠回
りであるかもしれないが３６０゜の完成された走行経路
を通して車両移動時の最大と最小の信号レベルを確認す
るためにコンパスセンサから受信されるデータをテスト
するための手段を含む。このデータは、連続的に更新さ
れまた平均される補償補正情報を提供するために、車両
走行のこのような複数の経路にわたって平均される。
４，９５３，３０５号では車両用磁場センサーとマイク
ロプロセッサ制御コンパスシステムが開示され、このシ
ステムは、車両の磁気変化を補償しまた車両使用時の地
球磁場に対するシステムの作用を補償するために自動的
かつ連続的に校正される。このシステムは、パスが遠回
りであるかもしれないが３６０゜の完成された走行経路
を通して車両移動時の最大と最小の信号レベルを確認す
るためにコンパスセンサから受信されるデータをテスト
するための手段を含む。このデータは、連続的に更新さ
れまた平均される補償補正情報を提供するために、車両
走行のこのような複数の経路にわたって平均される。
【０００３】上記のシステムは車両コンパス操作の本質
的改善であり、またこれによって種々の操作条件にわた
ってより正確な方位情報が提供されるが、その若干冗長
な漸次的補償の平均行程と方法のため、上記システムは
車両磁気の遅くまた漸次的な変化の補償に主に適合する
ようになっている。このようにこのコンパスシステム
は、例えば電車または地下鉄の架空線近くを走行するこ
とによって、車両ルーフ上に磁気電話アンテナを取り付
けることによって、またはコンパスセンサ近辺の板金を
曲げてその磁気特性を変えてしまう洗車場を通ることに
よってさえも引き起こされるような車両磁気の突然かつ
著しい変化を適切に補償し、またそれから回復すること
はできないかもしれない。このように、このような事象
はコンパス操作を本質的に損なうかもしれず、システム
の補償が達成されるまで少なくとも短期間誤った方位情
報が表示されることになる。
的改善であり、またこれによって種々の操作条件にわた
ってより正確な方位情報が提供されるが、その若干冗長
な漸次的補償の平均行程と方法のため、上記システムは
車両磁気の遅くまた漸次的な変化の補償に主に適合する
ようになっている。このようにこのコンパスシステム
は、例えば電車または地下鉄の架空線近くを走行するこ
とによって、車両ルーフ上に磁気電話アンテナを取り付
けることによって、またはコンパスセンサ近辺の板金を
曲げてその磁気特性を変えてしまう洗車場を通ることに
よってさえも引き起こされるような車両磁気の突然かつ
著しい変化を適切に補償し、またそれから回復すること
はできないかもしれない。このように、このような事象
はコンパス操作を本質的に損なうかもしれず、システム
の補償が達成されるまで少なくとも短期間誤った方位情
報が表示されることになる。
【０００４】特に車両磁気の問題は、新車を顧客に売る
前に存在する。この時点で、製造工程または車両のディ
ーラへの運送方法のため、車両は本来的に磁化されてい
るかもしれない。顧客による初期始動に際して、コンパ
スシステムが正確な方位情報を提供することを保証する
ために、加えられたまたは存在する車両磁気は補償され
るかまたは除去する必要がある。この機能を果たすため
に選択される手段は、車両修理を避けるために容易であ
りまた効率的でなければならならず、また工場または個
別の販売代理店で実施されなければならない。新車コン
パスの工場補償は長年にわたって標準作業であったが、
現在の方法は不十分であることが証明されている。例え
ば、磁気除去には非常に高価な特殊消磁装置が必要であ
り、またマニュアルによる校正作業を製造業者または個
人に指示することには問題が多い。工場におけるコンパ
ス補償の１つの方法は、特定の場所における磁場を識別
する方法を含み、また車両がこの場所において所定の方
向に位置するときは、表示方位内およびアセンブリライ
ンに沿った前記ポジションにおける既存磁場の既知の方
位内の差異を補正するための校正信号を供給する方法を
含む。この方法が問題なのは、漂遊または磁場変化と妨
害の可能性のために、磁気的に安定した場所を工場環境
内で維持することが不可能かもしれず、これがコンパス
の誤った校正をもたらし誤った方位情報の表示を生じる
可能性がある点である。
前に存在する。この時点で、製造工程または車両のディ
ーラへの運送方法のため、車両は本来的に磁化されてい
るかもしれない。顧客による初期始動に際して、コンパ
スシステムが正確な方位情報を提供することを保証する
ために、加えられたまたは存在する車両磁気は補償され
るかまたは除去する必要がある。この機能を果たすため
に選択される手段は、車両修理を避けるために容易であ
りまた効率的でなければならならず、また工場または個
別の販売代理店で実施されなければならない。新車コン
パスの工場補償は長年にわたって標準作業であったが、
現在の方法は不十分であることが証明されている。例え
ば、磁気除去には非常に高価な特殊消磁装置が必要であ
り、またマニュアルによる校正作業を製造業者または個
人に指示することには問題が多い。工場におけるコンパ
ス補償の１つの方法は、特定の場所における磁場を識別
する方法を含み、また車両がこの場所において所定の方
向に位置するときは、表示方位内およびアセンブリライ
ンに沿った前記ポジションにおける既存磁場の既知の方
位内の差異を補正するための校正信号を供給する方法を
含む。この方法が問題なのは、漂遊または磁場変化と妨
害の可能性のために、磁気的に安定した場所を工場環境
内で維持することが不可能かもしれず、これがコンパス
の誤った校正をもたらし誤った方位情報の表示を生じる
可能性がある点である。
【０００５】かくして、車両磁気の突然かつ著しい変化
を補償しまたそれから回復する機能のあるコンパス補償
システムと、新車の初期車両磁気を効率的に補償するこ
とができる改良システムの必要性が生じる。
を補償しまたそれから回復する機能のあるコンパス補償
システムと、新車の初期車両磁気を効率的に補償するこ
とができる改良システムの必要性が生じる。
【０００６】本発明は、車両コンパスの自動的校正を提
供する著しく改良されたコンパスシステムを提供し、こ
のシステムによって車両の通常の運転時の車両磁気の突
然かつ著しい変化が補償される。また本発明によって、
新車の初期車両磁気の効率的な補償方法が提供される。
本発明の好適な実施例では、コンパス操作に悪影響を与
える車両磁気のすべての変化を補償するシステムが提供
される。
供する著しく改良されたコンパスシステムを提供し、こ
のシステムによって車両の通常の運転時の車両磁気の突
然かつ著しい変化が補償される。また本発明によって、
新車の初期車両磁気の効率的な補償方法が提供される。
本発明の好適な実施例では、コンパス操作に悪影響を与
える車両磁気のすべての変化を補償するシステムが提供
される。
【０００７】本発明は、車両内で探知される地球磁場を
表す信号情報を供給するために、車両内に装着するため
の磁場センサーを含む。センサは、該センサによって供
給されるデータをサンプリングするための、また車両磁
気の変化が生じた時点を確認するための電気回路に接続
される。この回路は、車両磁気の効果のためにセンサを
補償するための追加手段を含み、このため正確な方位情
報を前記回路に接続されたディスプレ上に表示すること
ができる。本発明の好適な実施例では、電気回路は入力
探知車両方位データを分析し、また正確な方位情報の表
示を行う適切な補償信号を迅速に供給するためにプログ
ラミングされたマイクロプロセッサを含む。
表す信号情報を供給するために、車両内に装着するため
の磁場センサーを含む。センサは、該センサによって供
給されるデータをサンプリングするための、また車両磁
気の変化が生じた時点を確認するための電気回路に接続
される。この回路は、車両磁気の効果のためにセンサを
補償するための追加手段を含み、このため正確な方位情
報を前記回路に接続されたディスプレ上に表示すること
ができる。本発明の好適な実施例では、電気回路は入力
探知車両方位データを分析し、また正確な方位情報の表
示を行う適切な補償信号を迅速に供給するためにプログ
ラミングされたマイクロプロセッサを含む。
【０００８】
【実施例】本発明の上記および他の特徴、利点および目
的は、以下の説明、クレームおよび添付図を参考にして
当業者によって理解かつ認識されるであろう。
的は、以下の説明、クレームおよび添付図を参考にして
当業者によって理解かつ認識されるであろう。
【０００９】図１ではコントロールおよびディスプレー
モジュール１１を含む自動車のような車両１０が示さ
れ、このモジュールは後で分離して追加することができ
るが、製造中に車両のルーフ１２に一体装着される構造
である。モジュール１１はフロントウィンド１４の頂部
縁部近くの中央の通常バックミラー１５上方に置かれ、
レンズ２０の背後の配置されたランプ手段を操作するた
めのスイッチ１８を有する一対の地図読み取りランプを
含む。次にレンズ２０は、どのスイッチが操作されるか
に従って運転者側または搭乗者側のどちらかのラップ領
域を直接照らす。モジュールの中心は、１９９５年８月
１５日交付の許可された米国特許第５，４４２，３４０
号、名称「出力減衰制御付きの可制御送信機」に開示さ
れた型式の可制御ガレージドア開放送信機２２を含む。
この可制御送信機はＲＦ周波数と、変調構成と、３つの
既存のリモート送信機までの安全保護カードとを記憶す
ることができる。かくして、可制御送信機２２を含むモ
ジュール１１は、車両内に通常離脱自在に格納された３
つの異なったリモートコントロール送信機を置き換える
ことができる。送信機は３つの制御スイッチ２３、２
４、２５と、車両運転者に制御促進情報を表示するため
の表示ＬＥＤ２６とを含む。またモジュール１１は電気
式サンルーフコントロールスイッチ２８と他の車両アク
セサリ制御装置を含むことも可能である。
モジュール１１を含む自動車のような車両１０が示さ
れ、このモジュールは後で分離して追加することができ
るが、製造中に車両のルーフ１２に一体装着される構造
である。モジュール１１はフロントウィンド１４の頂部
縁部近くの中央の通常バックミラー１５上方に置かれ、
レンズ２０の背後の配置されたランプ手段を操作するた
めのスイッチ１８を有する一対の地図読み取りランプを
含む。次にレンズ２０は、どのスイッチが操作されるか
に従って運転者側または搭乗者側のどちらかのラップ領
域を直接照らす。モジュールの中心は、１９９５年８月
１５日交付の許可された米国特許第５，４４２，３４０
号、名称「出力減衰制御付きの可制御送信機」に開示さ
れた型式の可制御ガレージドア開放送信機２２を含む。
この可制御送信機はＲＦ周波数と、変調構成と、３つの
既存のリモート送信機までの安全保護カードとを記憶す
ることができる。かくして、可制御送信機２２を含むモ
ジュール１１は、車両内に通常離脱自在に格納された３
つの異なったリモートコントロール送信機を置き換える
ことができる。送信機は３つの制御スイッチ２３、２
４、２５と、車両運転者に制御促進情報を表示するため
の表示ＬＥＤ２６とを含む。またモジュール１１は電気
式サンルーフコントロールスイッチ２８と他の車両アク
セサリ制御装置を含むことも可能である。
【００１０】またモジュール１１は分離ディスプレパネ
ル３０を含み、このパネルはエンジンクーラント温度、
オイル温度、オルタネータおよび燃料切れ警告等のよう
な車両運転パラメータを表示するためのディスプレ指示
器３１−３４を含み、デジタルグラフィックまたは英数
字フォーマットまたは警告ライトとして表示することが
できる。ディスプレモジュール３０の中央にはデジタル
ディスプレー３６が含まれ、本発明の１つの実施例では
車両方位に関する１６ポイントディスプレ３８が提供さ
れている。またモジュール１１は、適切にモジュール内
に装着された図２のコンパス回路と、ディスプレコント
ロールスイッチ４０、４２、４４とを含む。
ル３０を含み、このパネルはエンジンクーラント温度、
オイル温度、オルタネータおよび燃料切れ警告等のよう
な車両運転パラメータを表示するためのディスプレ指示
器３１−３４を含み、デジタルグラフィックまたは英数
字フォーマットまたは警告ライトとして表示することが
できる。ディスプレモジュール３０の中央にはデジタル
ディスプレー３６が含まれ、本発明の１つの実施例では
車両方位に関する１６ポイントディスプレ３８が提供さ
れている。またモジュール１１は、適切にモジュール内
に装着された図２のコンパス回路と、ディスプレコント
ロールスイッチ４０、４２、４４とを含む。
【００１１】本発明のコンパスシステムは図２に概略的
に図示され、他の型式のセンサを使用できるが、好適な
実施例ではフラックスゲートセンサである。電気インタ
ーフェース４８はセンサ４６をマイクロプロセッサ５０
に接続する。マイクロプロセッサ５０はまたデジタル速
度計５１と、不揮発性メモリ回路５２と、ディスプレド
ライバ５４と、ディスプレ５６とに接続される。コンパ
スシステムの全コンポーネントに運転電圧を供給する電
源回路５７が図示されている。好適な実施例では、マイ
クロプロセッサ５０は、モトローラ社製のＨＣ０５の８
ビットマイクロプロセッサである。これらの回路の接続
と機能を次に記述する。
に図示され、他の型式のセンサを使用できるが、好適な
実施例ではフラックスゲートセンサである。電気インタ
ーフェース４８はセンサ４６をマイクロプロセッサ５０
に接続する。マイクロプロセッサ５０はまたデジタル速
度計５１と、不揮発性メモリ回路５２と、ディスプレド
ライバ５４と、ディスプレ５６とに接続される。コンパ
スシステムの全コンポーネントに運転電圧を供給する電
源回路５７が図示されている。好適な実施例では、マイ
クロプロセッサ５０は、モトローラ社製のＨＣ０５の８
ビットマイクロプロセッサである。これらの回路の接続
と機能を次に記述する。
【００１２】センサ４６は環状コア５８を含み、その周
囲に一次巻線６０と、第２の東／西センサ巻線６２と、
第２の北／南センサ巻線６４が巻かれている。回路４８
のターミナル７８は２．５Ｖに維持され、センサ４６の
巻線の中間基準接地を供給する。一次巻線６０は、回路
４８のターミナル６６から供給されるゼロから６Ｖの信
号によって駆動され、環状コア５８を選択的に駆動して
飽和させる。第２のセンサー巻線６２と６４は、車両内
で探知される磁場を表す信号を供給し、この信号は回路
４８のターミナル６８と７０にそれぞれ供給される。回
路４８は基本的にセンサ４６とマイクロプロセッサ５０
との間のインターフェースとして利用され、１９９０年
８月４日交付の米国特許第４，９５３，３０５号、名称
「自動連続校正付き車両コンパス」に記述された対応す
る個々の回路コンポーネントと同じ機能を行う。インタ
ーフェース回路４８は、コンパスシステムのコストを低
減するために従来のインターフェース回路の個別回路を
従来の方法で基本的に組み込むような特定用途集積回路
（ＡＳＩＣ）であることが好ましい。
囲に一次巻線６０と、第２の東／西センサ巻線６２と、
第２の北／南センサ巻線６４が巻かれている。回路４８
のターミナル７８は２．５Ｖに維持され、センサ４６の
巻線の中間基準接地を供給する。一次巻線６０は、回路
４８のターミナル６６から供給されるゼロから６Ｖの信
号によって駆動され、環状コア５８を選択的に駆動して
飽和させる。第２のセンサー巻線６２と６４は、車両内
で探知される磁場を表す信号を供給し、この信号は回路
４８のターミナル６８と７０にそれぞれ供給される。回
路４８は基本的にセンサ４６とマイクロプロセッサ５０
との間のインターフェースとして利用され、１９９０年
８月４日交付の米国特許第４，９５３，３０５号、名称
「自動連続校正付き車両コンパス」に記述された対応す
る個々の回路コンポーネントと同じ機能を行う。インタ
ーフェース回路４８は、コンパスシステムのコストを低
減するために従来のインターフェース回路の個別回路を
従来の方法で基本的に組み込むような特定用途集積回路
（ＡＳＩＣ）であることが好ましい。
【００１３】回路４８は、２つのコンパスチャネルを備
える２つのセンサ巻線６２と６４によって検出されるミ
リガウス単位の磁界強度を表すアナログ信号を８ビット
デジタル信号（カウント値）に変換する。各カウント値
は、本発明の好適な実施例では５ミリガウスの磁気を表
す。これらのデジタル信号はターミナル７２を介しシリ
アル通信ライン７４を通じてマイクロプロセッサ５０の
ターミナル７６に供給される。これらの信号の処理後
に、必要ならばマイクロプロセッサ５０は同じシリアル
通信ライン７４によってコンパス補償補正情報を回路４
８に供給する。マイクロプロセッサ５０のターミナル８
０は不活性メモリ回路５２に接続され、更新した補償情
報を一部維持することができる。またマイクロプロセッ
サ５０はターミナル８２を介してディスプレドライバ５
４に接続され、信号をディスプレ５６に供給し車両の方
位を表示する。ディスプレ５６は英数字またはグラフィ
ック型式ディスプレを含むあらゆる型式のディスプレで
あることが可能であるが、好適な実施例では１６ポイン
トディスプレである。
える２つのセンサ巻線６２と６４によって検出されるミ
リガウス単位の磁界強度を表すアナログ信号を８ビット
デジタル信号（カウント値）に変換する。各カウント値
は、本発明の好適な実施例では５ミリガウスの磁気を表
す。これらのデジタル信号はターミナル７２を介しシリ
アル通信ライン７４を通じてマイクロプロセッサ５０の
ターミナル７６に供給される。これらの信号の処理後
に、必要ならばマイクロプロセッサ５０は同じシリアル
通信ライン７４によってコンパス補償補正情報を回路４
８に供給する。マイクロプロセッサ５０のターミナル８
０は不活性メモリ回路５２に接続され、更新した補償情
報を一部維持することができる。またマイクロプロセッ
サ５０はターミナル８２を介してディスプレドライバ５
４に接続され、信号をディスプレ５６に供給し車両の方
位を表示する。ディスプレ５６は英数字またはグラフィ
ック型式ディスプレを含むあらゆる型式のディスプレで
あることが可能であるが、好適な実施例では１６ポイン
トディスプレである。
【００１４】マイクロプロセッサ５０は回路４８によっ
て供給されるデジタル信号を処理し、必要ならばコンパ
ス補償信号を発生する。これらの信号はシリアル通信ラ
インを介して回路４８に供給される。デジタルからアナ
ログへの変換後、これらの補正信号は回路４８によって
ターミナル６８と７０を介し第２のセンサ巻線にそれぞ
れ直接供給される。特にＤＣ電流が供給され、センサ４
６によって測定される磁場と相互作用する静磁場を創出
する。コンパスを適切に校正するために、この合成磁場
によっていかなる磁気干渉も除去され、この結果センサ
４６は地球の磁場のみを示す信号を供給し、これによっ
て正確な方位情報が提供される。このコンパス補償方法
は本発明の好適な実施例に利用されているが、他の実施
例によって異なった補正手段を提供することができる。
例えば回路４８は、いかなる型式の磁気センサーである
ことが可能な補償センサ４６に電圧または周波数信号を
供給することができる。さらに上述のように、磁場自体
の探知方法を変更する代わりに、ディスプレ５６に供給
される信号を補償することによって補正を行うことがで
きる。
て供給されるデジタル信号を処理し、必要ならばコンパ
ス補償信号を発生する。これらの信号はシリアル通信ラ
インを介して回路４８に供給される。デジタルからアナ
ログへの変換後、これらの補正信号は回路４８によって
ターミナル６８と７０を介し第２のセンサ巻線にそれぞ
れ直接供給される。特にＤＣ電流が供給され、センサ４
６によって測定される磁場と相互作用する静磁場を創出
する。コンパスを適切に校正するために、この合成磁場
によっていかなる磁気干渉も除去され、この結果センサ
４６は地球の磁場のみを示す信号を供給し、これによっ
て正確な方位情報が提供される。このコンパス補償方法
は本発明の好適な実施例に利用されているが、他の実施
例によって異なった補正手段を提供することができる。
例えば回路４８は、いかなる型式の磁気センサーである
ことが可能な補償センサ４６に電圧または周波数信号を
供給することができる。さらに上述のように、磁場自体
の探知方法を変更する代わりに、ディスプレ５６に供給
される信号を補償することによって補正を行うことがで
きる。
【００１５】回路４８からマイクロプロセッサ５０に供
給されるデジタル信号は、センサ４６の北／南と東／西
チャネルによって探知される磁場を表し、図３に示すよ
うにＸ−Ｙ座標面上にプロットすることができる。東／
西チャネルのミリガウス単位の磁場強度はＸ軸で表さ
れ、北／南チャネルのミリガウス単位の磁場強度はＹ軸
で表される。適切に校正されたコンパスでは、車両が３
６０°ループ内を走行するとき、グラフＡに示されるよ
うにプロットされたチャネルデータは座標面の原点周囲
に完全な円を創出する。円の半径は地球の磁場強度を表
し、走行中の特定時間における車両のコンパス方位は円
上の点によって表される。車両の磁気変化が起きた場
合、車両がある特定の方向に進路をとっているときにコ
ンパスチャネルによって探知された磁場は、磁気干渉の
ない車両の予想磁場よりも大きいか小さくなるであろ
う。このように、デジタルセンサデータのプロットは原
点からそれてある方向に移動し、また車両が３６０°ル
ープを走行するときグラフＢが示すような円形になるで
あろう。車両の磁気が引き起こす干渉に加え、グラフ
「Ａ」の完全な円は、補償前では実際に楕円であるかも
しれない。この楕円効果には２つの理由がある。第１
に、車両構造のためコンパス探知の１つの軸に沿って車
両質量が概してより大きくなり、これによって地球磁場
が異なった方向で異なって車両を貫くようになるからで
ある。このためセンサ４６のチャネルは、車両が３６０
゜ループを走行するとき地球磁場に対し一様に反応しな
くなる。第２の理由は、フラックスゲートセンサの構造
は一般的に１つのセンサ巻線の直径が他の巻線よりも大
きいようになっており、このため第１の理由と同じよう
にチャネル巻線は車両が３６０゜ループを走行するとき
地球磁場に対し異なって反応するようになるからであ
る。
給されるデジタル信号は、センサ４６の北／南と東／西
チャネルによって探知される磁場を表し、図３に示すよ
うにＸ−Ｙ座標面上にプロットすることができる。東／
西チャネルのミリガウス単位の磁場強度はＸ軸で表さ
れ、北／南チャネルのミリガウス単位の磁場強度はＹ軸
で表される。適切に校正されたコンパスでは、車両が３
６０°ループ内を走行するとき、グラフＡに示されるよ
うにプロットされたチャネルデータは座標面の原点周囲
に完全な円を創出する。円の半径は地球の磁場強度を表
し、走行中の特定時間における車両のコンパス方位は円
上の点によって表される。車両の磁気変化が起きた場
合、車両がある特定の方向に進路をとっているときにコ
ンパスチャネルによって探知された磁場は、磁気干渉の
ない車両の予想磁場よりも大きいか小さくなるであろ
う。このように、デジタルセンサデータのプロットは原
点からそれてある方向に移動し、また車両が３６０°ル
ープを走行するときグラフＢが示すような円形になるで
あろう。車両の磁気が引き起こす干渉に加え、グラフ
「Ａ」の完全な円は、補償前では実際に楕円であるかも
しれない。この楕円効果には２つの理由がある。第１
に、車両構造のためコンパス探知の１つの軸に沿って車
両質量が概してより大きくなり、これによって地球磁場
が異なった方向で異なって車両を貫くようになるからで
ある。このためセンサ４６のチャネルは、車両が３６０
゜ループを走行するとき地球磁場に対し一様に反応しな
くなる。第２の理由は、フラックスゲートセンサの構造
は一般的に１つのセンサ巻線の直径が他の巻線よりも大
きいようになっており、このため第１の理由と同じよう
にチャネル巻線は車両が３６０゜ループを走行するとき
地球磁場に対し異なって反応するようになるからであ
る。
【００１６】マイクロプロセッサ５０のプログラミング
によって、Ｘ−Ｙ座標上のデータポジションについてマ
イクロプロセッサ５０に印加されるセンサデータが分析
され、また上述の干渉が検出された場合にコンパスが補
正される。コンパスが適切に校正されたときの座標面の
原点は、センサのデータ測定範囲の中心に位置し、この
中心は好適な実施例の８ビットマイクロプロセッサでは
各センサチャネルについて８０ １６進法にある。
によって、Ｘ−Ｙ座標上のデータポジションについてマ
イクロプロセッサ５０に印加されるセンサデータが分析
され、また上述の干渉が検出された場合にコンパスが補
正される。コンパスが適切に校正されたときの座標面の
原点は、センサのデータ測定範囲の中心に位置し、この
中心は好適な実施例の８ビットマイクロプロセッサでは
各センサチャネルについて８０ １６進法にある。
【００１７】本発明の好適な実施例では、マイクロプロ
セッサ５０のプログラミングはコンパス操作に悪影響を
与える車両磁気の変化すべてを補償する。デジタルセン
サデータの信号レベルを適切に校正されたコンパスデー
タの所定のしきい値または許容値内にあるようにする車
両磁気のすべての変化を補償するために、好適な実施例
のプログラミングでは上述の米国特許第４，９５３，３
０５号のコンパス補償システムが使用される。しかし、
車両の磁気変化が突然でありまた大きく、デジタルセン
サデータの信号レベルが上述の所定のしきい値を外れた
場合には、以下に簡単に説明するようにマイクロプロセ
ッサ５０のプログラミングによってコンパスの校正が行
われる。まず、プログラミングは車両の所定の距離が走
行されるまで待機し、車両磁気の移動が「間違った」セ
ンサデータまたは橋のような磁気を帯びた構造物に接近
したことによる一時的な変化ではないことを確認する。
デジタルセンサデータの信号レベルが上述のしきい値外
に留まり続けてこの所定の距離が走行されると、プログ
ラムによって車両磁気の移動からの回復行程が開始され
る。回復行程はＸ−Ｙ座標面を変更することによって始
まり、このためしきい値内の直近の検出信号レベルのポ
ジションは、上述の所定の距離が車両によって走行され
