JPH08334342A - Ｄｇｐｓ測位装置 - Google Patents
Ｄｇｐｓ測位装置Info
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- JPH08334342A JPH08334342A JP7139076A JP13907695A JPH08334342A JP H08334342 A JPH08334342 A JP H08334342A JP 7139076 A JP7139076 A JP 7139076A JP 13907695 A JP13907695 A JP 13907695A JP H08334342 A JPH08334342 A JP H08334342A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、低コスト、短時間で基準局の位置
を求めるＤＧＰＳ測位装置を提供することを目的とす
る。 【構成】 演算装置１４でＤＧＰＳ測位結果をマップマ
ッチング技術を用い道路情報読み取り装置１３から読み
だした道路上の位置に補正し、その補正により求めた複
数回の補正ベクトルの和を求め、求めた和のベクトル方
向に基準局の位置を移動することにより、低コスト短時
間で基準局の位置が得られる。
を求めるＤＧＰＳ測位装置を提供することを目的とす
る。 【構成】 演算装置１４でＤＧＰＳ測位結果をマップマ
ッチング技術を用い道路情報読み取り装置１３から読み
だした道路上の位置に補正し、その補正により求めた複
数回の補正ベクトルの和を求め、求めた和のベクトル方
向に基準局の位置を移動することにより、低コスト短時
間で基準局の位置が得られる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロケイション分野におけ
る位置測定技術であるＤＧＰＳ（ＤＩＦＦＥＲＥＮＴＩ
ＡＬ ＧＲＯＵＮＤ ＰＯＳＩＴＩＯＮＮＩＧ ＳＹＳ
ＴＥＭ：ディファレンシアル グラウンド ポジショニ
ング システム）測位装置に関するものである。
る位置測定技術であるＤＧＰＳ（ＤＩＦＦＥＲＥＮＴＩ
ＡＬ ＧＲＯＵＮＤ ＰＯＳＩＴＩＯＮＮＩＧ ＳＹＳ
ＴＥＭ：ディファレンシアル グラウンド ポジショニ
ング システム）測位装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、ＤＧＰＳ測位技術は自動車、船
舶、飛行機といった移動体のロケイション分野におい
て、移動体の位置を決定す技術として検討、導入が進め
られている。
舶、飛行機といった移動体のロケイション分野におい
て、移動体の位置を決定す技術として検討、導入が進め
られている。
【０００３】以下に従来のＤＧＰＳ測位装置について説
明する。図７は従来のＤＧＰＳ測位装置の構成を示すも
のである。
明する。図７は従来のＤＧＰＳ測位装置の構成を示すも
のである。
【０００４】図７において、３１は既知点に設置しＧＰ
Ｓ測定を行う基準局ＧＰＳ受信機、３２は移動体に搭載
しＧＰＳ測定を行う端末局ＧＰＳ受信機、３３は道路デ
ータを格納した記憶媒体及び記憶媒体から道路情報を読
み出す道路情報読み出し装置、３４は各種手段を実現す
る演算装置、３５は道路情報とＤＧＰＳ測定結果を出力
する表示装置、３６は基準局座標を入力する入力装置で
ある。
Ｓ測定を行う基準局ＧＰＳ受信機、３２は移動体に搭載
しＧＰＳ測定を行う端末局ＧＰＳ受信機、３３は道路デ
ータを格納した記憶媒体及び記憶媒体から道路情報を読
み出す道路情報読み出し装置、３４は各種手段を実現す
る演算装置、３５は道路情報とＤＧＰＳ測定結果を出力
する表示装置、３６は基準局座標を入力する入力装置で
ある。
【０００５】以上のように構成されたＤＧＰＳ測位装置
について、図８を用いてその動作を説明する。
について、図８を用いてその動作を説明する。
【０００６】まず、入力装置３６よりあらかじめ測量等
から求めた基準局の座標を入力する（イ）。そして、基
準局ＧＰＳ受信機３１と端末局ＧＰＳ受信機３２におい
てＧＰＳ測定結果を得る（ロ）。次に、演算装置３４に
おいて、この測定結果と基準局の座標からＤＧＰＳ測位
を行う（ハ）。次に、道路情報読み出し装置３３により
記憶媒体から道路データを読み出し（ニ）、表示装置３
５上に道路情報とＤＧＰＳ測定結果を出力する（ホ）。
から求めた基準局の座標を入力する（イ）。そして、基
準局ＧＰＳ受信機３１と端末局ＧＰＳ受信機３２におい
てＧＰＳ測定結果を得る（ロ）。次に、演算装置３４に
おいて、この測定結果と基準局の座標からＤＧＰＳ測位
を行う（ハ）。次に、道路情報読み出し装置３３により
