JPH03108609A - 移動体用現在地表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、ナビゲーションシステム等に好適な移動体
用現在地表示装置に関する。

（従来の技術） 従来、この種の装置としては、例えば特開昭６１−１９
８０７４号公報に記載のものが知られており、この例に
あっては、移動体より受信可能なＧＰＳ　（Ｇｒｏｂａ
　ｌ　　Ｐｏｓ　ｉ　ｔ　ｉ　ｏｎ　ｉ　ｎｇＳｙｓｔ
ｅｍ）衛星の中から３個または４個の衛星を選択して２
次元または３次元座標における移動体現在地を測位演算
するとともに、この場合の衛星の選択基準としては、測
位精度を高くするために、幾何学的精度発散を示すＤＯ
Ｐ値を最小にする組み合せで７１１す位衛星が選択され
るよう構成されている。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、に記の如き従来装置にあっては、ＤＯＰ
値は衛星の配置情況のみにより決定される指標値であり
、以下の誤差を勘案していない。

（１）衛星の位置データに起因する誤差。

（２）電離層電波伝搬遅延に起因する誤差。

（３）対流圏電波伝搬遅延に起因する誤差。

このため、ＤＯＰ値が最少となる衛星の組み合せが必ず
しも最適な衛星の組み合せとはならないという問題点が
あった。

この発明は、−１−記の如き課題に鑑みてなされたもの
で、常に精度良く現在地を演算できる移動体用現在地表
示装置を提供することを目的とする。

（課題を解決するための手段） この発明は、上記課題を解決するために第１図のように
構成されており、本発明に係わる移動帯用現在地表示装
置は、受信可能なＧＰＳ衛星の中から複数個のＧＰＳ衛
星を選択し、該選択されたＧＰＳ衛星から発射される電
波を受信することにより移動体現在地を測位演算する衛
星航法手段ａを備えている。

そして、基準位置設定手段すでは、マツプマツチング手
法や路側アンテナからの位置情報に基づいて移動体現在
地の基準位置が設定されている。

また、選択衛星別現在地測位演算手段Ｃでは、上記基準
位置が設定された場合、受信可能な複数のＧＰＳ衛星の
中から衛星の組み合せを変えてＧＰＳ衛星を選択し、該
選択された衛星の組み合せ毎に上記衛星航法手段ａを用
いて移動体現在地が測位演算されている。

さらに、不良衛星抽出手段ｄでは、−１−記基準位置設
定手段すにって設定された基準位置と一■−記選択衛星
別現在地測位演算手段Ｃによって演算された測位位置の
差分値に基づいて不良衛星が抽出されている。

そして、１−記衛星航法手段ａにおいては、上記抽出さ
れた不良衛星を除外した組み合せでＧＰＳ衛星を選択す
る。

（作用） この発明では、測位精度の悪化している不良衛星を抽出
し、この抽出された不良衛星を除外した組み合せでＧＰ
Ｓ衛星を選択することにより移動体現在地を測位するの
で、衛星航法手段によって得られる現在地の測位精度が
向−１−する。

（実施例の説明） 次にこの発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第２図は本発明に係る移動体用現在地表示装置が適用さ
れた車両用経路案内装置の電気的なハードウェア構成を
示すブロック図である。

同図に示されるように、この装置はＣＰＵＩを中心とし
たマイクロコンピュータにより統轄制御がされており、
そのシステｔ１バス２にはＩ１０コンロト−ラ３および
４．５Ｃ８Ｉコントローラ５、グラフィック−ｙンＩ−
ｏ−ラ６、Ｖ−ＲＡＭ７、ＲＯＭ８、Ｄ−ＲＡＭ９、漢
字ＲＯＭｌ０およびバックアップＲΔＭｌｌが接続され
ている。

ソシて、Ｉ１０コントローラ３には方位センサ１２がＡ
ＭＰ１４およびＡ／Ｄ変換器１５を介して接続されてい
るととともに、距離センサ１３が接続されている。

また、■１０コンロトーラ４には、装置に対する各種入
力操作用のキー１６が接続されているとともに、スピー
カ１７がサウンドジェネレータ１８を介して接続されて
いる。

