JPH08336732A - ねじ締付け方法及びこの方法の実施に使用するねじ締付け装置 - Google Patents
ねじ締付け方法及びこの方法の実施に使用するねじ締付け装置Info
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- JPH08336732A JPH08336732A JP19399495A JP19399495A JPH08336732A JP H08336732 A JPH08336732 A JP H08336732A JP 19399495 A JP19399495 A JP 19399495A JP 19399495 A JP19399495 A JP 19399495A JP H08336732 A JPH08336732 A JP H08336732A
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Abstract
(57)【要約】
〔目的〕 ねじを締付ける（本締めする）場合に、個々
のねじで摩擦係数等が異なっていても、夫々のねじに最
も適した本締めトルクが得られるようにする。 〔構成〕 ねじを仮締めすると共に、これを緩める際の
トルクを検出して本締めに必要とするトルクを算出し、
このトルクでねじを本締めする。
のねじで摩擦係数等が異なっていても、夫々のねじに最
も適した本締めトルクが得られるようにする。 〔構成〕 ねじを仮締めすると共に、これを緩める際の
トルクを検出して本締めに必要とするトルクを算出し、
このトルクでねじを本締めする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、個々のねじに最も適し
たトルクで締付けることができるねじ締付け方法及びこ
の方法の実施に使用するねじ締付け装置に関するもので
ある。
たトルクで締付けることができるねじ締付け方法及びこ
の方法の実施に使用するねじ締付け装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】ねじを相手部材に締付けるねじ締付け装
置は、従来からいくつかの例が提案されて公知のものと
なっている。しかしながら、これらの例においては、相
手部材にねじを締付ける場合の締付力を設定するため
に、締付け時間が一定になるようにタイマーで設定した
り、ねじの頭部の高さを所定の高さになるように設定し
たり、或いは締付けトルクをトルクリミタで規定したり
していたが、いずれも予め設定した値の条件で一律に締
付けする方法であった（例えば、特開平６−１１４６５
１号公報参照）。
置は、従来からいくつかの例が提案されて公知のものと
なっている。しかしながら、これらの例においては、相
手部材にねじを締付ける場合の締付力を設定するため
に、締付け時間が一定になるようにタイマーで設定した
り、ねじの頭部の高さを所定の高さになるように設定し
たり、或いは締付けトルクをトルクリミタで規定したり
していたが、いずれも予め設定した値の条件で一律に締
付けする方法であった（例えば、特開平６−１１４６５
１号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような方法では、
複数個のねじを締付ける場合に全てのねじが適正な締付
けトルクで締付けられているとは限らない。何故なら、
同じ大きさのねじを同一の相手部材に締付けても、各々
ではその精度や表面粗度或いは異物の噛込み等によって
それぞれ摩擦係数等が異なっているからである。従っ
て、当然に一旦締付けたねじを緩めるときの緩めトルク
も各々異なっており、ねじが適正なトルクで締付けられ
ているか否かは、このねじを緩める時の緩めトルクも勘
案して始めて適正かどうかが言えるのである。
複数個のねじを締付ける場合に全てのねじが適正な締付
けトルクで締付けられているとは限らない。何故なら、
同じ大きさのねじを同一の相手部材に締付けても、各々