た後の信号レベルのポジションに一致する。車両磁気の
変化が最初に検出されてから車両がその走行方向を変え
なかった場合には、このデータ操作によってコンパスは
直ちに正確な方位情報を表示することができる。しか
し、車両の磁気変化が最初に検出されてから車両の走行
方向が変化しなかった場合、プログラムによって回復行
程が続行される。
セッサ５０のプログラミングはコンパス操作に悪影響を
与える車両磁気の変化すべてを補償する。デジタルセン
サデータの信号レベルを適切に校正されたコンパスデー
タの所定のしきい値または許容値内にあるようにする車
両磁気のすべての変化を補償するために、好適な実施例
のプログラミングでは上述の米国特許第４，９５３，３
０５号のコンパス補償システムが使用される。しかし、
車両の磁気変化が突然でありまた大きく、デジタルセン
サデータの信号レベルが上述の所定のしきい値を外れた
場合には、以下に簡単に説明するようにマイクロプロセ
ッサ５０のプログラミングによってコンパスの校正が行
われる。まず、プログラミングは車両の所定の距離が走
行されるまで待機し、車両磁気の移動が「間違った」セ
ンサデータまたは橋のような磁気を帯びた構造物に接近
したことによる一時的な変化ではないことを確認する。
デジタルセンサデータの信号レベルが上述のしきい値外
に留まり続けてこの所定の距離が走行されると、プログ
ラムによって車両磁気の移動からの回復行程が開始され
る。回復行程はＸ−Ｙ座標面を変更することによって始
まり、このためしきい値内の直近の検出信号レベルのポ
ジションは、上述の所定の距離が車両によって走行され
た後の信号レベルのポジションに一致する。車両磁気の
変化が最初に検出されてから車両がその走行方向を変え
なかった場合には、このデータ操作によってコンパスは
直ちに正確な方位情報を表示することができる。しか
し、車両の磁気変化が最初に検出されてから車両の走行
方向が変化しなかった場合、プログラムによって回復行
程が続行される。
【００１８】プログラムによってセンサデータが分析さ
れ、またデジタルセンサデータのプロットが所定の長さ
の円弧∝を創出し、図３のグラフＢの実線に示されるよ
うに所定の角度を張るまで、車両がその走行方向を所定
値まで変えるまで待機される。好適な実施例では、この
円弧はコンパス方位の少なくとも約８０％以上の変化に
等しい。プログラムはメモリ内に円弧の「出発」点９０
と、好適な実施例では４５゜の変化に等しい円弧の「中
央点」または中間点９１と、円弧の「終」点９２とを記
憶する。次にこれらの点を用いたプログラムによって、
座標（ＶＲＥＦ２、ＶＲＥＦ１）によって指定される円
弧の中心９３が決定され、この円弧の半径は適切に校正
されたコンパスの円弧の半径に等しい。Ｘ−Ｙ座標面は
次に移動され、その原点は円弧の中心と一致することに
なる。次に、Ｘ−Ｙ座標面が回復行程を通して移動され
た程度に基づきコンパス補償信号が発生される。好適な
実施例では、これらの信号はインターフェース回路４８
を介してセンサ４６に印加されコンパスを校正する。こ
のシステムを提供するマイクロプロセッサ５０のプログ
ラミングの詳細な説明は、図４から図２９のフローチャ
ートに関連して以下に行う。
れ、またデジタルセンサデータのプロットが所定の長さ
の円弧∝を創出し、図３のグラフＢの実線に示されるよ
うに所定の角度を張るまで、車両がその走行方向を所定
値まで変えるまで待機される。好適な実施例では、この
円弧はコンパス方位の少なくとも約８０％以上の変化に
等しい。プログラムはメモリ内に円弧の「出発」点９０
と、好適な実施例では４５゜の変化に等しい円弧の「中
央点」または中間点９１と、円弧の「終」点９２とを記
憶する。次にこれらの点を用いたプログラムによって、
座標（ＶＲＥＦ２、ＶＲＥＦ１）によって指定される円
弧の中心９３が決定され、この円弧の半径は適切に校正
されたコンパスの円弧の半径に等しい。Ｘ−Ｙ座標面は
次に移動され、その原点は円弧の中心と一致することに
なる。次に、Ｘ−Ｙ座標面が回復行程を通して移動され
た程度に基づきコンパス補償信号が発生される。好適な
実施例では、これらの信号はインターフェース回路４８
を介してセンサ４６に印加されコンパスを校正する。こ
のシステムを提供するマイクロプロセッサ５０のプログ
ラミングの詳細な説明は、図４から図２９のフローチャ
ートに関連して以下に行う。
【００１９】マイクロプロセッサ５０のプログラミング
の図４−２９の流れ図について述べる際に、次の記号と
その定義を示す： ＢＳＴＡＴ変数：車両磁気の突然かつ著しい変化に対す
る校正システムの状態を示す。磁気変化の検出前はゼ
ロ。 ＣＯＭＡＶＧ変数：１６の特性センサチャネル読み取り
が収集された時点を決定するために使用されるカウン
タ。 ＣＳＴＡＴ変数：米国特許第４，９５３，３０５号のコ
ンパス補償システムの状態を示す。 ＤＡＳＴＡＴ変数：一対のセンサチャネル読み取りの特
性に関係する１組のフラグを表す。データが最高特性で
あればゼロ。 ＶＲＥＦ１変数：北／南チャネル波形の中心を記憶。 ＶＲＥＦ２変数：東／西チャネル波形の中心を記憶。 ＶＣＯＭＰ１変数：北／南センサチャネルに必要な補償
電流の値を表す。 ＶＣＯＭＰ２変数：東／西センサチャネルに必要な補償
電流の値を表す。 Ｅ１変数：北／南チャネルデータを記憶し、またその平
均を収集かつ記憶するために使用される６バイトバッフ
ァ。 Ｅ２変数：東／西チャネルデータを記憶し、またその平
均を収集かつ記憶するために使用される６バイトバッフ
ァ。 Ｅ１ＣとＥ２Ｃ変数：各センサチャネル波形の中心座標
を記憶。 Ｅ１ＯＬＤとＥ２ＯＬＤ変数：読み取り特性がすべてよ
いときにインターバルからの平均チャネルデータを記憶
し、車両磁気の移動前に直近の良好な方位を確定。 Ｅ１ＬＯＷとＥ２ＬＯＷ変数：円弧の出発点を記憶。 Ｅ１ＭＩＤとＥ２ＭＩＤ変数：円弧の中央点を記憶。 Ｅ１ＨＩとＥ２ＨＩ変数：円弧の終点を記憶。 ＬＡＳＴＥ１とＬＡＳＴＥ２変数：現在平均前の１つの
インターバルから平均チャネルデータを記憶。 ＨＹＰＴＩＭＥＲ変数：センサデータのプロットがしき
い値外にある間に、車両によって走行される距離を示す
カウンタ。 ＡＴＥＭＰとＸＴＥＭＰ変数：マイクロプロセッサ５０
のアキュムレータとインデックスレジスタ用の一時的メ
モリ。 ＨＹＰＯＴ変数：地球磁場強度に等しい校正された円の
半径を記憶。 ＡＮＧ変数：車両の方位を記憶。 ＳＰＥＥＤ変数：現在の車両速度を記憶。 ＢＡＤＤＡＴ変数：１６の連続特性センサ読み取りが収
集されたときにクリアなカウンタ。 ＧＡＩＮ変数：１つのチャネルスパンの他のチャネルス
パンに対する比率を記憶。 ＬＬ１とＬＬ２変数：円弧の潜在的中心を求めるために
各チャネル上の低い方のリミットを記憶。 ＵＬ１とＵＬ２変数：円弧の潜在的中心を求めるために
各チャネル上の高い方のリミットを記憶。 ＧＯＴＣＩＲフラグ：米国特許第４，９５３，３０５号
のコンパス補償システムの目的のために、４つのすべて
の交差が識別されたときにセット。 ＢＡＤＨＹＰフラグ：現在のセンサ信号レベルが、適切
に校正されたコンパスの円の周囲に形成されるしきい値
の外側にある場合にセット。 ＦＳＴＰＡＳフラグ：第１の平均チャネルデータが収集
されている間にクリア。 ＧＯＴＭＩＤフラグ：円弧スパンが４５°を越えたとき
にセット。 ＴＷＯＰＴＳフラグ：２つの連続センサデータの平均が
互いの３カウント以内にあるときにセット。 ＧＯＴＤＩＳＴフラグ：円弧スパンが８００を越えたと
きにセット。 ＧＯＯＤＣフラグ：潜在的中心と中央点との間の距離が
校正された円の許容半径内にあるときにセット。 ＮＶＭＷＲＴフラグ：不揮発性メモリへの書き込みが必
要な場合にセット。 ＴＷＩＴ１とＴＷＩＴ２フラグ：対応するチャネルから
のデータ（変数Ｅ１またはＥ２内に記憶）が、車両を回
転させることによって引き起こされるコンパス方位内の
予想変化よりも大きな変化を経た場合にセット。 ＷＯＷＴＷＯフラグ：１６の連続する特性センサ読み取
りが収集された場合にセット。
の図４−２９の流れ図について述べる際に、次の記号と
その定義を示す： ＢＳＴＡＴ変数：車両磁気の突然かつ著しい変化に対す
る校正システムの状態を示す。磁気変化の検出前はゼ
ロ。 ＣＯＭＡＶＧ変数：１６の特性センサチャネル読み取り
が収集された時点を決定するために使用されるカウン
タ。 ＣＳＴＡＴ変数：米国特許第４，９５３，３０５号のコ
ンパス補償システムの状態を示す。 ＤＡＳＴＡＴ変数：一対のセンサチャネル読み取りの特
性に関係する１組のフラグを表す。データが最高特性で
あればゼロ。 ＶＲＥＦ１変数：北／南チャネル波形の中心を記憶。 ＶＲＥＦ２変数：東／西チャネル波形の中心を記憶。 ＶＣＯＭＰ１変数：北／南センサチャネルに必要な補償
電流の値を表す。 ＶＣＯＭＰ２変数：東／西センサチャネルに必要な補償
電流の値を表す。 Ｅ１変数：北／南チャネルデータを記憶し、またその平
均を収集かつ記憶するために使用される６バイトバッフ
ァ。 Ｅ２変数：東／西チャネルデータを記憶し、またその平
均を収集かつ記憶するために使用される６バイトバッフ
ァ。 Ｅ１ＣとＥ２Ｃ変数：各センサチャネル波形の中心座標
を記憶。 Ｅ１ＯＬＤとＥ２ＯＬＤ変数：読み取り特性がすべてよ
いときにインターバルからの平均チャネルデータを記憶
し、車両磁気の移動前に直近の良好な方位を確定。 Ｅ１ＬＯＷとＥ２ＬＯＷ変数：円弧の出発点を記憶。 Ｅ１ＭＩＤとＥ２ＭＩＤ変数：円弧の中央点を記憶。 Ｅ１ＨＩとＥ２ＨＩ変数：円弧の終点を記憶。 ＬＡＳＴＥ１とＬＡＳＴＥ２変数：現在平均前の１つの
インターバルから平均チャネルデータを記憶。 ＨＹＰＴＩＭＥＲ変数：センサデータのプロットがしき
い値外にある間に、車両によって走行される距離を示す
カウンタ。 ＡＴＥＭＰとＸＴＥＭＰ変数：マイクロプロセッサ５０
のアキュムレータとインデックスレジスタ用の一時的メ
モリ。 ＨＹＰＯＴ変数：地球磁場強度に等しい校正された円の
半径を記憶。 ＡＮＧ変数：車両の方位を記憶。 ＳＰＥＥＤ変数：現在の車両速度を記憶。 ＢＡＤＤＡＴ変数：１６の連続特性センサ読み取りが収
集されたときにクリアなカウンタ。 ＧＡＩＮ変数：１つのチャネルスパンの他のチャネルス
パンに対する比率を記憶。 ＬＬ１とＬＬ２変数：円弧の潜在的中心を求めるために
各チャネル上の低い方のリミットを記憶。 ＵＬ１とＵＬ２変数：円弧の潜在的中心を求めるために
各チャネル上の高い方のリミットを記憶。 ＧＯＴＣＩＲフラグ：米国特許第４，９５３，３０５号
のコンパス補償システムの目的のために、４つのすべて
の交差が識別されたときにセット。 ＢＡＤＨＹＰフラグ：現在のセンサ信号レベルが、適切
に校正されたコンパスの円の周囲に形成されるしきい値
の外側にある場合にセット。 ＦＳＴＰＡＳフラグ：第１の平均チャネルデータが収集
されている間にクリア。 ＧＯＴＭＩＤフラグ：円弧スパンが４５°を越えたとき
にセット。 ＴＷＯＰＴＳフラグ：２つの連続センサデータの平均が
互いの３カウント以内にあるときにセット。 ＧＯＴＤＩＳＴフラグ：円弧スパンが８００を越えたと
きにセット。 ＧＯＯＤＣフラグ：潜在的中心と中央点との間の距離が
校正された円の許容半径内にあるときにセット。 ＮＶＭＷＲＴフラグ：不揮発性メモリへの書き込みが必
要な場合にセット。 ＴＷＩＴ１とＴＷＩＴ２フラグ：対応するチャネルから
のデータ（変数Ｅ１またはＥ２内に記憶）が、車両を回
転させることによって引き起こされるコンパス方位内の
予想変化よりも大きな変化を経た場合にセット。 ＷＯＷＴＷＯフラグ：１６の連続する特性センサ読み取
りが収集された場合にセット。
【００２０】マイクロプロセッサ５０のプログラミング
内で使用される４つの変数は特に重要であり、以下に詳
述する。変数ＶＲＥＦ１とＶＲＥＦ２は、車両磁気の変
化が起き、車両磁気の変化の大きさを表すＸ−Ｙ座標面
の原点の移動の程度が確認可能であるときに常に調整さ
れる。車両磁気の変化によってＶＲＥＦ変数のどちらか
が所定値を越えると、プログラムによって、センサ−４
６の北／南と東／西チャネルに供給される補償電流の値
を表す変数ＶＣＯＭＰ１とＶＣＯＭＰ２の値がそれぞれ
計算される。磁気計４８からのセンサ４６に対する電流
の印加は、車両磁気の効果に影響を及ぼし、このためＸ
−Ｙ座標面の原点はセンサーのデータ測定範囲のの中心
に移動して戻すことができ、この中心は好適な実施例の
８ビットマイクロプロセッサでは各センサチャネルにつ
いて８０ １６進法にある。プログラムによってＶＣＯ
ＭＰ変数の値が計算され、米国特許第４，９５３，３０
５号のコンパス補償システムの実行時に、またＭＯＶＥ
２ＰＴサブルーチン４９６の実行時に電流がセンサ４６
に印加される。後者についいては、マイクロプロセッサ
５０のプログラミングに関する図 ２１ と ２２ に
関連して以下に詳述する。
内で使用される４つの変数は特に重要であり、以下に詳
述する。変数ＶＲＥＦ１とＶＲＥＦ２は、車両磁気の変
化が起き、車両磁気の変化の大きさを表すＸ−Ｙ座標面
の原点の移動の程度が確認可能であるときに常に調整さ
れる。車両磁気の変化によってＶＲＥＦ変数のどちらか
が所定値を越えると、プログラムによって、センサ−４
６の北／南と東／西チャネルに供給される補償電流の値
を表す変数ＶＣＯＭＰ１とＶＣＯＭＰ２の値がそれぞれ
計算される。磁気計４８からのセンサ４６に対する電流
の印加は、車両磁気の効果に影響を及ぼし、このためＸ
−Ｙ座標面の原点はセンサーのデータ測定範囲のの中心
に移動して戻すことができ、この中心は好適な実施例の
８ビットマイクロプロセッサでは各センサチャネルにつ
いて８０ １６進法にある。プログラムによってＶＣＯ
ＭＰ変数の値が計算され、米国特許第４，９５３，３０
５号のコンパス補償システムの実行時に、またＭＯＶＥ
２ＰＴサブルーチン４９６の実行時に電流がセンサ４６
に印加される。後者についいては、マイクロプロセッサ
５０のプログラミングに関する図 ２１ と ２２ に
関連して以下に詳述する。
【００２１】まず図４ −８ ではコンパスプログラム
のメインルーチン１００が示され、このルーチンは１／
８秒毎にマイクロプロセッサ５０によって呼び出しされ
る。ブロック１０１から始まって、プログラムは回路４
８からセンサ４６の北／南チャネルを表すデータを収集
し、ラベルＥ１の６バイトバッファに記憶する。次に、
ブロック１０２はＤＡＴＣＨＫサブルーチン２４０を実
行し、収集された北／南チャネルデータが分析され、こ
のデータに対応するフラグがセットされる。ＤＡＴＣＨ
Ｋサブルーチン２４０については、図 ９と１０に関連
して以下に詳述する。ＤＡＴＣＨＫサブルーチンから戻
ると、プログラムはブロック１０４に進み、センサ４６
の東／西チャネルを表すデータが回路４８から収集さ
れ、ラベルＥ２の６バイトバッファに記憶される。次
に、ブロック１０６はＡＳＩＣＦＴＲサブルーチン３９
８を実行し、２つのチャネルの利得を等しくすることに
よって、フラックスゲートの構造によって引き起こされ
るセンサデータのプロット内の楕円効果が除去される。
ＡＳＩＣＦＴＲサブルーチン３９８については、図１５
に関連して以下に詳述する。ＡＳＩＣＦＴＲサブルーチ
ンから戻ると、プログラムはブロック１０８に進み、図
９と１０のＤＡＴＣＨＫサブルーチン２４０が実行さ
れ、収集された東／西チャネルデータが分析され、その
データに関して一定のフラグがセットされる。
のメインルーチン１００が示され、このルーチンは１／
８秒毎にマイクロプロセッサ５０によって呼び出しされ
る。ブロック１０１から始まって、プログラムは回路４
８からセンサ４６の北／南チャネルを表すデータを収集
し、ラベルＥ１の６バイトバッファに記憶する。次に、
ブロック１０２はＤＡＴＣＨＫサブルーチン２４０を実
行し、収集された北／南チャネルデータが分析され、こ
のデータに対応するフラグがセットされる。ＤＡＴＣＨ
Ｋサブルーチン２４０については、図 ９と１０に関連
して以下に詳述する。ＤＡＴＣＨＫサブルーチンから戻
ると、プログラムはブロック１０４に進み、センサ４６
の東／西チャネルを表すデータが回路４８から収集さ
れ、ラベルＥ２の６バイトバッファに記憶される。次
に、ブロック１０６はＡＳＩＣＦＴＲサブルーチン３９
８を実行し、２つのチャネルの利得を等しくすることに
よって、フラックスゲートの構造によって引き起こされ
るセンサデータのプロット内の楕円効果が除去される。
ＡＳＩＣＦＴＲサブルーチン３９８については、図１５
に関連して以下に詳述する。ＡＳＩＣＦＴＲサブルーチ
ンから戻ると、プログラムはブロック１０８に進み、図
９と１０のＤＡＴＣＨＫサブルーチン２４０が実行さ
れ、収集された東／西チャネルデータが分析され、その
データに関して一定のフラグがセットされる。
【００２２】ＤＡＴＣＨＫサブルーチンから戻ると、北
／南チャネルまたは東／西チャネルのどちらか一方から
のデータが、ＤＡＴＣＨＫサブルーチン２４０内にセッ
トされたフラグによって示されるように、飽和に達した
かどうかがブロック１１０によって確認される。データ
が現在のＸ−Ｙ座標系の測定範囲を越えるかまたは越え
そうになるときに飽和が生じ、また座標系の原点をコン
パスデータの座標方向に移動することによって飽和が修
復される。どちらかのチャネルが飽和に達すると、プロ
グラムは図 ５のブロック１３０に進む。どちらのチャ
ネルも飽和に達しないと、ブロック１１２によって変数
ＢＳＴＡＴがゼロよりも大きいかどうかまたはフラグＧ
ＯＴＣＩＲがクリアであるかどうかが確認される。変数
ＢＳＴＡＴは突然かつ著しい車両磁気の変化に対する補
償行程の状態を示し、変化が検出される前にはゼロであ
る。フラグＧＯＴＣＩＲは、米国特許第４，９５３，３
０５号の補償システムによるコンパスの校正後に完全な
データ群が収集されたときにセットされ、また該フラグ
によってその補償システム内で計算された校正数の正し
さが保証される。ブロック１１２によってどちらかの変
数ＢＳＴＡＴがゼロよりも大きいかまたはフラグＧＯＴ
ＣＩＲがクリアであることが確認されると、プログラム
はブロック１１６に進む。ブロック１１２によっていず
れの条件も正しくないことが確認されると、ブロック１
１４はＢＡＤＨＹＰフラグがセットされているかどうか
を確認する。校正されたコンパスの円周囲に形成された
所定のしきい値の外側に現在のセンサデータがプロット
されると、前記フラグが図９と１０のＤＡＴＣＨＫサブ
ルーチン２４０内にセットされる。
／南チャネルまたは東／西チャネルのどちらか一方から
のデータが、ＤＡＴＣＨＫサブルーチン２４０内にセッ
トされたフラグによって示されるように、飽和に達した
かどうかがブロック１１０によって確認される。データ
が現在のＸ−Ｙ座標系の測定範囲を越えるかまたは越え
そうになるときに飽和が生じ、また座標系の原点をコン
パスデータの座標方向に移動することによって飽和が修
復される。どちらかのチャネルが飽和に達すると、プロ
グラムは図 ５のブロック１３０に進む。どちらのチャ
ネルも飽和に達しないと、ブロック１１２によって変数
ＢＳＴＡＴがゼロよりも大きいかどうかまたはフラグＧ
ＯＴＣＩＲがクリアであるかどうかが確認される。変数
ＢＳＴＡＴは突然かつ著しい車両磁気の変化に対する補
償行程の状態を示し、変化が検出される前にはゼロであ
る。フラグＧＯＴＣＩＲは、米国特許第４，９５３，３
０５号の補償システムによるコンパスの校正後に完全な
データ群が収集されたときにセットされ、また該フラグ
によってその補償システム内で計算された校正数の正し
さが保証される。ブロック１１２によってどちらかの変
数ＢＳＴＡＴがゼロよりも大きいかまたはフラグＧＯＴ
ＣＩＲがクリアであることが確認されると、プログラム
はブロック１１６に進む。ブロック１１２によっていず
れの条件も正しくないことが確認されると、ブロック１
１４はＢＡＤＨＹＰフラグがセットされているかどうか
を確認する。校正されたコンパスの円周囲に形成された
所定のしきい値の外側に現在のセンサデータがプロット
されると、前記フラグが図９と１０のＤＡＴＣＨＫサブ
ルーチン２４０内にセットされる。
【００２３】ＢＡＤＨＹＰフラグがセットされると、プ
ログラムは図 ５のブロック１３０に進む。ＢＡＤＨＹ
Ｐフラグがセットされないと、プログラムはブロック１
１６に進み、フラグＴＷＩＴ１またはＴＷＩＴ２のどち
らかがセットされているかどうかを確認する。これらの
フラグはセンサ４６の２つのコンパスチャネルに対応
し、また対応するコンパスチャネルから受信されたコン
パスデータが、車両を回転させることによって引き起こ
されるコンパス方位内の予想変化よりも大きな変化を経
た場合に、各フラグは図 ９と１０のＤＡＴＣＨＫサブ
ルーチン２４０内にセットされる。ブロック１１６によ
ってどちらかのフラグがセットされていることが確認さ
れると、プログラムは図 ５のブロック１３２に進む。
いずれのフラグもセットされないと、ブロック１１８は
図 １６に関連して以下に詳述するＡＶＲＧサブルーチ
ン４２２を実行する。このサブルーチンでは、バッファ
Ｅ２内の現在の東／西チャネルデータはバッファＥ２内
に記憶された現在合計に加算され、この結果２秒間の平
均を引き続き計算することができる。
ログラムは図 ５のブロック１３０に進む。ＢＡＤＨＹ
Ｐフラグがセットされないと、プログラムはブロック１
１６に進み、フラグＴＷＩＴ１またはＴＷＩＴ２のどち
らかがセットされているかどうかを確認する。これらの
フラグはセンサ４６の２つのコンパスチャネルに対応
し、また対応するコンパスチャネルから受信されたコン
パスデータが、車両を回転させることによって引き起こ
されるコンパス方位内の予想変化よりも大きな変化を経
た場合に、各フラグは図 ９と１０のＤＡＴＣＨＫサブ
ルーチン２４０内にセットされる。ブロック１１６によ
ってどちらかのフラグがセットされていることが確認さ
れると、プログラムは図 ５のブロック１３２に進む。
いずれのフラグもセットされないと、ブロック１１８は
図 １６に関連して以下に詳述するＡＶＲＧサブルーチ
ン４２２を実行する。このサブルーチンでは、バッファ
Ｅ２内の現在の東／西チャネルデータはバッファＥ２内
に記憶された現在合計に加算され、この結果２秒間の平
均を引き続き計算することができる。
【００２４】ＡＶＲＧサブルーチン４２２から戻ると、
ブロック１２０は同一のサブルーチンを実行し、バッフ
ァＥ１内の現在の北／南チャネルデータをバッファＥ１
内に記憶された現在合計に加算し、これによって２秒間
の平均を引き続き計算することができる。ＡＶＲＧサブ
ルーチンから戻ると、ブロック１２２はＦＳＴＰＡＳフ
ラグがセットされているかどうかを確認する。コンパス
の起動後のチャネルデータの第１の２秒間の平均の計算
中、このフラグはクリアである。ＦＳＴＰＡＳフラグが
セットされていると、プログラムはブロック１２８に進
む。フラグがセットされていないと、ブロック１２４は
変数ＣＯＭＡＶＧが９に等しいかどうかを確認する。こ
の変数は、ＡＶＲＧサブルーチン４２２がセンサチャネ
ルデータを平均した回数を示すカウンタである。変数Ｃ
ＯＭＡＶＧが９に等しければ、ブロック１２６はＣＬＲ
ＤＡＴサブルーチン４３２を実行し、このサブルーチン
で平均されたコンパスデータがクリアされる。このサブ
ルーチンについては、図１６に関連して以下に詳述す
る。ブロック１２４と１２６によって、適切なデータ操
作を保証するため起動後にシステムを安定することがで
きる。ＣＬＲＤＡＴサブルーチンから戻ると、またはブ
ロック１２４によって変数ＣＯＭＡＶＧが９に等しくな
いことが確認されると、ブロック１２８はカウンタ変数
ＣＯＭＡＶＧを増分し、またプログラムは図５のブロッ
ク１３０に進む。
ブロック１２０は同一のサブルーチンを実行し、バッフ
ァＥ１内の現在の北／南チャネルデータをバッファＥ１
内に記憶された現在合計に加算し、これによって２秒間
の平均を引き続き計算することができる。ＡＶＲＧサブ
ルーチンから戻ると、ブロック１２２はＦＳＴＰＡＳフ
ラグがセットされているかどうかを確認する。コンパス
の起動後のチャネルデータの第１の２秒間の平均の計算
中、このフラグはクリアである。ＦＳＴＰＡＳフラグが
セットされていると、プログラムはブロック１２８に進
む。フラグがセットされていないと、ブロック１２４は
変数ＣＯＭＡＶＧが９に等しいかどうかを確認する。こ
の変数は、ＡＶＲＧサブルーチン４２２がセンサチャネ
ルデータを平均した回数を示すカウンタである。変数Ｃ
ＯＭＡＶＧが９に等しければ、ブロック１２６はＣＬＲ
ＤＡＴサブルーチン４３２を実行し、このサブルーチン
で平均されたコンパスデータがクリアされる。このサブ
ルーチンについては、図１６に関連して以下に詳述す
る。ブロック１２４と１２６によって、適切なデータ操
作を保証するため起動後にシステムを安定することがで
きる。ＣＬＲＤＡＴサブルーチンから戻ると、またはブ
ロック１２４によって変数ＣＯＭＡＶＧが９に等しくな
いことが確認されると、ブロック１２８はカウンタ変数
ＣＯＭＡＶＧを増分し、またプログラムは図５のブロッ
ク１３０に進む。
【００２５】図５のブロック１３０は、米国特許第４，
９５３，３０５号に開示されたようなコンパス補償シス
テムの状態を示す変数ＣＳＴＡＴが、１０ １６進法よ
りも小さいかどうかを確認する。データの第１の円がま
だ収集されていないとき、変数ＣＳＴＡＴは１０よりも
小さく、このためシステムはなお交差を求める。変数Ｃ
ＳＴＡＴが１０ １６進法よりも小さければ、プログラ
ムはブロック１３４に進む。変数ＣＳＴＡＴが１０ １
６進法よりも小さくなければ、プログラムはブロック１
３２に進む。代替的に、プログラムは上述のように図４
のブロック１１６からブロック１３２に分岐可能であ
る。ブロック１３２は、補償システムがそのセットアッ
プ行程を完成したことを示す変数ＣＳＴＡＴが２ １６
進法よりも大きいかどうかを確認する。大きい場合に
は、プログラムはブロック１３６に進む。変数ＣＳＴＡ
Ｔが２ １６進法よりも大きくなければ、ブロック１３
４はソース５１からの車両速度を表すデータをチェック
し、車両が動いているかどうかを確認する。車両が動い