一方、５Ｃ８Ｉコントローラ５およびタラフィックコン
トローラ６にはそれぞれＣＤ−ＲＯＭｌ９およびＣＲＴ
２０が接続されている。

ＶＤＴ（Ｖｉｓｕａｌ　　Ｄｉｓｐｌａｙ　　Ｔｅｒｍ
ｉｍａｌ）として機能するＣＲＴ２０は、車両乗員等に
対し目的地までの走行経路案内等を主として行うもので
、このＣＲＴ２０に表示されるべき画像情報はＶ−ＲＡ
Ｍ７に書き込まれるとともに、ＣＲＴ２０に表示される
べき地図情報はＣＤ−ＲＯＭ１９に格納されるよう構成
されている。

なお、この実施例では、重両現在地の検出は、方位セン
サ１２および距離センサ１３の出力によって得られる単
位移動成分を逐次積分加算することによって得る推測航
法手段が利用されているとともに、ＧＰＳＲｘ２２で複
数のＧＰＳ衛星より発射する電波を受信することにより
ＧＰＳ衛星と車両現在地間の距離を算出し、これによっ
て車両現在地を演算する衛星航法手段も利用され、さら
に車両現在地の絶対的な基準位置は、路側アンテナから
スポット送信される位置情報をビーコンＲｘ２３で受信
することにより得ている。

また、装置全体の制御は、ＲＯＭ８に格納されたシステ
ムプログラムを、ＣＰＵＩで実行することにより行われ
ている。

次に、第３図はＲＯＭ８に格納された制御プロゲラｔ、
の構成を示すフローチャートであり、以下このフローチ
ャートに従って本実施例の処理手順を説明する。

第３図においてプロゲラ１、がスタートされると、キー
１６による入力操作により初期設定処理がなされ（ステ
ップ１００）、この処理により車両の初期位置が人力さ
れると、ＣＲＴ２０の画面１−には周辺地図とともに車
両現在地が表示されることになる（ステップ１１０）。

ここで初期位置の人力は衛星航法手段であるＧＩ’５Ｒ
ｘ２２で算出される測位位置の人力により省略すること
も可能である。

こうして、初期設定処理、現在地表示処理が完了すると
、本装置は作動状態となり、車両の移動につれて方位セ
ンサ１２および距離センサ１３の出力値を逐次積分加算
することにより車両現在地が推測演算される（ステップ
１２０）。

次に、ＧＰＳ衛星より発射される電波をＧＰＳＲｘ２２
で受信することによりＧＰＳ衛星と車両現在地間の距離
を算出し、車両の測定位置を得る（ステップ１３０）。

なお、このステップ１３０のＧＰＳ測位においては、後
述する如く、受信可能なＧＰＳ衛星の中からＧＰＳ測位
に使用すると測位精度が低下するおそれのある衛星（不
良衛星）を除外し、残余の衛星中から３個または４個の
衛星を選択する（２次元測位のためには３個、３次元測
位のためには４個の衛星が必要である）ことにより行っ
ている。

ところで、ステップ１２０およびステップ１３０で得ら
れた各々の位置情報は、位置情報を異なる手段で得たも
のである。従って、次のステップ１４０ではこわらをフ
ィルタリング処理することにより、より正確なひとつの
推定位置を求める。

なお、このフィルタリング処理の方法としては、良く知
られているようにカルマンフィルター法や、ＭＩＮＩ−
ＭＡＸアルゴリズム法等を利用することができるが、こ
こではこれらの処理方法については詳述しない。

こうして、車両の現在地が求められたならば、移動に応
じた表示地図の書き換えを行う（ステップ１５０）。そ
して、書き換えた地図１−に車両の現在地を表示する。

（ステップ１１０）。

以］−のように、ステップ１１０〜１５０の処理を繰り
返すことにより車両の走行につれＣＲＴ２０」〕の表表
示図が逐次書き換えられつつ、該地図−Ｌに車両現在地
が表示されることになる。