ではその精度や表面粗度或いは異物の噛込み等によって
それぞれ摩擦係数等が異なっているからである。従っ
て、当然に一旦締付けたねじを緩めるときの緩めトルク
も各々異なっており、ねじが適正なトルクで締付けられ
ているか否かは、このねじを緩める時の緩めトルクも勘
案して始めて適正かどうかが言えるのである。
【０００４】本発明は、このような課題に対処するもの
であり、ねじを締付ける時に要するトルクの算出にその
緩めトルクも考慮することで、それぞれのねじが自然に
緩むことのない適正なトルクで締付けられるようにし、
結果的に、本締めしたねじを、若し強制的に緩めるとし
た場合に、同一種のねじであれば各々のねじをほぼ同じ
トルクで緩めることができるようにしたものである。
であり、ねじを締付ける時に要するトルクの算出にその
緩めトルクも考慮することで、それぞれのねじが自然に
緩むことのない適正なトルクで締付けられるようにし、
結果的に、本締めしたねじを、若し強制的に緩めるとし
た場合に、同一種のねじであれば各々のねじをほぼ同じ
トルクで緩めることができるようにしたものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成する為
に、本発明は、下記（ａ）〜（ｄ）の操作で行なわれる
ことを特徴とするねじ締付け方法を提供する。 （ａ）ねじを締付けるドライバの駆動を制御するコント
ローラに、ねじ及び相手部材の諸元等に基づく仮締めト
ルクＴ1 を設定して入力し、この仮締めトルクＴ1 でド
ライバを駆動してねじを相手部材に仮締めする。 （ｂ）この仮締めを緩める際に要するねじと相手部材間
の摩擦係数等が加味された仮締め緩めトルクＴ2 をドラ
イバに付設されるトルクセンサで検出してコントローラ
に入力する。 （ｃ）ねじを本締めした際に仮にこれを緩めるとする場
合に要する既に判明している本締め緩め想定トルクＴ3
をコントローラに入力する。 （ｄ）仮締めトルクＴ1 及び仮締め緩めトルクＴ2 並び
に本締め緩め想定トルクＴ3 に基づいて本締めに要する
本締めトルクＴ5 をコントローラで算出し、この本締め
トルクＴ5 でドライバを駆動してねじを相手部材に本締
めする。
に、本発明は、下記（ａ）〜（ｄ）の操作で行なわれる
ことを特徴とするねじ締付け方法を提供する。 （ａ）ねじを締付けるドライバの駆動を制御するコント
ローラに、ねじ及び相手部材の諸元等に基づく仮締めト
ルクＴ1 を設定して入力し、この仮締めトルクＴ1 でド
ライバを駆動してねじを相手部材に仮締めする。 （ｂ）この仮締めを緩める際に要するねじと相手部材間
の摩擦係数等が加味された仮締め緩めトルクＴ2 をドラ
イバに付設されるトルクセンサで検出してコントローラ
に入力する。 （ｃ）ねじを本締めした際に仮にこれを緩めるとする場
合に要する既に判明している本締め緩め想定トルクＴ3
をコントローラに入力する。 （ｄ）仮締めトルクＴ1 及び仮締め緩めトルクＴ2 並び
に本締め緩め想定トルクＴ3 に基づいて本締めに要する
本締めトルクＴ5 をコントローラで算出し、この本締め
トルクＴ5 でドライバを駆動してねじを相手部材に本締
めする。
【０００６】又、本発明は、前記の方法において、仮締
めと、仮締め緩め操作とを複数回行なってねじと相手部
材とのなじみを生じさせると共に、各々の仮締め緩めト
ルクＴ2 をトルクセンサで検出してその平均値を仮締め
緩めトルクＴ2 として採用することを特徴とするねじ締
付け方法を提供する。
めと、仮締め緩め操作とを複数回行なってねじと相手部
材とのなじみを生じさせると共に、各々の仮締め緩めト
ルクＴ2 をトルクセンサで検出してその平均値を仮締め
緩めトルクＴ2 として採用することを特徴とするねじ締
付け方法を提供する。
【０００７】更に、本発明は、前記の方法の実施に使用
するねじ締付け装置として、ねじを回転させることがで
きる強制駆動されるドライバと、ドライバの駆動トルク
を検出できるトルクセンサと、トルクセンサの検出値や
入力データを基に所定の演算機能を有してドライバの駆