ていないと、静的対象物によって引き起こされ得る磁気
干渉のためコンパス補償システムの実行継続は望ましく
ない。ブロック１３４によって車両が動いていないこと
が確認されると、プログラムはブロック１３６に進み、
ＡＶＲＧサブルーチン４２２がセンサチャネルデータを
１６回平均したこと、また平均を処理する時間であるこ
とを示すような１６に、カウンタ変数ＣＯＭＡＶＧが等
しいかどうかが確認される。カウンタ変数ＣＯＭＡＶＧ
が１６に等しければ、プログラムは図６のブロック１５
２に進む。等しくなければ、コンパスプログラムのメイ
ンルーチン１００はブロック１５０を介して励磁され、
またメインルーチンが１／８秒後に再び呼び出されるま
でプログラムはディスプレの更新のような他の仕事を行
うために戻る。
９５３，３０５号に開示されたようなコンパス補償シス
テムの状態を示す変数ＣＳＴＡＴが、１０ １６進法よ
りも小さいかどうかを確認する。データの第１の円がま
だ収集されていないとき、変数ＣＳＴＡＴは１０よりも
小さく、このためシステムはなお交差を求める。変数Ｃ
ＳＴＡＴが１０ １６進法よりも小さければ、プログラ
ムはブロック１３４に進む。変数ＣＳＴＡＴが１０ １
６進法よりも小さくなければ、プログラムはブロック１
３２に進む。代替的に、プログラムは上述のように図４
のブロック１１６からブロック１３２に分岐可能であ
る。ブロック１３２は、補償システムがそのセットアッ
プ行程を完成したことを示す変数ＣＳＴＡＴが２ １６
進法よりも大きいかどうかを確認する。大きい場合に
は、プログラムはブロック１３６に進む。変数ＣＳＴＡ
Ｔが２ １６進法よりも大きくなければ、ブロック１３
４はソース５１からの車両速度を表すデータをチェック
し、車両が動いているかどうかを確認する。車両が動い
ていないと、静的対象物によって引き起こされ得る磁気
干渉のためコンパス補償システムの実行継続は望ましく
ない。ブロック１３４によって車両が動いていないこと
が確認されると、プログラムはブロック１３６に進み、
ＡＶＲＧサブルーチン４２２がセンサチャネルデータを
１６回平均したこと、また平均を処理する時間であるこ
とを示すような１６に、カウンタ変数ＣＯＭＡＶＧが等
しいかどうかが確認される。カウンタ変数ＣＯＭＡＶＧ
が１６に等しければ、プログラムは図６のブロック１５
２に進む。等しくなければ、コンパスプログラムのメイ
ンルーチン１００はブロック１５０を介して励磁され、
またメインルーチンが１／８秒後に再び呼び出されるま
でプログラムはディスプレの更新のような他の仕事を行
うために戻る。
【００２６】ブロック１３４に再度言及すると、これに
よって車両が動いていることが確認されるとプログラム
はブロック１３８に進み、プログラミングが検出モード
にあるかまたは車両磁気の突然かつ著しい変化からの回
復初期段階にあるかを示すようなゼロまたは１に、変数
ＢＳＴＡＴが等しいことが確認される。ゼロまたは１に
等しいと、プログラムはブロック１４０に進み、ここで
米国特許第４，９５３，３０５号のコンパス補正開示に
記述されているようなＡＵＴＣＡＬサブルーチン４４０
が実行される。このサブルーチンについては、図１７に
関連して以下に詳述する。ＡＵＴＣＡＬサブルーチンか
ら戻ると、またはブロック１３８によって変数ＢＳＴＡ
Ｔがゼロまたは１に等しくないことが確認されると、プ
ログラムはブロック１４２に進み、このブロックによっ
て、円弧の出発点が確定されたことおよびコンパス補償
システムが円弧の中央点を計算するために現在待機して
いることを示すような８に、変数ＢＳＴＡＴが等しいか
どうかが確認される。上述のようにこの円弧は、センサ
データ信号レベルが所定のしきい値外にあることがマイ
クロプロセッサ５０によって確認された後に車両が所定
の距離を走行した後の車両の走行方向内の変化量を表
す。変数ＢＳＴＡＴが８に等しくなければ、プログラム
はメインコンパスルーチンを抜けるブロック１５０に進
む。
よって車両が動いていることが確認されるとプログラム
はブロック１３８に進み、プログラミングが検出モード
にあるかまたは車両磁気の突然かつ著しい変化からの回
復初期段階にあるかを示すようなゼロまたは１に、変数
ＢＳＴＡＴが等しいことが確認される。ゼロまたは１に
等しいと、プログラムはブロック１４０に進み、ここで
米国特許第４，９５３，３０５号のコンパス補正開示に
記述されているようなＡＵＴＣＡＬサブルーチン４４０
が実行される。このサブルーチンについては、図１７に
関連して以下に詳述する。ＡＵＴＣＡＬサブルーチンか
ら戻ると、またはブロック１３８によって変数ＢＳＴＡ
Ｔがゼロまたは１に等しくないことが確認されると、プ
ログラムはブロック１４２に進み、このブロックによっ
て、円弧の出発点が確定されたことおよびコンパス補償
システムが円弧の中央点を計算するために現在待機して
いることを示すような８に、変数ＢＳＴＡＴが等しいか
どうかが確認される。上述のようにこの円弧は、センサ
データ信号レベルが所定のしきい値外にあることがマイ
クロプロセッサ５０によって確認された後に車両が所定
の距離を走行した後の車両の走行方向内の変化量を表
す。変数ＢＳＴＡＴが８に等しくなければ、プログラム
はメインコンパスルーチンを抜けるブロック１５０に進
む。
【００２７】変数ＢＳＴＡＴが８に等しければ、ブロッ
ク１４４はＲＧＴＣＡＬサブルーチン４４６を実行し、
円弧によって張られる角度が確認される。このサブルー
チンについては図１２に関連して以下に詳述する。ＲＧ
ＴＣＡＬサブルーチンから戻ると、ブロック１４６によ
って、４５゜を越える円弧スパンに一致する所定の値だ
け車両がその走行方向を変更したことを示すようなＧＯ
ＴＭＩＤフラグがセットされているかどうかについて確
認される。このフラグがセットされていると、中央点は
確立されており、ブロック１４８は中央点をメモリに記
憶する。ブロック１４８の後に、またはＧＯＴＭＩＤフ
ラグがセットされていないことがブロック１４６によっ
て確認されると、プログラムはメインコンパスルーチン
を抜けるブロック１５０に進む。
ク１４４はＲＧＴＣＡＬサブルーチン４４６を実行し、
円弧によって張られる角度が確認される。このサブルー
チンについては図１２に関連して以下に詳述する。ＲＧ
ＴＣＡＬサブルーチンから戻ると、ブロック１４６によ
って、４５゜を越える円弧スパンに一致する所定の値だ
け車両がその走行方向を変更したことを示すようなＧＯ
ＴＭＩＤフラグがセットされているかどうかについて確
認される。このフラグがセットされていると、中央点は
確立されており、ブロック１４８は中央点をメモリに記
憶する。ブロック１４８の後に、またはＧＯＴＭＩＤフ
ラグがセットされていないことがブロック１４６によっ
て確認されると、プログラムはメインコンパスルーチン
を抜けるブロック１５０に進む。
【００２８】図６ではブロック１５２は、バッファＥ１
内に記憶された北／南チャネルデータを用いてＲＯＲＩ
Ｔサブルーチン４８６を実行する。図１６のＡＶＲＧサ
ブルーチン４２２の間に合計された現在合計を処理する
時間であるように、カウンタ変数ＣＯＭＡＶＧが１６に
等しいことが、図５のブロック１３６によって確認され
た場合にのみ、プログラムはブロック１５２に分岐す
る。ＲＯＲＩＴサブルーチンは、バッファＥ１内に記憶
された現在合計をデータの加算回数で割ることによって
前記現在合計の平均を計算し、その結果をバッファＥ１
内に記憶する。このサブルーチンについては、図１６に
関連して以下に詳述する。ＲＯＲＩＴサブルーチンから
戻ると、ブロック１５４は計算された平均を一時的メモ
リに記憶する。次に、ブロック１５６は変数ＤＡＳＴＡ
Ｔがゼロに等しいかどうかを確認する。図９と１０のＤ
ＡＴＣＨＫサブルーチン２４０内で処理されるすべての
フラグがセットされないで、コンパスデータが「良好」
でありまたノイズがないことを示しているとき、変数Ｄ
ＡＳＴＡＴはゼロである。
内に記憶された北／南チャネルデータを用いてＲＯＲＩ
Ｔサブルーチン４８６を実行する。図１６のＡＶＲＧサ
ブルーチン４２２の間に合計された現在合計を処理する
時間であるように、カウンタ変数ＣＯＭＡＶＧが１６に
等しいことが、図５のブロック１３６によって確認され
た場合にのみ、プログラムはブロック１５２に分岐す
る。ＲＯＲＩＴサブルーチンは、バッファＥ１内に記憶
された現在合計をデータの加算回数で割ることによって
前記現在合計の平均を計算し、その結果をバッファＥ１
内に記憶する。このサブルーチンについては、図１６に
関連して以下に詳述する。ＲＯＲＩＴサブルーチンから
戻ると、ブロック１５４は計算された平均を一時的メモ
リに記憶する。次に、ブロック１５６は変数ＤＡＳＴＡ
Ｔがゼロに等しいかどうかを確認する。図９と１０のＤ
ＡＴＣＨＫサブルーチン２４０内で処理されるすべての
フラグがセットされないで、コンパスデータが「良好」
でありまたノイズがないことを示しているとき、変数Ｄ
ＡＳＴＡＴはゼロである。
【００２９】変数ＤＡＳＴＡＴがゼロに等しけれは、ブ
ロック１５８は現在の北／南チャネルデータ平均を変数
Ｅ１ＯＬＤ内に記憶し、この変数は、変数Ｅ２ＯＬＤと
共に直近の「良好な」平均方位を車両磁気の移動前に確
定するために利用される。ブロック１５８は、車両磁気
の変化が検出されるまで変数Ｅ１ＯＬＤが継続して更新
されることを可能にする。ブロック１５８の後に、また
は変数ＤＡＳＴＡＴがゼロに等しくないことがブロック
１５６によって確認されると、ブロック１６０は変数Ｖ
ＲＥＦ１をバッファＥ１内の現在の北／南チャネルデー
タ平均から差し引き、その結果をバッファＥ１内に記憶
する。変数ＶＲＥＦ１は北／南チャネルチャネル波形の
中心であり、またコンパスが好適な実施例において校正
されるとき約８０ １６進法である。チャネルデータか
らのＶＲＥＦ１の減算によって、チャネルデータは２の
補数に変更され、次のブロック内で実施される一定の計
算を簡単にする。次にブロック１６２は、バッファＥ２
内に記憶された東／西チャネルデータを用いて図２０の
ＲＯＲＩＴサブルーチンを実行する。ＲＯＲＩＴサブル
ーチンは、ＡＶＲＧサブルーチン４２２の際に加算され
てバッファＥ２内に記憶された現在合計を、データの加
算回数で割って現在合計の平均を計算し、またその結果
はバッファＥ２内に記憶される。ＲＯＲＩＴサブルーチ
ンから戻ると、ブロック１６４は計算された平均を一時
的メモリに記憶する。
ロック１５８は現在の北／南チャネルデータ平均を変数
Ｅ１ＯＬＤ内に記憶し、この変数は、変数Ｅ２ＯＬＤと
共に直近の「良好な」平均方位を車両磁気の移動前に確
定するために利用される。ブロック１５８は、車両磁気
の変化が検出されるまで変数Ｅ１ＯＬＤが継続して更新
されることを可能にする。ブロック１５８の後に、また
は変数ＤＡＳＴＡＴがゼロに等しくないことがブロック
１５６によって確認されると、ブロック１６０は変数Ｖ
ＲＥＦ１をバッファＥ１内の現在の北／南チャネルデー
タ平均から差し引き、その結果をバッファＥ１内に記憶
する。変数ＶＲＥＦ１は北／南チャネルチャネル波形の
中心であり、またコンパスが好適な実施例において校正
されるとき約８０ １６進法である。チャネルデータか
らのＶＲＥＦ１の減算によって、チャネルデータは２の
補数に変更され、次のブロック内で実施される一定の計
算を簡単にする。次にブロック１６２は、バッファＥ２
内に記憶された東／西チャネルデータを用いて図２０の
ＲＯＲＩＴサブルーチンを実行する。ＲＯＲＩＴサブル
ーチンは、ＡＶＲＧサブルーチン４２２の際に加算され
てバッファＥ２内に記憶された現在合計を、データの加
算回数で割って現在合計の平均を計算し、またその結果
はバッファＥ２内に記憶される。ＲＯＲＩＴサブルーチ
ンから戻ると、ブロック１６４は計算された平均を一時
的メモリに記憶する。
【００３０】次に、コンパスデータが「良好」でありま
たノイズがないことを示すゼロに、変数ＤＡＳＴＡＴが
等しいかどうかがブロック１６６によって確認される。
変数ＤＡＳＴＡＴがゼロに等しければ、ブロック１６８
は現在の東／西チャネルデータ平均を変数Ｅ２ＯＬＤ内
に記憶し、この変数は上述のように直近の「良好な」平
均方位を車両磁気の移動前に確定するために利用され
る。ブロック１６８は、車両磁気の変化が検出されるま
で変数Ｅ２ＯＬＤが継続して更新されることを可能にす
る。
たノイズがないことを示すゼロに、変数ＤＡＳＴＡＴが
等しいかどうかがブロック１６６によって確認される。
変数ＤＡＳＴＡＴがゼロに等しければ、ブロック１６８
は現在の東／西チャネルデータ平均を変数Ｅ２ＯＬＤ内
に記憶し、この変数は上述のように直近の「良好な」平
均方位を車両磁気の移動前に確定するために利用され
る。ブロック１６８は、車両磁気の変化が検出されるま
で変数Ｅ２ＯＬＤが継続して更新されることを可能にす
る。
【００３１】ブロック１６８の後に、または変数ＤＡＳ
ＴＡＴがゼロに等しくないことがブロック１６６によっ
て確認されると、ブロック１７０は変数ＢＳＴＡＴが２
にセットされているかどうかを確認する。車両磁気の変
化が検出された後に、現在の平均方位ポジションが原点
に一致するようにＸ−Ｙ座標面が移動された後に、変数
ＢＳＴＡＴは２に等しくセットされる。この移動は、変
数ＣＳＴＡＴが２に等しいとき図５のブロック１４０内
の図１７のＡＵＴＣＡＬサブルーチン４４０の実行時に
行われる。変数ＢＳＴＡＴが２に等しい場合、ブロック
１７２はＭＯＶＥ２ＰＴサブルーチン４９６を実行し、
Ｘ−Ｙ座標面を移動させ、現在の平均方位ポジション
が、Ｅ１ＯＬＤとＥ２ＯＬＤ内に記憶される車両磁気の
移動の前に直近の「良好な」平均方位に一致するように
させる。これによって、車両磁気の移動が検出されて以
来車両がその走行方向を変えなかったという仮定に基づ
き、車両の現在方位の最善の予想が提供される。ＭＯＶ
Ｅ２ＰＴサブルーチン４９６については、図２１と２２
に関連して以下に詳述する。ＭＯＶＥ２ＰＴサブルーチ
ンから戻ると、ブロック１７４は変数Ｅ１ＬＯＷとＥ１
ＨＩをクリアする。以下に述べるように、変数Ｅ１ＬＯ
ＷとＥ２ＬＯＷは円弧の出発点の座標であり、変数Ｅ１
ＨＩとＥ２ＨＩは円弧の終点の座標である。ブロック１
７４内のＥ１ＬＯＷとＥ１ＨＩをクリアすることは、座
標変数の両方の組が、現在データをそれらの中に記憶す
る必要があることを意味する。ブロック１７４の後に、
またはＢＳＴＡＴが２に等しくないことがブロック１７
０によって確認されると、プログラムはブロック１７６
に進む。
ＴＡＴがゼロに等しくないことがブロック１６６によっ
て確認されると、ブロック１７０は変数ＢＳＴＡＴが２
にセットされているかどうかを確認する。車両磁気の変
化が検出された後に、現在の平均方位ポジションが原点
に一致するようにＸ−Ｙ座標面が移動された後に、変数
ＢＳＴＡＴは２に等しくセットされる。この移動は、変
数ＣＳＴＡＴが２に等しいとき図５のブロック１４０内
の図１７のＡＵＴＣＡＬサブルーチン４４０の実行時に
行われる。変数ＢＳＴＡＴが２に等しい場合、ブロック
１７２はＭＯＶＥ２ＰＴサブルーチン４９６を実行し、
Ｘ−Ｙ座標面を移動させ、現在の平均方位ポジション
が、Ｅ１ＯＬＤとＥ２ＯＬＤ内に記憶される車両磁気の
移動の前に直近の「良好な」平均方位に一致するように
させる。これによって、車両磁気の移動が検出されて以
来車両がその走行方向を変えなかったという仮定に基づ
き、車両の現在方位の最善の予想が提供される。ＭＯＶ
Ｅ２ＰＴサブルーチン４９６については、図２１と２２
に関連して以下に詳述する。ＭＯＶＥ２ＰＴサブルーチ
ンから戻ると、ブロック１７４は変数Ｅ１ＬＯＷとＥ１
ＨＩをクリアする。以下に述べるように、変数Ｅ１ＬＯ
ＷとＥ２ＬＯＷは円弧の出発点の座標であり、変数Ｅ１
ＨＩとＥ２ＨＩは円弧の終点の座標である。ブロック１
７４内のＥ１ＬＯＷとＥ１ＨＩをクリアすることは、座
標変数の両方の組が、現在データをそれらの中に記憶す
る必要があることを意味する。ブロック１７４の後に、
またはＢＳＴＡＴが２に等しくないことがブロック１７
０によって確認されると、プログラムはブロック１７６
に進む。
【００３２】図６のブロック１７６は変数ＶＲＥＦ２を
バッファＥ２内の現在の東／西チャネルデータ平均から
差し引き、その結果をバッファＥ２内に記憶する。変数
ＶＲＥＦ２は東／西チャネル波形の中心であり、好適な
実施例で校正されるとき約８０ １６進法である。チャ
ネルデータからのＶＲＥＦ２の減算によって、チャネル
データは２の補数に変更され、後続のブロック内で実施
されるある計算を簡単にする。次にブロック１７８はＭ
ＡＫＥＱＵサブルーチン３００を実行し、車両の構造パ
ラメーターによって引き起こされるセンサデータのプロ
ット内のすべての楕円効果が除去される。ＭＡＫＥＱＵ
サブルーチン３００については、図１１に関連して以下
に詳述する。ＭＡＫＥＱＵサブルーチンから戻ると、ブ
ロック１８０は変数ＶＲＥＦ１とＶＲＥＦ２をバッファ
Ｅ１とＥ２にそれぞれ加算する。これによって２の補数
からのチャネルデータがすべての正数に変更され、後続
のブロック内で実施されるある計算を簡単にする。ブロ
ック１８０の後に、プログラムはブロック１８２に進
み、ここで速度センサ５１（図２）の出力が観察され車
両が走行しているか否かが確認される。車両が動いてい
なければ、プログラムは図７のブロック１８８に進む。
ブロック１８２によって車両が動いていることが確認さ
れると、ブロック１８４は変数ＢＳＴＡＴが４または８
に等しいかどうかを確認する。現在の平均方位ポジショ
ンがＥ１ＯＬＤとＥ２ＯＬＤ内に記憶された直近の「良
好な」平均ポジションに移動されたとき、変数ＢＳＴＡ
Ｔは４に等しくセットされ、また処理が開始され、これ
によって円弧の出発点を確定するために車両が４秒間同
一方向に接近して走行するまでプログラムは待機する。
車両が４秒間同一方向に接近して走行したとき、変数Ｂ
ＳＴＡＴは８に等しくセットされ、また処理が開始さ
れ、これによって４５゜の円弧が車両によって走行され
るまでプログラムは待機する。ブロック１８４によって
変数ＢＳＴＡＴが４または８に等しいことが確認される
と、プログラムは図７のブロック１９６に進む。変数Ｂ
ＳＴＡＴが４または８に等しくないと、ブロック１８６
は変数ＢＳＴＡＴが１０ １６進法に等しいかどうかを
確認する。４５゜の円弧が走行され、中央点が確定され
たとき変数ＢＳＴＡＴは１０ １６進法に等しくセット
され、また処理が開始され、これによって車両がその走
行方向を、好適な実施例では少なくとも８０゜の円弧に
一致する所定値だけ変更するまでプログラムは待機す
る。ブロック１８６によって変数ＢＳＴＡＴが１０ １
６進法に等しいことが確認されると、プログラムは図７
のブロック２０８に進む。変数ＢＳＴＡＴが１０１６進
法に等しくないと、プログラムは図８のブロック２３６
に進む。
バッファＥ２内の現在の東／西チャネルデータ平均から
差し引き、その結果をバッファＥ２内に記憶する。変数
ＶＲＥＦ２は東／西チャネル波形の中心であり、好適な
実施例で校正されるとき約８０ １６進法である。チャ
ネルデータからのＶＲＥＦ２の減算によって、チャネル
データは２の補数に変更され、後続のブロック内で実施
されるある計算を簡単にする。次にブロック１７８はＭ
ＡＫＥＱＵサブルーチン３００を実行し、車両の構造パ
ラメーターによって引き起こされるセンサデータのプロ
ット内のすべての楕円効果が除去される。ＭＡＫＥＱＵ
サブルーチン３００については、図１１に関連して以下
に詳述する。ＭＡＫＥＱＵサブルーチンから戻ると、ブ
ロック１８０は変数ＶＲＥＦ１とＶＲＥＦ２をバッファ
Ｅ１とＥ２にそれぞれ加算する。これによって２の補数
からのチャネルデータがすべての正数に変更され、後続
のブロック内で実施されるある計算を簡単にする。ブロ
ック１８０の後に、プログラムはブロック１８２に進
み、ここで速度センサ５１（図２）の出力が観察され車
両が走行しているか否かが確認される。車両が動いてい
なければ、プログラムは図７のブロック１８８に進む。
ブロック１８２によって車両が動いていることが確認さ
れると、ブロック１８４は変数ＢＳＴＡＴが４または８
に等しいかどうかを確認する。現在の平均方位ポジショ
ンがＥ１ＯＬＤとＥ２ＯＬＤ内に記憶された直近の「良
好な」平均ポジションに移動されたとき、変数ＢＳＴＡ
Ｔは４に等しくセットされ、また処理が開始され、これ
によって円弧の出発点を確定するために車両が４秒間同
一方向に接近して走行するまでプログラムは待機する。
車両が４秒間同一方向に接近して走行したとき、変数Ｂ
ＳＴＡＴは８に等しくセットされ、また処理が開始さ
れ、これによって４５゜の円弧が車両によって走行され
るまでプログラムは待機する。ブロック１８４によって
変数ＢＳＴＡＴが４または８に等しいことが確認される
と、プログラムは図７のブロック１９６に進む。変数Ｂ
ＳＴＡＴが４または８に等しくないと、ブロック１８６
は変数ＢＳＴＡＴが１０ １６進法に等しいかどうかを
確認する。４５゜の円弧が走行され、中央点が確定され
たとき変数ＢＳＴＡＴは１０ １６進法に等しくセット
され、また処理が開始され、これによって車両がその走
行方向を、好適な実施例では少なくとも８０゜の円弧に
一致する所定値だけ変更するまでプログラムは待機す
る。ブロック１８６によって変数ＢＳＴＡＴが１０ １
６進法に等しいことが確認されると、プログラムは図７
のブロック２０８に進む。変数ＢＳＴＡＴが１０１６進
法に等しくないと、プログラムは図８のブロック２３６
に進む。
【００３３】図４Ｄでは、車両が動いていないことが図
６のブロック１８２によって確認されるとプログラムは
ブロック１８８に入る。代替的に、以下に述べるように
プログラムは図８のブロック２３６または２３８からブ
ロック１８８に分岐することが可能である。ブロック１
８８はバッファＥ１とＥ２から変数ＶＲＥＦ１とＶＲＥ
Ｆ２をそれぞれ差し引き、コンパスチャネルデータを２
の補数に変更して後続のブロックで行われるある計算を
簡単にする。次にブロック１９０はＣＯＲＤＩＣサブル
ーチン５４４を実行し、アークタンジェント機能を用い
て車両の方位が計算される。ＣＯＲＤＩＣサブルーチン
５４４は図２３に関連して以下に詳述する。ＣＯＲＤＩ
Ｃサブルーチンから戻ると、プログラムはブロック１９
２に進む。代替的に、以下に述べるようにプログラムは
図８のブロック２３８からブロック１９２に分岐するこ
とが可能である。ブロック１９２はカウンタ変数ＣＯＭ
ＡＶＧと、バッファＥ１とＥ２とをクリアし、メインコ
ンパスルーチンを通した次のパスのためにマイクロプロ
セッサ５０を準備し、またＦＳＴＰＡＳフラグをセット
して図４のブロック１２４と１２６の安定処理がもはや
必要でないことを指示する。次に、プログラムはブロッ
ク１９４を介してメインコンパスルーチンを出る。
６のブロック１８２によって確認されるとプログラムは
ブロック１８８に入る。代替的に、以下に述べるように
プログラムは図８のブロック２３６または２３８からブ
ロック１８８に分岐することが可能である。ブロック１
８８はバッファＥ１とＥ２から変数ＶＲＥＦ１とＶＲＥ
Ｆ２をそれぞれ差し引き、コンパスチャネルデータを２
の補数に変更して後続のブロックで行われるある計算を
簡単にする。次にブロック１９０はＣＯＲＤＩＣサブル
ーチン５４４を実行し、アークタンジェント機能を用い
て車両の方位が計算される。ＣＯＲＤＩＣサブルーチン
５４４は図２３に関連して以下に詳述する。ＣＯＲＤＩ
Ｃサブルーチンから戻ると、プログラムはブロック１９
２に進む。代替的に、以下に述べるようにプログラムは
図８のブロック２３８からブロック１９２に分岐するこ
とが可能である。ブロック１９２はカウンタ変数ＣＯＭ
ＡＶＧと、バッファＥ１とＥ２とをクリアし、メインコ
ンパスルーチンを通した次のパスのためにマイクロプロ
セッサ５０を準備し、またＦＳＴＰＡＳフラグをセット
して図４のブロック１２４と１２６の安定処理がもはや
必要でないことを指示する。次に、プログラムはブロッ
ク１９４を介してメインコンパスルーチンを出る。
【００３４】図６のブロック１８４によって変数ＢＳＴ
ＡＴが４または８に等しいことが確認されると、図７の
ブロック１９６に入る。円弧の出発点をなお確定する必
要があることを示す４に、変数ＢＳＴＡＴが等しいかど
うかがブロック１９６によって確認される。等しけれ
ば、プログラムはブロック１９８に進み、ここで第１の
パスの際にはゼロでありまた次にブロック２０２内にセ
ットされる変数Ｅ１ＬＯＷがブロック２０２内の処理の
ためにマイクロプロセッサ５０のアキュムレータにロー
ドされる。変数ＢＳＴＡＴが８に等しくなければならな
いことまた出発点が確定されたことを示す４に、変数Ｂ
ＳＴＡＴが等しくないことがブロック１９６によって確
認されると、ブロック２０２内の処理のためにブロック
２００は変数ＬＡＳＴＥ１をマイクロプロセッサ５０の
アキュムレータにロードする。変数ＬＡＳＴＥ１とＬＡ
ＳＴＥ２は、現在平均の前の１つのインターバルからの
平均されたチャネルデータを表す。ブロック１９８また
は２００の後に、プログラムはブロック２０２に進み、
ここでＴＷＯＣＬＯＳＥサブルーチン５５０が実行さ
れ、ブロック１９８または２００内の処理のためにロー
ドされるデータが、車両が４秒間同一方向に接近して走
行したような現在の平均データの一定の許容値内にある
かどうかが確認される。これは、Ｅ１ＬＯＷとＥ２ＬＯ
Ｗ内に記憶された円弧の出発点を確定するために使用さ
れる。ＴＷＯＣＬＯＳＥサブルーチンは、出発点が以前
に確定された場合でも（すなわちＢＳＴＡＴ＝８）実行
される。というのは、車両が回転し４５°の円弧を張る
のをプログラムが待機する間に、プログラムはその出発
点をそれが最新であるように連続的に更新するからであ
る。車両が実際に４５°の円弧を回転するとき、車両の
回転により点が許容値内にないので出発点は更新されな
い。さらに、４５°の円弧が発生されまた中央点が確定
されると、ＢＳＴＡＴは１６進法の１０に等しくセット
され、出発点が固定される。ＴＷＯＣＬＯＳＥサブルー
チン５５０から戻ると、ＴＷＯＰＴＳフラグがセットさ