ところで、Ｌ−記ステップ１３０の衛星測位演算に使用
される衛星の中には、衛星の幾何学的配置（ＤＯＰ）に
起因するものも含めてＧＰＳ測位に使用すると測位精度
が低下する不良衛星が含まれている場合がある。

一方、道路近傍に設けられた路側アンテナからは正確な
位置情報が付近を走行する車両に対してスポット送信さ
れている。

そこで、この実施例では、車両走行中にビーコンＲｘ２
３によって路側アンテナからの位置情報が受信された場
合、該位置に車両現在地を書き換えるとともに、次に詳
述するようにこの正確な路側アンンテナからの車両現在
地情報に基づきＧＰＳ測位に使用すると測位精度が低下
する衛星を抽出し、該衛星を不良衛星として登録し、以
後の所定時間は（あるいは、次回路側アンテナからの位
置情報を得るまで）、衛星測位に使用しないよう構成さ
れている。

以下、車両走行中、ビーコンＲｘ２３によって路側アン
テナからスポット送信されている位置データが受信され
た場合の割り込み処理（ＩＮＴＲ）を第４図に基づいて
説明する。

この処理では、まず・受信された位置データを地図座標
上に換算する（ステップ２００）。ここで、得られた座
標はスポット送信を利用しているので非常に精度が高い
。従って、この座標位置を車両現在地として設定する（
ステップ２１０）。

次に、衛星航法手段によって受信可能な衛星の中から３
個ないし４個の衛星を選択し、選択した衛星と車両の距
離を算出することにより車両の現在地を得る（ステップ
２２０）。

ところで、このステップ２２０の処理によって得られた
現在地は電離層電波伝搬遅延等に起因する誤差を包含し
ているので、ステップ２１０で設定した値とは一致しな
い。そこで、ステップ２１０で設定した値とステップ２
２０で求めた値の差分ベクトルを演算し、該差分ベクト
ルをステップ２２０の処理において選択された衛星の組
み合せにおける誤差データとしてＤ−ＲＡＭ９に記憶し
ておく（ステップ２３０）。

こうして、ステップ２２０およびステップ２３０の処理
を衛星の組み合せを変えて繰り返し実施し、全ての組み
合せについての差分ベクトルが演算されたならば（ステ
ップ２４０でＮＯ）、次に該差分ベクトルの大きさが所
定値以−１−の衛星の組み合せが２つ以１−あるか否か
が調べられる（ステップ２５０）。ここで、所定値以−
にの組み合せが２つ以１：、あれば（ステップ２５０で
ＹＥＳ）、その組み合せを抽出する（ステップ２６０）
。そして、抽出した２組以１−の衛星の組み合せの中か
ら共通の衛星が１個だけあるか否かが調べられ（ステッ
プ２７０）、共通衛星が１個だけ求められたならば（ス
テップ２７０でＹＥＳ）、該衛星を不良衛星として登録
しくステップ２８０）、当割り込み処理を終了する。

こうして求められた不良衛星は、以後ステップ１３０に
おける衛星測位演算の際には使用されないことになる。

本実施例は、１−記の如く、車両走行中路側アンテナよ
り車両現在地についての基準位置情報が得られたならば
その位置に現在地を修正し、さらにその時点において受
信可能な衛星の中から３個または４個の衛星を選択し、
該選択された衛星ごとの測位位置演算を行う。そして、
これら演算位置と−１−記基準位置との差分値を求め、
該差分値が所定値以−１−の組み合せが２つ以上あって
、しかもそれらの組み合せの中に１つだけ共通のＧＰＳ
衛星が含まれている場合、該ＧＰＳ衛星は測位精度を悪
化させる不良衛星とみなし、以後の測位演算の際には選
択しないよう構成したので、通常の衛星測位演算と並行
して１−記の如き処理を実行し、ステップ２８０におい
て登録された衛星を以後の測位演算に使用しないように
することにより、精度良く衛星測位位置を得ることがで
きることになる。

