JPH0833762B2 - 産業用ロボツトの学習制御方法 - Google Patents
産業用ロボツトの学習制御方法Info
- Publication number
- JPH0833762B2 JPH0833762B2 JP61016532A JP1653286A JPH0833762B2 JP H0833762 B2 JPH0833762 B2 JP H0833762B2 JP 61016532 A JP61016532 A JP 61016532A JP 1653286 A JP1653286 A JP 1653286A JP H0833762 B2 JPH0833762 B2 JP H0833762B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- teaching
- memory
- sequentially
- time
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、産業用ロボットあるいは繰返し位置決め装
置等の学習制御方法に関するものである。
置等の学習制御方法に関するものである。
［従来の技術］ 従来において、メモリに格納された教示値に従って制
御対象を再生動作させると共に、該再生動作時に目標値
と再生軌跡との偏差を測定し、この偏差を次回の再生動
作時に上記教示値に加算することにより、制御対象を再
生動作させる教示値を順次修正し、再生動作の軌跡精度
を向上させるようにした産業用ロボットの学習制御方法
が知られている。
御対象を再生動作させると共に、該再生動作時に目標値
と再生軌跡との偏差を測定し、この偏差を次回の再生動
作時に上記教示値に加算することにより、制御対象を再
生動作させる教示値を順次修正し、再生動作の軌跡精度
を向上させるようにした産業用ロボットの学習制御方法
が知られている。
この学習制御方法によれば、教示値が目標値と実際の
再生軌跡との偏差に応じて順次に修正されていくので、
再生動作を何回か繰返し行っていくうちに教示値が目標
値の許容誤差範囲内に収束するものとなる。このため、
再生動作の作業軌跡を目標値通りに制御することができ
る。
再生軌跡との偏差に応じて順次に修正されていくので、
再生動作を何回か繰返し行っていくうちに教示値が目標
値の許容誤差範囲内に収束するものとなる。このため、
再生動作の作業軌跡を目標値通りに制御することができ
る。
［発明が解決しようとする問題点］ ところが、一般に産業用ロボット等における制御対象
であるアーム等は目標値を与えられるから実際に動作し
始めるまでに一定の遅れ時間を有している。従って、上
記のように現在時刻で与えた教示値に対する再生軌跡の
偏差によって次回に用いる教示値を修正する方法では、
遅れ時間分だけ前の時刻の偏差によって教示値を修正し
ていることになるため、教示値を目標値の許容誤差範囲
内に収束させるまでに多くの再生動作を繰返す必要があ
り、学習効率が悪いという問題がある。
であるアーム等は目標値を与えられるから実際に動作し
始めるまでに一定の遅れ時間を有している。従って、上
記のように現在時刻で与えた教示値に対する再生軌跡の
偏差によって次回に用いる教示値を修正する方法では、
遅れ時間分だけ前の時刻の偏差によって教示値を修正し
ていることになるため、教示値を目標値の許容誤差範囲
内に収束させるまでに多くの再生動作を繰返す必要があ
り、学習効率が悪いという問題がある。
本発明はこの様な問題点を解決するためになされたも
ので、学習効率を向上させることができる産業用ロボッ
トの学習制御方法を提供することを目的とするものであ
る。
ので、学習効率を向上させることができる産業用ロボッ
トの学習制御方法を提供することを目的とするものであ
る。
［問題点を解決するための手段，作用］ 本発明は、教示値を与えてから制御対象が動作し始め
るまでの遅れ時間を測定し、この遅れ時間に相当する時
間だけ遅れた時刻の再生軌跡と目標値との偏差を求め、
この偏差を基に次回再生動作時の教示値を修正するよう
にしたものである。
るまでの遅れ時間を測定し、この遅れ時間に相当する時
間だけ遅れた時刻の再生軌跡と目標値との偏差を求め、
この偏差を基に次回再生動作時の教示値を修正するよう
にしたものである。
［実施例］ 第１図は本発明を適用する産業用ロボットの制御装置
の一実施例を示すブロック図であり、制御対象であるア
ーム（図示せず）の動作軌跡上の各点の位置情報を目標
値として記憶する目標値メモリ１と、ティーチィング修
正によって修正した目標値を教示値として記憶する教示
値メモリ２と、位置検出器３で検出した目標値に対する
アームの位置情報を再生値として記憶する再生値メモリ
４と、再生値メモリ４に記憶された再生値と目標値との
偏差を求め、その偏差によって教示値メモリ２の内容
（教示値）を修正すると共に、目標値メモリ１または教
示値メモリ２の記憶内容を読み出してアクチュエータ６
を介してアームを動作させる演算装置５とを備えてい
る。
の一実施例を示すブロック図であり、制御対象であるア
ーム（図示せず）の動作軌跡上の各点の位置情報を目標
値として記憶する目標値メモリ１と、ティーチィング修
正によって修正した目標値を教示値として記憶する教示
値メモリ２と、位置検出器３で検出した目標値に対する
アームの位置情報を再生値として記憶する再生値メモリ
