JPS61255409A - ２軸位置決め制御装置 - Google Patents
２軸位置決め制御装置Info
- Publication number
- JPS61255409A JPS61255409A JP9596485A JP9596485A JPS61255409A JP S61255409 A JPS61255409 A JP S61255409A JP 9596485 A JP9596485 A JP 9596485A JP 9596485 A JP9596485 A JP 9596485A JP S61255409 A JPS61255409 A JP S61255409A
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- JP
- Japan
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- axis
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、ＸＹの２軸の駆動系で、特にＸ軸に対する
操作がＹ軸に変位をもたらすような駆動系において、Ｙ
軸のＸ軸に対する補正操作を行いつつ、Ｘ軸およびＹ軸
の位置決めを行う２軸位置決め制御装置に関する。
操作がＹ軸に変位をもたらすような駆動系において、Ｙ
軸のＸ軸に対する補正操作を行いつつ、Ｘ軸およびＹ軸
の位置決めを行う２軸位置決め制御装置に関する。
［発明の概要］
この発明は、２軸位置決め制御装置において、指令値と
現在値の他に目標値を制御のパラメータとして設け、目
標値と指令値に偏差があれば目標値が徐々に指令値に近
づくように目標値を更新することにより、最終目標位置
（指令値）までの間を細かく位置決め動作を行いつつ移
動させ、これによりＸ軸に対する操作がＹ軸に変位をも
たらすような２軸制御系におけるＹ軸の変位を最少なら
しめるものである。
現在値の他に目標値を制御のパラメータとして設け、目
標値と指令値に偏差があれば目標値が徐々に指令値に近
づくように目標値を更新することにより、最終目標位置
（指令値）までの間を細かく位置決め動作を行いつつ移
動させ、これによりＸ軸に対する操作がＹ軸に変位をも
たらすような２軸制御系におけるＹ軸の変位を最少なら
しめるものである。
［従来の技術ｌ
従来のこの種の位置決め制御装置では、指令値と現在値
を比較して駆動モータの指令電圧を得るのが一般的であ
る。しかし、このような駆動系においてはＹ軸のみの移
動指令に対しては正しく位置決めを行うことができるが
、Ｘ軸に対する移動指令があるとその分だけＹ軸に位置
ずれが生じる。従って、Ｘ軸に対する移動指令に対して
はＸの移動量に対応したＹの補正量を演算し、その分だ
けＹの現在値を更新しておくことで自動的にＹ軸の補正
を行わせることができ得る。
を比較して駆動モータの指令電圧を得るのが一般的であ
る。しかし、このような駆動系においてはＹ軸のみの移
動指令に対しては正しく位置決めを行うことができるが
、Ｘ軸に対する移動指令があるとその分だけＹ軸に位置
ずれが生じる。従って、Ｘ軸に対する移動指令に対して
はＸの移動量に対応したＹの補正量を演算し、その分だ
けＹの現在値を更新しておくことで自動的にＹ軸の補正
を行わせることができ得る。
［発明が解決しようとする問題点］
しかしながら、移動中のＸ軸とＹ軸の速度の同期を取る
ことができない場合には、位置決め完了時のＸ軸、Ｙ軸
の位置は正しく得られるが、その移動中においてはＸと
Ｙの速度差の分だけＹ軸に変位が生ずる。この移動中の
変位は、位置決め制御が適用される装置の例えば加工精
度や測定精度等の劣化というような各種機能に悪影響を
及ぼす。
ことができない場合には、位置決め完了時のＸ軸、Ｙ軸
の位置は正しく得られるが、その移動中においてはＸと
Ｙの速度差の分だけＹ軸に変位が生ずる。この移動中の
変位は、位置決め制御が適用される装置の例えば加工精
度や測定精度等の劣化というような各種機能に悪影響を
及ぼす。
そこで、この発明は上述の欠点を除去し、移動中のＹ軸
の変位を極力抑え、かつ低コスト上構成できる２軸位置
決め制御装置を提供することを目的とする。
の変位を極力抑え、かつ低コスト上構成できる２軸位置
決め制御装置を提供することを目的とする。
［問題を解決するための手段］ ゛
この目的を構成するため、この発明はＸ軸およびＹ軸の
２軸からなる駆動系、Ｘ軸およびＹ軸に対する指令位置
と、目標位置と、現在位置とをそれぞれ記憶する記憶手
段、目標位置と現在位置とを前記軸毎に比較して、その
差分により該当の駆動系への指令電圧を発生する比較手
段、およびＸ軸の指令位置によりＹ軸の目標位置を補正