なお、従来の如く、衛星選択基準としてＤＯＰ値を利用
する場合、衛星の幾何学的配置情況によっては衛星の受
信精度が劣化していなくても不良衛星とみなされてしま
うことがあり得るが、本実施例では測位に使用すると測
位精度が劣化するおそれがある衛星をＤＯＰ値にかかわ
らず、しかも外部からの支援なしで登録するので、所定
時間がたち、衛星の配置情況が変われば不良衛星として
の登録から取り除かれる場合もあり、この場合は、通常
の衛星として再び測位に利用されるようになる。こうし
て、本実施例では、ＤＯＰ値を利用することなく、測位
精度を悪化させる衛星の登録が自動的になされ、しかも
衛星の幾何学的配置情況が悪く測（１’ｔ、精度を悪化
させる衛星の組み合せも自動的に排除される。

なお、ステップ２２０〜２４０の処理においては、選択
された衛星の組み合せ毎に測位演算をしたが、演算処理
の負（■を減らすため、あるいは精度良く不良衛星を登
録するために、あらかじめＤＯＰ値を計算しておき、該
ＤＯＰ値が所定値以下となる組み合せのもののみについ
てステップ２２０〜２４０の演算をするようにしても良
い。

また、ＧＰＳＲｘ２２の演算処理能力の低い場合は、衛
星測位演算と・１１行して−１−記の如き不良衛星の登
録処理を実施するのは負Ｉｎが大きいが、この場合はＧ
ＰＳＲｘ２２が移動していないときのみ−１−記処理を
実行するよう（１り成することもできる。

例えば、本実施例のように車両に搭載して使用する場合
には、車両が停止しているときにのみ実行すれば良い。

さらに、車両の停止時、あるいは一定車速以下の時にの
み１−記処理を実行すると、ステップ２８０で登録され
る不良衛星の登録精度が向１ユするので、例えばＧＰＳ
Ｒｘ２２の移動速度を知ることができる車両への搭載の
場合は、ステップ２２０の処理の前に所定の基準車速以
下であるか盃かの判断をし、所定の基準車速以下の場合
にのみステップ２２０以下の処理を行うようにすること
も可能である。

次に、この発明の第２の実施例を第５図に基づいて説明
する。なお、装置の基本構成は−１−記憶１の実施例と
全く同一なので、その説明を省略する。

ところで、１−記憶１の実施例では、路側アンテナから
スポット送信される基準位置情報に基づき車両現在位置
を修正し、さらにこの基準位置情報に基づき測位精度の
悪化している衛星の登録をしたが、本実施例では、基準
位置情報の取得は、ＣＤ−ＲＯＭ１９に記憶されている
地図情報と車両の走行軌跡とのマツチング度を求め、こ
のマツチング度が所定値以１ユの場合、存在確立の高い
基準位置が求められるというマツプマツチングと呼ばれ
る手法が用いられている。なお、このマツプマツチング
による基準位置の算出手法は、例えば特開昭６１　５６
９１０　’ｊ等に開示されているので、それらを参照さ
れたい。

そして、このマツプマツチング手法により信頼性の高い
基準位置が得られたならば、該基準位置情報に基いて不
良衛星の利用が排除されるよう構成されている。

以下、第５図に示したフローチャー１・を参照しつつ本
実施例の処理手順を説明する。なお、同図において、ス
テップ３００〜３２０までの処理手順は第３図のステッ
プ１００〜１２０までの処理手順と全く同一であり、初
期設定処理（ステップ３００）、現在地表示処理（ステ
ップ３１０）が完了すると、さらに方位センサ１２およ
び距離センサ１３の出力に基づく推測航法手段により車
両現在地が推測演算される（ステップ３２０）。

次に、車両の走行軌跡と、ＣＤ−ＲＯＭ１９に記憶され
ている道路形状とのマツチング処理を行う（ステップ３
３０）。

ここで、このマツチングの結果が、自車の位置を決定す
るのに１・分な精度を持つと判定された場合には（ステ
ップ３４０でＹＥＳ）、後述するステップ３８０以下の
最適衛星選択ルーチンを実行し、衛星選択方法に序列を
つけるとともに、それぞれの衛星の組み合せが６する誤
差量を演算する。