動を制御できるコントローラとを有することを特徴とす
るねじ締付け装置を提供する。
するねじ締付け装置として、ねじを回転させることがで
きる強制駆動されるドライバと、ドライバの駆動トルク
を検出できるトルクセンサと、トルクセンサの検出値や
入力データを基に所定の演算機能を有してドライバの駆
動を制御できるコントローラとを有することを特徴とす
るねじ締付け装置を提供する。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
して説明するが、これは本発明を説明するためのもので
あって、本発明はこの実施例に限定されるものではな
い。図１は、本発明の好適な一実施例のねじ締付装置の
ねじ締付け操作をする主要部分の構成を説明する一部切
欠き縦断面図である。同図において、ねじ締付モータ１
０は、コントローラ１２からの指示に基づいて正転、逆
転、停止等の動作をするもので、このねじ締付モータ１
０の外部主軸に連結された軸にトルクセンサ１８、ボー
ルスプライン２０、ビット（ドライバ）２２が設けられ
ており、更に、その先端にはねじを保持し得るジョー２
４が設けられている。
して説明するが、これは本発明を説明するためのもので
あって、本発明はこの実施例に限定されるものではな
い。図１は、本発明の好適な一実施例のねじ締付装置の
ねじ締付け操作をする主要部分の構成を説明する一部切
欠き縦断面図である。同図において、ねじ締付モータ１
０は、コントローラ１２からの指示に基づいて正転、逆
転、停止等の動作をするもので、このねじ締付モータ１
０の外部主軸に連結された軸にトルクセンサ１８、ボー
ルスプライン２０、ビット（ドライバ）２２が設けられ
ており、更に、その先端にはねじを保持し得るジョー２
４が設けられている。
【０００９】このジョー２４にねじ２８をセットするの
であるが、このセットは、ねじ圧送手段２６を用いて自
動的に行なうのが通常である。このねじ圧送手段２６
は、ねじ２８を空圧を用いてチューブの中を圧送するも
のであるが、これらは、例えば、特開平５−２８５７４
８号公報等で既に周知であるので、ここではその詳細な
説明は省略する。トルクセンサ１８は、ドライバ２２等
にかかるトルクを検出するためのものである。
であるが、このセットは、ねじ圧送手段２６を用いて自
動的に行なうのが通常である。このねじ圧送手段２６
は、ねじ２８を空圧を用いてチューブの中を圧送するも
のであるが、これらは、例えば、特開平５−２８５７４
８号公報等で既に周知であるので、ここではその詳細な
説明は省略する。トルクセンサ１８は、ドライバ２２等
にかかるトルクを検出するためのものである。
【００１０】トルクセンサ１８の先端にはボールスプラ
イン２０を介してドライバ２２やジョー２４が連結され
ている。ボールスプライン２０は、押付けシリンダ３０
によってドライバ２２が上下に移動しても、常にねじ締
付モータ１０の動力やねじ２８′を締付け、或いは緩め
る時のトルクを相互に伝達自由にするものである。本実
施例のトルクセンサ１８は、歪ゲージを利用したもので
あるが、この例に限らず、スリット間を通過する光量が
トルクで変化することを光量センサで検出するものであ
ってもよい。
イン２０を介してドライバ２２やジョー２４が連結され
ている。ボールスプライン２０は、押付けシリンダ３０
によってドライバ２２が上下に移動しても、常にねじ締
付モータ１０の動力やねじ２８′を締付け、或いは緩め
る時のトルクを相互に伝達自由にするものである。本実
施例のトルクセンサ１８は、歪ゲージを利用したもので
あるが、この例に限らず、スリット間を通過する光量が
トルクで変化することを光量センサで検出するものであ
ってもよい。
【００１１】押付けシリンダー３０は、ドライバ２２の
先端が、ねじ圧送手段２６の先端よりも上に位置してい
る時にねじ圧送手段２６からねじ２８′を図２のように
セットした後に、前記のドライバ２２を図１のようにジ
ョー２４の先端まで押下させるもので、本実施例では空