する補正手段とを具備したことを特徴とする。
２軸からなる駆動系、Ｘ軸およびＹ軸に対する指令位置
と、目標位置と、現在位置とをそれぞれ記憶する記憶手
段、目標位置と現在位置とを前記軸毎に比較して、その
差分により該当の駆動系への指令電圧を発生する比較手
段、およびＸ軸の指令位置によりＹ軸の目標位置を補正
する補正手段とを具備したことを特徴とする。
［作 用］
この発明では、Ｘ軸およびＹ軸の２軸からなる駆動系の
位置制御において、記憶手段によりＸおよびＹの指令位
置と、ＸおよびＹの目標位置と、ＸおよびＹの現在位置
とを記憶し、比較手段により上述の記憶したＸ軸とＹ軸
の目標位置と現在位置とを比較してその差分によりＸ軸
とＹ軸の駆動モータの移動量を指示する指令電圧を発生
し、また、上述のＸ軸の位置指令によってＹ軸の目標位
置を補正する。このように、目標値と指令値に偏差があ
れば目標値が徐々に指令値に近づくように目標値を更新
することにより、最終目標位置（指令値）までの間を細
かく位置決め動作を行ないつつ移動させ、これにより移
動中のＹ軸の変位を極力抑えるようにしたものである。
位置制御において、記憶手段によりＸおよびＹの指令位
置と、ＸおよびＹの目標位置と、ＸおよびＹの現在位置
とを記憶し、比較手段により上述の記憶したＸ軸とＹ軸
の目標位置と現在位置とを比較してその差分によりＸ軸
とＹ軸の駆動モータの移動量を指示する指令電圧を発生
し、また、上述のＸ軸の位置指令によってＹ軸の目標位
置を補正する。このように、目標値と指令値に偏差があ
れば目標値が徐々に指令値に近づくように目標値を更新
することにより、最終目標位置（指令値）までの間を細
かく位置決め動作を行ないつつ移動させ、これにより移
動中のＹ軸の変位を極力抑えるようにしたものである。
［実施例］
以下、図面を参照してこの発明の実施例を詳細に説明す
る。
る。
第１図はこの発明の２軸位置決め制御装置の構成の一例
を示す、第１図において、１はＸ軸に対する指令位置Ｘ
の値を記憶するＸ指令値記憶装置、２はこの記憶装置か
ら読み出された指令値Ｓ１から目標値Ｓ２を設定して記
憶するＸ目標値記憶装置、３は後述のエンコーダ７で検
出されたＸ軸の現在値を記憶するＸ現在値記憶装置であ
る。４は比較器であり、上述の記憶装置２．３からそれ
ぞれ読み出されたＸ目標値Ｓ２とＸ現在値Ｓ３とを比較
してその差分Ｓ４を得る。その差分値Ｓ４は増幅器５に
より増幅されてＸ軸駆動モータ６に送られ、モータ６を
駆動する指令電圧となる。モータ６の回転量はエンコー
ダ７により検出され、上述の記憶装置３に記憶される。
を示す、第１図において、１はＸ軸に対する指令位置Ｘ
の値を記憶するＸ指令値記憶装置、２はこの記憶装置か
ら読み出された指令値Ｓ１から目標値Ｓ２を設定して記
憶するＸ目標値記憶装置、３は後述のエンコーダ７で検
出されたＸ軸の現在値を記憶するＸ現在値記憶装置であ
る。４は比較器であり、上述の記憶装置２．３からそれ
ぞれ読み出されたＸ目標値Ｓ２とＸ現在値Ｓ３とを比較
してその差分Ｓ４を得る。その差分値Ｓ４は増幅器５に
より増幅されてＸ軸駆動モータ６に送られ、モータ６を
駆動する指令電圧となる。モータ６の回転量はエンコー
ダ７により検出され、上述の記憶装置３に記憶される。
また、８は上述の入力信号の指令位置ＸからＹ軸の補正
値を演算する演算器であり、その演算結果に＠ｘはＹ目
標値記憶装置１２およびＹ現在値記憶装置１３に送られ
る。１１はＹ軸に対する指令位置Ｙの値を記憶するＹ指
令値記憶装置、１４はＸ目標値Ｓ１２とＹ現在値Ｓ１３
とを比較する比較器である。１５は比較器１４で得られ
た差分値Ｓ１４を増幅してＹ軸駆動モータｔｅに送る増
幅器、１７はモータ１Ｂの回転量を検出するエンコーダ
である。
値を演算する演算器であり、その演算結果に＠ｘはＹ目
標値記憶装置１２およびＹ現在値記憶装置１３に送られ
る。１１はＹ軸に対する指令位置Ｙの値を記憶するＹ指
令値記憶装置、１４はＸ目標値Ｓ１２とＹ現在値Ｓ１３
とを比較する比較器である。１５は比較器１４で得られ
た差分値Ｓ１４を増幅してＹ軸駆動モータｔｅに送る増
幅器、１７はモータ１Ｂの回転量を検出するエンコーダ
である。
以上の構成において、記憶装置２から読み出したＸ軸の
目標値Ｓ２および記憶装置３から読み出したＸ軸の現在
値Ｓ３を比較器４で比較し、その偏差Ｓ４を増幅器５で
増幅してモータ６のアマチュア電流を制御する。モータ
６が回転すると、その軸に結合されたエンコーダ７から
パルスＳ７が発生し、そのパルス数の分だけ記憶装置３
の現在値Ｓ３を更新して目標値Ｓ２に近づけ、偏差Ｓ４
を少なくする。
目標値Ｓ２および記憶装置３から読み出したＸ軸の現在
値Ｓ３を比較器４で比較し、その偏差Ｓ４を増幅器５で