なお、ここで１・分な精度というのは、所定の基準位置
１〕に位置推定誤差の小さい基準位置が得られた場合を
示し、例えば非常に特徴的な交差点を右左折した時等に
得られるものである。

また、マツチング処理の結果、所定の基準位置１−に位
置推定誤差の小さい基準値が得られず、現在地が確定で
きないと判定された場合には（ステップ３４０でＮＯ）
　、現在地の算出は以下のＧＰＳ衛星を利用した衛星航
法手段によって行う。

ナな４つも、ＧＰＳ衛星より発射される電波を受信する
ことによりＧＰＳ衛星と車両現在地間の距離を算出し、
車両の測位位置を得る（ステップ３５０）。なお、ここ
で測位に利用する衛星は、後述するステップ４２０の処
理によって序列づけられた、最も測位精度が高いと推定
される衛星の組み合せを利用する。但し、選択された衛
星の組み合せによる受信が何らかの原因により不可能な
場合は、次の序列の組み合せによる。

次に、ステップ３５０の処理で求められた位置は、電離
層電波伝搬遅延等に起因する誤差を包含しているので、
後述するノＪ″法で演算された差分ベクトルを減算する
ことにより、誤差を補正する（ステップ３６０）。

こうして、車両の現在地が求められたならば、移動に応
じた表示地図の書き換えを行ない（ステップ３７０）、
書き換えた地図−１−に車両の現在地を表示する（ステ
ップ３１０）。

こうしてステップ３１−０からステップ３７０の処理を
繰り返すことにより、車両の走行につれて画面１−の地
図が書き換えられつつ、地図１−に現在地が表示さるこ
とになる。

ところで、ステップ３３０のマツチング処理により］・
分な精度の現在地が求められた場合、以下の処理がなさ
れる。

まず、ステップ３８０の処理では、ステップ３３０のマ
ツチング処理により信頼性の高い現在地が得られている
ので、この位置を基準位置として設定する。

次に、衛星航法手段を利用して、受信可能な衛星の中か
ら３個ないし４個の衛星を選択し、選択された衛星と車
両の距離を算出し、車両の現在地を得る（ステップ３９
０）。ここで得られた現在地は、電離層電波伝搬遅延等
に起因する誤差を包含しているので、ステップ３８０で
設定した基準位置とは一致しない。そこで、ステップ３
８０で設定した基準位置とステップ３９０で測位演算し
た値の差分ベクトルを演算し、該差分ベクトルをステッ
プ３９０の衛星の組み合せにおける補正データとしてＤ
−ＲＡＭ９に記憶しておく　（ステップ４００）。

こうして、ステップ３９０およびステップ４００の処理
を、受信可能な衛星の中から衛星の組み合せを変えて繰
り返し実施し、全ての組み合せについての差分ベクトル
が演算されたならば（ステップ４１０でＮｏ）　、該差
分ベクトルが小さいものから順にＪｆ４べて（すなわち
、測位精度の高い衛星の組合せから順に・１１べる）、
衛星の組み合せに序列を（−Ｊける（ステップ４２０）
。そして、ステップ３８０で設定された基準位置を車両
の現在地として設定し７（ステップ４３０）、ステップ
３７０へ進むことにより、この最適衛星選択ルーチンよ
り復帰する。

なお、ステップ４００の処理では、新しい差分ベクトル
が演算されるたびにその補正データを書き換えているが
、過去のデータとの連続性を考慮して、加重平均を演算
し、該加申ゝ口姐直をもって補正データとすることも可
能である。

例えば、過去ｎ回分の差分ベクトルの平均値がＭｎの場
合、新たに大きさへの差分ベクトルがｉすられたならば
、補正値として用いられる差分ベクトルＭＩＭは、次式
で示されることになる。