記憶媒体から道路データを読み出し（ニ）、表示装置３
５上に道路情報とＤＧＰＳ測定結果を出力する（ホ）。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記の従
来の構成では、基準局の位置を設定する際に高い精度が
要求され、基準局の位置を算出するのに当該装置に多大
な費用と時間を必要としていた。
来の構成では、基準局の位置を設定する際に高い精度が
要求され、基準局の位置を算出するのに当該装置に多大
な費用と時間を必要としていた。
【０００８】本発明は、上記従来の問題点を解決するも
ので、低コスト、短時間で基準局の位置を求めるＤＧＰ
Ｓ測位装置を提供することを目的とする。
ので、低コスト、短時間で基準局の位置を求めるＤＧＰ
Ｓ測位装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明のＤＧＰＳ測位装置は、第１に、既知点に設置
しＧＰＳ測定を行う基準局ＧＰＳ受信機と、移動体に搭
載しＧＰＳ測定を行う端末局ＧＰＳ受信機と、道路デー
タを格納した記憶媒体と、前記記憶媒体から道路情報を
読み出す道路情報読み出し装置と、基準局座標を入力す
る入力装置と、前記基準局と端末局のＧＰＳ受信機から
得たＧＰＳ測定結果と基準局座標を用いＤＧＰＳ測位を
行う手段と、ＤＧＰＳ測位結果をマップマッチング技術
を用い前記道路情報読み取り装置から読み出した道路上
の位置に補正する補正手段と、前記補正手段により求め
た複数回の補正ベクトルの和を求める演算手段と、求め
た和のベクトル方向に基準局の位置を移動する位置移動
手段とを設けたものである。
に本発明のＤＧＰＳ測位装置は、第１に、既知点に設置
しＧＰＳ測定を行う基準局ＧＰＳ受信機と、移動体に搭
載しＧＰＳ測定を行う端末局ＧＰＳ受信機と、道路デー
タを格納した記憶媒体と、前記記憶媒体から道路情報を
読み出す道路情報読み出し装置と、基準局座標を入力す
る入力装置と、前記基準局と端末局のＧＰＳ受信機から
得たＧＰＳ測定結果と基準局座標を用いＤＧＰＳ測位を
行う手段と、ＤＧＰＳ測位結果をマップマッチング技術
を用い前記道路情報読み取り装置から読み出した道路上
の位置に補正する補正手段と、前記補正手段により求め
た複数回の補正ベクトルの和を求める演算手段と、求め
た和のベクトル方向に基準局の位置を移動する位置移動
手段とを設けたものである。
【００１０】本発明は、第２に、既知点に設置しＧＰＳ
測定を行う基準局ＧＰＳ受信機と、移動体に搭載しＧＰ
Ｓ測定を行う端末局ＧＰＳ受信機と、道路データを格納
した記憶媒体と、前記記憶媒体から道路情報を読み出す
道路情報読み出し装置と、基準局座標を入力する入力装
置と、基準局と端末局のＧＰＳ受信機から得たＧＰＳ測
定結果と基準局座標を用いＤＧＰＳ測位を行うＤＧＰＳ
測位手段と、ＤＧＰＳ測位結果をマップマッチング技術
を用い前記道路情報読み取り装置から読みだした道路上
の位置に補正する補正手段と、前記補正手段により求め
た複数回の補正ベクトルの和を求める演算手段と、マッ
プマッチングにより求めた補正ベクトルの和の変化を求
める変化検出手段とこの変化が小さいか否かを判定する
判定手段と、求めた和のベクトル方向に基準局の位置を
移動する位置移動手段とを設けたものである。
測定を行う基準局ＧＰＳ受信機と、移動体に搭載しＧＰ
Ｓ測定を行う端末局ＧＰＳ受信機と、道路データを格納
した記憶媒体と、前記記憶媒体から道路情報を読み出す
道路情報読み出し装置と、基準局座標を入力する入力装
置と、基準局と端末局のＧＰＳ受信機から得たＧＰＳ測
定結果と基準局座標を用いＤＧＰＳ測位を行うＤＧＰＳ
測位手段と、ＤＧＰＳ測位結果をマップマッチング技術
を用い前記道路情報読み取り装置から読みだした道路上
の位置に補正する補正手段と、前記補正手段により求め
た複数回の補正ベクトルの和を求める演算手段と、マッ
プマッチングにより求めた補正ベクトルの和の変化を求
める変化検出手段とこの変化が小さいか否かを判定する
判定手段と、求めた和のベクトル方向に基準局の位置を
移動する位置移動手段とを設けたものである。
【００１１】本発明は、第３に、既知点に設置しＧＰＳ
測定を行う基準局ＧＰＳ受信機と、移動体に搭載しＧＰ
Ｓ測定を行う端末局ＧＰＳ受信機と、道路データを格納
した記憶媒体と、前記記憶媒体から道路情報を読み出す
道路情報読み出し装置と、補正の対象とする地域を特定
する入力装置と、基準局座標を入力する入力装置と、基
準局と端末局のＧＰＳ受信機から得たＧＰＳ測定結果と
基準局座標を用いＤＧＰＳ測位を行うＤＧＰＳ測位手段
と、ＤＧＰＳ測位結果をマップマッチング技術を用い前