増幅してモータ６のアマチュア電流を制御する。モータ
６が回転すると、その軸に結合されたエンコーダ７から
パルスＳ７が発生し、そのパルス数の分だけ記憶装置３
の現在値Ｓ３を更新して目標値Ｓ２に近づけ、偏差Ｓ４
を少なくする。
Ｙ軸も同様に、記憶装置１２から読み出した目標値Ｓ１
２と記憶装置１３から読み出した現在値９１３との偏差
Ｓ１４を比較器１４で検出し、その比較器１４の出力Ｓ
１４を増幅器１５で増幅してモータ１８のアマチュア電
流を制御する。同時に、Ｘ軸の指令値Ｓ１および目標値
Ｓ２は比較器４によりモータ８，７の追従できる程度の
インターバルで比較を行い、その値に差があれば一定値
Δχずつ目標値Ｓ２を指令値Ｓｌに近づける。Ｙ軸の指
令値Ｓｌｌおよび目標値Ｓ１２も比較器１４によりＸ軸
と同一のインターバルで比較を行い、その値に差があれ
ばＸ軸の増分と同じ値ΔＸだけ目標値Ｓ１２を指令値Ｓ
ｌｌに近づける。
２と記憶装置１３から読み出した現在値９１３との偏差
Ｓ１４を比較器１４で検出し、その比較器１４の出力Ｓ
１４を増幅器１５で増幅してモータ１８のアマチュア電
流を制御する。同時に、Ｘ軸の指令値Ｓ１および目標値
Ｓ２は比較器４によりモータ８，７の追従できる程度の
インターバルで比較を行い、その値に差があれば一定値
Δχずつ目標値Ｓ２を指令値Ｓｌに近づける。Ｙ軸の指
令値Ｓｌｌおよび目標値Ｓ１２も比較器１４によりＸ軸
と同一のインターバルで比較を行い、その値に差があれ
ばＸ軸の増分と同じ値ΔＸだけ目標値Ｓ１２を指令値Ｓ
ｌｌに近づける。
その際、Ｘ軸に対する指令値ｘ （Ｓｔ）は指令値記憶
装置１に格納されるとともに、補正値演算器８を通して
Ｙ軸の補正値に−ｘを求め、Ｙ軸の目標値Ｓ１２および
現在値Ｓ１３にその補正値を加える。
装置１に格納されるとともに、補正値演算器８を通して
Ｙ軸の補正値に−ｘを求め、Ｙ軸の目標値Ｓ１２および
現在値Ｓ１３にその補正値を加える。
ここで、Ｋは実験等から定めた定数である。また、Ｙ軸
に対する指令値ｙ （ｓｔｔ）は指令値記憶装置１１に
格納される。
に対する指令値ｙ （ｓｔｔ）は指令値記憶装置１１に
格納される。
なお、本例は簡潔な構成なので、マイクロコンピュータ
の記憶機能、演算機能を用いて上述の構成要素１〜４，
１１〜１４および８を実現することにより、低価格でコ
ンパクトな制御装置を容易に実現することができる。
の記憶機能、演算機能を用いて上述の構成要素１〜４，
１１〜１４および８を実現することにより、低価格でコ
ンパクトな制御装置を容易に実現することができる。
［発明の効果］
以上説明したように、この発明によれば、目標値パラメ
ータを設けることにより、指令された位置へ移動するま
での間を細かく位置制御できるようにしたの〒、Ｙ軸に
変位が生じても途中の目標位置で吸収され、次の目標位
置へ正確に移動することができる。従って、本発明によ
れば指令値と現在、値の２つのパラメータでの従来の制
御方式に比べて、十分小さな変位に抑えることができる
効果が得られる。
ータを設けることにより、指令された位置へ移動するま
での間を細かく位置制御できるようにしたの〒、Ｙ軸に
変位が生じても途中の目標位置で吸収され、次の目標位
置へ正確に移動することができる。従って、本発明によ
れば指令値と現在、値の２つのパラメータでの従来の制
御方式に比べて、十分小さな変位に抑えることができる
効果が得られる。
さらに、この発明によれば目標値を更新する際の増分Δ
Ｘを加減することにより、モータの速度制御を行うこと
ができるので、モータ回転速度のスローアップスローダ
ウン等を容易に実現することができる利点がある。
Ｘを加減することにより、モータの速度制御を行うこと
ができるので、モータ回転速度のスローアップスローダ
ウン等を容易に実現することができる利点がある。
第１図はこの発明の２軸位置決め制御装置の構成例を示
すブロック図である。 １・・・Ｘ指令値記録装置、 ２・・・Ｘ目標値記憶装置、 ３・・・Ｘ現在値記憶装置、 ４．１４・・・比較器、 ５．１５・・・増幅器、 ？、１７・・・エンコーグ、 ８・・・補正値演算器、 １１・・・Ｙ指令値記憶装置、 １２・・・Ｙ目標値記憶装置、 １３・・・Ｙ現在値記憶装置。 第１図
すブロック図である。 １・・・Ｘ指令値記録装置、 ２・・・Ｘ目標値記憶装置、 ３・・・Ｘ現在値記憶装置、 ４．１４・・・比較器、 ５．１５・・・増幅器、 ？、１７・・・エンコーグ、 ８・・・補正値演算器、 １１・・・Ｙ指令値記憶装置、 １２・・・Ｙ目標値記憶装置、 １３・・・Ｙ現在値記憶装置。 第１図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）Ｘ軸およびＹ軸の２軸からなる駆動系、ｂ）前記Ｘ