Ｍｎ＋ｔ＝　　（Ｍ　ｎ　ｘ　ｎ　−トＡ）　　／　　
（ｎ　＋　１）　　　　（１）第２の実施例は、１−記
の如く、マツプマツチング手法により信頼度の高い現在
地が得られたならば、該位置を基準位置と（７て設定す
るとともに、受信可能な衛星の中から衛星の組み合せを
変えて３個または４個の衛星を選択し、選択された衛星
の組み合せ毎にＧＰＳ測位位置を求めて−１−記基壁位
置との差分ベクトルを演算する。そして、この差分ベク
トルの小さい衛星の組み合せほどＧＰＳ測位において測
位精度の高い衛星の組み合せとみなし、衛星の組み合せ
について差分ベクトルの小さい順番に序列を付ける。す
なわち、測位精度の悪い衛星の組合せが、不良衛星の組
合せとして序列が下になる。−）ｊ１マツプマツチング
手法により十分な精度の現在地が設定できない場合には
、ｌ−記差分ベクトルの最も小さい、すなわちその時点
において序列づけられて記憶されている最も優先順位の
高い衛星の紹み合せて現在地を測位演算し、さらにこの
時選択された衛星の組み合せの何する差分ベクトル値で
測位位置の誤差補正をするので、車両現在地を常に精度
良く算出できることになる。

なお、ステップ３９０〜４１０の処理において、受信可
能な衛星の中から３個ないしは４個の衛星を選択する際
、全ての組み合せについて選択するようにしたが、この
場合、所定の個数の組み合せで終了させるとか、あるい
はタイマーを使って所定時間で演算を中止させる等の制
限を設け、ＣＰＵ１に負担をかけないように制御するこ
とも可能である。

次に、この発明の第３の実施例を第６図〜第８図に基づ
いて説明する。なお、本実施例においても装置の基本構
成は十、２第１の実施例と全く同一なのでその説明は省
略する。

第６図は第３の実施例の全体的な処理手順を示すゼネラ
ルフローチャートであるが、同図においてステップ５０
０〜５４０までの処理手順は１−２第２の実施例におけ
るステップ３００〜３４０までの処理手順と全く同一で
、初期設定処理（ステップ５００）、現在地表示処理（
ステップ５１０）が完了すると、次には車両の移動につ
れて方位センサ１２および距離センサ１３の出力に基づ
いて車両現在地が推測演算され（ステップ５２０）、さ
らに、車両の走行軌跡とＣＤ−ＲＯＭ１９に記憶されて
いる道路形状とのマツチング処理を行う（ステップ５３
０）。

そして、そのマツチングの結果が、自車の位置を決定す
るのに１・分な精度を持つと判定された場合には（ステ
ップ５４０でＹＥＳ）、後述する衛星選定ルーチンを実
行しくステップ５６０）、測位演算に使用すると精度が
低下すると推定される衛星を抽出したうえ、マツチング
処理により決定された位置に現在地を設定する。

一方、このマツチング処理の結果、十分な精度をｒ了す
る現在地が設定できないと判定された場合には（ステッ
プ５４０でＮＯ）、後述する衛星測位ルーチンを実行し
くステップ５５０）、現在地の決定は衛星航法手段を利
用して行うことになる。

こうして、車両の現在地が求められたならば、移動量に
応じた表示地図の書き換えを行い（ステップ５７０）、
書き換えた地図１−に車両の現在地を表示する（ステッ
プｒ５１０）。

以１−のようにステップ５１０から５７０の処理を繰り
返すことにより、車両の走行につれて画面１−の地図が
書き換えられ、地図−にに現在地が表示されることにな
る。

次に、ステップ５６０の衛星選定ルーチンの詳細を第７
図に基づいて説明する。

この処理においては、まずステップ５３０のマツチング
処理により、信頼性の高い現在地が得られているので、
この位置を基準位置として設定する（ステップ６００）
。

次に、衛星航法手段を利用し、受信可能な衛星の中から
３個ないし４個の衛星を選択し、選択された衛星と車両
の距離を算出し、車両の現在地を演算する（ステップ６
１０）。