れたかどうかがブロック２０４によって確認され、出発
点が確認されたかまたは更新されたが示され、また変数
ＢＳＴＡＴが４に等しいかどうかが示される。ブロック
２０４の両方の条件が真であれば、ブロック２０６は変
数ＢＳＴＡＴを８に増分する。ブロック２０６後に、ま
たはブロック２０４によって両方の条件が真でないこと
とが確認されると、プログラムは図８Ｅのブロック２３
６に進む。
ＡＴが４または８に等しいことが確認されると、図７の
ブロック１９６に入る。円弧の出発点をなお確定する必
要があることを示す４に、変数ＢＳＴＡＴが等しいかど
うかがブロック１９６によって確認される。等しけれ
ば、プログラムはブロック１９８に進み、ここで第１の
パスの際にはゼロでありまた次にブロック２０２内にセ
ットされる変数Ｅ１ＬＯＷがブロック２０２内の処理の
ためにマイクロプロセッサ５０のアキュムレータにロー
ドされる。変数ＢＳＴＡＴが８に等しくなければならな
いことまた出発点が確定されたことを示す４に、変数Ｂ
ＳＴＡＴが等しくないことがブロック１９６によって確
認されると、ブロック２０２内の処理のためにブロック
２００は変数ＬＡＳＴＥ１をマイクロプロセッサ５０の
アキュムレータにロードする。変数ＬＡＳＴＥ１とＬＡ
ＳＴＥ２は、現在平均の前の１つのインターバルからの
平均されたチャネルデータを表す。ブロック１９８また
は２００の後に、プログラムはブロック２０２に進み、
ここでＴＷＯＣＬＯＳＥサブルーチン５５０が実行さ
れ、ブロック１９８または２００内の処理のためにロー
ドされるデータが、車両が４秒間同一方向に接近して走
行したような現在の平均データの一定の許容値内にある
かどうかが確認される。これは、Ｅ１ＬＯＷとＥ２ＬＯ
Ｗ内に記憶された円弧の出発点を確定するために使用さ
れる。ＴＷＯＣＬＯＳＥサブルーチンは、出発点が以前
に確定された場合でも（すなわちＢＳＴＡＴ＝８）実行
される。というのは、車両が回転し４５°の円弧を張る
のをプログラムが待機する間に、プログラムはその出発
点をそれが最新であるように連続的に更新するからであ
る。車両が実際に４５°の円弧を回転するとき、車両の
回転により点が許容値内にないので出発点は更新されな
い。さらに、４５°の円弧が発生されまた中央点が確定
されると、ＢＳＴＡＴは１６進法の１０に等しくセット
され、出発点が固定される。ＴＷＯＣＬＯＳＥサブルー
チン５５０から戻ると、ＴＷＯＰＴＳフラグがセットさ
れたかどうかがブロック２０４によって確認され、出発
点が確認されたかまたは更新されたが示され、また変数
ＢＳＴＡＴが４に等しいかどうかが示される。ブロック
２０４の両方の条件が真であれば、ブロック２０６は変
数ＢＳＴＡＴを８に増分する。ブロック２０６後に、ま
たはブロック２０４によって両方の条件が真でないこと
とが確認されると、プログラムは図８Ｅのブロック２３
６に進む。
【００３５】変数ＢＳＴＡＴが１０ １６進法に等しい
ことが図６のブロック１８６によって確認されたなら
ば、図７のブロック２０８に入る。ブロック２０８は、
円弧の終点の座標の１つである変数Ｅ１ＨＩをブロック
２１０内の処理のためにマイクロプロセッサ５０のアキ
ュムレータにロードする。ブロック２１０はＴＷＯＣＬ
ＯＳＥサブルーチン５５０を実行し、車両が４秒間同一
方向に接近して走行したかどうかが確認される。サブル
ーチン５５０については図２４に関連して以下に詳述す
る。ＴＷＯＣＬＯＳＥサブルーチンから戻ると、ＴＷＯ
ＰＴＳフラグがクリアであるかどうかがブロック２１に
よって確認される。フラグがクリアであって、車両が４
秒間同一方向に接近して走行しなかったことが示される
と、プログラムは図８のブロック２３６に進む。ＴＷＯ
ＰＴＳフラグがセットされていることがブロック２１２
によって確認されると、ブロック２１４はＤＩＳＴ２Ｐ
Ｔサブルーチン４５４を実行し、変数Ｅ１とＥ２内に記
憶された現在点と変数Ｅ１ＬＯＷとＥ２ＬＯＷ内に記憶
された円弧の出発点との間の距離が確認される。このサ
ブルーチンについては、図１８に関連して以下に詳述す
る。ＤＩＳＴ２ＰＴサブルーチンから戻ると、ブロック
２１６はＣＨＫＲＧＴサブルーチン４６６を実行し、車
両がその走行方向を所定値だけ変えたように円弧の現在
点と出発点との間の距離が８０゜の円弧に一致するかど
うかが確認される。ＣＨＫＲＧＴサブルーチンから戻る
と、ブロック２１８は、ＧＯＴＤＩＳＴフラグがセット
され、距離が８０゜の円弧に一致していることを示して
いるかどうかを確認する。フラグがセットされている
と、プログラムは図８のブロック２２２に進む。ＧＯＴ
ＤＩＳＴフラグがセットされていないことがブロック２
１８によって確認されると、プログラムは図のブロック
２２０に進む。代替的に、以下に述べるようにプログラ
ムは図８のブロック２２６からブロック２２０に分岐す
ることが可能である。ブロック２２０は変数Ｅ１ＨＩと
Ｅ２ＨＩを変数Ｅ１ＬＯＷとＥ２ＬＯＷにそれぞれ記憶
し、変数ＢＳＴＡＴを８に等しくセットする。次に、プ
ログラムは図８のブロック２３６に進む。
ことが図６のブロック１８６によって確認されたなら
ば、図７のブロック２０８に入る。ブロック２０８は、
円弧の終点の座標の１つである変数Ｅ１ＨＩをブロック
２１０内の処理のためにマイクロプロセッサ５０のアキ
ュムレータにロードする。ブロック２１０はＴＷＯＣＬ
ＯＳＥサブルーチン５５０を実行し、車両が４秒間同一
方向に接近して走行したかどうかが確認される。サブル
ーチン５５０については図２４に関連して以下に詳述す
る。ＴＷＯＣＬＯＳＥサブルーチンから戻ると、ＴＷＯ
ＰＴＳフラグがクリアであるかどうかがブロック２１に
よって確認される。フラグがクリアであって、車両が４
秒間同一方向に接近して走行しなかったことが示される
と、プログラムは図８のブロック２３６に進む。ＴＷＯ
ＰＴＳフラグがセットされていることがブロック２１２
によって確認されると、ブロック２１４はＤＩＳＴ２Ｐ
Ｔサブルーチン４５４を実行し、変数Ｅ１とＥ２内に記
憶された現在点と変数Ｅ１ＬＯＷとＥ２ＬＯＷ内に記憶
された円弧の出発点との間の距離が確認される。このサ
ブルーチンについては、図１８に関連して以下に詳述す
る。ＤＩＳＴ２ＰＴサブルーチンから戻ると、ブロック
２１６はＣＨＫＲＧＴサブルーチン４６６を実行し、車
両がその走行方向を所定値だけ変えたように円弧の現在
点と出発点との間の距離が８０゜の円弧に一致するかど
うかが確認される。ＣＨＫＲＧＴサブルーチンから戻る
と、ブロック２１８は、ＧＯＴＤＩＳＴフラグがセット
され、距離が８０゜の円弧に一致していることを示して
いるかどうかを確認する。フラグがセットされている
と、プログラムは図８のブロック２２２に進む。ＧＯＴ
ＤＩＳＴフラグがセットされていないことがブロック２
１８によって確認されると、プログラムは図のブロック
２２０に進む。代替的に、以下に述べるようにプログラ
ムは図８のブロック２２６からブロック２２０に分岐す
ることが可能である。ブロック２２０は変数Ｅ１ＨＩと
Ｅ２ＨＩを変数Ｅ１ＬＯＷとＥ２ＬＯＷにそれぞれ記憶
し、変数ＢＳＴＡＴを８に等しくセットする。次に、プ
ログラムは図８のブロック２３６に進む。
【００３６】図８では、ＧＯＴＤＩＳＴフラグがセット
され、車両がその走行方向を所定値だけ変更したように
少なくとも８０゜の円弧がセンサデータの出発点と現在
点との間に発生されたことを前記フラグが示しているこ
とがブロックによって確認されると、ブロック２２２に
入る。次にプログラムは、プログラムが円弧の中心を確
認する段階にある。ブロック２２はＳＥＴＬＭＴサブル
ーチン５７０を実行し、Ｘ−Ｙ座標面内の円弧の中心を
求めるために上方と下方の水平と垂直のリミットが確定
される。このサブルーチンについては、図２５に関連し
て以下に詳述する。ＳＥＴＬＭＴサブルーチン５７０か
ら戻ると、ブロック２２４はＣＥＮＳＲＣＨサブルーチ
ン５９０を実行し、確定されたリミット内の円弧の中心
が求められる。このサブルーチンについては、図２６と
２７に関連して以下に詳述する。
され、車両がその走行方向を所定値だけ変更したように
少なくとも８０゜の円弧がセンサデータの出発点と現在
点との間に発生されたことを前記フラグが示しているこ
とがブロックによって確認されると、ブロック２２２に
入る。次にプログラムは、プログラムが円弧の中心を確
認する段階にある。ブロック２２はＳＥＴＬＭＴサブル
ーチン５７０を実行し、Ｘ−Ｙ座標面内の円弧の中心を
求めるために上方と下方の水平と垂直のリミットが確定
される。このサブルーチンについては、図２５に関連し
て以下に詳述する。ＳＥＴＬＭＴサブルーチン５７０か
ら戻ると、ブロック２２４はＣＥＮＳＲＣＨサブルーチ
ン５９０を実行し、確定されたリミット内の円弧の中心
が求められる。このサブルーチンについては、図２６と
２７に関連して以下に詳述する。
【００３７】ＣＥＮＳＲＣＨサブルーチン５９０から戻
ると、良好な中心点が確定されたかどうかを示すＧＯＯ
ＤＣフラグがクリアであるかどうかがブロック２２６に
よって確認される。クリアであれば、プログラムは図７
のブロック２２０に進む。良好な中心が確定されたこと
を示すようなＧＯＯＤＣフラグがセットされていること
がブロック２２６によって確認されると、プログラムは
ブロック２２８に進む。ブロック２２８はバッファＥ１
とＥ２から変数ＶＲＥＦ１とＶＲＥＦ２をそれぞれ差し
引き、ＧＡＩＮＶＲＴサブルーチン６５０を実行する。
このサブルーチンについては、図２９に関連して以下に
詳述するが、このサブルーチンは、楕円データを円形に
するために用いられる図１１のＭＡＫＥＱＵサブルーチ
ン３００の効果を反対にすることによってプログラムに
よるコンパスデータの容易な操作を可能にする。
ると、良好な中心点が確定されたかどうかを示すＧＯＯ
ＤＣフラグがクリアであるかどうかがブロック２２６に
よって確認される。クリアであれば、プログラムは図７
のブロック２２０に進む。良好な中心が確定されたこと
を示すようなＧＯＯＤＣフラグがセットされていること
がブロック２２６によって確認されると、プログラムは
ブロック２２８に進む。ブロック２２８はバッファＥ１
とＥ２から変数ＶＲＥＦ１とＶＲＥＦ２をそれぞれ差し
引き、ＧＡＩＮＶＲＴサブルーチン６５０を実行する。
このサブルーチンについては、図２９に関連して以下に
詳述するが、このサブルーチンは、楕円データを円形に
するために用いられる図１１のＭＡＫＥＱＵサブルーチ
ン３００の効果を反対にすることによってプログラムに
よるコンパスデータの容易な操作を可能にする。
【００３８】ＧＡＩＮＶＲＴサブルーチン６５０から戻
ると、ブロック２３０はＭＯＶＥ２ＰＴサブルーチン４
９６を実行し、Ｘ−Ｙ座標面の原点が円弧の中心と一致
するように該原点を移動する。ＭＯＶＥ２ＰＴサブルー
チンについては、図２１と２２に関連して以下に詳述す
る。このサブルーチンから戻ると、ブロック２３２は変
数ＢＳＴＡＴをクリアし、プログラムが車両磁気の突然
かつ著しい変化からの回復を終了したことを示し、また
センサデータのプロットが所定のしきい値の外側にある
間に車両の走行距離の追跡を行っていた変数ＨＹＰＴＩ
ＭＥＲをクリアし、車両磁気の変化が一時的でなかった
ことを保証する。次にブロック２３４は、新しい校正数
を記憶するために不揮発性メモリへの書き込みが必要で
あることを示すＮＶＭＷＲＴフラグをセットする。これ
はパワーサイクルが起きる場合（すなわちイグニッショ
ンのオフ）に、現在の校正数が維持されまた車両が再始
動するときに回復できるように保証するために必要であ
る。ブロック２３４の後、プログラムはブロック２３６
に進む。代替的に、以下に述べるようにプログラムは図
６のブロック１８６または図７の２０４、２１２または
２２０からブロック２３６に分岐することが可能であ
る。変数ＢＳＴＡＴがゼロに等しいかどうかがブロック
２３６によって確認される。プログラムがプログラミン
グ内の他の場所からこの点に分岐することが可能なの
で、変数ＢＳＴＡＴがブロック２３２でクリアされたと
しても、この問いは行われる。変数ＢＳＴＡＴがゼロに
等しいことがブロックによって確認されると、プログラ
ムは図７のブロック１８８に進み、車両方位を更新す
る。変数ＢＳＴＡＴがゼロに等しくなければ、プログラ
ムはブロック２３８に進み、変数ＢＳＴＡＴが８よりも
小さいかどうかが確認される。小さければ、プログラム
は図７のブロック１９２に進む。変数ＢＳＴＡＴが８よ
りも小さくないことがブロック２３８によって確認され
ると、プログラムは図７のブロック１８８に進む。
ると、ブロック２３０はＭＯＶＥ２ＰＴサブルーチン４
９６を実行し、Ｘ−Ｙ座標面の原点が円弧の中心と一致
するように該原点を移動する。ＭＯＶＥ２ＰＴサブルー
チンについては、図２１と２２に関連して以下に詳述す
る。このサブルーチンから戻ると、ブロック２３２は変
数ＢＳＴＡＴをクリアし、プログラムが車両磁気の突然
かつ著しい変化からの回復を終了したことを示し、また
センサデータのプロットが所定のしきい値の外側にある
間に車両の走行距離の追跡を行っていた変数ＨＹＰＴＩ
ＭＥＲをクリアし、車両磁気の変化が一時的でなかった
ことを保証する。次にブロック２３４は、新しい校正数
を記憶するために不揮発性メモリへの書き込みが必要で
あることを示すＮＶＭＷＲＴフラグをセットする。これ
はパワーサイクルが起きる場合（すなわちイグニッショ
ンのオフ）に、現在の校正数が維持されまた車両が再始
動するときに回復できるように保証するために必要であ
る。ブロック２３４の後、プログラムはブロック２３６
に進む。代替的に、以下に述べるようにプログラムは図
６のブロック１８６または図７の２０４、２１２または
２２０からブロック２３６に分岐することが可能であ
る。変数ＢＳＴＡＴがゼロに等しいかどうかがブロック
２３６によって確認される。プログラムがプログラミン
グ内の他の場所からこの点に分岐することが可能なの
で、変数ＢＳＴＡＴがブロック２３２でクリアされたと
しても、この問いは行われる。変数ＢＳＴＡＴがゼロに
等しいことがブロックによって確認されると、プログラ
ムは図７のブロック１８８に進み、車両方位を更新す
る。変数ＢＳＴＡＴがゼロに等しくなければ、プログラ
ムはブロック２３８に進み、変数ＢＳＴＡＴが８よりも
小さいかどうかが確認される。小さければ、プログラム
は図７のブロック１９２に進む。変数ＢＳＴＡＴが８よ
りも小さくないことがブロック２３８によって確認され
ると、プログラムは図７のブロック１８８に進む。
【００３９】ＤＡＴＣＨＫサブルーチン２４０が図９と
１０に示されている。このサブルーチンは図４のメイン
プログラムルーチンのブロック１０２と１０８で実行さ
れ、収集されたたコンパスチャネルデータが分析され、
それに対応するあるフラグがセットされる。サブルーチ
ンはブロック２４２から始まり、ここでＦＳＴＰＡＳフ
ラグがクリアであるかどうかが確認される。クリアであ
れば、コンパスデータの継続分析は静的対象物によって
引き起こされる磁気干渉の可能性のため望ましくないの
で、サブルーチンはブロック２４８を介して励磁され
る。車両が動いていることがブロックによって確認され
ると、変数ＢＳＴＡＴが１に等しいかどうかまたはＧＯ
ＴＣＩＲフラグがクリアであるかどうかが、ブロック２
５０によって確認される。これらの条件のどちらかが真
であると、プログラムはブロック２５８に進む。どちら
の条件も真でないとブロック２５０によって確認される
と、現在分析中のコンパスチャネルが飽和で、データが
現在のＸ−Ｙ座標系のの測定範囲を越えているか、また
は越えそうになっているかどうかがブロック２５２によ
って確認される。そうであれば、そのチャネルの飽和フ
ラグをセットし、またプログラムはブロックに２５８に
進む。コンパスチャネルが飽和していないことがブロッ
ク２５２によって確認されると、ブロック２５６はその
飽和フラグをクリアする。次にどのコンパスチャネルが
現在分析中であるかによって、ブロック２５８は変数Ｖ
ＲＥＦ１またはＶＲＥＦ２を現在のコンパスチャネルデ
ータから差し引き、その結果を６バイトのバッファＥ１
またはＥ２のバイト数４で記憶する。適切なＶＲＥＦ変
数をチャネルデータから差し引くことによって、チャネ
ルデータは２の補数に変更され、後続のブロック内で行
われるある計算を簡単にする。次にプログラムはブロッ
ク２６０に進み、ここでバイト数４のデータ上でＭＡＫ
ＥＱＵサブルーチン３００が実行され、車両の構造パラ
メーターによって引き起こされるセンサデータのプロッ
ト内の楕円効果が除去される。このサブルーチンについ
ては、図１１に関連して以下に詳述する。ＭＡＫＥＱＵ
サブルーチン３００から戻ると、ブロック２６０は補正
コンパスデータを適切な６バイトのバッファＥ１または
Ｅ２のバイト数５で記憶する。次に、ブロック２６２は
ＴＷＩＴサブルーチン３３８を実行し、チャネルデータ
が、車両を回転させることによって引き起こされるコン
パス方位の予想変化よりも大きな変化を受けたかどうか
が確認される。このサブルーチンについては、図１２に
関連して以下に詳述する。
１０に示されている。このサブルーチンは図４のメイン
プログラムルーチンのブロック１０２と１０８で実行さ
れ、収集されたたコンパスチャネルデータが分析され、
それに対応するあるフラグがセットされる。サブルーチ
ンはブロック２４２から始まり、ここでＦＳＴＰＡＳフ
ラグがクリアであるかどうかが確認される。クリアであ
れば、コンパスデータの継続分析は静的対象物によって
引き起こされる磁気干渉の可能性のため望ましくないの
で、サブルーチンはブロック２４８を介して励磁され
る。車両が動いていることがブロックによって確認され
ると、変数ＢＳＴＡＴが１に等しいかどうかまたはＧＯ
ＴＣＩＲフラグがクリアであるかどうかが、ブロック２
５０によって確認される。これらの条件のどちらかが真
であると、プログラムはブロック２５８に進む。どちら
の条件も真でないとブロック２５０によって確認される
と、現在分析中のコンパスチャネルが飽和で、データが
現在のＸ−Ｙ座標系のの測定範囲を越えているか、また
は越えそうになっているかどうかがブロック２５２によ
って確認される。そうであれば、そのチャネルの飽和フ
ラグをセットし、またプログラムはブロックに２５８に
進む。コンパスチャネルが飽和していないことがブロッ
ク２５２によって確認されると、ブロック２５６はその
飽和フラグをクリアする。次にどのコンパスチャネルが
現在分析中であるかによって、ブロック２５８は変数Ｖ
ＲＥＦ１またはＶＲＥＦ２を現在のコンパスチャネルデ
ータから差し引き、その結果を６バイトのバッファＥ１
またはＥ２のバイト数４で記憶する。適切なＶＲＥＦ変
数をチャネルデータから差し引くことによって、チャネ
ルデータは２の補数に変更され、後続のブロック内で行
われるある計算を簡単にする。次にプログラムはブロッ
ク２６０に進み、ここでバイト数４のデータ上でＭＡＫ
ＥＱＵサブルーチン３００が実行され、車両の構造パラ
メーターによって引き起こされるセンサデータのプロッ
ト内の楕円効果が除去される。このサブルーチンについ
ては、図１１に関連して以下に詳述する。ＭＡＫＥＱＵ
サブルーチン３００から戻ると、ブロック２６０は補正
コンパスデータを適切な６バイトのバッファＥ１または
Ｅ２のバイト数５で記憶する。次に、ブロック２６２は
ＴＷＩＴサブルーチン３３８を実行し、チャネルデータ
が、車両を回転させることによって引き起こされるコン
パス方位の予想変化よりも大きな変化を受けたかどうか
が確認される。このサブルーチンについては、図１２に
関連して以下に詳述する。
【００４０】ＴＷＩＴサブルーチン３３８から戻ると、
プログラムはブロック２６４に進み、車両磁気の突然か
つ著しい変化が検出されたことを示すゼロよりも、変数
ＢＳＴＡＴが大きいかどうかが確認される。ゼロよりも
大きければ、プログラムは図１０のブロック２８０に進
む。変数ＢＳＴＡＴがゼロよりも大きくないことがブロ
ック２６４によって確認されると、北／南チャネルデー
タが現在分析中であるであるかどうかがブロック２６６
によって確認される。分析中であれば、サブルーチンは
ブロック２６８を介して励磁される。北／南チャネルデ
ータがすでに分析されたことがブロック２６６によって
確認されると、ブロック２７０は、両方のチャネルの現
在のコンパスデータのプロットの２乗した半径を計算す
る。２乗値が使用されるのは、２乗値がマイクロプロセ
ッサ内の計算を単純化するからである。次にブロック２
７２はＳＱＵＡＲＯＯＴサブルーチン３６８を実行し、
ブロック２７０内で計算された半径の２乗の平方根を計
算する。このサブルーチンについては、図１３に関連し
て以下に詳述する。ＳＱＵＡＲＯＯＴサブルーチン３６
８から戻ると、ブロック２７２は現在の半径を変数ＨＹ
ＰＯＴと比較し、２つの値の間の絶対差を計算し、車両
磁気の突然かつ著しい変化が起きたかどうかを確認す
る。地球磁場の強度に一致する校正された円の半径は、
変数ＨＹＰＯＴ内に記憶される。次に、車両磁気の基本
的変化が起きたかどうかを確定しつつ、ブロック２７２
で計算された差が所定のしきい値である２０カウントよ
りも大きいかどうかがブロック２７４によって確認され
る。好適な実施例では、この２０カウントのしきい値は
１００ミリガウスの磁気を表す。大きければ、プログラ
ムは図１０のブロック２７６に進む。差が２０よりも小
さいことがブロック２７４によって確認されると、プロ
グラムは図１０のブロック２７８に進む。
プログラムはブロック２６４に進み、車両磁気の突然か
つ著しい変化が検出されたことを示すゼロよりも、変数
ＢＳＴＡＴが大きいかどうかが確認される。ゼロよりも
大きければ、プログラムは図１０のブロック２８０に進
む。変数ＢＳＴＡＴがゼロよりも大きくないことがブロ
ック２６４によって確認されると、北／南チャネルデー
タが現在分析中であるであるかどうかがブロック２６６
によって確認される。分析中であれば、サブルーチンは
ブロック２６８を介して励磁される。北／南チャネルデ
ータがすでに分析されたことがブロック２６６によって
確認されると、ブロック２７０は、両方のチャネルの現
在のコンパスデータのプロットの２乗した半径を計算す
る。２乗値が使用されるのは、２乗値がマイクロプロセ
ッサ内の計算を単純化するからである。次にブロック２
７２はＳＱＵＡＲＯＯＴサブルーチン３６８を実行し、
ブロック２７０内で計算された半径の２乗の平方根を計
算する。このサブルーチンについては、図１３に関連し
て以下に詳述する。ＳＱＵＡＲＯＯＴサブルーチン３６
８から戻ると、ブロック２７２は現在の半径を変数ＨＹ
ＰＯＴと比較し、２つの値の間の絶対差を計算し、車両
磁気の突然かつ著しい変化が起きたかどうかを確認す
る。地球磁場の強度に一致する校正された円の半径は、
変数ＨＹＰＯＴ内に記憶される。次に、車両磁気の基本
的変化が起きたかどうかを確定しつつ、ブロック２７２
で計算された差が所定のしきい値である２０カウントよ
りも大きいかどうかがブロック２７４によって確認され
る。好適な実施例では、この２０カウントのしきい値は
１００ミリガウスの磁気を表す。大きければ、プログラ
ムは図１０のブロック２７６に進む。差が２０よりも小
さいことがブロック２７４によって確認されると、プロ
グラムは図１０のブロック２７８に進む。
【００４１】上述のように、現在の半径と校正された円
の半径との間の差が２０よりも大きいことが図９のブロ
ック２７４によって確認された場合、プログラムは図１
０のブロック２７６に入る。ブロック２７６はＢＡＤＨ
ＹＰフラグをセットし、車両磁気の突然かつ著しい変化
を示す所定のしきい値外に現在のデータがあることを示
す。差が２０よりも小さいことが図９のブロック２７４
によって確認された場合、プログラムはブロック２７８
に入る。ブロック２７８はＢＡＤＨＹＰフラグをクリア
し、現在のデータが上述の所定のしきい値内にあること
を示す。次に、トウィットフラグ（ＴＷＩＴ１とＴＷＩ
Ｔ２）がクリアであるかどうかがブロック２８０によっ
て確認される。クリアでなければ、プログラムはブロッ
ク２８８に進む。トウィットフラグがクリアであること
がブロック２８０によって確認されると、ブロック２８
２は車両の現在速度を示す変数ＳＰＥＥＤを２バイト変
数ＨＹＰＴＩＭＥＲに加算する。この変数ＨＹＰＴＩＭ
ＥＲは、コンパスデータが上述のしきい値外にある間に
車両によって走行される距離を示すカウンタである。次
に、車両磁気の移動が一時的でないことをプログラムが
確実に想定できるように、車両が所定の距離、例えば１
／４または１／８マイルの距離を走行したことを示すよ
うな１８００ １６進法よりも変数ＨＹＰＴＩＭＥＲが
大きいかどうかが、ブロック２８４によって確認され
る。変数ＨＹＰＴＩＭＥＲが１８００１６進法よりも大
きくなければ、プログラムはブロック２８８に進む。変
数が１８００ １６進法よりも大きければ、ブロック２
８６はＱＵＩＣＫＣＡＬサブルーチン３８６を実行し、
ここで車両磁気の移動から回復するための設定行程が実
施される。このサブルーチンについては、図１４に関連
して以下に詳述する。
の半径との間の差が２０よりも大きいことが図９のブロ
ック２７４によって確認された場合、プログラムは図１
０のブロック２７６に入る。ブロック２７６はＢＡＤＨ
ＹＰフラグをセットし、車両磁気の突然かつ著しい変化
を示す所定のしきい値外に現在のデータがあることを示
す。差が２０よりも小さいことが図９のブロック２７４
によって確認された場合、プログラムはブロック２７８
に入る。ブロック２７８はＢＡＤＨＹＰフラグをクリア
し、現在のデータが上述の所定のしきい値内にあること
を示す。次に、トウィットフラグ（ＴＷＩＴ１とＴＷＩ
Ｔ２）がクリアであるかどうかがブロック２８０によっ
て確認される。クリアでなければ、プログラムはブロッ
ク２８８に進む。トウィットフラグがクリアであること
がブロック２８０によって確認されると、ブロック２８
２は車両の現在速度を示す変数ＳＰＥＥＤを２バイト変
数ＨＹＰＴＩＭＥＲに加算する。この変数ＨＹＰＴＩＭ