記道路情報読み取り装置から読みだした道路上の位置に
補正する補正手段と、前記補正手段により求めた複数回
の補正ベクトルの和を求める第１の演算手段と、移動体
が特定した領域内に存在するかを判定する判定手段と、
特定した領域内の移動体の補正ベクトルの和を求める第
２の手段と、求めた和のベクトル方向に基準局の位置を
移動する位置移動手段とを設けたものである。
測定を行う基準局ＧＰＳ受信機と、移動体に搭載しＧＰ
Ｓ測定を行う端末局ＧＰＳ受信機と、道路データを格納
した記憶媒体と、前記記憶媒体から道路情報を読み出す
道路情報読み出し装置と、補正の対象とする地域を特定
する入力装置と、基準局座標を入力する入力装置と、基
準局と端末局のＧＰＳ受信機から得たＧＰＳ測定結果と
基準局座標を用いＤＧＰＳ測位を行うＤＧＰＳ測位手段
と、ＤＧＰＳ測位結果をマップマッチング技術を用い前
記道路情報読み取り装置から読みだした道路上の位置に
補正する補正手段と、前記補正手段により求めた複数回
の補正ベクトルの和を求める第１の演算手段と、移動体
が特定した領域内に存在するかを判定する判定手段と、
特定した領域内の移動体の補正ベクトルの和を求める第
２の手段と、求めた和のベクトル方向に基準局の位置を
移動する位置移動手段とを設けたものである。
【００１２】本発明は、第４に、既知点に設置しＧＰＳ
測定を行う基準局ＧＰＳ受信機と、点上に設置可能な形
状をしたＧＰＳ測定を行う端末局ＧＰＳ受信機と、基準
局座標を入力する入力装置と、基準局と端末局のＧＰＳ
受信機から得たＧＰＳ測定結果と基準局座標を用いＤＧ
ＰＳ測位を行うＤＧＰＳ測位手段と、ＤＧＰＳ測位結果
の平均値を求める平均値演算手段と、この平均値と端末
局位置とのずれから誤差ベクトルを求める手段と、基準
局位置をこのベクトル方向に移動するベクトル方向移動
手段とを設けたものである。
測定を行う基準局ＧＰＳ受信機と、点上に設置可能な形
状をしたＧＰＳ測定を行う端末局ＧＰＳ受信機と、基準
局座標を入力する入力装置と、基準局と端末局のＧＰＳ
受信機から得たＧＰＳ測定結果と基準局座標を用いＤＧ
ＰＳ測位を行うＤＧＰＳ測位手段と、ＤＧＰＳ測位結果
の平均値を求める平均値演算手段と、この平均値と端末
局位置とのずれから誤差ベクトルを求める手段と、基準
局位置をこのベクトル方向に移動するベクトル方向移動
手段とを設けたものである。
【００１３】
【作用】上記第１の構成によれば、地図等から読み取っ
た大まかな基準局の座標を入力装置より入力し、基準局
と端末局のＧＰＳ受信機から得たＧＰＳ測定結果と入力
された基準局座標を用いＤＧＰＳ測位を行い、道路デー
タを格納した記憶媒体から道路情報を読み出す道路情報
読み出し、ＤＧＰＳ測位結果をマップマッチング技術を
用い、読み出した道路上の位置に補正を行い、その方法
より求めた複数回の補正ベクトルの和を求め、求めた和
のベクトルにしたがって基準局座標を補正することで、
補正された基準局座標を用いることにより高精度なＤＧ
ＰＳ測位を行うことが出来る。
た大まかな基準局の座標を入力装置より入力し、基準局
と端末局のＧＰＳ受信機から得たＧＰＳ測定結果と入力
された基準局座標を用いＤＧＰＳ測位を行い、道路デー
タを格納した記憶媒体から道路情報を読み出す道路情報
読み出し、ＤＧＰＳ測位結果をマップマッチング技術を
用い、読み出した道路上の位置に補正を行い、その方法
より求めた複数回の補正ベクトルの和を求め、求めた和
のベクトルにしたがって基準局座標を補正することで、
補正された基準局座標を用いることにより高精度なＤＧ
ＰＳ測位を行うことが出来る。
【００１４】上記第２の構成によれば、地図等から読み
取った大まかな基準局の座標を入力装置より入力し、基
準局と端末局のＧＰＳ受信機から得たＧＰＳ測定結果と
入力された基準局座標を用いＤＧＰＳ測位を行い、道路
データを格納した記憶媒体から道路情報を読み出す道路
情報読み出し、ＤＧＰＳ測位結果をマップマッチング技
術を用い、読み出した道路上の位置に補正を行い、上記
方法により求めた複数回の補正ベクトルの和を求め、さ
らに、この補正ベクトルの和の変化を求め、このとき、
変化が小さいかどうかを判定し、変化が小さければ求め
た和のベクトルにしたがって基準局の座標を補正するこ
とで、補正された基準局座標を用いることにより高精度
なＤＧＰＳ測位を行うことが出来る。
取った大まかな基準局の座標を入力装置より入力し、基
準局と端末局のＧＰＳ受信機から得たＧＰＳ測定結果と
入力された基準局座標を用いＤＧＰＳ測位を行い、道路
データを格納した記憶媒体から道路情報を読み出す道路
情報読み出し、ＤＧＰＳ測位結果をマップマッチング技
術を用い、読み出した道路上の位置に補正を行い、上記