軸および前記Ｙ軸に対する指令位置と、目標位置と、現
在位置とをそれぞれ記憶する記憶手段、 ｃ）前記目標位置と前記現在位置とを前記軸毎に比較し
て、その差分により該当の前記駆動系への指令電圧を発
生する比較手段、 ｄ）および前記Ｘ軸の前記指令位置により前記Ｙ軸の前
記目標位置を補正する補正手段とを具備したことを特徴
とする２軸位置決め制御装 置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9596485A JPS61255409A (ja) | 1985-05-08 | 1985-05-08 | ２軸位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9596485A JPS61255409A (ja) | 1985-05-08 | 1985-05-08 | ２軸位置決め制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61255409A true JPS61255409A (ja) | 1986-11-13 |
Family
ID=14151888
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9596485A Pending JPS61255409A (ja) | 1985-05-08 | 1985-05-08 | ２軸位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61255409A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01199896A (ja) * | 1988-02-05 | 1989-08-11 | Shibuya Kogyo Co Ltd | 複数の機械の同期運転装置 |
| JPH04117506A (ja) * | 1990-09-07 | 1992-04-17 | Fanuc Ltd | 加速度制御による位置補正方式 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5425196A (en) * | 1977-07-28 | 1979-02-24 | Seiko Epson Corp | Energizing method of buzzer |
| JPS57139810A (en) * | 1981-02-20 | 1982-08-30 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Controlling method of industrial robot and its device |
| JPS5844511A (ja) * | 1981-09-10 | 1983-03-15 | Toshiba Corp | 数値制御装置 |
| JPS58143981A (ja) * | 1982-02-19 | 1983-08-26 | 株式会社日立製作所 | 産業用ロボツトの制御方法 |
| JPS58207103A (ja) * | 1982-05-28 | 1983-12-02 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | 複数制御系の非干渉制御装置 |
| JPS59163609A (ja) * | 1983-03-08 | 1984-09-14 | Hitachi Ltd | ロボツトハンドの径路補間方法 |
-
1985
- 1985-05-08 JP JP9596485A patent/JPS61255409A/ja active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPS5844511A (ja) * | 1981-09-10 | 1983-03-15 | Toshiba Corp | 数値制御装置 |
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| JPS59163609A (ja) * | 1983-03-08 | 1984-09-14 | Hitachi Ltd | ロボツトハンドの径路補間方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPH04117506A (ja) * | 1990-09-07 | 1992-04-17 | Fanuc Ltd | 加速度制御による位置補正方式 |
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