ＥＲは、コンパスデータが上述のしきい値外にある間に
車両によって走行される距離を示すカウンタである。次
に、車両磁気の移動が一時的でないことをプログラムが
確実に想定できるように、車両が所定の距離、例えば１
／４または１／８マイルの距離を走行したことを示すよ
うな１８００ １６進法よりも変数ＨＹＰＴＩＭＥＲが
大きいかどうかが、ブロック２８４によって確認され
る。変数ＨＹＰＴＩＭＥＲが１８００１６進法よりも大
きくなければ、プログラムはブロック２８８に進む。変
数が１８００ １６進法よりも大きければ、ブロック２
８６はＱＵＩＣＫＣＡＬサブルーチン３８６を実行し、
ここで車両磁気の移動から回復するための設定行程が実
施される。このサブルーチンについては、図１４に関連
して以下に詳述する。
【００４２】ＱＵＩＣＫＣＡＬサブルーチン３８６から
戻ると、プログラムはブロック２８８に進み、このサブ
ルーチン（ＤＡＳＴＡＴフラグ）で処理されるすべての
フラグがクリアであるかどうかが確認される。クリアで
あれば、ブロック２９０は、１６の連続的に「良好な」
コンパス読み取りが受信されたときにゼロである変数Ｂ
ＡＤＤＡＴを減分する。次に、ブロック２９２はカウン
タ変数ＢＡＤＤＡＴがゼロに等しいかどうかを確認す
る。等しければ、ブロック２９４はＷＯＷＴＷＯフラグ
を設定し、１６の連続的に「良好な」コンパス読み取り
が受信されたことを示す。ブロック２９４後に、または
カウンタ変数ＢＡＤＤＡＴがゼロに等しくないことがブ
ロック２９２によって確認されると、プログラムはブロ
ック２９８に進み、サブルーチンが励磁される。ブロッ
ク２８８に戻って、このサブルーチンで処理されるフラ
グのすべてがクリアでないことが確認されると、ブロッ
ク２９６は１０ １６進法をカウンタ変数ＢＡＤＤＡＴ
内にロードし、またサブルーチンはブロック２９８を介
して励磁される。
戻ると、プログラムはブロック２８８に進み、このサブ
ルーチン（ＤＡＳＴＡＴフラグ）で処理されるすべての
フラグがクリアであるかどうかが確認される。クリアで
あれば、ブロック２９０は、１６の連続的に「良好な」
コンパス読み取りが受信されたときにゼロである変数Ｂ
ＡＤＤＡＴを減分する。次に、ブロック２９２はカウン
タ変数ＢＡＤＤＡＴがゼロに等しいかどうかを確認す
る。等しければ、ブロック２９４はＷＯＷＴＷＯフラグ
を設定し、１６の連続的に「良好な」コンパス読み取り
が受信されたことを示す。ブロック２９４後に、または
カウンタ変数ＢＡＤＤＡＴがゼロに等しくないことがブ
ロック２９２によって確認されると、プログラムはブロ
ック２９８に進み、サブルーチンが励磁される。ブロッ
ク２８８に戻って、このサブルーチンで処理されるフラ
グのすべてがクリアでないことが確認されると、ブロッ
ク２９６は１０ １６進法をカウンタ変数ＢＡＤＤＡＴ
内にロードし、またサブルーチンはブロック２９８を介
して励磁される。
【００４３】図１１では、ＭＡＫＥＱＵサブルーチン３
００が示されている。このサブルーチンはメインプログ
ラムルーチン１００とＤＡＴＣＨＫサブルーチン２４０
のブロック１７８と２６０でそれぞれ実行され、車両の
構造パラメーターによって引き起こされるセンサデータ
のプロット内の楕円効果を除去する。サブルーチンはブ
ロック３０２から始まり、ＧＡＩＮ値を一時的利得バッ
ファ内にロードする。ＧＡＩＮ値は米国特許第４，９５
３，３０５号の補償システム内で計算され、またこのＧ
ＡＩＮ値は１つのチャネルスパンの他のチャネルスパン
に対する比率である。次に、ブロック３０４はチャネル
１（北／南チャネル）の平均を処理用マイクロプロセッ
サ５０のアキュムレータまたは計算レジスタ内にロード
する。次に、ＧＡＩＮ値が８０ １６進法よりも小さい
かどうかがブロック３０６によって確認される。小さけ
れば、ブロック３０８はチャネル２（東／西チャネル）
の平均を処理用マイクロプロセッサ５０のアキュムレー
タ内にロードする。次に、ＧＡＩＮ値が８０ １６進法
よりも小さいかどうかがブロック３０６によって確認さ
れる。ブロック３０８後に、またはＧＡＩＮ値が８０
１６進法よりも小さくないことがブロック３０６によっ
て確認されると、プログラムはブロック３１０に進み、
ここで正数操作を保証するためにアキュムレータ内にロ
ードされたチャネル平均の絶対値が取られる。次にブロ
ック３１２はＭＵＬＴサブルーチン３２４を実行する。
このサブルーチンについては、図１１に関連して以下に
詳述する。ＭＵＬＴサブルーチンから戻ると、ブロック
３１４は１６ビットの結果を８ビット数に切り捨てるこ
とによって積のオーバフローを制限する。次に、ブロッ
ク３１６はＧＡＩＮ値が８０ １６進法よりも小さいか
どうかを決定する。小さければ、ブロック３１８はチャ
ネル２（東／西）の平均をブロック３１４と３１４で計
算される積に置換する。次にサブルーチンはブロック３
２２を介して励磁される。
００が示されている。このサブルーチンはメインプログ
ラムルーチン１００とＤＡＴＣＨＫサブルーチン２４０
のブロック１７８と２６０でそれぞれ実行され、車両の
構造パラメーターによって引き起こされるセンサデータ
のプロット内の楕円効果を除去する。サブルーチンはブ
ロック３０２から始まり、ＧＡＩＮ値を一時的利得バッ
ファ内にロードする。ＧＡＩＮ値は米国特許第４，９５
３，３０５号の補償システム内で計算され、またこのＧ
ＡＩＮ値は１つのチャネルスパンの他のチャネルスパン
に対する比率である。次に、ブロック３０４はチャネル
１（北／南チャネル）の平均を処理用マイクロプロセッ
サ５０のアキュムレータまたは計算レジスタ内にロード
する。次に、ＧＡＩＮ値が８０ １６進法よりも小さい
かどうかがブロック３０６によって確認される。小さけ
れば、ブロック３０８はチャネル２（東／西チャネル）
の平均を処理用マイクロプロセッサ５０のアキュムレー
タ内にロードする。次に、ＧＡＩＮ値が８０ １６進法
よりも小さいかどうかがブロック３０６によって確認さ
れる。ブロック３０８後に、またはＧＡＩＮ値が８０
１６進法よりも小さくないことがブロック３０６によっ
て確認されると、プログラムはブロック３１０に進み、
ここで正数操作を保証するためにアキュムレータ内にロ
ードされたチャネル平均の絶対値が取られる。次にブロ
ック３１２はＭＵＬＴサブルーチン３２４を実行する。
このサブルーチンについては、図１１に関連して以下に
詳述する。ＭＵＬＴサブルーチンから戻ると、ブロック
３１４は１６ビットの結果を８ビット数に切り捨てるこ
とによって積のオーバフローを制限する。次に、ブロッ
ク３１６はＧＡＩＮ値が８０ １６進法よりも小さいか
どうかを決定する。小さければ、ブロック３１８はチャ
ネル２（東／西）の平均をブロック３１４と３１４で計
算される積に置換する。次にサブルーチンはブロック３
２２を介して励磁される。
【００４４】ＭＵＬＴサブルーチン３２４は図１１に示
されている。このサブルーチンはＭＡＫＥＱＵサブルー
チン３００のブロック３１２と、ＧＡＩＮＶＲＴサブル
ーチン６５０のブロック６５６と６６６で実行される。
サブルーチンはブロック３２６から始まり、ここで現在
処理中のチャネル平均は一時的バッファ内にロードされ
る。次に、ブロック３２８は利得バッファの絶対値を処
理用マイクロプロセッサ５０のアキュムレータ内にロー
ドする。次にブロック３３０はアキュムレータから８０
１６進法を差し引き、２で割り、その結果を切り捨て
る。次にプログラムはブロック３３２に進み、アキュム
レータ内のチャネル平均に利得を乗じる。次に、ブロッ
ク３３４は一時的バッファ内のチャネル平均をアキュム
レータに加算し、その結果を新しいチャネル平均として
戻す。サブルーチンは次にブロック３３６を介して励磁
される。
されている。このサブルーチンはＭＡＫＥＱＵサブルー
チン３００のブロック３１２と、ＧＡＩＮＶＲＴサブル
ーチン６５０のブロック６５６と６６６で実行される。
サブルーチンはブロック３２６から始まり、ここで現在
処理中のチャネル平均は一時的バッファ内にロードされ
る。次に、ブロック３２８は利得バッファの絶対値を処
理用マイクロプロセッサ５０のアキュムレータ内にロー
ドする。次にブロック３３０はアキュムレータから８０
１６進法を差し引き、２で割り、その結果を切り捨て
る。次にプログラムはブロック３３２に進み、アキュム
レータ内のチャネル平均に利得を乗じる。次に、ブロッ
ク３３４は一時的バッファ内のチャネル平均をアキュム
レータに加算し、その結果を新しいチャネル平均として
戻す。サブルーチンは次にブロック３３６を介して励磁
される。
【００４５】図１２はＴＷＩＴサブルーチン３３８を示
す。このサブルーチンはＤＡＴＣＨＫサブルーチン２４
０の図９のブロック２６２で実行され、車両を回転させ
ることによって引き起こされるコンパス方位の予想変化
よりも大きな著しい変化を、コンパスチャネルのデータ
が受けたかどうかが確認される。サブルーチンは、トウ
ィッチカウンタを増分するブロック３４０から始まる。
次にブロック３４２は、現在チェック中のコンパスチャ
ネルがチャネル２（東／西チャネル）であるかどうかを
確認する。チャネル２であれば、ブロック３３４は、現
在チャネルデータと直近の「良好な」チャネルデータ
（トウィット値として記憶）との間の差であるトウィッ
ト差を見つけ、またプログラムはブロック３４８に進
む。北／南チャネルが現在チェック中であることがブロ
ック３４２によって確認されると、ブロック３４６はト
ウィット差を見つける。次にブロック３４８は、トウィ
ット差が７よりも大きいかどうかを確認する。大きくな
ければ、どちらのチャネルが現在処理されているかによ
って、ブロック３５０はトウィットフラグＴＷＩＴ１ま
たはＴＷＩＴ２をクリアし、またブロック３５２は現在
のチャネルデータをトウィット値としてロードする。次
に、サブルーチンはブロック３６６を介して励磁され
る。トウィット差が７よりも大きいことがブロック３４
８によって確認されると、ブロック３５４はトウィット
フラグ（ＴＷＩＴ１またはＴＷＩＴ２）がセットされて
いるかどうかを確認する。セットされていなければ、ブ
ロック３５６はトウィットフラグをセットし、トウィッ
チカウンタをクリアし、またブロック３６６はサブルー
チンを出る。トウィットフラグがセットされていること
がブロック３５４によって確認されると、ブロック３５
８は、トウィッチカウンタが１６に等しいかどうかを確
認する。ここでは、トウィッチ値として記憶された直近
の「良好な」チャネルデータをもはや頼ることができな
いように、チャネルデータのトウィット差がある延長し
た時間に７よりも大きかったときにのみ、トウィッチカ
ウンタは１６に等しい。トウィッチカウンタが１６に等
しくないことがブロック３５８によって確認されると、
ブロック３６０はカウンタ変数ＨＹＰＴＩＭＥＲをクリ
アし、またサブルーチンはブロック３５６を介して励磁
される。トウィッチカウンタが１６に等しいことがブロ
ック３５８によって確認されると、どちらのチャネルが
現在処理されているかによって、ブロック３６２はバッ
ファＥ１またはＥ２内に記憶された平均チャネルデータ
をクリアし、またトウィッチカウンタがクリアされる。
次に、ブロック３６４は現在チャネルデータをトウィッ
チ値としてロードし、またサブルーチンはブロック３６
６を介して励磁される。
す。このサブルーチンはＤＡＴＣＨＫサブルーチン２４
０の図９のブロック２６２で実行され、車両を回転させ
ることによって引き起こされるコンパス方位の予想変化
よりも大きな著しい変化を、コンパスチャネルのデータ
が受けたかどうかが確認される。サブルーチンは、トウ
ィッチカウンタを増分するブロック３４０から始まる。
次にブロック３４２は、現在チェック中のコンパスチャ
ネルがチャネル２（東／西チャネル）であるかどうかを
確認する。チャネル２であれば、ブロック３３４は、現
在チャネルデータと直近の「良好な」チャネルデータ
（トウィット値として記憶）との間の差であるトウィッ
ト差を見つけ、またプログラムはブロック３４８に進
む。北／南チャネルが現在チェック中であることがブロ
ック３４２によって確認されると、ブロック３４６はト
ウィット差を見つける。次にブロック３４８は、トウィ
ット差が７よりも大きいかどうかを確認する。大きくな
ければ、どちらのチャネルが現在処理されているかによ
って、ブロック３５０はトウィットフラグＴＷＩＴ１ま
たはＴＷＩＴ２をクリアし、またブロック３５２は現在
のチャネルデータをトウィット値としてロードする。次
に、サブルーチンはブロック３６６を介して励磁され
る。トウィット差が７よりも大きいことがブロック３４
８によって確認されると、ブロック３５４はトウィット
フラグ（ＴＷＩＴ１またはＴＷＩＴ２）がセットされて
いるかどうかを確認する。セットされていなければ、ブ
ロック３５６はトウィットフラグをセットし、トウィッ
チカウンタをクリアし、またブロック３６６はサブルー
チンを出る。トウィットフラグがセットされていること
がブロック３５４によって確認されると、ブロック３５
８は、トウィッチカウンタが１６に等しいかどうかを確
認する。ここでは、トウィッチ値として記憶された直近
の「良好な」チャネルデータをもはや頼ることができな
いように、チャネルデータのトウィット差がある延長し
た時間に７よりも大きかったときにのみ、トウィッチカ
ウンタは１６に等しい。トウィッチカウンタが１６に等
しくないことがブロック３５８によって確認されると、
ブロック３６０はカウンタ変数ＨＹＰＴＩＭＥＲをクリ
アし、またサブルーチンはブロック３５６を介して励磁
される。トウィッチカウンタが１６に等しいことがブロ
ック３５８によって確認されると、どちらのチャネルが
現在処理されているかによって、ブロック３６２はバッ
ファＥ１またはＥ２内に記憶された平均チャネルデータ
をクリアし、またトウィッチカウンタがクリアされる。
次に、ブロック３６４は現在チャネルデータをトウィッ
チ値としてロードし、またサブルーチンはブロック３６
６を介して励磁される。
【００４６】図１３ではＳＱＵＡＲＯＯＴサブルーチン
３６８が示されている。このサブルーチンはＤＡＴＣＨ
Ｋサブルーチン２４０の図９のブロック２７２で実行さ
れ、ブロック２７０で計算された半径の２乗の平方根を
計算する。サブルーチンはブロック３７０から始まり、
２乗した半径を一時的メモリ変数ＸＴＥＭＰとＡＴＥＭ
Ｐに記憶し、またサブルーチン内の内部ループが実行さ
れた回数を示すビットカウンタをクリアする。次に、ビ
ットカウンタが７に等しいかどうかがブロック３７２に
よって確認され、また等しければサブルーチンがブロッ
ク３８４を介して励磁される。ビットカウンタが７に等
しくなければ、ブロックは検索テーブルを分析し、処理
中の現在ビットの桁の値を求め、その結果を２乗する。
次に、ブロック３７４の結果が２乗した半径よりも大き
いかどうかが、ブロック３７６によって確認される。大
きければ、ブロック３７８は現在のビットをゼロとし、
またプログラムはブロック３８２に進む。ブロック３７
４の結果が２乗した半径よりも大きくないことがブロッ
ク３７６によって確認されると、ブロック３８０はその
結果が２乗した半径に等しいかどうかを確認する。等し
ければ、サブルーチンはブロック３８４を介して励磁さ
れる。ブロック３７４の結果が２乗した半径に等しくな
いことがブロック３８０によって確認されると、プログ
ラムはブロック３８２に進む。ブロック３８２はその点
まで計算されたルート値を記憶してビットカウンタを増
分し、またプログラムはブロック３７２に戻る。
３６８が示されている。このサブルーチンはＤＡＴＣＨ
Ｋサブルーチン２４０の図９のブロック２７２で実行さ
れ、ブロック２７０で計算された半径の２乗の平方根を
計算する。サブルーチンはブロック３７０から始まり、
２乗した半径を一時的メモリ変数ＸＴＥＭＰとＡＴＥＭ
Ｐに記憶し、またサブルーチン内の内部ループが実行さ
れた回数を示すビットカウンタをクリアする。次に、ビ
ットカウンタが７に等しいかどうかがブロック３７２に
よって確認され、また等しければサブルーチンがブロッ
ク３８４を介して励磁される。ビットカウンタが７に等
しくなければ、ブロックは検索テーブルを分析し、処理
中の現在ビットの桁の値を求め、その結果を２乗する。
次に、ブロック３７４の結果が２乗した半径よりも大き
いかどうかが、ブロック３７６によって確認される。大
きければ、ブロック３７８は現在のビットをゼロとし、
またプログラムはブロック３８２に進む。ブロック３７
４の結果が２乗した半径よりも大きくないことがブロッ
ク３７６によって確認されると、ブロック３８０はその
結果が２乗した半径に等しいかどうかを確認する。等し
ければ、サブルーチンはブロック３８４を介して励磁さ
れる。ブロック３７４の結果が２乗した半径に等しくな
いことがブロック３８０によって確認されると、プログ
ラムはブロック３８２に進む。ブロック３８２はその点
まで計算されたルート値を記憶してビットカウンタを増
分し、またプログラムはブロック３７２に戻る。
【００４７】図１４はＱＵＩＣＫＣＡＬサブルーチン３
８６を示す。このサブルーチンはＤＡＴＣＨＫサブルー
チン２４０のブロック２８６で実行され、車両磁気の突
然かつ著しい変化からの回復のために設定行程を実施す
る。サブルーチンはブロック３８８から始まり、変数Ｂ
ＳＴＡＴが１、２または２０ １６進法に等しいかどう
かが確認される。等しければ、ブロック３９０は８０
１６進法の値を変数Ｅ１ＯＬＤとＥ２ＯＬＤ内にロード
する。これが起きるのは、１、２または２０１６進法に
ＢＳＴＡＴが等しいときにこのサブルーチンの実行によ
って、変数Ｅ１ＯＬＤとＥ２ＯＬＤ内の元の値が車両磁
気の変化前にもはや直近の良好な方位を表さないことが
示されるからである。このように、車両の現在方位に関
する正確な見積もりはもはやなく、また変数Ｅ１ＯＬＤ
とＥ２ＯＬＤを８０ １６進法に等しくセットすること
によって、Ｘ−Ｙ座標面の飽和リミットから最も遠い見
積もりが提供される。ブロック３９０の後に、または変
数ＢＳＴＡＴが１、２または２０ １６進法に等しくな
いことがブロック３８８によって確認されると、プログ
ラムはブロック３９２に進む。ブロック３９２は変数Ｂ
ＳＴＡＴを１に等しくセットし、変数ＣＳＴＡＴを２に
等しくセットする。次に、ブロック３９４はカウンタ変
数ＨＹＰＴＩＭＥＲをクリアし、またサブルーチンはブ
ロック３９６を介して励磁される。
８６を示す。このサブルーチンはＤＡＴＣＨＫサブルー
チン２４０のブロック２８６で実行され、車両磁気の突
然かつ著しい変化からの回復のために設定行程を実施す
る。サブルーチンはブロック３８８から始まり、変数Ｂ
ＳＴＡＴが１、２または２０ １６進法に等しいかどう
かが確認される。等しければ、ブロック３９０は８０
１６進法の値を変数Ｅ１ＯＬＤとＥ２ＯＬＤ内にロード
する。これが起きるのは、１、２または２０１６進法に
ＢＳＴＡＴが等しいときにこのサブルーチンの実行によ
って、変数Ｅ１ＯＬＤとＥ２ＯＬＤ内の元の値が車両磁
気の変化前にもはや直近の良好な方位を表さないことが
示されるからである。このように、車両の現在方位に関
する正確な見積もりはもはやなく、また変数Ｅ１ＯＬＤ
とＥ２ＯＬＤを８０ １６進法に等しくセットすること
によって、Ｘ−Ｙ座標面の飽和リミットから最も遠い見
積もりが提供される。ブロック３９０の後に、または変
数ＢＳＴＡＴが１、２または２０ １６進法に等しくな
いことがブロック３８８によって確認されると、プログ
ラムはブロック３９２に進む。ブロック３９２は変数Ｂ
ＳＴＡＴを１に等しくセットし、変数ＣＳＴＡＴを２に
等しくセットする。次に、ブロック３９４はカウンタ変
数ＨＹＰＴＩＭＥＲをクリアし、またサブルーチンはブ
ロック３９６を介して励磁される。
【００４８】図１５では、ＡＳＩＣＦＴＲサブルーチン
３９８が示されている。このサブルーチンは図４のメイ
ンプログラムのブロック１０６で実行され、２つのコン
パスチャネルの利得を等しくすることによって、フラッ
クスゲートの構造により引き起こされるセンサデータの
プロット内の楕円効果を除去する。サブルーチンはブロ
ック４００から始まり、ここで東／西チャネルデータを
記憶するバッファＥ２をマイクロプロセッサ５０の一時
的メモリとアキュムレータの両方にロードする。次に、
ブロック４０２は８０ １６進法をアキュムレータから
差し引き、差の絶対値を得る。次に、プログラムはブロ
ック４０４に進み、アキュムレータ内の前記の絶対値に
磁気計４８のオフセット定数を乗じる。オフセット定数
は、フラックスゲートセンサ４６の構造によって引き起
こされる１つのチャネルスパンの他のチャネルスパンに
対する比率である。次に、一時的メモリに記憶されたバ
ッファＥ２の現在のチャネルデータが正であるかどうか
がブロック４０６によって確認される。正であれば、ブ
ロック４０８はアキュムレータ内の値を無効にし、８０
１６進法を加算する。次に、アキュムレータ内でアン
ダフロー（２の補数の−１２８よりも負）が生じたかど
うかがブロック４１０によって確認され、もし生じたの
であれば、ブロック４１２はアキュムレータをクリアす
る。ブロック４１２後に、またはアンダフローが生じな
かったことがブロック４１０によって確認されると、プ
ログラムはブロック４２０に進み、またサブルーチンが
励磁される。ブロック４０６に戻って、一時的メモリ内
に記憶されたバッファＥ２の現在のチャネルデータが正
でないことが確認されると、ブロック４１４は８０１６
進法をアキュムレータ内の値に加算する。次に、アキュ
ムレータ内でオーバフロー（２の補数の１２８よりも
正）が生じたかどうかがブロック４１６によって確認さ
れ、もし生じたのであれば、ブロック４１８は１６進法
のＦＦをアキュムレータ内にロードする。ブロック４１
８後に、またはオーバフローが生じなかったことがブロ
ック４１０６よって確認されると、サブルーチンはブロ
ック４２０を介して励磁される。
３９８が示されている。このサブルーチンは図４のメイ
ンプログラムのブロック１０６で実行され、２つのコン
パスチャネルの利得を等しくすることによって、フラッ
クスゲートの構造により引き起こされるセンサデータの
プロット内の楕円効果を除去する。サブルーチンはブロ
ック４００から始まり、ここで東／西チャネルデータを
記憶するバッファＥ２をマイクロプロセッサ５０の一時
的メモリとアキュムレータの両方にロードする。次に、
ブロック４０２は８０ １６進法をアキュムレータから
差し引き、差の絶対値を得る。次に、プログラムはブロ
ック４０４に進み、アキュムレータ内の前記の絶対値に
磁気計４８のオフセット定数を乗じる。オフセット定数
は、フラックスゲートセンサ４６の構造によって引き起
こされる１つのチャネルスパンの他のチャネルスパンに
対する比率である。次に、一時的メモリに記憶されたバ
ッファＥ２の現在のチャネルデータが正であるかどうか
がブロック４０６によって確認される。正であれば、ブ
ロック４０８はアキュムレータ内の値を無効にし、８０
１６進法を加算する。次に、アキュムレータ内でアン
ダフロー（２の補数の−１２８よりも負）が生じたかど
うかがブロック４１０によって確認され、もし生じたの
であれば、ブロック４１２はアキュムレータをクリアす
る。ブロック４１２後に、またはアンダフローが生じな
かったことがブロック４１０によって確認されると、プ
ログラムはブロック４２０に進み、またサブルーチンが
励磁される。ブロック４０６に戻って、一時的メモリ内
に記憶されたバッファＥ２の現在のチャネルデータが正
でないことが確認されると、ブロック４１４は８０１６
進法をアキュムレータ内の値に加算する。次に、アキュ
ムレータ内でオーバフロー（２の補数の１２８よりも
正）が生じたかどうかがブロック４１６によって確認さ
れ、もし生じたのであれば、ブロック４１８は１６進法
のＦＦをアキュムレータ内にロードする。ブロック４１
８後に、またはオーバフローが生じなかったことがブロ
ック４１０６よって確認されると、サブルーチンはブロ
ック４２０を介して励磁される。
【００４９】ＡＶＲＧザブルーチン４２２は図１６に示
されている。このサブルーチンは図４のメインプログラ
ムルーチンのブロック１１８と１２０で実行され、現在
のチャネルデータを現在合計に加算して２秒間の平均の
後続計算を可能にする。サブルーチンはブロック４２４
から始まり、ここで現在処理中の８ビットチャネルデー
タは１６ビット現在合計に加算され、前記チャネルのバ
ッファ（Ｅ１またはＥ２）に記憶される。次に、ブロッ
ク４２４で行われた加算がセットされるべきキャリーを
引き起こしたかどうかが確認される。キャリーがセット
されると、ブロック４２８は現在合計を記憶中のチャネ
ルデータバッファの高バイトを増分する。ブロック４２
８後に、またはキャリーがセットされていないことがブ
ロック４２６によって確認されると、サブルーチンはブ
ロック４３０を介して励磁される。
されている。このサブルーチンは図４のメインプログラ
ムルーチンのブロック１１８と１２０で実行され、現在
のチャネルデータを現在合計に加算して２秒間の平均の
後続計算を可能にする。サブルーチンはブロック４２４
から始まり、ここで現在処理中の８ビットチャネルデー
タは１６ビット現在合計に加算され、前記チャネルのバ
ッファ（Ｅ１またはＥ２）に記憶される。次に、ブロッ
ク４２４で行われた加算がセットされるべきキャリーを
引き起こしたかどうかが確認される。キャリーがセット
されると、ブロック４２８は現在合計を記憶中のチャネ
ルデータバッファの高バイトを増分する。ブロック４２
８後に、またはキャリーがセットされていないことがブ
ロック４２６によって確認されると、サブルーチンはブ
ロック４３０を介して励磁される。
【００５０】図１６はＣＬＲＤＡＴサブルーチン４３２
を示す。このサブルーチンは図４のメインプログラムル
ーチンのブロック１２６で実行され、起動後のシステム
それ自体の安定を可能にする。サブルーチンはブロック
４３４から始まり、ここでカウンタ変数ＣＯＭＡＶＧが
クリアされる。次に、ブロック４３５はバッファＥ１と
Ｅ２内の平均コンパスチャネルデータをクリアする。次