圧シリンダを用いたが、これに限定する必要はなく、電
動シリンダを用いてもよい。
先端が、ねじ圧送手段２６の先端よりも上に位置してい
る時にねじ圧送手段２６からねじ２８′を図２のように
セットした後に、前記のドライバ２２を図１のようにジ
ョー２４の先端まで押下させるもので、本実施例では空
圧シリンダを用いたが、これに限定する必要はなく、電
動シリンダを用いてもよい。
【００１２】コントローラ１２の演算やデータの入力等
を受け持つものとして、比較的容易に入手し得る市販品
のパソコン１６（１４はそのキーボード）を使用してお
り、このパソコン１６とコントローラ１２とを接続ケー
ブル３４（ＲＳ２３２Ｃ）で接続した。図４はこの接続
の状態を模式的に示した斜視図である。そして、このコ
ントローラ１２を介して前記のねじ締付モータ１０を含
む各構成要素を制御するようにした。
を受け持つものとして、比較的容易に入手し得る市販品
のパソコン１６（１４はそのキーボード）を使用してお
り、このパソコン１６とコントローラ１２とを接続ケー
ブル３４（ＲＳ２３２Ｃ）で接続した。図４はこの接続
の状態を模式的に示した斜視図である。そして、このコ
ントローラ１２を介して前記のねじ締付モータ１０を含
む各構成要素を制御するようにした。
【００１３】この他、前記のねじ締付け装置のうち、図
１に示す部分を位置的に制御する手段として、これも市
販品の所謂多関節ロボット３６を使用し、同じくパソコ
ン１６を頭脳部門とするコントローラ１２で制御した。
この多関節ロボット３６を制御する方法や手段の詳細な
説明は本発明の要旨とは関係ないので、ここでは省略す
るが、概ね図３のような構成となる。
１に示す部分を位置的に制御する手段として、これも市
販品の所謂多関節ロボット３６を使用し、同じくパソコ
ン１６を頭脳部門とするコントローラ１２で制御した。
この多関節ロボット３６を制御する方法や手段の詳細な
説明は本発明の要旨とは関係ないので、ここでは省略す
るが、概ね図３のような構成となる。
【００１４】次に、以上の構成のねじ締付け装置による
ねじ締付けについて説明する。先ず、ねじ及び相手部材
の諸元等に基づく仮締めトルクＴ1 を設定してこれをコ
ントローラに入力し、この仮締めトルクＴ1 でドライバ
を駆動してねじを相手部材に仮締めする。仮締めとは、
本締めまでに至らない締付けであり、この仮締めトルク
Ｔ1 は経験則に基づいて適当に設定する。
ねじ締付けについて説明する。先ず、ねじ及び相手部材
の諸元等に基づく仮締めトルクＴ1 を設定してこれをコ
ントローラに入力し、この仮締めトルクＴ1 でドライバ
を駆動してねじを相手部材に仮締めする。仮締めとは、
本締めまでに至らない締付けであり、この仮締めトルク
Ｔ1 は経験則に基づいて適当に設定する。
【００１５】次に、この仮締めを緩め、その際に要する
仮締め緩めトルクＴ2 をトルクセンサで検出してこれを
コントローラに入力する。この仮締め緩めトルクＴ
2 は、ねじと相手部材間の摩擦係数等の固有の係数が加
味されたもので、個々のねじ毎に異なるものである。
尚、コントローラでは、これらの仮締めトルクＴ1 と仮
締め緩めトルクＴ2 との差からこれら固有の係数が計算
されるから、これらのデータは後述する本締めトルクＴ
5 の設定を始め、種々の用途に利用できる。
仮締め緩めトルクＴ2 をトルクセンサで検出してこれを
コントローラに入力する。この仮締め緩めトルクＴ
2 は、ねじと相手部材間の摩擦係数等の固有の係数が加
味されたもので、個々のねじ毎に異なるものである。
尚、コントローラでは、これらの仮締めトルクＴ1 と仮
締め緩めトルクＴ2 との差からこれら固有の係数が計算
されるから、これらのデータは後述する本締めトルクＴ
5 の設定を始め、種々の用途に利用できる。
【００１６】更に、ねじを本締めしてこれを緩める場合
に要する本締め緩め想定トルクＴ3をコントローラに入
力する。この本締め緩め想定トルクＴ3 は、ねじが使用