方法により求めた複数回の補正ベクトルの和を求め、さ
らに、この補正ベクトルの和の変化を求め、このとき、
変化が小さいかどうかを判定し、変化が小さければ求め
た和のベクトルにしたがって基準局の座標を補正するこ
とで、補正された基準局座標を用いることにより高精度
なＤＧＰＳ測位を行うことが出来る。
【００１５】上記第３の構成によれば、地図等から読み
取った大まかな基準局の座標を入力装置より入力し、基
準局と端末局のＧＰＳ受信機から得たＧＰＳ測定結果と
入力された基準局座標を用いＤＧＰＳ測位を行い、道路
データを格納した記憶媒体から道路情報を読み出す道路
情報読み出し、ＤＧＰＳ測位結果をマップマッチング技
術を用い、読み出した道路上の位置に補正を行い、補正
の対象とする地域を入力装置より特定し、移動体が特定
した領域内に存在するかを判定し、特定した領域内の移
動体に対して上記手段により求めた複数回の補正ベクト
ルの和を求め、求めた和のベクトルにしたがって基準局
座標を補正することにより特定した地域により適した基
準局位置の補正を行うことで、補正された基準局座標を
用いることにより高精度なＤＧＰＳ測位を行うことが出
来る。
取った大まかな基準局の座標を入力装置より入力し、基
準局と端末局のＧＰＳ受信機から得たＧＰＳ測定結果と
入力された基準局座標を用いＤＧＰＳ測位を行い、道路
データを格納した記憶媒体から道路情報を読み出す道路
情報読み出し、ＤＧＰＳ測位結果をマップマッチング技
術を用い、読み出した道路上の位置に補正を行い、補正
の対象とする地域を入力装置より特定し、移動体が特定
した領域内に存在するかを判定し、特定した領域内の移
動体に対して上記手段により求めた複数回の補正ベクト
ルの和を求め、求めた和のベクトルにしたがって基準局
座標を補正することにより特定した地域により適した基
準局位置の補正を行うことで、補正された基準局座標を
用いることにより高精度なＤＧＰＳ測位を行うことが出
来る。
【００１６】上記第４の構成によれば、まず、端末局Ｇ
ＰＳ受信機を既知の地点に設定し、ついで、地図等から
読み取った大まかな基準局の座標を入力装置より入力
し、基準局と端末局のＧＰＳ受信機から得たＧＰＳ測定
結果と入力された基準局座標を用いＤＧＰＳ測位を行
い、このＤＧＰＳ測位結果を複数回行い平均値を求め、
この平均値と端末局位置とのずれから誤差ベクトルを求
め、そして、基準局位置をこのベクトにしたがって補正
することにより基準局位置の補正を行うことで、補正さ
れた基準局座標を用いることにより高精度なＤＧＰＳ測
位を行うことが出来る。
ＰＳ受信機を既知の地点に設定し、ついで、地図等から
読み取った大まかな基準局の座標を入力装置より入力
し、基準局と端末局のＧＰＳ受信機から得たＧＰＳ測定
結果と入力された基準局座標を用いＤＧＰＳ測位を行
い、このＤＧＰＳ測位結果を複数回行い平均値を求め、
この平均値と端末局位置とのずれから誤差ベクトルを求
め、そして、基準局位置をこのベクトにしたがって補正
することにより基準局位置の補正を行うことで、補正さ
れた基準局座標を用いることにより高精度なＤＧＰＳ測
位を行うことが出来る。
【００１７】
（実施例１）以下、本発明の第１の実施例について図面
を参照しながら説明する。図１は本発明の第１の実施例
におけるＤＧＰＳ測位装置のブロック結線図を示すもの
である。
を参照しながら説明する。図１は本発明の第１の実施例
におけるＤＧＰＳ測位装置のブロック結線図を示すもの
である。
【００１８】図１において、１１は既知点に設置しＧＰ
Ｓ測定を行う基準局ＧＰＳ受信機、１２は移動体に搭載
しＧＰＳ測定を行う端末局ＧＰＳ受信機、１３は道路デ
ータを格納した記憶媒体及び当該記憶媒体から道路情報
を読み出す道路情報読み出し装置、１４は各種演算・制
御を実現する演算装置、１５は基準局座標を入力する入
力装置である。
Ｓ測定を行う基準局ＧＰＳ受信機、１２は移動体に搭載
しＧＰＳ測定を行う端末局ＧＰＳ受信機、１３は道路デ
ータを格納した記憶媒体及び当該記憶媒体から道路情報
を読み出す道路情報読み出し装置、１４は各種演算・制
御を実現する演算装置、１５は基準局座標を入力する入
力装置である。
【００１９】以上のように構成されたＤＧＰＳ測位装置
について、図２を用いてその動作を説明する。
について、図２を用いてその動作を説明する。
【００２０】まず、地図等から読み取った大まかな基準
局の座標を入力装置１６より入力する（イ）。次に、基
準局ＧＰＳ受信機１１と端末局ＧＰＳ受信機１２におい
てＧＰＳ測定結果を得る（ロ）。そして、演算装置１４
において、この測定結果と基準局の座標からＤＧＰＳ測