に、ＦＳＴＰＡＳフラグがクリアであるかどうかがブロ
ック４３６によって確認され、またクリアであれば、ブ
ロック４３７は変数変数ＣＯＭＡＶＧを１２に等しくセ
ットする。ブロック４３７後に、またはＦＳＴＰＡＳフ
ラグがクリアでないことがブロック４３６によって確認
されると、プログラムはブロック４３８に進み、サブル
ーチンは励磁される。
を示す。このサブルーチンは図４のメインプログラムル
ーチンのブロック１２６で実行され、起動後のシステム
それ自体の安定を可能にする。サブルーチンはブロック
４３４から始まり、ここでカウンタ変数ＣＯＭＡＶＧが
クリアされる。次に、ブロック４３５はバッファＥ１と
Ｅ２内の平均コンパスチャネルデータをクリアする。次
に、ＦＳＴＰＡＳフラグがクリアであるかどうかがブロ
ック４３６によって確認され、またクリアであれば、ブ
ロック４３７は変数変数ＣＯＭＡＶＧを１２に等しくセ
ットする。ブロック４３７後に、またはＦＳＴＰＡＳフ
ラグがクリアでないことがブロック４３６によって確認
されると、プログラムはブロック４３８に進み、サブル
ーチンは励磁される。
【００５１】図１７ではＡＵＴＣＡＬサブルーチン４４
０が示され、このサブルーチンは図５のメインコンパス
ルーチンのブロック１４０で実行される。このサブルー
チンはブロック４４２から始まり、ここで米国特許第
４，９５３，３０５号に開示された補償システムが使用
される。サブルーチンは次にブロック４４４を介して励
磁される。
０が示され、このサブルーチンは図５のメインコンパス
ルーチンのブロック１４０で実行される。このサブルー
チンはブロック４４２から始まり、ここで米国特許第
４，９５３，３０５号に開示された補償システムが使用
される。サブルーチンは次にブロック４４４を介して励
磁される。
【００５２】ＲＧＴＣＡＬサブルーチン４４６は図１７
に示される。このサブルーチンは図５のメインコンパス
ルーチンのブロック１４４で実行され、プロットされた
コンパスデータの円弧によってスパンされる角度を確認
する。サブルーチンはブロック４４８から始まり、ここ
でＤＩＳＴ２ＰＴサブルーチン４５４が実行され、現在
のコンパスデータ点と、変数Ｅ１ＬＯＷとＥ２ＬＯＷ内
に記憶された円弧の出発点との間の距離を計算して記憶
する。ＤＩＳＴ２ＰＴサブルーチンについては、図１８
に関連して詳述する。ＤＩＳＴ２ＰＴサブルーチン４５
４から戻ると、プログラムはブロック４５０に進み、こ
こでＣＨＫＲＧＴサブルーチン４６６が実行され、現在
のコンパスデータ点と円弧の出発点との間の円弧の角度
を算出する。ＣＨＫＲＧＴサブルーチンについては、図
１９に関連して以下に詳述する。ＣＨＫＲＧＴサブルー
チン４６６から戻ると、ＲＧＴＣＡＬサブルーチンはブ
ロック４５２を介して抜ける。
に示される。このサブルーチンは図５のメインコンパス
ルーチンのブロック１４４で実行され、プロットされた
コンパスデータの円弧によってスパンされる角度を確認
する。サブルーチンはブロック４４８から始まり、ここ
でＤＩＳＴ２ＰＴサブルーチン４５４が実行され、現在
のコンパスデータ点と、変数Ｅ１ＬＯＷとＥ２ＬＯＷ内
に記憶された円弧の出発点との間の距離を計算して記憶
する。ＤＩＳＴ２ＰＴサブルーチンについては、図１８
に関連して詳述する。ＤＩＳＴ２ＰＴサブルーチン４５
４から戻ると、プログラムはブロック４５０に進み、こ
こでＣＨＫＲＧＴサブルーチン４６６が実行され、現在
のコンパスデータ点と円弧の出発点との間の円弧の角度
を算出する。ＣＨＫＲＧＴサブルーチンについては、図
１９に関連して以下に詳述する。ＣＨＫＲＧＴサブルー
チン４６６から戻ると、ＲＧＴＣＡＬサブルーチンはブ
ロック４５２を介して抜ける。
【００５３】図１８では、ＤＩＳＴ２ＰＴサブルーチン
４５４が示されている。このサブルーチンはいくつかの
プログラミングブロック１０６で実行され、Ｘ−Ｙ座標
系上の２つの点の間の距離が算出される。サブルーチン
はブロック４５６から始まり、ここで２点のコンパスデ
ータの１つのチャネルの距離の絶対値が得られ、それが
２乗され、その結果が記憶される。次に、ブロック４５
８は２点のコンパスデータの他のチャネル上で同じ計算
を行う。次に、ブロック４６０は上で得た２乗した差の
１６ビット加算を行う。次にブロック４６２は、２つの
関係点の間の２乗した距離に等しい加算の結果を記憶す
る。次に、サブルーチンはブロック４６４を介して励磁
される。
４５４が示されている。このサブルーチンはいくつかの
プログラミングブロック１０６で実行され、Ｘ−Ｙ座標
系上の２つの点の間の距離が算出される。サブルーチン
はブロック４５６から始まり、ここで２点のコンパスデ
ータの１つのチャネルの距離の絶対値が得られ、それが
２乗され、その結果が記憶される。次に、ブロック４５
８は２点のコンパスデータの他のチャネル上で同じ計算
を行う。次に、ブロック４６０は上で得た２乗した差の
１６ビット加算を行う。次にブロック４６２は、２つの
関係点の間の２乗した距離に等しい加算の結果を記憶す
る。次に、サブルーチンはブロック４６４を介して励磁
される。
【００５４】図１９はＣＨＫＲＧＴサブルーチン４６６
を示す。このサブルーチンはメインプログラムルーチン
１００とＲＧＴＣＡＬサブルーチン４４６のブロック２
１６と４５０でそれぞれ実行され、現在のコンパスデー
タ点と、変数Ｅ１ＬＯＷとＥ２ＬＯＷ内に記憶された円
弧の出発点との間の円弧の角度を算出する。この角度
は、車両がその走行方向を変えた値に一致する。サブル
ーチンはブロック４６８から始まり、ここでＧＯＴＭＩ
ＤとＧＯＴＤＩＳＴフラグがクリアされる。セットされ
るとき、ＧＯＴＭＩＤとＧＯＴＤＩＳＴフラグによっ
て、車両がその走行方向を所定の距離だけ変更したこと
が示される。好適な実施例では、この距離はそれぞれ４
５゜と８０°の所定の角度を越えた円弧スパンに一致す
る。次に、ブロック４７０は変数ＨＹＰＯＴを２乗し校
正円弧の半径が記憶され、またその結果の高バイトが記
憶される。次にプログラムはブロック４７２に進み、ブ
ロック４７０で得られた結果に中央点定数が乗じられ、
スパン４５゜を創出する円弧のために必要な円上の２点
間の距離が計算される。次に、現在のコンパスデータ点
と円弧の出発点との間の距離がブロック４７２内で計算
された距離よりも大きいかどうかがブロック４７４によ
って確認される。大きくなければ、サブルーチンはブロ
ック４８４を介して励磁される。距離が大きいことがブ
ロック４７４によって確認されると、ブロック４７６は
ＧＯＴＭＩＤフラグをセットし、円弧スパンが車両の走
行方向内の所定の変化量に一致する４５゜を越えたこと
を表示する。次に、ブロック４７８はブロック４７０内
で得られた結果に８０゜の限界定数を乗じ、スパン８０
°を創出する円弧のために必要な円上の２点間の距離が
計算される。次に、現在のコンパスデータ点と円弧の出
発点との間の距離がブロック４７８内で計算された距離
よりも大きいかどうかがブロック４８０によって確認さ
れる。大きければ、ブロック４７６はＧＯＴＤＩＳＴフ
ラグをセットし、円弧スパンが車両の走行方向内の所定
の変化量に一致する８０゜を越えたことを表示する。ブ
ロック４８２後に、またはブロック４８０内の確認によ
って否定的結果が出されると、プログラムはブロック４
８４に進み、サブルーチンを出る。
を示す。このサブルーチンはメインプログラムルーチン
１００とＲＧＴＣＡＬサブルーチン４４６のブロック２
１６と４５０でそれぞれ実行され、現在のコンパスデー
タ点と、変数Ｅ１ＬＯＷとＥ２ＬＯＷ内に記憶された円
弧の出発点との間の円弧の角度を算出する。この角度
は、車両がその走行方向を変えた値に一致する。サブル
ーチンはブロック４６８から始まり、ここでＧＯＴＭＩ
ＤとＧＯＴＤＩＳＴフラグがクリアされる。セットされ
るとき、ＧＯＴＭＩＤとＧＯＴＤＩＳＴフラグによっ
て、車両がその走行方向を所定の距離だけ変更したこと
が示される。好適な実施例では、この距離はそれぞれ４
５゜と８０°の所定の角度を越えた円弧スパンに一致す
る。次に、ブロック４７０は変数ＨＹＰＯＴを２乗し校
正円弧の半径が記憶され、またその結果の高バイトが記
憶される。次にプログラムはブロック４７２に進み、ブ
ロック４７０で得られた結果に中央点定数が乗じられ、
スパン４５゜を創出する円弧のために必要な円上の２点
間の距離が計算される。次に、現在のコンパスデータ点
と円弧の出発点との間の距離がブロック４７２内で計算
された距離よりも大きいかどうかがブロック４７４によ
って確認される。大きくなければ、サブルーチンはブロ
ック４８４を介して励磁される。距離が大きいことがブ
ロック４７４によって確認されると、ブロック４７６は
ＧＯＴＭＩＤフラグをセットし、円弧スパンが車両の走
行方向内の所定の変化量に一致する４５゜を越えたこと
を表示する。次に、ブロック４７８はブロック４７０内
で得られた結果に８０゜の限界定数を乗じ、スパン８０
°を創出する円弧のために必要な円上の２点間の距離が
計算される。次に、現在のコンパスデータ点と円弧の出
発点との間の距離がブロック４７８内で計算された距離
よりも大きいかどうかがブロック４８０によって確認さ
れる。大きければ、ブロック４７６はＧＯＴＤＩＳＴフ
ラグをセットし、円弧スパンが車両の走行方向内の所定
の変化量に一致する８０゜を越えたことを表示する。ブ
ロック４８２後に、またはブロック４８０内の確認によ
って否定的結果が出されると、プログラムはブロック４
８４に進み、サブルーチンを出る。
【００５５】図２０では、ＲＯＲＩＴサブルーチン４８
６が示されている。このサブルーチンは図６のメインプ
ログラムルーチンのブロック１５２と１６２で実行さ
れ、コンパスチャネルバッファに記憶された現在合計の
平均が計算される。サブルーチンはブロック４８８から
始まり、チャネルデータの第１の平均がすでに収集され
たことを示すＦＳＴＰＡＳフラグがセットされたかどう
かがここで確認される。セットされていれば、ブロック
４９０は特定のコンパスチャネルバッファ内に記憶され
た現在合計を１６で割り、平均であるその結果を記憶す
る。次に、プログラムはブロック４９４に進み、サブル
ーチンを出る。ＦＳＴＰＡＳフラグがクリアであること
がブロック４８８によって確認されると、ブロック４９
２は特定のコンパスチャネル内に記憶された現在合計を
４で割り、平均であるその結果を記憶する。次に、サブ
ルーチンはブロック４９４を介して出る。
６が示されている。このサブルーチンは図６のメインプ
ログラムルーチンのブロック１５２と１６２で実行さ
れ、コンパスチャネルバッファに記憶された現在合計の
平均が計算される。サブルーチンはブロック４８８から
始まり、チャネルデータの第１の平均がすでに収集され
たことを示すＦＳＴＰＡＳフラグがセットされたかどう
かがここで確認される。セットされていれば、ブロック
４９０は特定のコンパスチャネルバッファ内に記憶され
た現在合計を１６で割り、平均であるその結果を記憶す
る。次に、プログラムはブロック４９４に進み、サブル
ーチンを出る。ＦＳＴＰＡＳフラグがクリアであること
がブロック４８８によって確認されると、ブロック４９
２は特定のコンパスチャネル内に記憶された現在合計を
４で割り、平均であるその結果を記憶する。次に、サブ
ルーチンはブロック４９４を介して出る。
【００５６】ＭＯＶＥ２ＰＴサブルーチン４９６が図２
１と２２に示されている。このサブルーチンはメインプ
ログラムルーチンのブロック１７２と２３０で実行さ
れ、座標面上の１つの点が他の点のポジションに動くよ
うにＸ−Ｙ座標面を移動する。サブルーチンは図２１の
ブロック４９８から始まり、ここでチャネル１（北／南
チャネル）が負であるかどうかが確認される。このデー
タは、Ｘ−Ｙ座標面がＸ軸上で移動されなければならな
い方向と距離の両方を示す。負であれば、ブロック５０
８は距離を無効にしてそれを正にする。次に、ブロック
５１０はチャネル１の距離の最も小さな２つのビットを
取り去り、それらを変数ＶＲＥＦ１に加算する。次に、
ブロック５１２はチャネル１の距離の最も大きな６つの
ビットを取り、それらを変数ＶＣＯＭＰ１に加算する。
ＶＣＯＭＰ１はセンサ４６の北／南チャネルの補正用に
必要な補償電流値を表す。ブロック５１２後に、ブロッ
ク５１２内で行われた加算の結果オーバフローが生じた
かどうかがブロック５１４によって確認される。オーバ
フローが生じたのであれば、ブロック５１６はＲＡＩＬ
サブルーチンを実行し、コンパス周囲領域の消磁を行う
必要がある程度に車両磁気量が極度に大きいためコンパ
スがもはや校正容量を持たないことを、ディスプレ５６
を介して車両の運転者に信号表示する。ブロック５１６
後に、またはオーバフローが生じなかったことがブロッ
ク５１４によって確認されると、プログラムはブロック
５１８に進む。
１と２２に示されている。このサブルーチンはメインプ
ログラムルーチンのブロック１７２と２３０で実行さ
れ、座標面上の１つの点が他の点のポジションに動くよ
うにＸ−Ｙ座標面を移動する。サブルーチンは図２１の
ブロック４９８から始まり、ここでチャネル１（北／南
チャネル）が負であるかどうかが確認される。このデー
タは、Ｘ−Ｙ座標面がＸ軸上で移動されなければならな
い方向と距離の両方を示す。負であれば、ブロック５０
８は距離を無効にしてそれを正にする。次に、ブロック
５１０はチャネル１の距離の最も小さな２つのビットを
取り去り、それらを変数ＶＲＥＦ１に加算する。次に、
ブロック５１２はチャネル１の距離の最も大きな６つの
ビットを取り、それらを変数ＶＣＯＭＰ１に加算する。
ＶＣＯＭＰ１はセンサ４６の北／南チャネルの補正用に
必要な補償電流値を表す。ブロック５１２後に、ブロッ
ク５１２内で行われた加算の結果オーバフローが生じた
かどうかがブロック５１４によって確認される。オーバ
フローが生じたのであれば、ブロック５１６はＲＡＩＬ
サブルーチンを実行し、コンパス周囲領域の消磁を行う
必要がある程度に車両磁気量が極度に大きいためコンパ
スがもはや校正容量を持たないことを、ディスプレ５６
を介して車両の運転者に信号表示する。ブロック５１６
後に、またはオーバフローが生じなかったことがブロッ
ク５１４によって確認されると、プログラムはブロック
５１８に進む。
【００５７】ブロック４９８を再び参照すると、ここで
チャネル１データが負でないことが確認されると、ブロ
ック５００はチャネル１の距離の最も小さな２つのビッ
トを取り去り、それらを変数ＶＲＥＦ１から差し引く。
次に、ブロック５０２はチャネル１の距離の最も大きな
６つのビットを取り、それらを変数ＶＣＯＭＰ１から差
し引く。次にブロック５０４は、ブロック５０２内で行
われた減算の結果アンダフローが生じたかどうかを確認
する。オーバフローが生じたのであれば、ブロック５０
６は上述のようにＲＡＩＬサブルーチンを実行する。ブ
ロック５０６後に、またはアンダフローが生じなかった
ことがブロック５０４によって確認されると、プログラ
ムはブロック５１８に進み、チャネル２（東／西チャネ
ル）データが負であるかどうかが確認される。このデー
タは、Ｘ−Ｙ座標面がＹ軸上で移動されなければならな
い方向と距離の両方を示す。負であれば、ブロック５２
０は距離を無効にしてそれを正にし、またプログラムは
図２２のブロック５３０に進む。チャネル２データが負
でないことがブロック５１８によって確認されると、プ
ログラムは図２２のブロック５２２に進む。
チャネル１データが負でないことが確認されると、ブロ
ック５００はチャネル１の距離の最も小さな２つのビッ
トを取り去り、それらを変数ＶＲＥＦ１から差し引く。
次に、ブロック５０２はチャネル１の距離の最も大きな
６つのビットを取り、それらを変数ＶＣＯＭＰ１から差
し引く。次にブロック５０４は、ブロック５０２内で行
われた減算の結果アンダフローが生じたかどうかを確認
する。オーバフローが生じたのであれば、ブロック５０
６は上述のようにＲＡＩＬサブルーチンを実行する。ブ
ロック５０６後に、またはアンダフローが生じなかった
ことがブロック５０４によって確認されると、プログラ
ムはブロック５１８に進み、チャネル２（東／西チャネ
ル）データが負であるかどうかが確認される。このデー
タは、Ｘ−Ｙ座標面がＹ軸上で移動されなければならな
い方向と距離の両方を示す。負であれば、ブロック５２
０は距離を無効にしてそれを正にし、またプログラムは
図２２のブロック５３０に進む。チャネル２データが負
でないことがブロック５１８によって確認されると、プ
ログラムは図２２のブロック５２２に進む。
【００５８】ＭＯＶＥ２ＰＴサブルーチン４９６の図２
２のブロック５２２に入るのは、チャネル２データが負
でなかったことが図２のブロック５１８によって確認さ
れた場合のみである。ブロック５２２はチャネル２の距
離の最も小さな２つのビットを取り去り、それらを変数
ＶＲＥＦ２から差し引く。次に、ブロック５２４はチャ
ネル２の距離の最も大きな６つのビットを取り、それら
を変数ＶＣＯＭＰ２から差し引く。変数ＶＣＯＭＰ２は
センサ４６の東／西チャネルの補正用に必要な補償電流
値を表す。ブロック５２４後に、ブロック５２４内で行
われた減算の結果アンダフローが生じたかどうかがブロ
ック５２６によって確認される。アンダフローが生じた
のであれば、ブロック５２８はＲＡＩＬサブルーチンを
実行し、コンパス周囲領域の消磁を行う必要があるよう
な極度に大きな車両磁気量のためコンパスがもはや校正
容量を持たないことを、ディスプレ５６を介して車両の
運転者に信号表示する。ブロック５２８後に、またはア
ンダフローが生じなかったことがブロック５２６によっ
て確認されると、プログラムはブロック５３８に進む。
２のブロック５２２に入るのは、チャネル２データが負
でなかったことが図２のブロック５１８によって確認さ
れた場合のみである。ブロック５２２はチャネル２の距
離の最も小さな２つのビットを取り去り、それらを変数
ＶＲＥＦ２から差し引く。次に、ブロック５２４はチャ
ネル２の距離の最も大きな６つのビットを取り、それら
を変数ＶＣＯＭＰ２から差し引く。変数ＶＣＯＭＰ２は
センサ４６の東／西チャネルの補正用に必要な補償電流
値を表す。ブロック５２４後に、ブロック５２４内で行
われた減算の結果アンダフローが生じたかどうかがブロ
ック５２６によって確認される。アンダフローが生じた
のであれば、ブロック５２８はＲＡＩＬサブルーチンを
実行し、コンパス周囲領域の消磁を行う必要があるよう
な極度に大きな車両磁気量のためコンパスがもはや校正
容量を持たないことを、ディスプレ５６を介して車両の
運転者に信号表示する。ブロック５２８後に、またはア
ンダフローが生じなかったことがブロック５２６によっ
て確認されると、プログラムはブロック５３８に進む。
【００５９】次にブロック５３０では、このブロックに
入るのは、チャネル２データが負であったことが図２１
のブロック５１８によって確認された場合のみである。
ブロック５３０はチャネル２の距離の最も小さな２つの
ビットを取り去り、それらを変数ＶＲＥＦ２に加算す
る。次に、ブロック５３２はチャネル２の距離の最も大
きな６つのビットを取り、それらを変数ＶＣＯＭＰ２に
加算する。次にブロック５３４は、ロック５３２内で行
われた加算の結果オーバフローが生じたかどうかを確認
する。オーバフローが生じたのであれば、ブロック５３
６は上述のＲＡＩＬサブルーチンを実行する。ブロック
５３８は変数ＢＳＴＡＴをその次のより高い値に移動さ
せＤＴＯＡサブルーチンを実行し、このサブルーチンに
よって変数ＶＣＯＭＰ１とＶＣＯＭＰ２が正しく調整さ
れていることが保証され、またそれら変数からの派生補
正信号が磁気計４８に供給されてセンサ４６に印加され
る。次に、ブロック５４０は不活性メモリ書き込みフラ
グ（ＮＶＭＷＲＴフラグ）をセットし、また米国特許第
４，９５３，３０５号に記述された補償システム内で利
用される円交差データをクリアする。次に、サブルーチ
ンはブロック５４２を介して出る。
入るのは、チャネル２データが負であったことが図２１
のブロック５１８によって確認された場合のみである。
ブロック５３０はチャネル２の距離の最も小さな２つの
ビットを取り去り、それらを変数ＶＲＥＦ２に加算す
る。次に、ブロック５３２はチャネル２の距離の最も大
きな６つのビットを取り、それらを変数ＶＣＯＭＰ２に
加算する。次にブロック５３４は、ロック５３２内で行
われた加算の結果オーバフローが生じたかどうかを確認
する。オーバフローが生じたのであれば、ブロック５３
６は上述のＲＡＩＬサブルーチンを実行する。ブロック
５３８は変数ＢＳＴＡＴをその次のより高い値に移動さ
せＤＴＯＡサブルーチンを実行し、このサブルーチンに
よって変数ＶＣＯＭＰ１とＶＣＯＭＰ２が正しく調整さ
れていることが保証され、またそれら変数からの派生補
正信号が磁気計４８に供給されてセンサ４６に印加され
る。次に、ブロック５４０は不活性メモリ書き込みフラ
グ（ＮＶＭＷＲＴフラグ）をセットし、また米国特許第
４，９５３，３０５号に記述された補償システム内で利
用される円交差データをクリアする。次に、サブルーチ
ンはブロック５４２を介して出る。
【００６０】図２３では、ＣＯＲＤＩＣサブルーチン５
４４が示されている。このサブルーチンは図７のメイン
コンパスルーチンのブロック１９０で実行され、アーク
タンジェント機能を用いて車両方位を計算する。サブル
ーチンはブロック５４６から始まり、ここでバッファＥ
１とＥ２に記憶されたコンパスデータ値の比率のアーク
タンジェントが計算される。ブロック５４６は、この計
算結果を車両方位を示す変数ＡＮＧに記憶する。次にサ
ブルーチンはブロック５４８を介して励磁される。
４４が示されている。このサブルーチンは図７のメイン
コンパスルーチンのブロック１９０で実行され、アーク
タンジェント機能を用いて車両方位を計算する。サブル
ーチンはブロック５４６から始まり、ここでバッファＥ
１とＥ２に記憶されたコンパスデータ値の比率のアーク
タンジェントが計算される。ブロック５４６は、この計
算結果を車両方位を示す変数ＡＮＧに記憶する。次にサ
ブルーチンはブロック５４８を介して励磁される。
【００６１】図２４はＴＷＯＣＬＯＳＥサブルーチン５
５０を示している。このサブルーチンは図７のメインプ
ログラムルーチンのブロック２０２と２１０で実行さ
れ、車両が４秒間同一方向に接近して走行していたかが
確認される。サブルーチンはブロック５５２から始ま
り、ここで変数ＬＡＳＴＥ１に記憶された直近の北／南
チャネル平均と、現在の北／南チャネル平均との間の差
が計算される。次に、この差が３カウントの許容限界よ
りも小さいかどうかがブロック５５４によって確認され
る。小さければ、変数ＬＡＳＴＥ１に記憶された直近の
東／西チャネル平均と、現在の東／西チャネル平均との
間の差が計算される。次に、プログラムはブロック５５
８に進み、この差が３よりも小さいかどうかが確認され
る。小さければ、ブロック５６０は、２つの平均された
点が互いの３カウント以内にあることが発見されたこと
を示すようなＴＷＯＰＴＳフラグを設定する。ブロック
後に、またはブロック５５６で計算された差が３よりも
大きいことがブロック５５８によって確認されると、プ
ログラムはブロック５６２に進む。同様に、上述のよう
にブロック５５２で計算された差が３よりも大きいこと
がブロック５５４によって確認されると、プログラムは
ブロック５６２に進む。次に、ブロック５６２は現在の
コンパスデータ点を変数ＬＡＳＴＥ１とＬＡＳＴＥ２内
にロードする。次に、プログラムが変数ＢＳＴＡＴの状
態を試験することによって円弧の出発点を求めているか
どうかが、ブロック５６４によって確認される。求めて
いれば、ブロック５６６は現在のコンパスデータ点を変
数Ｅ１ＬＯＷとＥ２ＬＯＷ内にロードする。ブロック５
６６後に、またはプログラムが円弧の出発点を求めてい
ないことがブロック５６４によって確認されると、サブ
ルーチンはブロック５６８を介して励磁される。
５０を示している。このサブルーチンは図７のメインプ
ログラムルーチンのブロック２０２と２１０で実行さ
れ、車両が４秒間同一方向に接近して走行していたかが
確認される。サブルーチンはブロック５５２から始ま
り、ここで変数ＬＡＳＴＥ１に記憶された直近の北／南
チャネル平均と、現在の北／南チャネル平均との間の差
が計算される。次に、この差が３カウントの許容限界よ
りも小さいかどうかがブロック５５４によって確認され
る。小さければ、変数ＬＡＳＴＥ１に記憶された直近の
東／西チャネル平均と、現在の東／西チャネル平均との
間の差が計算される。次に、プログラムはブロック５５
８に進み、この差が３よりも小さいかどうかが確認され
る。小さければ、ブロック５６０は、２つの平均された
点が互いの３カウント以内にあることが発見されたこと
を示すようなＴＷＯＰＴＳフラグを設定する。ブロック
後に、またはブロック５５６で計算された差が３よりも
大きいことがブロック５５８によって確認されると、プ
ログラムはブロック５６２に進む。同様に、上述のよう
にブロック５５２で計算された差が３よりも大きいこと
がブロック５５４によって確認されると、プログラムは
ブロック５６２に進む。次に、ブロック５６２は現在の
コンパスデータ点を変数ＬＡＳＴＥ１とＬＡＳＴＥ２内
にロードする。次に、プログラムが変数ＢＳＴＡＴの状
態を試験することによって円弧の出発点を求めているか
どうかが、ブロック５６４によって確認される。求めて
いれば、ブロック５６６は現在のコンパスデータ点を変
数Ｅ１ＬＯＷとＥ２ＬＯＷ内にロードする。ブロック５
６６後に、またはプログラムが円弧の出発点を求めてい
ないことがブロック５６４によって確認されると、サブ
ルーチンはブロック５６８を介して励磁される。
【００６２】図２５では、ＳＥＴＬＭＴサブルーチン５
７０が示されている。このサブルーチンは図８のメイン
プログラムルーチンのブロック２２２で実行され、Ｘ−
Ｙ座標面内の円弧の中心を求めるために、上方と下方の
水平と垂直のリミットを確定する。これらのリミット
は、円弧の出発点と終点の両方が円弧の中心からの半径
でなければならないような円弧の出発点と終点のポジシ