中に自然に緩むことなく、且つ、十分な軸力が得られて
いる最適の締付け状態にあることを基準とし、これを仮
に強制的に緩めるとした場合に必要とする固有のトルク
のことであり、この値は、ねじの直径、長さ、材質、面
粗度及び相手部材との締付け状態等から理論的又は経験
的に知られているものである。
に要する本締め緩め想定トルクＴ3をコントローラに入
力する。この本締め緩め想定トルクＴ3 は、ねじが使用
中に自然に緩むことなく、且つ、十分な軸力が得られて
いる最適の締付け状態にあることを基準とし、これを仮
に強制的に緩めるとした場合に必要とする固有のトルク
のことであり、この値は、ねじの直径、長さ、材質、面
粗度及び相手部材との締付け状態等から理論的又は経験
的に知られているものである。
【００１７】そして、これら仮締めトルクＴ1 、仮締め
緩めトルクＴ2 及び本締め緩め想定トルクＴ3 に基づい
て本締めに要する本締めトルクＴ5 を算出し、この本締
めトルクＴ5 でドライバ２２を駆動してねじを相手部材
に締付けるのである。
緩めトルクＴ2 及び本締め緩め想定トルクＴ3 に基づい
て本締めに要する本締めトルクＴ5 を算出し、この本締
めトルクＴ5 でドライバ２２を駆動してねじを相手部材
に締付けるのである。
【００１８】本締めトルクＴ5 の算出は以下のようにし
て行なう。一例として、Ｍ４×１６のニッケルメッキね
じを採用した。この場合、仮締めトルクＴ1 を６．０ｋ
ｇｆ・ｃｍに設定して仮締めし、これを緩める時の仮締
め緩めトルクＴ2 をトルクセンサで測定すると４．５ｋ
ｇｆ・ｃｍであった。
て行なう。一例として、Ｍ４×１６のニッケルメッキね
じを採用した。この場合、仮締めトルクＴ1 を６．０ｋ
ｇｆ・ｃｍに設定して仮締めし、これを緩める時の仮締
め緩めトルクＴ2 をトルクセンサで測定すると４．５ｋ
ｇｆ・ｃｍであった。
【００１９】このＴ1 及びＴ2 の２つのデータと、予め
コントローラに入力してある７．０ｋｇｆ・ｃｍの本締
め緩め想定トルクＴ3 との間には近似的に次の関係が成
り立つ。 Ｔ1 ：Ｔ2 ≒Ｔ5 ：Ｔ3 故に、６．０：４．５≒Ｔ5 ：７．０となり、本締めト
ルクＴ5 として約９．３（ｋｇｆ・ｃｍ）が得られる。
コントローラに入力してある７．０ｋｇｆ・ｃｍの本締
め緩め想定トルクＴ3 との間には近似的に次の関係が成
り立つ。 Ｔ1 ：Ｔ2 ≒Ｔ5 ：Ｔ3 故に、６．０：４．５≒Ｔ5 ：７．０となり、本締めト
ルクＴ5 として約９．３（ｋｇｆ・ｃｍ）が得られる。
【００２０】この本締めトルクＴ5 ≒９．３ｋｇｆ・ｃ
ｍが適正なものかどうかをテストする為、このトルクで
本締めしたねじを強制的に緩めてみてそのトルク（本締
め緩め実トルク）Ｔ4 をトルクセンサで測定してみた。
このときの本締め緩め実トルクＴ4 は７．１ｋｇｆ・ｃ
ｍが計測された。
ｍが適正なものかどうかをテストする為、このトルクで
本締めしたねじを強制的に緩めてみてそのトルク（本締
め緩め実トルク）Ｔ4 をトルクセンサで測定してみた。
このときの本締め緩め実トルクＴ4 は７．１ｋｇｆ・ｃ
ｍが計測された。
【００２１】このことから明らかなように、本発明に係
るねじ締付け方法によってねじ締付けを行った場合に
は、本締め緩め実トルクＴ4 は、本締め緩め想定トルク
Ｔ3 に非常に近いトルクが常に安定して得られるのであ
る。
るねじ締付け方法によってねじ締付けを行った場合に
は、本締め緩め実トルクＴ4 は、本締め緩め想定トルク
Ｔ3 に非常に近いトルクが常に安定して得られるのであ
る。
【００２２】以下に第一の実施例を示すが、本例では、
厚さ３ｍｍの鉄板にねじ孔を２０個明けたものを用意
し、厚さ２０ｍｍの鉄材で作った相手部材へ前記のねじ
を２０本用いて仮締め、仮締め緩め、本締めといった前
述の各操作をした後、本発明の作用効果を確認する為に
再び強制的に緩めて、その時の本締め緩め実トルクＴ4
を測定した。その結果、Ｔ1 〜Ｔ5 の各トルクは次の通
りであった（３例を抜粋して記した）。尚、ここで用い