４と、再生値メモリ４に記憶された再生値と目標値との
偏差を求め、その偏差によって教示値メモリ２の内容
（教示値）を修正すると共に、目標値メモリ１または教
示値メモリ２の記憶内容を読み出してアクチュエータ６
を介してアームを動作させる演算装置５とを備えてい
る。
第２図はティーティング修正を行う手順を示すフロー
チャートであり、まずステップ10〜15の部分でアームの
遅れ時間が測定され、この測定結果に基づいて教示値メ
モリ２の教示値がアームの遅れ時間を考慮した再生値と
目標値との偏差で修正される。
チャートであり、まずステップ10〜15の部分でアームの
遅れ時間が測定され、この測定結果に基づいて教示値メ
モリ２の教示値がアームの遅れ時間を考慮した再生値と
目標値との偏差で修正される。
この場合、教示値メモリ２には、当初、オペレータに
よるティーチィング作業によって目標値メモリ１の内容
と同じ位置情報が記憶される。
よるティーチィング作業によって目標値メモリ１の内容
と同じ位置情報が記憶される。
まず、ステップ10において目標値メモリ１に記憶され
た動作軌跡上の各点の目標値が演算装置５によって読み
出され、この各目標値がアクチュエータ６に与えられる
ことにより、アームが各目標値に対応するように駆動さ
れる。
た動作軌跡上の各点の目標値が演算装置５によって読み
出され、この各目標値がアクチュエータ６に与えられる
ことにより、アームが各目標値に対応するように駆動さ
れる。
この時、各目標値毎に位置検出器３により実際の動作
位置が検出され、再生値として再生値メモリ４に順次記
憶される（ステップ11）。そして、現在の目標値に対す
る再生値が得られたならば、その偏差を次の目標値に加
算するフィードバック演算が行なわれ（ステップ12）、
この演算結果によって次の目標値がアクチュエータ６に
与えられる。これによってアームは目標値メモリ１に記
憶された目標値に従ってその軌跡が変化するものとな
る。
位置が検出され、再生値として再生値メモリ４に順次記
憶される（ステップ11）。そして、現在の目標値に対す
る再生値が得られたならば、その偏差を次の目標値に加
算するフィードバック演算が行なわれ（ステップ12）、
この演算結果によって次の目標値がアクチュエータ６に
与えられる。これによってアームは目標値メモリ１に記
憶された目標値に従ってその軌跡が変化するものとな
る。
このようにして全ての目標値による１回目の再生動作
が終了すると、次に再生値メモリ４には何番目のアドレ
スから再生値が記憶されているかによってアームの動作
開始時刻が検出される（ステップ14）。
が終了すると、次に再生値メモリ４には何番目のアドレ
スから再生値が記憶されているかによってアームの動作
開始時刻が検出される（ステップ14）。
すなわち、目標値メモリ1,教示値メモリ2,再生値メモ
リ４は所定周期の順次変化する同一のアドレス信号によ
ってそのメモリアドレスが指定されるようになっている
ため、アームの遅れ時間が零であれば目標値メモリ１か
ら読み出した目標値に対する再生値は、再生値メモリ４
において目標値と同一アドレスに記憶される。しかし、
アームの動作開始時刻が遅れた場合には、この遅れ時間
相当分だけずれたアドレスに記憶される。
リ４は所定周期の順次変化する同一のアドレス信号によ
ってそのメモリアドレスが指定されるようになっている
ため、アームの遅れ時間が零であれば目標値メモリ１か
ら読み出した目標値に対する再生値は、再生値メモリ４
において目標値と同一アドレスに記憶される。しかし、
アームの動作開始時刻が遅れた場合には、この遅れ時間
相当分だけずれたアドレスに記憶される。
従って、このアドレスのずれ量を検出することによっ
てアームの遅れ時間を検出することができる。
てアームの遅れ時間を検出することができる。
このようにしてアームの遅れ時間を測定することがで
きたならば、教示値メモリ２に記憶させておいた教示値
がアームの遅れ時間だけ遅れた時刻の再生値と目標値と
の偏差によって修正される。
きたならば、教示値メモリ２に記憶させておいた教示値
がアームの遅れ時間だけ遅れた時刻の再生値と目標値と
の偏差によって修正される。
すなわち、遅れ時間をＴ、時刻ｔの目標値をＭ
0（ｔ）、時刻ｔの再生値をM2（ｔ）、時刻ｔの教示値
をM1（ｔ）、Ｋを定数とすれば、 M1（ｔ）′＝M1（ｔ）＋Ｋ｛Ｍ0（ｔ＋Ｔ）−M2（ｔ＋
Ｔ）｝ によって教示値メモリの教示値M1（ｔ）が修正され、そ
の修正結果M1（ｔ）′がアームの遅れ時間による修正を
行った教示値として用いられる。
0（ｔ）、時刻ｔの再生値をM2（ｔ）、時刻ｔの教示値
をM1（ｔ）、Ｋを定数とすれば、 M1（ｔ）′＝M1（ｔ）＋Ｋ｛Ｍ0（ｔ＋Ｔ）−M2（ｔ＋
Ｔ）｝ によって教示値メモリの教示値M1（ｔ）が修正され、そ
の修正結果M1（ｔ）′がアームの遅れ時間による修正を
行った教示値として用いられる。
次に、このような修正が各時刻の教示値の全部につい
て終了したならば、以後はこの修正済みの教示値が順次
に読み出され、位置検出器３で検出した再生値との偏差
を求め、その偏差を教示値に加算するというフィードバ
ック演算が全ての動作位置の教示値について行なわれる
（ステップ16〜19）。そして、この結果の教示値で駆動
されるアームの動作軌跡が許容誤差の範囲内になけれ
ば、再度、ステップ16〜19の処理に戻り、教示値のティ
