JPH08338736A

JPH08338736A - 車両用走行誘導装置

Info

Publication number: JPH08338736A
Application number: JP18050895A
Authority: JP
Inventors: Kazumasa Nakamura; 和正中村
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1995-06-13
Filing date: 1995-06-13
Publication date: 1996-12-24

Abstract

(57)【要約】【目的】受信した交通情報を用いて探索した最適経路
が後発的に不適切なものになるようなことがなく、常に
最新の交通情報がとり込まれた最適経路をもって走行誘
導の案内を行わせることができるようにする。【構成】交通情報を受信してメモリに記憶し、その記
憶された交通情報を用いて道路地図上における自車の現
在位置から目的地に至る最適経路を探索し、その最適経
路にしたがって走行誘導を行わせる車両用走行誘導装置
において、記憶されている交通情報が更新されたことを
検出する手段と、その更新された交通情報を用いて最適
経路を再探索する手段とをとるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、道路地図上における自
車の現在位置から目的地に至る最適経路を探索して、そ
の最適経路にしたがって走行誘導を行わせる車両用走行
誘導装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、道路の渋滞に関する交通情報の放
送を受信して、その受信された交通情報を用いて、道路
地図上における自車の現在位置から目的地までの走行所
要時間を最小にする最適経路を探索して、その最適経路
にしたがって走行誘導を行わせるようにした車両用走行
誘導装置が開発されている（特開平２−２８８００号公
報参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】解決しようとする問題
点は、従来の車両用走行誘導装置では、運転者の判断に
よるキー操作に応じて交通情報を用いた最適経路の探索
を実行するようにしているが、交通情報は時々刻々と変
化するものであるので、探索された最適経路が後発的に
不適切なものとなって渋滞にまき込まれたり、また、そ
の後最新の交通情報を得て最適経路を再探索できる機会
があっても、その機会を逸してしまうことである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、時々刻々と更
新されて放送される交通情報を受信してメモリに更新的
に記憶し、その記憶された交通情報を用いて道路地図上
における自車の現在位置から目的地に至る最適経路を探
索して、その最適経路にしたがって走行誘導を行わせる
車両用走行誘導装置にあって、その探索された最適経路
が後発的に不適切なものとなることがないように、記憶
されている交通情報が更新されたことを検出する手段
と、交通情報の更新が検出されたときに、その更新され
た交通情報を用いて最適経路を再探索する手段とをとる
ようにしている。

【０００５】また、本発明は、その車両用走行誘導装置
にあって、探索された最適経路が後発的に不適切なもの
となることがないように、探索された最適経路における
各道路成分を抽出して、最適経路の探索後に受信した交
通情報のうちの前記道路成分に対応する箇所における情
報の有無を判定する手段と、その対応する情報が有ると
きに、そのとき受信した交通情報を用いて最適経路を再
探索する手段とをとるようしている。

【０００６】

【実施例】図１は、本発明による車両用走行誘導装置の
一構成例を示している。

【０００７】その基本的な構成としては、自車の走行距
離を検出する距離検出器１と、自車の進行方向を検出す
る方向検出器２と、自車の位置を測定するＧＰＳ受信機
３と、距離検出器１によって検出された自車の走行距離
および方向検出器２によって検出された自車の進行方向
にもとづいて、車両のＸ−Ｖ座標上の位置を演算処理に
よって求めながら道路地図上における現在位置をわり出
し、また、ＧＰＳ受信機３によって測定された自車の位
置情報から道路地図上における現在位置をわり出して、
相補的にマップマッチングをとりながら現在位置を求め
ていくとともに、全体の制御および必要な処理を行うマ
イクロコンピュータからなる制御処理装置４と、予めデ
ジタル地図データによる道路地図情報が記憶されている
地図情報記憶媒体５と、その記憶媒体５から必要な地域
の道路地図情報を選択的に読み出す記憶媒体再生装置６
と、その読み出された道路地図情報にもとづいて所定の
道路地図を画面に写し出すとともに、その画面に写し出
された道路地図上に、自車の現在位置を車両の走行にし
たがって更新的に表示させる表示装置７と、制御処理装
置４へ入力指令を与えて、表示装置７に表示させる地図
の選択指定、その表示縮尺率の設定変更および道路地図
上における目的地の設定を任意に行わせるなどの種々の
入力操作を行わせることのできる操作装置８とによって
構成されている。