たトルクの単位は「ｋｇｆ・ｃｍ」であるが、ＳＩ単位
への移行は「ｋｇｆ・ｃｍ」＝「９．８Ｎ（ニュート
ン）・ｃｍ」で換算できる。
厚さ３ｍｍの鉄板にねじ孔を２０個明けたものを用意
し、厚さ２０ｍｍの鉄材で作った相手部材へ前記のねじ
を２０本用いて仮締め、仮締め緩め、本締めといった前
述の各操作をした後、本発明の作用効果を確認する為に
再び強制的に緩めて、その時の本締め緩め実トルクＴ4
を測定した。その結果、Ｔ1 〜Ｔ5 の各トルクは次の通
りであった（３例を抜粋して記した）。尚、ここで用い
たトルクの単位は「ｋｇｆ・ｃｍ」であるが、ＳＩ単位
への移行は「ｋｇｆ・ｃｍ」＝「９．８Ｎ（ニュート
ン）・ｃｍ」で換算できる。
【００２３】Ｔ1 〜Ｔ5 のそれぞれの意味は前述の通り
であるが、念の為にここに再度記しておく。 Ｔ1 ：仮締めトルク Ｔ2 ：仮締め緩めトルク Ｔ3 ：本締め緩め想定トルク Ｔ4 ：本締め緩め実トルク Ｔ5 ：本締めトルク。 ねじ番号 Ｔ1 Ｔ2 Ｔ3 Ｔ4 Ｔ5 １ ６．０ ４．８ ５．７ ５．７ ７．２ ５ ６．０ ４．４ ５．７ ５．７ ７．７ ７ ６．０ ４．２ ５．７ ５．７ ８．２
であるが、念の為にここに再度記しておく。 Ｔ1 ：仮締めトルク Ｔ2 ：仮締め緩めトルク Ｔ3 ：本締め緩め想定トルク Ｔ4 ：本締め緩め実トルク Ｔ5 ：本締めトルク。 ねじ番号 Ｔ1 Ｔ2 Ｔ3 Ｔ4 Ｔ5 １ ６．０ ４．８ ５．７ ５．７ ７．２ ５ ６．０ ４．４ ５．７ ５．７ ７．７ ７ ６．０ ４．２ ５．７ ５．７ ８．２
【００２４】この３例を含めたねじ２０本について、Ｔ
1 を６．０、Ｔ3 を５．７とした場合のＴ4 並びにＴ5
のトルクは次の通りであった。
1 を６．０、Ｔ3 を５．７とした場合のＴ4 並びにＴ5
のトルクは次の通りであった。
【００２５】本発明の別の実施例として、前記の仮締め
及び仮締め緩めの操作を複数回（夫々３回）行ない、ね
じと相手部材とのなじみを生じさせた後に本締め操作を
行った。その時の各トルクのデータの一例は次の通りで
あった。 Ｔ1 Ｔ2 Ｔ2 （平均）Ｔ3 Ｔ4 Ｔ5 ４．４ ６．０ ４．５ ４．８ ５．７ ５．７ ７．７ ５．４
及び仮締め緩めの操作を複数回（夫々３回）行ない、ね
じと相手部材とのなじみを生じさせた後に本締め操作を
行った。その時の各トルクのデータの一例は次の通りで
あった。 Ｔ1 Ｔ2 Ｔ2 （平均）Ｔ3 Ｔ4 Ｔ5 ４．４ ６．０ ４．５ ４．８ ５．７ ５．７ ７．７ ５．４
【００２６】この例を含めたねじ２０本について、同じ
くＴ1 を６．０、Ｔ3 を５．７とした場合のＴ4 及びＴ
5 のトルクは次の通りであった。
くＴ1 を６．０、Ｔ3 を５．７とした場合のＴ4 及びＴ
5 のトルクは次の通りであった。
【００２７】これらの二つの実施例では、いずれも本発
明の作用効果を確認する為に、一旦、本締めしたねじを
再び緩めてＴ1 〜Ｔ5 の全てのトルクを測定してデータ
を収集したが、本発明を実用に供する場合には、仮締め
トルクＴ1 と本締め緩め想定トルクＴ3 の２点のみをコ
ントローラに入力するだけでよく、一旦、本締めしたね
じを再び緩める必要がないことは言うまでもない。
明の作用効果を確認する為に、一旦、本締めしたねじを
再び緩めてＴ1 〜Ｔ5 の全てのトルクを測定してデータ
を収集したが、本発明を実用に供する場合には、仮締め
トルクＴ1 と本締め緩め想定トルクＴ3 の２点のみをコ
ントローラに入力するだけでよく、一旦、本締めしたね
じを再び緩める必要がないことは言うまでもない。
【００２８】
【発明の効果】本発明を実施することにより、次のよう
な優れた作用効果が期待できる。 ねじを相手部材に締付ける場合に、個々のねじで摩
擦係数等が異なっていても、夫々のねじに最も適した非
常に安定した締付け結果が得られる（本締めしたねじを
若しも緩めるとしたときの本締め緩め実トルクが安定す
る）。 仮締めによってねじと相手部材との間の相互の接触