ーチィング修正が行なわれ、許容誤差の範囲内に収束し
たならばティーチィング修正を終了する。
て終了したならば、以後はこの修正済みの教示値が順次
に読み出され、位置検出器３で検出した再生値との偏差
を求め、その偏差を教示値に加算するというフィードバ
ック演算が全ての動作位置の教示値について行なわれる
（ステップ16〜19）。そして、この結果の教示値で駆動
されるアームの動作軌跡が許容誤差の範囲内になけれ
ば、再度、ステップ16〜19の処理に戻り、教示値のティ
ーチィング修正が行なわれ、許容誤差の範囲内に収束し
たならばティーチィング修正を終了する。
［発明の効果］ 以上説明したことから明らかなように、本発明におい
ては制御対象の実際の遅れ時間を加味して教示値のティ
チィング修正を行っているため、ティチィング修正の回
数が少なくなり、学習効率を向上させることができる。
ては制御対象の実際の遅れ時間を加味して教示値のティ
チィング修正を行っているため、ティチィング修正の回
数が少なくなり、学習効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】 第１図は本発明を適用する産業用ロボットの制御装置の
一実施例を示すブロック図、第２図はティーチィング修
正の手順を示すフローチャートである。 １……目標値メモリ、２……教示値メモリ、３……位置
検出器、４……再生値メモリ、５……演算装置、６……
アクチュエータ。
一実施例を示すブロック図、第２図はティーチィング修
正の手順を示すフローチャートである。 １……目標値メモリ、２……教示値メモリ、３……位置
検出器、４……再生値メモリ、５……演算装置、６……
アクチュエータ。
Claims (1)
- 【請求項１】教示値メモリに格納された教示値を順次読
み出して制御対象を再生動作させるとともに、再生値を
再生値メモリに順次記憶させて、目標値と再生値との偏
差を求め、該偏差を次回の再生動作時に上記教示値に加
算することにより教示値を順次修正するようにした産業
用ロボットの学習制御方法において、 再生動作時に、所定周期で順次変化するアドレス信号に
よって、上記教示値メモリおよび再生値メモリの同一番
号のアドレスを順次指定することにより、最初のアドレ
スから教示値を順次読み出すとともに、前記制御対象が
動作を開始した時刻に対応するアドレスから再生値を順
次記憶させ、 教示値の読み出しが開始された教示値メモリの最初のア
ドレス番号と、再生値の記憶が開始された再生値メモリ
のアドレス番号との差に基づいて、制御対象が動作し始
めるまでの遅れ時間を演算し、 次回の再生動作時の教示値を、上記演算した遅れ時間に
相当する時間だけ遅れた時刻の再生値と目標値との偏差
に基づいて修正するようにした産業用ロボットの学習制
御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61016532A JPH0833762B2 (ja) | 1986-01-28 | 1986-01-28 | 産業用ロボツトの学習制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61016532A JPH0833762B2 (ja) | 1986-01-28 | 1986-01-28 | 産業用ロボツトの学習制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62174804A JPS62174804A (ja) | 1987-07-31 |
| JPH0833762B2 true JPH0833762B2 (ja) | 1996-03-29 |
Family
ID=11918875
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61016532A Expired - Lifetime JPH0833762B2 (ja) | 1986-01-28 | 1986-01-28 | 産業用ロボツトの学習制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0833762B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6544219B2 (ja) * | 2015-11-30 | 2019-07-17 | オムロン株式会社 | 制御装置 |
| JP6519458B2 (ja) * | 2015-12-01 | 2019-05-29 | オムロン株式会社 | 制御装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59197905A (ja) * | 1983-04-25 | 1984-11-09 | Kobe Steel Ltd | 教示、再生形ロボツトの制御方法 |
-
1986
- 1986-01-28 JP JP61016532A patent/JPH0833762B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62174804A (ja) | 1987-07-31 |
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