位を行う（ハ）。次に、演算装置１４において、道路情
報読み出し装置１３により記憶媒体から道路データを読
み出し（ニ）、演算装置１４において、ＤＧＰＳ測位結
果をマップマッチング技術を用い道路上に補正する
（ホ）。
局の座標を入力装置１６より入力する（イ）。次に、基
準局ＧＰＳ受信機１１と端末局ＧＰＳ受信機１２におい
てＧＰＳ測定結果を得る（ロ）。そして、演算装置１４
において、この測定結果と基準局の座標からＤＧＰＳ測
位を行う（ハ）。次に、演算装置１４において、道路情
報読み出し装置１３により記憶媒体から道路データを読
み出し（ニ）、演算装置１４において、ＤＧＰＳ測位結
果をマップマッチング技術を用い道路上に補正する
（ホ）。
【００２１】以上より、複数回の補正ベクトルの和を求
め（ヘ）、求めた和のベクトル方向に基準局の位置を移
動することにより基準局位置の補正を行う（ト）ことが
出来る。
め（ヘ）、求めた和のベクトル方向に基準局の位置を移
動することにより基準局位置の補正を行う（ト）ことが
出来る。
【００２２】以上のように本実施例によれば、マップマ
ッチングで得られた補正値のベクトルの和を演算装置１
４で求める（ヘ）ことにより、基準局位置の補正を行う
ことが出来る。
ッチングで得られた補正値のベクトルの和を演算装置１
４で求める（ヘ）ことにより、基準局位置の補正を行う
ことが出来る。
【００２３】（実施例２）以下、本発明の第２の実施例
について図面を参照しながら説明する。図３は本発明の
第２の実施例におけるＤＧＰＳ測位装置の動作フロー図
を示すものである。
について図面を参照しながら説明する。図３は本発明の
第２の実施例におけるＤＧＰＳ測位装置の動作フロー図
を示すものである。
【００２４】なお、ＤＧＰＳ測位装置の基本構成は図１
の構成に準ずる。以下、図３を用いて本発明の第２の実
施例におけるＤＧＰＳ測位装置の動作を説明する。
の構成に準ずる。以下、図３を用いて本発明の第２の実
施例におけるＤＧＰＳ測位装置の動作を説明する。
【００２５】まず、地図等から読み取った大まかな基準
局の座標を入力装置１５より入力する（イ）。次に、基
準局ＧＰＳ受信機１１と端末局ＧＰＳ受信機１２におい
てＧＰＳ測定結果を得る（ロ）。そして、演算装置１４
において、この測定結果と基準局の座標からＤＧＰＳ測
位を行う（ハ）。次に、演算装置１４において、道路情
報読み出し装置により記憶媒体から道路データを読み出
し（ニ）、演算装置１４において、ＤＧＰＳ測位結果を
マップマッチング技術を用い道路上に補正する（ホ）。
局の座標を入力装置１５より入力する（イ）。次に、基
準局ＧＰＳ受信機１１と端末局ＧＰＳ受信機１２におい
てＧＰＳ測定結果を得る（ロ）。そして、演算装置１４
において、この測定結果と基準局の座標からＤＧＰＳ測
位を行う（ハ）。次に、演算装置１４において、道路情
報読み出し装置により記憶媒体から道路データを読み出
し（ニ）、演算装置１４において、ＤＧＰＳ測位結果を
マップマッチング技術を用い道路上に補正する（ホ）。
【００２６】以上より、演算装置１４で複数回の補正ベ
クトルの和を求め（ヘ）、さらに、この補正ベクトルの
和の変化を求める（ト）。
クトルの和を求め（ヘ）、さらに、この補正ベクトルの
和の変化を求める（ト）。
【００２７】この変化が小さければ、演算装置１４が求
めた和のベクトル方向に基準局の位置を移動する（チ）
ことにより、基準局位置の補正を行うことが出来る
（リ）。一方、この変化が大きければ、再度（ロ）に戻
り、動作を継続する。
めた和のベクトル方向に基準局の位置を移動する（チ）
ことにより、基準局位置の補正を行うことが出来る
（リ）。一方、この変化が大きければ、再度（ロ）に戻
り、動作を継続する。
【００２８】以上のように本実施例によれば、マップマ
ッチングで得られた補正値のベクトル和の変化の割合を
演算装置１４でみる（チ）ことにより、正確な基準局位
置の補正を行うことが出来る。 （実施例３）以下、本発明の第３の実施例について図面
を参照しながら説明する。図４は本発明の第３の実施例
におけるＤＧＰＳ測位装置の動作フロー図を示すもので
ある。
ッチングで得られた補正値のベクトル和の変化の割合を
演算装置１４でみる（チ）ことにより、正確な基準局位
置の補正を行うことが出来る。 （実施例３）以下、本発明の第３の実施例について図面
を参照しながら説明する。図４は本発明の第３の実施例
におけるＤＧＰＳ測位装置の動作フロー図を示すもので
ある。
【００２９】なお、ＤＧＰＳ測位装置の基本構成は図１
の構成に準ずる。以下、図４を用いて本発明の第３の実
施例におけるＤＧＰＳ測位装置の動作を説明する。