面のなじみを生じさせ、その後に本締めすることによ
り、本締めをした後に接触面の面粗度が変化するような
事が極めて少なく非常に安定した締付け結果が得られ
る。 一般的に行なわれている従来のねじ締付け方法で
は、その締付け結果が十分であると言えないのは前述し
た通りであるが、本発明のようにねじの緩めトルクを管
理をする方法で締付けると、個々のねじに対して最も適
した高精度の締付けができる。
な優れた作用効果が期待できる。 ねじを相手部材に締付ける場合に、個々のねじで摩
擦係数等が異なっていても、夫々のねじに最も適した非
常に安定した締付け結果が得られる（本締めしたねじを
若しも緩めるとしたときの本締め緩め実トルクが安定す
る）。 仮締めによってねじと相手部材との間の相互の接触
面のなじみを生じさせ、その後に本締めすることによ
り、本締めをした後に接触面の面粗度が変化するような
事が極めて少なく非常に安定した締付け結果が得られ
る。 一般的に行なわれている従来のねじ締付け方法で
は、その締付け結果が十分であると言えないのは前述し
た通りであるが、本発明のようにねじの緩めトルクを管
理をする方法で締付けると、個々のねじに対して最も適
した高精度の締付けができる。
【図１】本発明の好適な一実施例のねじ締付け装置のね
じ締付け操作をする主要部分の構成を説明する一部切欠
縦断面図である。
じ締付け操作をする主要部分の構成を説明する一部切欠
縦断面図である。
【図２】ジョーにねじをセットした状態を説明する縦断
面図である。
面図である。
【図３】ねじ締付け装置の主要部を多関節ロボットで構
成した状態の側面図である。
成した状態の側面図である。
【図４】パソコンとコントローラとを接続ケーブルで接
続した状態を模式的に示した斜視図である。
続した状態を模式的に示した斜視図である。
【符号の説明】 １０ ねじ締付モータ １２ コントローラ １４ キーボード １６ パソコン １８ トルクセンサ ２０ ボールスプライン ２２ ドライバ（ビット） ２４ ジョー ２６ ねじ圧送手段 ２８ ねじ ２８′ねじ ３０ 押付けシリンダ ３４ 接続ケーブル ３６ 多関節ロボット
Claims (3)
- 【請求項１】 下記（ａ）〜（ｄ）の操作で行なわれる
ことを特徴とするねじ締付け方法。 （ａ）ねじを締付けるドライバの駆動を制御するコント
ローラに、ねじ及び相手部材の諸元等に基づく仮締めト
ルクＴ1 を設定して入力し、この仮締めトルクＴ1 でド
ライバを駆動してねじを相手部材に仮締めする。 （ｂ）この仮締めを緩める際に要するねじと相手部材間
の摩擦係数等が加味された仮締め緩めトルクＴ2 をドラ
イバに付設されるトルクセンサで検出してコントローラ
に入力する。 （ｃ）ねじを本締めした際に仮にこれを緩めるとする場
合に要する既に判明している本締め緩め想定トルクＴ3
をコントローラに入力する。 （ｄ）仮締めトルクＴ1 及び仮締め緩めトルクＴ2 並び
に本締め緩め想定トルクＴ3 に基づいて本締めに要する
本締めトルクＴ5 をコントローラで算出し、この本締め
トルクＴ5 でドライバを駆動してねじを相手部材に本締
めする。 - 【請求項２】 仮締めと、仮締め緩め操作とを複数回行
なってねじと相手部材とのなじみを生じさせると共に、
各々の仮締め緩めトルクＴ2 をトルクセンサで検出して
その平均値を仮締め緩めトルクＴ2 として採用すること
を特徴とする請求項１記載のねじ締付け方法。 - 【請求項３】 ねじを回転させることができる強制駆動
されるドライバと、ドライバの駆動トルクを検出できる
トルクセンサと、トルクセンサの検出値や入力データを
基に所定の演算機能を有してドライバの駆動を制御でき
るコントローラとを有することを特徴とする請求項１又
は２記載のネジ締付け方法の実施に使用するねじ締付け