ョンに基づいている。サブルーチンはブロック５７２か
ら始まり、ここでＸ軸（東／西チャネルデータ軸）を操
作するポインタがセットされる。次に、ＥｘＬＯＷがＥ
ｘＨＩよりも大きいかどうかがブロック５７４によって
確認される。この場合ｘは、東／西チャネルデータが処
理中であるとき数２であり、北／南チャネルデータが処
理中であるとき数１である。ＥｘＬＯＷがＥｘＨＩより
も大きければ、ブロック５７６は、校正されたコンパス
の円半径と同じである円弧の半径をＥｘＬＯＷから差し
引き、その結果をＬＬｘに記憶する。次に、ブロック５
７８は円弧の半径をＥｘＨＩに加算し、その結果をＵＬ
ｘに記憶し、またプログラムはブロック５８４に進む。
ＥｘＬＯＷがＥｘＨＩよりも小さいことがブロック５７
４によって確認されると、ブロック５８０は円弧の半径
をＥｘＨＩから差し引き、その結果をＬＬｘに記憶す
る。次に、ブロック５８２は円弧の半径をＥｘＬＯＷに
加算し、その結果をＵＬｘに記憶する。次に、プログラ
ムはブロック５８４に進み、ポインタがＸ軸（東／西チ
ャネルデータ軸）に対してセットされているかどうかが
確認される。セットされていれば、ブロック５８６はポ
インタをＹ軸（北／南チャネルデータ軸）に対してセッ
トし、またプログラムはブロック５７４に戻り、Ｙ軸リ
ミットをセットする。ポインタがＸ軸に対してセットさ
れていないことがブロック５８４によって確認される
と、サブルーチンはブロック５８８を介して励磁され
る。
７０が示されている。このサブルーチンは図８のメイン
プログラムルーチンのブロック２２２で実行され、Ｘ−
Ｙ座標面内の円弧の中心を求めるために、上方と下方の
水平と垂直のリミットを確定する。これらのリミット
は、円弧の出発点と終点の両方が円弧の中心からの半径
でなければならないような円弧の出発点と終点のポジシ
ョンに基づいている。サブルーチンはブロック５７２か
ら始まり、ここでＸ軸（東／西チャネルデータ軸）を操
作するポインタがセットされる。次に、ＥｘＬＯＷがＥ
ｘＨＩよりも大きいかどうかがブロック５７４によって
確認される。この場合ｘは、東／西チャネルデータが処
理中であるとき数２であり、北／南チャネルデータが処
理中であるとき数１である。ＥｘＬＯＷがＥｘＨＩより
も大きければ、ブロック５７６は、校正されたコンパス
の円半径と同じである円弧の半径をＥｘＬＯＷから差し
引き、その結果をＬＬｘに記憶する。次に、ブロック５
７８は円弧の半径をＥｘＨＩに加算し、その結果をＵＬ
ｘに記憶し、またプログラムはブロック５８４に進む。
ＥｘＬＯＷがＥｘＨＩよりも小さいことがブロック５７
４によって確認されると、ブロック５８０は円弧の半径
をＥｘＨＩから差し引き、その結果をＬＬｘに記憶す
る。次に、ブロック５８２は円弧の半径をＥｘＬＯＷに
加算し、その結果をＵＬｘに記憶する。次に、プログラ
ムはブロック５８４に進み、ポインタがＸ軸（東／西チ
ャネルデータ軸）に対してセットされているかどうかが
確認される。セットされていれば、ブロック５８６はポ
インタをＹ軸（北／南チャネルデータ軸）に対してセッ
トし、またプログラムはブロック５７４に戻り、Ｙ軸リ
ミットをセットする。ポインタがＸ軸に対してセットさ
れていないことがブロック５８４によって確認される
と、サブルーチンはブロック５８８を介して励磁され
る。
【００６３】図２６Ａと２７はＣＥＮＳＲＣＨサブルー
チン５９０を示す。このサブルーチンは図８のメインプ
ログラムルーチンのブロック２２４で実行され、ＳＥＴ
ＬＭＴサブルーチン５７０によって確定されるリミット
内の円弧の中止を求める。サブルーチンはブロック５９
２から始まり、ここで円弧の半径の２乗が計算されまた
記憶される。次に変数ＬＬ１、ＬＬ２、ＵＬ１、ＵＬ２
内に記憶された値に基づき、ループリミットがブロック
５９４によって設定される。次に、ブロック５９６は図
１８のＤＩＳＴ２ＰＴサブルーチン４５４を実行し、確
定されたリミット内の特定の点から変数Ｅ１ＬＯＷとＥ
２ＬＯＷに記憶された円弧の出発点までの距離を計算す
る。ＤＩＳＴ２ＰＴサブルーチン４５４から戻ると、ブ
ロック５９８は円弧の半径から計算された距離の２バイ
ト減算を行う。次にプログラムはブロック６００に進
み、ブロック５９８で計算された差が所定の許容値であ
る１２８よりも小さいかどうかが確認される。ブロック
５９８で計算された差は、円弧の可能な中心として判断
されるべく分析される特定点のために、この所定の許容
値内になければならない。差が１２８よりも小さくない
と、ブロック６１０はループカウンタを増分し、またル
ープカウンタが確定されたリミット内にあるように保証
する。
チン５９０を示す。このサブルーチンは図８のメインプ
ログラムルーチンのブロック２２４で実行され、ＳＥＴ
ＬＭＴサブルーチン５７０によって確定されるリミット
内の円弧の中止を求める。サブルーチンはブロック５９
２から始まり、ここで円弧の半径の２乗が計算されまた
記憶される。次に変数ＬＬ１、ＬＬ２、ＵＬ１、ＵＬ２
内に記憶された値に基づき、ループリミットがブロック
５９４によって設定される。次に、ブロック５９６は図
１８のＤＩＳＴ２ＰＴサブルーチン４５４を実行し、確
定されたリミット内の特定の点から変数Ｅ１ＬＯＷとＥ
２ＬＯＷに記憶された円弧の出発点までの距離を計算す
る。ＤＩＳＴ２ＰＴサブルーチン４５４から戻ると、ブ
ロック５９８は円弧の半径から計算された距離の２バイ
ト減算を行う。次にプログラムはブロック６００に進
み、ブロック５９８で計算された差が所定の許容値であ
る１２８よりも小さいかどうかが確認される。ブロック
５９８で計算された差は、円弧の可能な中心として判断
されるべく分析される特定点のために、この所定の許容
値内になければならない。差が１２８よりも小さくない
と、ブロック６１０はループカウンタを増分し、またル
ープカウンタが確定されたリミット内にあるように保証
する。
【００６４】次にプログラムはブロック６１２に進む。
ブロック５９８で計算された差が１２８よりも小さいこ
とがブロック６００によって確認されると、ブロック６
０２はＤＩＳＴ２ＰＴサブルーチンを実行し、確定され
たリミット内の特定の点から変数変数Ｅ１ＨＩとＥ２Ｈ
Ｉに記憶された円弧の終点までの距離を計算する。ＤＩ
ＳＴ２ＰＴサブルーチン４５４から戻ると、ブロック６
０４は円弧の半径から計算上の距離の２バイト減算を行
う。次にブロック６０６は、ブロック６０４で計算され
た差が１２８の所定の許容限界よりも小さいかどうかを
確認する。小さくなければ、プログラムは上述のブロッ
ク６１０に進む。差が１２８よりも小さければ、ブロッ
ク６０８はブロック５９８と６０４で計算された差を合
成してその結果を記憶し、またその結果がスクラッチバ
ッファ内にすでに記憶された結果よりも小さい場合に
は、その結果ならびに特定点の座標も前記スクラッチバ
ッファ内に記憶する。このようにスクラッチバッファ
は、ブロック５９８と６０４で計算された最小の合成差
を有する確定されたリミット内の点の座標を最終的に記
憶する。次に、プログラムはブロック６１２に進み、確
定されたリミット内のすべての点を分析するために、よ
り多くのループサイクルを実行すべきかどうかが決定さ
れる。実施すべきであれば、プログラムはブロック５９
６に戻る。それ以上のループサイクルを実行する必要が
なければ、プログラムは図２７のブロック６１４に進
む。
ブロック５９８で計算された差が１２８よりも小さいこ
とがブロック６００によって確認されると、ブロック６
０２はＤＩＳＴ２ＰＴサブルーチンを実行し、確定され
たリミット内の特定の点から変数変数Ｅ１ＨＩとＥ２Ｈ
Ｉに記憶された円弧の終点までの距離を計算する。ＤＩ
ＳＴ２ＰＴサブルーチン４５４から戻ると、ブロック６
０４は円弧の半径から計算上の距離の２バイト減算を行
う。次にブロック６０６は、ブロック６０４で計算され
た差が１２８の所定の許容限界よりも小さいかどうかを
確認する。小さくなければ、プログラムは上述のブロッ
ク６１０に進む。差が１２８よりも小さければ、ブロッ
ク６０８はブロック５９８と６０４で計算された差を合
成してその結果を記憶し、またその結果がスクラッチバ
ッファ内にすでに記憶された結果よりも小さい場合に
は、その結果ならびに特定点の座標も前記スクラッチバ
ッファ内に記憶する。このようにスクラッチバッファ
は、ブロック５９８と６０４で計算された最小の合成差
を有する確定されたリミット内の点の座標を最終的に記
憶する。次に、プログラムはブロック６１２に進み、確
定されたリミット内のすべての点を分析するために、よ
り多くのループサイクルを実行すべきかどうかが決定さ
れる。実施すべきであれば、プログラムはブロック５９
６に戻る。それ以上のループサイクルを実行する必要が
なければ、プログラムは図２７のブロック６１４に進
む。
【００６５】図２０Ｂのブロック６１４は、図２６のブ
ロック６０８のスクラッチバッファ内に最終的に記憶さ
れた、円弧の第１の潜在的中心点である点の座標を変数
ＥＩＣとＥ２Ｃ内に記憶する。またブロック６１４はス
クラッチバッファ内の第１の潜在的中心点の座標の座標
を記憶し、ＧＯＯＤＣフラグを初期化する。次に、ブロ
ック６１６はＭＩＤＣＨＫサブルーチン６４０を実行
し、潜在的中心点が円弧の４５゜の中央点からの半径で
ある所定の許容値内にあるかどうかが確認される。この
サブルーチンについては、図２８に関連して以下に詳述
する。ＭＩＤＣＨＫサブルーチン６４０から戻ると、プ
ログラムはブロック６１８に進み、第１の潜在的中心点
が円弧の４５゜の中央点からの半径である所定の許容値
内にあることがＭＩＤＣＨＫサブルーチンによって確認
されたことを示すようなＧＯＯＤＣフラグがセットされ
ているかどうかを確認する。ＧＯＯＤＣフラグがセット
されていると、ブロック６２０は、ＭＩＤＣＨＫサブル
ーチン６４０のブロック６４４で計算された、第１の潜
在的中心点のエラー値をスクラッチバッファ内に記憶す
る。このエラー値は、第１の中心点が上述の許容値内に
あるその程度を表す。ブロック６２０の後に、またはＧ
ＯＯＤＣフラグがセットされていないことがブロック６
１８によって確認されると、プログラムはブロック６２
２に進み、対称を用いて円弧の第２の潜在的中心点が計
算する。第２の潜在的中心点は、円弧の出発点と終点を
結ぶ線分に関して第１の潜在的中心点に対して対称であ
る。ブロック６２２は、第２の潜在的中心点の座標を変
数Ｅ１ＣとＥ２Ｃに記憶する。次にブロック６２４は、
ブロック６１６のＭＩＤＣＨＫサブルーチン６４０の実
行に基づきＧＯＯＤＣフラグの状態を確認する。第１の
潜在的中心点が所定の許容値外にあることを示すＧＯＯ
ＤＣフラグがクリアであれば、ブロック６２６は、円弧
の第２の潜在的中心点の座標を用いて図２８のＭＩＤＣ
ＨＫサブルーチン６４０を実行する。ＭＩＤＣＨＫサブ
ルーチンから戻ると、プログラムはブロック６３８を介
してサブルーチンを出る。ＧＯＯＤＣフラグがセットさ
れていることがブロック６２４によって確認されると、
ブロック６２８はＧＯＯＤＣフラグを初期化し、また円
弧の第２の潜在的中心点の座標を用いてＭＩＤＣＨＫサ
ブルーチン６４０を実行する。ＭＩＤＣＨＫサブルーチ
ンから戻ると、第２の潜在的中心点が円弧の４５°の中
央点からの半径である所定の許容値内にあることを示す
ようなＧＯＯＤＣフラグがセットされているかどうか
が、ブロック６３０によって確認される。ＧＯＯＤＣフ
ラグがセットされていると、ブロック６３２は、ＭＩＤ
ＣＨＫサブルーチン６４０のブロック６４４で計算され
た、第２の潜在的中心点のエラー値をスクラッチバッフ
ァ内に記憶する。このエラー値は、第２の中心点が上述
の許容値内にあるその程度を表す。ブロック６３２の後
に、またはＧＯＯＤＣフラグがクリアであることがブロ
ック６３０によって確認されると、プログラムはブロッ
ク６３４に進む。ブロック６３４は、第１の潜在的中心
点のエラー値が第２の潜在的中心点のエラー値よりも大
きいかどうかを確認する。大きければ、変数Ｅ１ＣとＥ
２Ｃに記憶された第２の潜在的中心点の座標は円弧の中
心であり、またサブルーチンはブロック６３８を介して
励磁される。第１の潜在的中心点のエラー値が第２の潜
在的中心点のエラー値よりも小さいことが、ブロック６
３４によって確認されると、ブロック６３６はブロック
６１４のスクラッチバッファ内に記憶された第１の潜在
的中心点の座標を円弧の中心として変数Ｅ１ＣとＥ２Ｃ
内に記憶する。ブロック６３６はＧＯＯＤＣフラグもセ
ットし、またサブルーチンはブロック６３８を介して励
磁される。
ロック６０８のスクラッチバッファ内に最終的に記憶さ
れた、円弧の第１の潜在的中心点である点の座標を変数
ＥＩＣとＥ２Ｃ内に記憶する。またブロック６１４はス
クラッチバッファ内の第１の潜在的中心点の座標の座標
を記憶し、ＧＯＯＤＣフラグを初期化する。次に、ブロ
ック６１６はＭＩＤＣＨＫサブルーチン６４０を実行
し、潜在的中心点が円弧の４５゜の中央点からの半径で
ある所定の許容値内にあるかどうかが確認される。この
サブルーチンについては、図２８に関連して以下に詳述
する。ＭＩＤＣＨＫサブルーチン６４０から戻ると、プ
ログラムはブロック６１８に進み、第１の潜在的中心点
が円弧の４５゜の中央点からの半径である所定の許容値
内にあることがＭＩＤＣＨＫサブルーチンによって確認
されたことを示すようなＧＯＯＤＣフラグがセットされ
ているかどうかを確認する。ＧＯＯＤＣフラグがセット
されていると、ブロック６２０は、ＭＩＤＣＨＫサブル
ーチン６４０のブロック６４４で計算された、第１の潜
在的中心点のエラー値をスクラッチバッファ内に記憶す
る。このエラー値は、第１の中心点が上述の許容値内に
あるその程度を表す。ブロック６２０の後に、またはＧ
ＯＯＤＣフラグがセットされていないことがブロック６
１８によって確認されると、プログラムはブロック６２
２に進み、対称を用いて円弧の第２の潜在的中心点が計
算する。第２の潜在的中心点は、円弧の出発点と終点を
結ぶ線分に関して第１の潜在的中心点に対して対称であ
る。ブロック６２２は、第２の潜在的中心点の座標を変
数Ｅ１ＣとＥ２Ｃに記憶する。次にブロック６２４は、
ブロック６１６のＭＩＤＣＨＫサブルーチン６４０の実
行に基づきＧＯＯＤＣフラグの状態を確認する。第１の
潜在的中心点が所定の許容値外にあることを示すＧＯＯ
ＤＣフラグがクリアであれば、ブロック６２６は、円弧
の第２の潜在的中心点の座標を用いて図２８のＭＩＤＣ
ＨＫサブルーチン６４０を実行する。ＭＩＤＣＨＫサブ
ルーチンから戻ると、プログラムはブロック６３８を介
してサブルーチンを出る。ＧＯＯＤＣフラグがセットさ
れていることがブロック６２４によって確認されると、
ブロック６２８はＧＯＯＤＣフラグを初期化し、また円
弧の第２の潜在的中心点の座標を用いてＭＩＤＣＨＫサ
ブルーチン６４０を実行する。ＭＩＤＣＨＫサブルーチ
ンから戻ると、第２の潜在的中心点が円弧の４５°の中
央点からの半径である所定の許容値内にあることを示す
ようなＧＯＯＤＣフラグがセットされているかどうか
が、ブロック６３０によって確認される。ＧＯＯＤＣフ
ラグがセットされていると、ブロック６３２は、ＭＩＤ
ＣＨＫサブルーチン６４０のブロック６４４で計算され
た、第２の潜在的中心点のエラー値をスクラッチバッフ
ァ内に記憶する。このエラー値は、第２の中心点が上述
の許容値内にあるその程度を表す。ブロック６３２の後
に、またはＧＯＯＤＣフラグがクリアであることがブロ
ック６３０によって確認されると、プログラムはブロッ
ク６３４に進む。ブロック６３４は、第１の潜在的中心
点のエラー値が第２の潜在的中心点のエラー値よりも大
きいかどうかを確認する。大きければ、変数Ｅ１ＣとＥ
２Ｃに記憶された第２の潜在的中心点の座標は円弧の中
心であり、またサブルーチンはブロック６３８を介して
励磁される。第１の潜在的中心点のエラー値が第２の潜
在的中心点のエラー値よりも小さいことが、ブロック６
３４によって確認されると、ブロック６３６はブロック
６１４のスクラッチバッファ内に記憶された第１の潜在
的中心点の座標を円弧の中心として変数Ｅ１ＣとＥ２Ｃ
内に記憶する。ブロック６３６はＧＯＯＤＣフラグもセ
ットし、またサブルーチンはブロック６３８を介して励
磁される。
【００６６】ＭＩＤＣＨＫサブルーチン６４０は図２８
に示されている。このサブルーチンはＣＥＮＳＲＣＨサ
ブルーチン５９０の図２７のブロック６１６、６２６、
６２８で実行され、潜在的中心点が４５゜の中央点から
の半径である所定の許容値内にあるかどうかが確認され
る。このサブルーチンはブロック６４２から始まり、図
１８のＤＩＳＴ２ＰＴサブルーチン４５４を実行し、変
数Ｅ１ＣとＥ２Ｃに記憶された潜在的中心点と、変数Ｅ
ＩＭＩＤとＥ２ＭＩＤに記憶された中央点との間の距離
を計算する。ＤＩＳＴ２ＰＴサブルーチン４５４から戻
ると、ブロック６４２で計算された２乗距離が円弧の半
径の２乗の３２カウント内にあるかどうかがブロック６
４４によって確認される。この半径の２乗は校正コンパ
スの円の半径と同じである。ブロック６４２で計算され
た２乗距離がこの所定の許容限界内にあれば、ブロック
６４６は「良好な」潜在的中心点が発見されたことを示
すＧＯＯＤＣフラグをセットする。ブロック６４６の後
に、またはブロック６４２で計算された距離の２乗が半
径の２乗の３２カウント以内にないことがブロック６４
４によって確認されると、サブルーチンはブロック６４
８を介して励磁される。
に示されている。このサブルーチンはＣＥＮＳＲＣＨサ
ブルーチン５９０の図２７のブロック６１６、６２６、
６２８で実行され、潜在的中心点が４５゜の中央点から
の半径である所定の許容値内にあるかどうかが確認され
る。このサブルーチンはブロック６４２から始まり、図
１８のＤＩＳＴ２ＰＴサブルーチン４５４を実行し、変
数Ｅ１ＣとＥ２Ｃに記憶された潜在的中心点と、変数Ｅ
ＩＭＩＤとＥ２ＭＩＤに記憶された中央点との間の距離
を計算する。ＤＩＳＴ２ＰＴサブルーチン４５４から戻
ると、ブロック６４２で計算された２乗距離が円弧の半
径の２乗の３２カウント内にあるかどうかがブロック６
４４によって確認される。この半径の２乗は校正コンパ
スの円の半径と同じである。ブロック６４２で計算され
た２乗距離がこの所定の許容限界内にあれば、ブロック
６４６は「良好な」潜在的中心点が発見されたことを示
すＧＯＯＤＣフラグをセットする。ブロック６４６の後
に、またはブロック６４２で計算された距離の２乗が半
径の２乗の３２カウント以内にないことがブロック６４
４によって確認されると、サブルーチンはブロック６４
８を介して励磁される。
【００６７】図２９では、ＧＡＩＮＶＲＴサブルーチン
６５０が示されている。このサブルーチンは図８のメイ
ンプログラムルーチン１００のブロック２２８で実行さ
れ、また楕円データを円形するために使用される図１１
のＭＡＫＥＱＵサブルーチン３００の効果を逆にする。
コンパスデータを円形にするために使用される乗法を除
去することによって、このサブルーチンはデータをその
元の形態に戻し、かくして前記データのその後の操作を
可能にする。サブルーチンはブロック６５２から始ま
り、ここでＧＡＩＮ値がバッファＥ１内のコンパスチャ
ネルデータ上で機能するかどうかが確認される。機能す
れば、ブレード６５４は変数Ｅ１Ｃの座標を一時的メモ
リ変数ＡＴＥＭＰとＸＴＥＭＰ内に記憶する。次にブロ
ック６５６は図１１のＭＵＬＴサブルーチン３２４を変
数ＡＴＥＭＰ上で実行する。ＭＵＬＴサブルーチン３２
４から戻ると、その結果が変数ＸＴＥＭＰよりも大きい
かどうかがブロック６５８によって確認される。大きく
なければ、ブロック６６２は変数ＡＴＥＭＰを減分し、
またプログラムはブロック６５６に戻る。ブロック６５
６の結果が変数ＸＴＥＭＰよりも大きいことがブロック
６５８によって確認されると、ブロック６６０は変数Ｅ
１Ｃを変数ＡＴＥＭＰと置換し、またプログラムはブロ
ック６７４に進んでサブルーチンを出る。ＧＡＩＮ値が
バッファＥ１内のコンパスチャネルデータ上で機能しな
いことが、ブロック６５２によって確認されると、ブロ
ック６４４は変数ＥＣ２の座標を一時的メモリ変数ＡＴ
ＥＭＰとＸＴＥＭＰ内に記憶する。次に、ブロック６６
６はＭＵＬＴサブルーチン３２４を変数ＡＴＥＭＰ上で
実行する。ＭＵＬＴサブルーチン３２４から戻ると、そ
の結果が変数ＸＴＥＭＰよりも大きいかどうかがブロッ
ク６６８によって確認される。大きくなければ、ブロッ
ク６７０は変数ＡＴＥＭＰを減分し、またプログラムは
ブロック６６６に戻る。ブロック６６６の結果が変数Ｘ
ＴＥＭＰよりも大きいことがブロック６６８によって確
認されると、ブロック６７２は変数Ｅ２Ｃを変数ＡＴＥ
ＭＰと置換し、またサブルーチンはブロック６７４を介
して励磁される。
６５０が示されている。このサブルーチンは図８のメイ
ンプログラムルーチン１００のブロック２２８で実行さ
れ、また楕円データを円形するために使用される図１１
のＭＡＫＥＱＵサブルーチン３００の効果を逆にする。
コンパスデータを円形にするために使用される乗法を除
去することによって、このサブルーチンはデータをその
元の形態に戻し、かくして前記データのその後の操作を
可能にする。サブルーチンはブロック６５２から始ま
り、ここでＧＡＩＮ値がバッファＥ１内のコンパスチャ
ネルデータ上で機能するかどうかが確認される。機能す
れば、ブレード６５４は変数Ｅ１Ｃの座標を一時的メモ
リ変数ＡＴＥＭＰとＸＴＥＭＰ内に記憶する。次にブロ
ック６５６は図１１のＭＵＬＴサブルーチン３２４を変
数ＡＴＥＭＰ上で実行する。ＭＵＬＴサブルーチン３２
４から戻ると、その結果が変数ＸＴＥＭＰよりも大きい
かどうかがブロック６５８によって確認される。大きく
なければ、ブロック６６２は変数ＡＴＥＭＰを減分し、
またプログラムはブロック６５６に戻る。ブロック６５
６の結果が変数ＸＴＥＭＰよりも大きいことがブロック
６５８によって確認されると、ブロック６６０は変数Ｅ
１Ｃを変数ＡＴＥＭＰと置換し、またプログラムはブロ
ック６７４に進んでサブルーチンを出る。ＧＡＩＮ値が
バッファＥ１内のコンパスチャネルデータ上で機能しな
いことが、ブロック６５２によって確認されると、ブロ
ック６４４は変数ＥＣ２の座標を一時的メモリ変数ＡＴ
ＥＭＰとＸＴＥＭＰ内に記憶する。次に、ブロック６６
６はＭＵＬＴサブルーチン３２４を変数ＡＴＥＭＰ上で
実行する。ＭＵＬＴサブルーチン３２４から戻ると、そ
の結果が変数ＸＴＥＭＰよりも大きいかどうかがブロッ
ク６６８によって確認される。大きくなければ、ブロッ
ク６７０は変数ＡＴＥＭＰを減分し、またプログラムは
ブロック６６６に戻る。ブロック６６６の結果が変数Ｘ
ＴＥＭＰよりも大きいことがブロック６６８によって確
認されると、ブロック６７２は変数Ｅ２Ｃを変数ＡＴＥ
ＭＰと置換し、またサブルーチンはブロック６７４を介
して励磁される。
【００６８】上述のように、車両磁気の変化によってデ
ジタルセンサデータの後続プロットが特定のしきい値内
にあるようにされる場合、本発明の好適な実施例のプロ
グラミングは米国特許第４，９５３，３０５号の補償シ
ステムを使用する。しかし図４−２９のフローチャート
は修正可能であり、コンパス操作に悪影響を与える車両
磁気のすべての変化を補償するために、車両磁気の突然
かつ著しい変化を補正する上述の方法を使用することが
できる。この代替実施例では、デジタルセンサデータの
プロットが比較されるしきい値は好適な実施例のデジタ
ルデータセンサから減じられ、この結果コンパス操作に
悪影響を与える車両磁気のいかなる移動によってもデジ
タルセンサデータのプロットがこのしきい値外にあるよ
うにされ、またコンパスが校正されるようになる。
ジタルセンサデータの後続プロットが特定のしきい値内
にあるようにされる場合、本発明の好適な実施例のプロ
グラミングは米国特許第４，９５３，３０５号の補償シ
ステムを使用する。しかし図４−２９のフローチャート
は修正可能であり、コンパス操作に悪影響を与える車両
磁気のすべての変化を補償するために、車両磁気の突然
かつ著しい変化を補正する上述の方法を使用することが
できる。この代替実施例では、デジタルセンサデータの
プロットが比較されるしきい値は好適な実施例のデジタ
ルデータセンサから減じられ、この結果コンパス操作に
悪影響を与える車両磁気のいかなる移動によってもデジ
タルセンサデータのプロットがこのしきい値外にあるよ
うにされ、またコンパスが校正されるようになる。
【００６９】車両の通常の運転条件の際に車両磁気の突
然かつ著しい変化の補償を提供することに加え、本発明
のコンパスシステムによって新しい車両の初期車両磁気
の便利な補償方法も提供される。この方法は、車両磁気
の突然かつ著しい変化から回復する行程にシステムがプ
リセットされるように、必要なすべてのデータを車両内
へインストールする前またはインストールするときのマ
イクロプロセッサ５０のプリロードを含む。主にこの方
法は地球磁場の確定と１に等しい変数ＢＳＴＡＴのセッ
トとを含む。回復モードにプリセットされると、好適な
実施例では８０°である所定値を越えて車両がその走行
方向を変化した後で、コンパスシステムは自動的にシス
テム自体を校正する。この校正方法は、車両製造工場の
出口または新車が運転される取引ディーラの場所で曲線
ルートを建設することによって、車両の走行方向が所定
値だけ変更されまたコンパスが迅速に校正されるよう
に、新車の初期車両磁気を補償するために容易に実施す
ることができる。
然かつ著しい変化の補償を提供することに加え、本発明
のコンパスシステムによって新しい車両の初期車両磁気
の便利な補償方法も提供される。この方法は、車両磁気
の突然かつ著しい変化から回復する行程にシステムがプ
リセットされるように、必要なすべてのデータを車両内
へインストールする前またはインストールするときのマ
イクロプロセッサ５０のプリロードを含む。主にこの方
法は地球磁場の確定と１に等しい変数ＢＳＴＡＴのセッ
トとを含む。回復モードにプリセットされると、好適な
実施例では８０°である所定値を越えて車両がその走行
方向を変化した後で、コンパスシステムは自動的にシス