【０００８】また、制御処理装置４は、操作装置８から
の入力指令に応じて、または目的地が設定されると自動
的に、道路地図情報に含まれている各リンク（デジタル
化された道路成分）ごとの距離、走行所要時間、道幅な
どに関するコストのデータおよび右左折禁止、進入禁止
などの交通規制のデータを用いて、道路地図上における
現在位置から目的地に至るまでの通行可能となるリンク
のコストを最小にする最適経路を探索して、その最適経
路を画面に写し出された道路地図上に表示して、自車の
現在位置がその経路上をならうような右左折の指示やオ
フルートなどの走行誘導の案内を画面表示または音声合
成器１５を介してスピーカ１６からの音声によって行
う。

【０００９】本発明では、このようなものにあって、特
に、放送局からのＦＭ多重放送による交通情報を受信す
るＦＭ多重放送受信機９と、路上設備から放送される電
波ビーコンによる交通情報をビーコンアンテナ１０を介
して受信する電波ビーコン受信機１１と、路上設備から
放送される光ビーコンによる交通情報を受光器１２およ
び増幅器１３を介して受信する光ビーコン受信機１４と
を設けるようにしている。

【００１０】そして、制御処理装置４において、最適経
路の探索に際して、ＦＭ多重放送受信機９、電波ビーコ
ン受信機１１および光ビーコン受信機１４によってそれ
ぞれ受信されて、更新的に記憶保持されている区分ごと
の道路のコストに関する交通情報のなかから最新のもの
を選出して、その最新の交通情報に応じて道路地図情報
中の対応するリンクのコストを書き換えて、道路地図上
における現在位置から目的地に至るまでの通行可能とな
るリンクのコストを最小にする最適経路を探索するよう
にしている。

【００１１】その際、特に本発明では、最適経路が探索
されたのちに、ＦＭ多重放送受信機９、電波ビーコン受
信機１１および光ビーコン受信機１４の各内部メモリに
それぞれ記憶されている交通情報が更新されたことを検
出して、その更新された交通情報を用いて最適経路を再
探索するようにしている。

【００１２】以下、その詳細について説明する。

【００１３】放送される交通情報としては、主として、
情報量が多大になるのを抑制するために所定地域におけ
る国道、県道および高速道路といった特定の道路だけを
情報提供の対象として、区分された道路ごとの渋滞度ま
たはその区間を通過するのに要する走行所要時間に関す
る渋滞情報、事故による通行止めや右左折禁止、風雪に
よる速度制限などの交通規制情報である。その他、駐車
場の空き状態や料金、天候などのサービス情報が含まれ
ている。

【００１４】そして、この交通情報は、定期的に更新さ
れて、その提供時刻とともに放送される。

【００１５】ここで、渋滞度は渋滞の程度を０，１，
２，３，…のレベルによってあらわしたもので、その渋
滞度のレベルごとにその区間を通過するのに要する走行
所要時間をわり出すための係数、例えば０，１．５，
２，２．５，…が定められている。しかして、ある区分
された道路の渋滞度が３であれば、制御処理装置４は、
渋滞度が３のときの係数２．５を地図情報記憶媒体５に
記憶されている対応するリンクのコストに乗算してリン
クコストを修正する。

【００１６】また、渋滞情報は区分された道路の区間を
通過するのに要する時間のデータであり、その区間に対
応する地図情報記憶媒体５に記憶されているリンクのコ
ストと置き換えられる。

【００１７】ＦＭ多重放送受信機９、電波ビーコン受信
機１１および光ビーコン受信機１４はそれぞれコンピュ
ータを内蔵しており、ＦＭ多重放送の電波強度が大き
く、またビーコン通過により交通情報の受信可能状態に
あるときには交通情報を随時受信して、その受信した交
通情報をその提供時刻のデータとともに内部メモリに更
新的に記憶する。

【００１８】なお、ＦＭ多重放送は一般のＦＭ放送の空
き部分を使って交通情報を送信するもので、ＦＭ多重放
送受信機９がそのＦＭ放送に選局されている場合に交通
情報の受信が可能となる。