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7193994A JP2688810B2 (ja) | 1995-06-09 | 1995-06-09 | ねじ締付け方法及びこの方法の実施に使用するねじ締付け装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7193994A JP2688810B2 (ja) | 1995-06-09 | 1995-06-09 | ねじ締付け方法及びこの方法の実施に使用するねじ締付け装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08336732A true JPH08336732A (ja) | 1996-12-24 |
| JP2688810B2 JP2688810B2 (ja) | 1997-12-10 |
Family
ID=16317209
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7193994A Expired - Lifetime JP2688810B2 (ja) | 1995-06-09 | 1995-06-09 | ねじ締付け方法及びこの方法の実施に使用するねじ締付け装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2688810B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11129163A (ja) * | 1997-10-29 | 1999-05-18 | Chuo Motor Wheel Co Ltd | ねじ締付方法，ねじ締付装置，アタッチメントおよび記録媒体 |
| JP2015226950A (ja) * | 2014-05-30 | 2015-12-17 | 日東精工株式会社 | 自動ねじ締め装置 |
| CN114131319A (zh) * | 2021-12-09 | 2022-03-04 | 航天科工智能机器人有限责任公司 | 一种螺丝锁付装置、螺丝锁付方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0430975A (ja) * | 1990-05-28 | 1992-02-03 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ねじ締め方法 |
-
1995
- 1995-06-09 JP JP7193994A patent/JP2688810B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0430975A (ja) * | 1990-05-28 | 1992-02-03 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ねじ締め方法 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11129163A (ja) * | 1997-10-29 | 1999-05-18 | Chuo Motor Wheel Co Ltd | ねじ締付方法，ねじ締付装置，アタッチメントおよび記録媒体 |
| JP2015226950A (ja) * | 2014-05-30 | 2015-12-17 | 日東精工株式会社 | 自動ねじ締め装置 |
| CN114131319A (zh) * | 2021-12-09 | 2022-03-04 | 航天科工智能机器人有限责任公司 | 一种螺丝锁付装置、螺丝锁付方法 |
| CN114131319B (zh) * | 2021-12-09 | 2022-12-06 | 航天科工智能机器人有限责任公司 | 一种螺丝锁付装置、螺丝锁付方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2688810B2 (ja) | 1997-12-10 |
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