の構成に準ずる。以下、図４を用いて本発明の第３の実
施例におけるＤＧＰＳ測位装置の動作を説明する。
【００３０】まず、地図等から読み取った大まかな基準
局の座標を入力装置１４より入力する（イ）。次に、基
準局ＧＰＳ受信機１１と端末局ＧＰＳ受信機１２におい
てＧＰＳ測定結果を得る（ロ）。さらに、演算装置１４
において、この測定結果と基準局の座標からＤＧＰＳ測
位を行う（ハ）。次に、演算装置１４において、道路情
報読み出し装置１３により記憶媒体から道路データを読
み出し（ニ）、演算装置１４においてＤＧＰＳ測位結果
をマップマッチング技術を用い道路上に補正する
（ホ）。そして、補正の対象とする地域を入力装置１５
より特定し（へ）、移動体が特定した領域内に存在する
かを判定し（ト）、特定した領域内の移動体に対して上
記方法により求めた複数回の補正ベクトルの和を演算装
置１４で求め（チ）、求めた和のベクトル方向に基準局
の位置を移動する（リ）ことにより、特定した地域によ
り適した基準局位置の補正を行うことが出来る。
局の座標を入力装置１４より入力する（イ）。次に、基
準局ＧＰＳ受信機１１と端末局ＧＰＳ受信機１２におい
てＧＰＳ測定結果を得る（ロ）。さらに、演算装置１４
において、この測定結果と基準局の座標からＤＧＰＳ測
位を行う（ハ）。次に、演算装置１４において、道路情
報読み出し装置１３により記憶媒体から道路データを読
み出し（ニ）、演算装置１４においてＤＧＰＳ測位結果
をマップマッチング技術を用い道路上に補正する
（ホ）。そして、補正の対象とする地域を入力装置１５
より特定し（へ）、移動体が特定した領域内に存在する
かを判定し（ト）、特定した領域内の移動体に対して上
記方法により求めた複数回の補正ベクトルの和を演算装
置１４で求め（チ）、求めた和のベクトル方向に基準局
の位置を移動する（リ）ことにより、特定した地域によ
り適した基準局位置の補正を行うことが出来る。
【００３１】以上のように本実施例によれば、演算装置
１４で特定の領域を指定する（ヘ）ことによりその地域
にあった基準局位置の補正を行うことが出来る。
１４で特定の領域を指定する（ヘ）ことによりその地域
にあった基準局位置の補正を行うことが出来る。
【００３２】（実施例４）以下、本発明の第４の実施例
について図面を参照しながら説明する。図５は本発明の
第４の実施例におけるＤＧＰＳ測位装置のブロック結線
図を示すものである。
について図面を参照しながら説明する。図５は本発明の
第４の実施例におけるＤＧＰＳ測位装置のブロック結線
図を示すものである。
【００３３】図５において、２１は既知点に設置しＧＰ
Ｓ測定を行う基準局ＧＰＳ受信機、２２は点上に設置可
能な形状をしたＧＰＳ測定を行う端末局ＧＰＳ受信機、
２３は各種演算・制御を実現する演算装置、２４は基準
局座標を入力する入力装置である。図５において、図１
の構成と子となる点は、図１における道路データを格納
した記憶媒体及び当該記憶媒体から道路情報を読み出す
道路情報読み出し装置１３を省いた点である。
Ｓ測定を行う基準局ＧＰＳ受信機、２２は点上に設置可
能な形状をしたＧＰＳ測定を行う端末局ＧＰＳ受信機、
２３は各種演算・制御を実現する演算装置、２４は基準
局座標を入力する入力装置である。図５において、図１
の構成と子となる点は、図１における道路データを格納
した記憶媒体及び当該記憶媒体から道路情報を読み出す
道路情報読み出し装置１３を省いた点である。
【００３４】以上のように構成されたＤＧＰＳ測位装置
について、図６を用いてその動作を説明する。
について、図６を用いてその動作を説明する。
【００３５】まず、端末局を既知の地点に固定する
（イ）。次に、地図等から読み取った大まかな基準局の
座標を入力装置２４より入力する（ロ）。次に、基準局
ＧＰＳ受信機２１と端末局ＧＰＳ受信機２２においてＧ
ＰＳ測定結果を得る（ハ）。さらに演算装置２３におい
て、この測定結果と基準局の座標からＤＧＰＳ測位を行
い（ニ）、このＤＧＰＳ測位結果を演算装置２３で複数
回行い平均値を求め（ヘ）、この平均値と端末局位置と
のずれから誤差ベクトルを求める（ト）。そして、基準
局位置をこのベクトル方向に演算装置２３で移動するこ
とにより基準局位置の補正を行う（チ）ことが出来る。
（イ）。次に、地図等から読み取った大まかな基準局の
座標を入力装置２４より入力する（ロ）。次に、基準局
ＧＰＳ受信機２１と端末局ＧＰＳ受信機２２においてＧ
ＰＳ測定結果を得る（ハ）。さらに演算装置２３におい
て、この測定結果と基準局の座標からＤＧＰＳ測位を行
い（ニ）、このＤＧＰＳ測位結果を演算装置２３で複数
回行い平均値を求め（ヘ）、この平均値と端末局位置と