なお、ここで得られた現在地は電離層電波伝搬遅延等に
起因する誤差を包劇しているので、ステップ６００で設
定し７た値とは一致しない。そこで、ステップ６００で
求めた値とステップ６１０て求めた値の差分ベクトルＥ
を演算し、該差分ベクトルＥをステップ６１〔１の処理
において利用された衛星の組み合せにおける誤差データ
としてＤ−ＲＡＭ９に記憶しておく（ステップ６２ｏ）
。

こうして、ステップ６１０およびステップ６２０の動作
を衛星の組み合せを変えて繰り返し実施し、全ての組み
合せについての差分ベクトルＥが演算されたならば（ス
テップ６３０でＮＯ）　、各衛星の組み合せの中で該差
分ベクトルの絶対（ｉｉ’ｊＥ１が、 Ｅｌ〉α（但し、αは定数）　　（２）となる衛星の組
み合せが、２つ以−１−あるが否がが調べられる（ステ
ップ６４０）。ここで、−１−エ己（２）式を満たす組
み合せが２つ以１−あれば（ステップ６４０でＹＥＳ）
、該当する衛星の組み合せの中から共通の衛星を抽出し
くステップ６５ｏ）さらに共通の衛星がただ１個求めら
れたならば（ステップ６６０でＹＥＳ）　、該衛星を２
つの種別に区分して登録する。

すなわち、該衛星を使ったときの差分ベクトルの絶対値
の最大値を１Ｅｎｌとすると、Ｅｎｌ＜β（但し、βは
定数で、αくβ）（３）であれば（ステップ６７０でＹ
ＥＳ）、該衛星を予備衛星として登録しくステップ６９
ｏ）、１−記（３）式を満たさないと（ステップ６７０
でＮＯ）、該衛１！−を不良衛星として登録する（ステ
ップ６８０）。

なお、ステップ６７０の処理においては、差分ベクトル
の大きさの最大値１Ｅｎｌを比較対象としたが、平均値
を演算してβと比較してもよい。

なお、ステップ６５０の処理において、精度不良なる衛
星が２つ以１−抽出された場合等、精度不良なる衛星が
特定できない場合は（ステップ６６０でＮＯ）　、’７
’備衛１１１あるいは不良衛星の登録は行わない。

以１−の処理が終了し、たならば、ステップ６００の処
理において設定した基楚位置を現在地に設定して（ステ
ップ７００）、このルーチンより復帰する。

次に、第６図におけるステップ５５０の衛ＪＪ／Ｉ！１
位ルーチンの詳細を第８図に基づいて説明する。

ここでは、まず１−記の如くして登録された不良衛星ま
たはＴ−備衛足を使わずに測位可能かど・）かが判断さ
れる（ステップ８００）。すなわち、１゜記衛星選定ル
ーチンによって選定されている不良衛星と予備衛星を除
いて現在受信可能なｉガ星の総数が現在地を演算するに
足りているかどうかが判断され（２次元測位のためには
３個、３次元測位のためには４個の衛星が必要である）
、測位可能であれは（ステップ８００でＹＥＳ）　、不
良衛星または予備衛星を使わずに測位演算を行い（ステ
ップ８１．０）、該測位位置を現在地に設定しくステッ
プ８４０）　、このルーチンより復帰する。

一方、不良衛星または１′−備衛星を使わずに測１）γ
を行なうのが不可能な場合は（ステップ８００でＮＯ）
、次には不良衛星を使わずに測位可能かどうかが判断さ
れ（ステップ８２０）　、測位可能であれば（ステップ
８２０でＹＥＳ）　、不良衛星を除外した衛星の組み合
（七で／ＩＩｑ位位置前位置行い（ステップ８３０）、
該測ムγ位置を現在地に設定する（ステップ８４０）。