テム自体を校正する。この校正方法は、車両製造工場の
出口または新車が運転される取引ディーラの場所で曲線
ルートを建設することによって、車両の走行方向が所定
値だけ変更されまたコンパスが迅速に校正されるよう
に、新車の初期車両磁気を補償するために容易に実施す
ることができる。
【００７０】本発明によって、種々の運転条件にわたっ
てより正確な方位情報が得られる著しく改良されたコン
パスシステムが提供される。特に本発明によって、通常
の車両操作中の車両磁気の突然かつ著しい変化の補償を
行う車両コンパスの自動校正が提供される。また、新車
の初期車両磁気を効率的に補償するためのシステムと方
法が提供される。本発明の好適な実施例では、適切なコ
ンパス操作に有害な車両磁気のすべての変化を補償する
システムが提供される。
てより正確な方位情報が得られる著しく改良されたコン
パスシステムが提供される。特に本発明によって、通常
の車両操作中の車両磁気の突然かつ著しい変化の補償を
行う車両コンパスの自動校正が提供される。また、新車
の初期車両磁気を効率的に補償するためのシステムと方
法が提供される。本発明の好適な実施例では、適切なコ
ンパス操作に有害な車両磁気のすべての変化を補償する
システムが提供される。
【００７１】上述の説明は、好適な実施例に関する説明
のみと考えられる。本発明の修正は、本発明を行いまた
は用いる当業者によって行われるであろう。したがって
図に示しまた上述した実施例は、特許法の原則に従って
解釈されるように、クレームによって規定される本発明
の範囲を限定すると意図されない。
のみと考えられる。本発明の修正は、本発明を行いまた
は用いる当業者によって行われるであろう。したがって
図に示しまた上述した実施例は、特許法の原則に従って
解釈されるように、クレームによって規定される本発明
の範囲を限定すると意図されない。
【図１】本発明の実施例のコンパスを含む車両の部分斜
視図である。
視図である。
【図２】本発明の実施例のコンパスシステムの一部ブロ
ック図および概略図による電気回路である。
ック図および概略図による電気回路である。
【図３】磁場センサーからの理想的信号と車両磁気の変
化後の信号を示した図である。
化後の信号を示した図である。
【図４】本発明の好適な実施例のコンパスシステム内で
使用されるマイクロプロセッサのプログラミングの流れ
図である。
使用されるマイクロプロセッサのプログラミングの流れ
図である。
【図５】本発明の好適な実施例のコンパスシステム内で
使用されるマイクロプロセッサのプログラミングの流れ
図である。
使用されるマイクロプロセッサのプログラミングの流れ
図である。
【図６】本発明の好適な実施例のコンパスシステム内で
使用されるマイクロプロセッサのプログラミングの流れ
図である。
使用されるマイクロプロセッサのプログラミングの流れ
図である。
【図７】本発明の好適な実施例のコンパスシステム内で
使用されるマイクロプロセッサのプログラミングの流れ
図である。
使用されるマイクロプロセッサのプログラミングの流れ
図である。
【図８】本発明の好適な実施例のコンパスシステム内で
使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ図
である。
使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ図
である。
【図９】本発明の好適な実施例のコンパスシステム内で
使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ図
である。
使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ図
である。
【図１０】本発明の好適な実施例のコンパスシステム内
で使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ
図である。
で使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ
図である。
【図１１】本発明の好適な実施例のコンパスシステム内
で使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ
図である。
で使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ
図である。
【図１２】本発明の好適な実施例のコンパスシステム内
で使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ
図である。
で使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ
図である。
【図１３】本発明の好適な実施例のコンパスシステム内
で使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ
図である。
で使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ
図である。
【図１４】本発明の好適な実施例のコンパスシステム内
で使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ
図である。
で使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ
図である。
【図１５】本発明の好適な実施例のコンパスシステム内
で使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ
図である。
で使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ
図である。
【図１６】本発明の好適な実施例のコンパスシステム内
で使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ
図である。
で使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ
図である。
【図１７】本発明の好適な実施例のコンパスシステム内
で使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ
図である。
で使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ
図である。
【図１８】本発明の好適な実施例のコンパスシステム内
で使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ
図である。
で使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ
図である。
【図１９】本発明の好適な実施例のコンパスシステム内
で使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ
図である。
で使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ
図である。
【図２０】本発明の好適な実施例のコンパスシステム内
で使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ
図である
で使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ
図である
【図２１】本発明の好適な実施例のコンパスシステム内
で使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ
図である。
で使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ
図である。
【図２２】本発明の好適な実施例のコンパスシステム内
で使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ
図である。
で使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ
図である。
【図２３】本発明の好適な実施例のコンパスシステム内
で使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ
図である。
で使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ
図である。
【図２４】本発明の好適な実施例のコンパスシステム内
で使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ
図である。
で使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ
図である。
【図２５】本発明の好適な実施例のコンパスシステム内
で使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ
図である。
で使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ
図である。
【図２６】本発明の好適な実施例のコンパスシステム内
で使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ
図である。
で使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ
図である。
【図２７】本発明の好適な実施例のコンパスシステム内
で使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ
図である。
で使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ
図である。
【図２８】本発明の好適な実施例のコンパスシステム内
で使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ
図である。
で使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ
図である。
【図２９】本発明の好適な実施例のコンパスシステム内
で使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ
図である。
で使用されるマイクロプロセッサのプログラミンの流れ
図である。
１０ 車両 １１ コントロールおよびディスプレーモジュール １２ 車両ルーフ １４ フロントウインド １５ バックミラー １８ 一対の地図読み取りランプ ２０ レンズ ２２ ガレージドア開放送信機 ２３、２４、２５ 制御スイッチ ２６ 表示ＬＥＤ ２８ 電気式サンルーフコントロールスイッチ ３０ 分離ディスプレパルス ３１−３４ ディスプレ指示器 ３６ デジタルディスプレ ３８ １６ポイントディスプレ ４０、４２、４４ ディスプレコントロールスイッチ ４６ センサ ４８ インターフェース回路 ５０ マイクロプロセッサ ５１ デジタル速度計 ５２ 不揮発性メモリ ５４ ディスプレドライバ ５６ ディスプレ ５７ 電源 ５８ 環状コア ６０ 一次巻線 ６２ 第２の東／西センサ巻線 ６４ 第２の北／南センサ巻線 ６６、６８、７０、７２、 ターミナル ７４ シリアル通信ライン ７６、７８、８０、８２ ターミナル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ポール エス ヴアンレンテ アメリカ合衆国 ミシガン州 49423 ホ ランドプリンセトン コート 1001
Claims (43)
- 【請求項１】 自動車のような車両内で使用するため
の電気式迅速校正コンパスシステムであって、 地球磁場を検出するための、また地球磁場に関係して車
両方向を表す電気信号を供給するための磁場センサと；
前記センサからの信号を処理するために、また該信号に
反応して表示出力信号を供給するために、前記センサに
接続された処理回路と；前記処理回路に接続され、また
車両方位表示用の前記表示出力信号に反応する表示回路
と；を備え、 前記処理回路は前記センサからの信号に反応して、前記
センサに対する地球磁場の影響と車両磁気の影響とに対
応して前記センサから検出された信号レベルが、所定の
しきい値外に前記信号レベルがあるように、移動したこ
とを確認し、その反応時間中において車両の方向変更は
閉ループよりも小さく、前記処理回路は前記確認に反応
して補償信号を計算して前記検出信号レベルが前記所定
のしきい値内にあるように前記検出信号レベルを調整
し、また前記処理回路は前記確認に反応して車両方位を
表示する前記表示出力信号を補正することを特徴とする
システム。 - 【請求項２】 前記処理回路が、車両の走行方向が所
定値だけ変化したことを確認した後に検出信号レベル調
整することを特徴とする、請求項１に記載のシステム。 - 【請求項３】 前記所定値が、所定の角度を張る円弧
を創出する前記センサからの前記検出信号レベルのプロ
ットに一致することを特徴とする、請求項２に記載のシ
ステム。 - 【請求項４】 前記所定の角度が少なくとも約８０゜
であることを特徴とする、請求項３に記載のシステム。 - 【請求項５】 前記円弧が出発点と、中間点と、終点
とを有することを特徴とする、請求項３に記載のシステ
ム。 - 【請求項６】 前記中間点が、前記円弧が第２の所定
角度を張るような点に一致することを特徴とする、請求
項５に記載のシステム。 - 【請求項７】 前記第２の所定角度が少なくとも４５
゜であることを特徴とする、請求項６に記載のシステ
ム。 - 【請求項８】 前記出発点と、前記中間点と、前記終
点が前記円弧の中心を決定するために用いられることを
特徴とする、請求項５に記載のシステム。 - 【請求項９】 補償されたコンパスの円弧に対応する
中心を有するような円弧であって、車両が回転するとき
の該円弧が前記センサからの信号によって画成されるよ
うに、前記処理回路が前記センサに補償補正信号を印加
することを特徴とする、請求項８に記載のシステム。 - 【請求項１０】 車両の走行方向が所定値だけ変化し
たことを確認する前と後の両方に、前記処理回路が検出
信号レベルを調整することを特徴とする、請求項１に記
載のシステム。 - 【請求項１１】 前記検出信号レベルが、移動が起き
る前に検出された信号レベルにほぼ一致するように、前
記補償信号が前記検出信号レベルを調整することを特徴
とする、請求項１に記載のシステム。 - 【請求項１２】 前記処理回路が、車両の走行方向が
所定値だけ変化したことを確認した後に検出信号レベル
を調整することを特徴とする、請求項１１に記載のシス
テム。 - 【請求項１３】 前記処理回路がマイクロプロセッサ
を含むことを特徴とする、請求項１に記載のシステム。 - 【請求項１４】 前記磁場センサがフラックスゲート
センサーであることを特徴とする、請求項１３に記載の
システム。 - 【請求項１５】 前記所定のしきい値が、少なくとも
約１００ミリガウスの検出された磁場変化であることを
特徴とする、請求項１に記載のシステム。 - 【請求項１６】 自動車のような車両内で使用するた
めの電気式迅速校正コンパスシステムであって、 地球磁場を検出するための、また地球磁場に関係して車
両方向を表す電気信号を供給するための磁場センサと；
前記センサからの信号を処理するために、また該信号に
反応して表示出力信号を供給するために、前記センサに
接続された処理回路と；前記処理回路に接続され、また
車両方位表示用の前記表示出力信号に反応する表示回路
と；を備え、 前記処理回路は前記センサからの信号に反応して、前記
センサに対する地球磁場の影響と車両磁気の影響とに対
応して前記センサから検出された信号レベルが、車両の
所定の走行距離の所定のしきい値外に前記信号レベルが
あるように、移動したことを確認し、前記処理回路は前
記確認に反応して補償信号を計算して前記検出信号レベ
ルが前記所定のしきい値内にあるように前記検出信号レ
ベルを調整し、また前記処理回路は前記確認に反応して
車両方位を表示する前記表示出力信号を補正することを
特徴とするシステム。 - 【請求項１７】 前記所定の距離が約１／８マイルか
ら１／４マイルであることを特徴とする、請求項１６に
記載のシステム。 - 【請求項１８】 前記処理回路が、車両の走行方向が
所定値だけ変化したことを確認した後に検出信号レベル
調整することを特徴とする、請求項１６に記載のシステ
ム。 - 【請求項１９】 前記所定値が、所定の角度を張る円
弧を創出する前記センサからの前記検出信号レベルのプ
ロットに一致することを特徴とする、請求項１８に記載
のシステム。 - 【請求項２０】 前記所定の角度が少なくとも約８０
°であることを特徴とする、請求項１９に記載のシステ
ム。 - 【請求項２１】 前記処理回路がマイクロプロセッサ
を含むことを特徴とする、請求項１６に記載のシステ
ム。 - 【請求項２２】 前記磁場センサがフラックスゲート
センサーであることを特徴とする、請求項１６に記載の
システム。 - 【請求項２３】 前記所定のしきい値が、少なくとも
約１００ミリガウスの検出された磁場変化であることを
特徴とする、請求項１６に記載のシステム。 - 【請求項２４】 自動車のような車両内で使用するた
めの電気式迅速校正コンパスシステムであって、 地球磁場を検出するための、また地球磁場に関係して車
両方向を表す電気信号を供給するためのセンサ手段と；
前記センサ手段からの信号を処理するために、また該信
号に反応して表示出力信号を供給するために、前記セン
サ手段に接続された回路手段と；前記回路手段に接続さ
れ、また車両方位表示用の前記表示出力信号に反応する
表示手段と；を備え、 前記センサ手段に対する地球磁場の影響と車両磁気の影
響とに対応して、前記信号レベルが所定のしきい値を越
えるように前記センサ手段から検出された信号レベルが
変化した時点を、前記センサ手段からの信号に反応して
確認するような確認手段を前記回路手段は含み、その反
応時間中において車両の方向変更は閉ループよりも小さ
く、前記回路手段は前記確認手段に反応して補償信号を
計算して前記信号が前記所定のしきい値内にあるように
前記検出信号レベルを調整するための手段をさらに含
み、またその結果発生する出力信号は、正確な車両方位
を表示するための前記表示に印加されることを特徴とす
るシステム。 - 【請求項２５】 前記センサ手段から検出された前記
信号レベルが、補償信号を計算する前に、車両の所定走
行距離の前記所定のしきい値外にあることを特徴とす
る、請求項２４に記載のシステム。 - 【請求項２６】 前記所定の距離が約１／８マイルか
ら１／４マイルであることを特徴とする、請求項２５に
記載のシステム。 - 【請求項２７】 前記回路手段が車両の走行方向が所
定値だけ変化したことを確認した後に、前記回路手段が
前記検出信号レベルを調整することを特徴とする、請求
項２４に記載のシステム。 - 【請求項２８】 前記所定値が少なくとも約８０゜の
円弧であることを特徴とする、請求項２７に記載のシス
テム。 - 【請求項２９】 前記所定のしきい値が、少なくとも
約１００ミリガウスの検出された磁場変化であることを
特徴とする、請求項２４に記載のシステム。 - 【請求項３０】 自動車のような車両内で使用するた
めの電気式迅速校正コンパスシステムであって、 地球磁場を検出するための、また地球磁場に関係して車
両方向を表す電気信号を供給するための磁場センサと；
前記センサからの信号を処理するために、また該信号に
反応して表示出力信号を供給するために、前記センサに
接続された処理回路と；前記処理回路に接続され、また
車両方位表示用の前記表示出力信号に反応する表示回路
と；を備え、 前記処理回路は前記センサからの信号に反応して、前記
センサに対する地球磁場の影響と車両磁気の影響とに対
応するような前記センサからの信号をモニタし、前記信
号レベルが車両の所定の走行距離の所定のしきい値外に
あるように、検出信号レベルが移動した時点を確認し、
その反応時間中において車両の方向変更は閉ループより
も小さく、前記処理回路は前記確認に反応して補償信号
を計算し、前記検出信号レベルが前記しきい値内にあっ
て移動が起こる前に記憶された信号レベルにほぼ一致す
るように車両の走行方向が所定の距離だけ変化したこと
を前記処理回路が検出した後に、前記検出信号レベルを
調整することを特徴とするシステム。 - 【請求項３１】 前記所定のしきい値が、少なくとも
約１００ミリガウスの検出された磁場変化であることを
特徴とする、請求項３０に記載のシステム。 - 【請求項３２】 前記所定の距離が約１／８マイルか
ら１／４マイルであることを特徴とする、請求項３０に
記載のシステム。 - 【請求項３３】 前記走行方向が少なくとも約８０゜
の円弧であることを特徴とする、請求項３０に記載のシ
ステム。 - 【請求項３４】 車両内で使用するための電気式コン
パスシステムであって、該システムは、磁場を探知する
ための、また磁場を表す出力信号を供給するためのセン
サと、前記信号を処理するための、また前記信号に反応
して表示出力信号を供給するための前記センサに接続さ
れた処理回路と、前記処理回路に接続され、また車両方
位表示用の前記表示出力信号に反応する表示回路とを含
み、前記センサ手段に対する地球磁場の影響と車両磁気
の影響とに対応して、車両が最大と最小の前記センサか
ら検出された信号レベルを確認するための経路を通して
走行したとき、前記処理回路は、前記センサからの信号
情報を継続してモニタし、また経路を通した車両の移動
中、前記処理回路は前記最大と最小の前記検出信号から
オフセット信号を計算して正確な車両方位を表示するた
めに補償信号を供給するようなシステムにおいて、改良
方法が：車両磁気の異常な変化を示すような所定のしき
い値外に前記信号レベルがあるようにセンサ信号レベル
が移動した時点を検出することによって、局所的磁場干
渉により引き起こされる車両磁気の大きな変化を補償す
るようにプログラミングされた前記処理回路を備え、前
記検出時に車両方向の変化は閉ループよりも小さく、前
記信号レベルが前記しきい値内にあって車両の正確な方
位を表示するように、前記処理回路は前記検出に反応し
て補償信号を計算し前記センサ信号レベルを調整するこ
とを特徴とするシステム。 - 【請求項３５】 前記処理回路が前記センサに反応し
て、前記センサからの信号レベルが所定の車両走行距離
の前記所定のしきい値外にあることを確認することを特
徴とする、請求項３４に記載のシステム。 - 【請求項３６】 前記処理回路が車両の走行方向が所
定値だけ変化したことを確認した後に、前記処理回路が
前記センサ信号レベルを調整することを特徴とする、請
求項３５に記載のシステム。 - 【請求項３７】 前記車両走行方向変化の所定値が少
なくとも約８０゜であることを特徴とする、請求項３６
に記載のシステム。 - 【請求項３８】 前記所定のしきい値が、少なくとも
約１００ミリガウスの検出された磁場変化であることを
特徴とする、請求項３４に記載のシステム。 - 【請求項３９】 前記処理回路がマイクロプロセッサ
を含むことを特徴とする、請求項３４に記載のシステ
ム。 - 【請求項４０】 前記センサがフラックスゲートセン
サーであることを特徴とする、請求項３４に記載のシス
テム。 - 【請求項４１】 車両磁気の突然または異常な変化の
影響による車両の電子コンパスを迅速に補償するための
方法であって：センサに対する地球磁場の影響と車両磁
気の影響に対応する磁場センサからの信号を検出するた
めに処理回路をプログラミングする方法と；車両の走行
方向が所定値だけ変化するように曲線パスに沿って車両
を運転する方法と；を備え、 前記信号レベルが、校正された磁場センサを表す所定の
信号レベルから許容値内にあるように、前記処理回路が
補償信号を発生してセンサからの信号レベルを調整する
ことを特徴とする方法。 - 【請求項４２】 前記曲線パスが少なくとも約８０°
の角度を通ることを特徴とする、請求項４１に記載の方
法。 - 【請求項４３】 自動車のような車両内で使用するた
めの制御および表示モジュールであって：車両ハウジン
グと；前記ハウジング内に装着され、また地球磁場を検
出するための、また地球磁場に関して車両方向を表す電
気信号を供給するための磁場センサと、車両方位を表示
するためのディスプレとを有する電子コンパスシステム
と；操作可能なガレージドア開放送信機と；を含むこと
を特徴とする制御および表示モジュール。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US08/462,468 US5737226A (en) | 1995-06-05 | 1995-06-05 | Vehicle compass system with automatic calibration |
| US08/462468 | 1995-06-05 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08334328A true JPH08334328A (ja) | 1996-12-17 |
Family
ID=23836514
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8174050A Pending JPH08334328A (ja) | 1995-06-05 | 1996-05-31 | 自動校正付き車両コンパスシステム |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5737226A (ja) |
| JP (1) | JPH08334328A (ja) |
| DE (1) | DE19622394A1 (ja) |
| GB (1) | GB2301900B (ja) |
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