のずれから誤差ベクトルを求める（ト）。そして、基準
局位置をこのベクトル方向に演算装置２３で移動するこ
とにより基準局位置の補正を行う（チ）ことが出来る。
【００３６】以上のように本実施例によれば、端末局位
置の平均値を演算装置２３で求める（ヘ）ことにより比
較的短時間で基準局位置の補正を行うことが出来る。
置の平均値を演算装置２３で求める（ヘ）ことにより比
較的短時間で基準局位置の補正を行うことが出来る。
【００３７】
【発明の効果】以上のように本発明は、求めた複数回の
補正ベクトルの和を求める手段と、求めた和のベクトル
方向に基準局の位置を移動する手段と、さらには、マッ
プマッチングにより求めた補正ベクトルの和の変化を求
める手段と、変化が小さいかどうかを判定する手段と、
またさらには、補正の対象とする地域を特定する入力装
置と、移動体が特定した領域内に存在するかを判定する
手段と、またはＤＧＰＳ測位結果の平均値を求める手段
と、この平均値と端末局位置とのずれから誤差ベクトル
を求める手段と、基準局位置をこのベクトル方向に移動
する手段とを設けることにより、ＤＧＰＳ測位に適した
基準局の位置を手軽に得ることができる優れたＤＧＰＳ
測位装置を実現できるものである。
補正ベクトルの和を求める手段と、求めた和のベクトル
方向に基準局の位置を移動する手段と、さらには、マッ
プマッチングにより求めた補正ベクトルの和の変化を求
める手段と、変化が小さいかどうかを判定する手段と、
またさらには、補正の対象とする地域を特定する入力装
置と、移動体が特定した領域内に存在するかを判定する
手段と、またはＤＧＰＳ測位結果の平均値を求める手段
と、この平均値と端末局位置とのずれから誤差ベクトル
を求める手段と、基準局位置をこのベクトル方向に移動
する手段とを設けることにより、ＤＧＰＳ測位に適した
基準局の位置を手軽に得ることができる優れたＤＧＰＳ
測位装置を実現できるものである。
【図１】本発明の第１の実施例におけるＤＧＰＳ測位装
置のブロック結線図
置のブロック結線図
【図２】本発明の第１の実施例におけるＤＧＰＳ測位装
置の動作フロー図
置の動作フロー図
【図３】本発明の第２の実施例におけるＤＧＰＳ測位装
置の動作フロー図
置の動作フロー図
【図４】本発明の第３の実施例におけるＤＧＰＳ測位装
置の動作フロー図
置の動作フロー図
【図５】本発明の第４の実施例におけるＤＧＰＳ測位装
置のブロック結線図
置のブロック結線図
【図６】本発明の第４の実施例におけるＤＧＰＳ測位装
置の動作フロー図
置の動作フロー図
【図７】従来のＤＧＰＳ測位装置のブロック結線図
【図８】従来のＤＧＰＳ測位装置の動作フロー図
１１、２１、３１ 基準局ＧＰＳ受信機 １２、２２、３２ 端末局ＧＰＳ受信機 １３、３３ 記憶媒体及び道路情報読み出し装置 １４、３４ 演算装置 １５、２４、３６ 入力装置 ２３ 演算装置 ３５ 表示装置
Claims (4)
- 【請求項１】 既知点に設置しＧＰＳ測定を行う基準局
ＧＰＳ受信機と、移動体に搭載しＧＰＳ測定を行う端末
局ＧＰＳ受信機と、道路データを格納した記憶媒体と、
前記記憶媒体から道路情報を読み出す道路情報読み出し
装置と、基準局座標を入力する入力装置と、前記基準局
と端末局のＧＰＳ受信機から得たＧＰＳ測定結果と基準
局座標を用いＤＧＰＳ測位を行う手段と、ＤＧＰＳ測位
結果をマップマッチング技術を用い前記道路情報読み取
り装置から読み出した道路上の位置に補正する補正手段
と、前記補正手段により求めた複数回の補正ベクトルの
和を求める演算手段と、求めた和のベクトル方向に基準
局の位置を移動する位置移動手段とを備えたＤＧＰＳ測
位装置。 - 【請求項２】 既知点に設置しＧＰＳ測定を行う基準局
ＧＰＳ受信機と、移動体に搭載しＧＰＳ測定を行う端末
局ＧＰＳ受信機と、道路データを格納した記憶媒体と、
前記記憶媒体から道路情報を読み出す道路情報読み出し
装置と、基準局座標を入力する入力装置と、基準局と端
末局のＧＰＳ受信機から得たＧＰＳ測定結果と基準局座
標を用いＤＧＰＳ測位を行うＤＧＰＳ測位手段と、ＤＧ
ＰＳ測位結果をマップマッチング技術を用い前記道路情
報読み取り装置から読みだした道路上の位置に補正する
補正手段と、前記補正手段により求めた複数回の補正ベ
クトルの和を求める演算手段と、マップマッチングによ
り求めた補正ベクトルの和の変化を求める変化検出手段
とこの変化が小さいか否かを判定する判定手段と、求め
た和のベクトル方向に基準局の位置を移動する位置移動
手段とを備えたＤＧＰＳ測位装置。 - 【請求項３】 既知点に設置しＧＰＳ測定を行う基準局
ＧＰＳ受信機と、移動体に搭載しＧＰＳ測定を行う端末