また、不良衛星を使わなければａＩｌＪ位が不可能な場
合は（ステップ８２０でＮＯ）　、衛星航法手段による
測位を実施せ１′に、ステップ５２０の処理において演
算したＪｆｆｌｆｆｌ全位置地として設定する（ステッ
プ８５０　）　ｎ 第３の実施例は、１−記の如く、マツプマッヂング手法
によって車両現在地について精度の高い基準位置が得ら
れたならば、衛星航法手段によって選択する衛星の組み
合せを変えて測位位置を演算し、１ユ記基準位置と衛Ｊ
ｉｊ、の組み合せを変えて演算された測位位置の差分ベ
クトルを求める。

ここで、」ユ記差分ベクトルの大きさが所定値α以１ユ
の組み合せが２つ以１−得られ、しかもそれらの組み合
せ中に１゜つだけ共通の衛星が得られたならば、次には
１−記組口百せ中における差分ベクトルの最大値が所定
値βと比較され（但し、αくβ）差分ベクトルの最大１
ｉ？’ｔがβより小なら１．記共通衛星をＹ−備衛星と
して登録するとともに、β以−１ユなら不良衛星として
登録する。

そして、以後の衛星航法手段による現在地の測位演算に
おいては、１−記の如きＴ−備衛犀、不ｒ１？’ｉ’ｉ
星を用いなくても測位演算できる場合はそれらの衛星を
除外した衛星の組み合せで現在地を測位演算するととも
に、受信可能な衛星が少なく、Ｈ清衛足または不良衛星
を選択しなければならない場合は、Ｐ備衛早、不良衛星
の順番に不足衛星を選択して不足衛星を補うので、精度
不能なる衛ノー１１の使用が可能な限り防止でき、車両
現在地を常に精度良く演算できることになる。

（発明の効果） 本発明に係る移動体用現在地表示装置は、１．記の如く
、測位精度の悪化している不良衛星を抽出し、この抽出
された不良衛星を除外した組ノ合せてＧＰＳ衛星を選択
するよう構成したので、常に精度良く移動体現在地を表
示できる等の効４１迅を何する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のクレーム対応図、第２図は本発明が適
用された第１の実施例の基本構成を示すブロック図、第
３図および第４図は第１の実施例の処理手順を示すフロ
ーデー１・−１・、第５図は第２の実施例の処理手順を
示す７０−ヂャ−１・、第６図は第３の実施例の処理手
順を示すゼネラルフローチャー１・、第７図は第６図に
おける衛へ工選定ルーチンの詳細を示すフローチャー１
・、第８図は第６図における衛星測位ルーチンの詳細を
示すフローチャートである。 １・・・ＣＰＵ ７・・・Ｖ−ＲＡＭ ８・・・ＲＯＭ ９・・・Ｄ−ＲＡＭ １２・・・ｈ′位センーリ゛ １３・・・距離センサ １９・・・ＣＤ　−ＲＯＭ ２Ｏ・・・ＣＲＴ ２２−ＧＰＳＲｘ ２３・・・ビーコンＲｘ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、受信可能なＧＰＳ衛星の中から複数個のＧＰＳ衛星
   を選択し、該選択されたＧＰＳ衛星から発射される電波
   を受信することにより移動体現在地を測位演算する衛星
   航法手段を備えた移動体用現在地表示装置において、 マップマッチング手法や路側アンテナからの位置情報に
   基づいて移動体現在地の基準位置を設定する基準位置設
   定手段と、 上記基準位置が設定された場合、受信可能な複数のＧＰ
   Ｓ衛星の中から衛星の組み合せを変えてＧＰＳ衛星を選
   択し、該選択された衛星の組み合せ毎に上記衛星航法手
   段を用いて移動体現在地を測位演算する選択衛星別現在
   地測位演算手段と、上記基準位置設定手段によって設定
   された基準位置と上記選択衛星別現在地測位演算手段に
   よって演算された測位位置の差分値に基づいて不良衛星
   を抽出する不良衛星抽出手段と、を備え、上記衛星航法
   手段においては上記抽出された不良衛星を除外した組み
   合せでＧＰＳ衛星を選択することを特徴とする移動体用
   現在地表示装置。