局ＧＰＳ受信機と、道路データを格納した記憶媒体と、
前記記憶媒体から道路情報を読み出す道路情報読み出し
装置と、補正の対象とする地域を特定する入力装置と、
基準局座標を入力する入力装置と、基準局と端末局のＧ
ＰＳ受信機から得たＧＰＳ測定結果と基準局座標を用い
ＤＧＰＳ測位を行うＤＧＰＳ測位手段と、ＤＧＰＳ測位
結果をマップマッチング技術を用い前記道路情報読み取
り装置から読みだした道路上の位置に補正する補正手段
と、前記補正手段により求めた複数回の補正ベクトルの
和を求める第１の演算手段と、移動体が特定した領域内
に存在するかを判定する判定手段と、特定した領域内の
移動体の補正ベクトルの和を求める第２の手段と、求め
た和のベクトル方向に基準局の位置を移動する位置移動
手段とを備えたＤＧＰＳ測位装置。 - 【請求項４】 既知点に設置しＧＰＳ測定を行う基準局
ＧＰＳ受信機と、点上に設置可能な形状をしたＧＰＳ測
定を行う端末局ＧＰＳ受信機と、基準局座標を入力する
入力装置と、基準局と端末局のＧＰＳ受信機から得たＧ
ＰＳ測定結果と基準局座標を用いＤＧＰＳ測位を行うＤ
ＧＰＳ測位手段と、ＤＧＰＳ測位結果の平均値を求める
平均値演算手段と、この平均値と端末局位置とのずれか
ら誤差ベクトルを求める手段と、基準局位置をこのベク
トル方向に移動するベクトル方向移動手段とを備えたＤ
ＧＰＳ測位装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13907695A JP3617122B2 (ja) | 1995-06-06 | 1995-06-06 | Ｄｇｐｓ測位装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13907695A JP3617122B2 (ja) | 1995-06-06 | 1995-06-06 | Ｄｇｐｓ測位装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08334342A true JPH08334342A (ja) | 1996-12-17 |
| JP3617122B2 JP3617122B2 (ja) | 2005-02-02 |
Family
ID=15236935
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13907695A Expired - Fee Related JP3617122B2 (ja) | 1995-06-06 | 1995-06-06 | Ｄｇｐｓ測位装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3617122B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09329663A (ja) * | 1996-03-13 | 1997-12-22 | Caterpillar Inc | 自己調整ｇｐｓ基準ステーションおよび該ステーションを作動させるための方法 |
| KR100315600B1 (ko) * | 1998-12-23 | 2002-01-17 | 이계철 | 실시간 위치 보정을 위한 다수 기준국 항법 장치 및 그 동작 방법 |
| JP2018200274A (ja) * | 2017-05-29 | 2018-12-20 | 株式会社クボタ | 自動走行作業車両のための衛星測位システム |
-
1995
- 1995-06-06 JP JP13907695A patent/JP3617122B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09329663A (ja) * | 1996-03-13 | 1997-12-22 | Caterpillar Inc | 自己調整ｇｐｓ基準ステーションおよび該ステーションを作動させるための方法 |
| KR100315600B1 (ko) * | 1998-12-23 | 2002-01-17 | 이계철 | 실시간 위치 보정을 위한 다수 기준국 항법 장치 및 그 동작 방법 |
| JP2018200274A (ja) * | 2017-05-29 | 2018-12-20 | 株式会社クボタ | 自動走行作業車両のための衛星測位システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3617122B2 (ja) | 2005-02-02 |
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