【００１９】ＦＭ多重放送受信機９、電波ビーコン受信
機１１および光ビーコン受信機１４のそれぞれの受信機
は、経路探索時に制御処理装置４から交通情報の要求が
あると、それぞれ内部メモリに蓄積されている交通情報
およびその提供時刻のデータを制御処理装置４に送出す
る。

【００２０】制御処理装置４は、各受信機から送られて
くる交通情報のうちの提供時刻が最新のものを選択して
最適経路の探索に用いるようにする。

【００２１】その際、ＦＭ多重放送受信機９、電波ビー
コン受信機１１および光ビーコン受信機１４はそれぞれ
地域単位による交通情報を受信しているので、交通情報
の要求時に各受信機から現在の地域における交通情報が
送られてきたときにはそのうちの最新のものを選択し、
また、各受信機からそれぞれ異なる地域における交通情
報が送られてきたときには、そのうちの現在の地域にお
ける交通情報を採用するようにする。

【００２２】そして、制御処理装置４は、各受信機の何
れかから得られた最新の交通情報にもとづいて、道路地
図情報中の対応するリンクのコストを修正したうえで、
通行止めなどの交通規制を参酌して、道路地図上におけ
る現在位置から目的地に至るまでの通行可能となる道路
のコストを最小にする最適経路を探索する。

【００２３】なお、経路探索の実行に際して、ＦＭ多重
放送受信機９、電波ビーコン受信機１１および光ビーコ
ン受信機１４の何れにも交通情報が受信されていない場
合には、道路地図情報中に予め記憶されているリンクコ
ストおよび右左折禁止などのデータにもとづいて最適経
路が探索されることになる。

【００２４】このようなものにあって、特に本発明で
は、制御処理装置４において、最適経路を探索したの
ち、ＦＭ多重放送受信機９、電波ビーコン受信機１１お
よび光ビーコン受信機１４の各内部メモリに記憶されて
いる交通情報の提供時刻のデータを読み込んで、その提
供時刻のデータが変化したか否かを常時監視することに
より受信した交通情報が更新されたか否かをみて、交通
情報の更新が検出されたときには、その更新された交通
情報を用いて最適経路の再探索を行わせるようにしてい
る。

【００２５】図２は、最適経路の再探索を行わせるとき
の制御処理装置４における具体的な処理のフローを示し
ている。

【００２６】ここでは、まず、目的地が設定されると
（ステップ１）、ＦＭ多重放送受信機９、電波ビーコン
受信機１１および光ビーコン受信機１４に記憶されてい
る交通情報およびその提供時刻のデータをとり込んで、
そのうちの最新の交通情報を選択し（ステップ２）、そ
の最新の交通情報を用いた最適経路の探索を行う（ステ
ップ３）。

【００２７】ここで、最適経路の探索としては、従来公
知の手法が広く適用される。

【００２８】そして、図３に示すように、道路地図上に
自車の現在位置Ｐが表示されているナビゲーション画面
に、現在位置Ｐから目的地（ここでは画面に写し出され
ている地図エリア外に設定されている）に至るまでの探
索された最適経路ＲＬが表示される（ステップ４）。図
中、Ｍ１〜Ｍ３は、制御処理装置４の制御下で表示され
る、経路探索に用いられる交通情報に含まれる道路の渋
滞箇所を示すシンボルである。

【００２９】次に、経路探索に用いた交通情報の提供時
刻から所定の時間（１５分）経過したことを検出して
（ステップ５）、ＦＭ多重放送受信機９、電波ビーコン
受信機１１および光ビーコン受信機１４に記憶されてい
る交通情報およびその提供時刻のデータをとり込んで
（ステップ６）、交通情報の提供時刻が更新されている
か否かの判定を行う（ステップ７）。なお、ステップ５
を省略してもよい。

【００３０】そのとき、提供時刻が更新されている交通
情報があれば、そのときの制御処理装置４におけるＣＰ
Ｕの負荷率が規定以下であるか否かの判定を行ったうえ
で（ステップ８）、規定以下のときに限り、所定時間
（１５分）のあいだに提供時刻が更新された交通情報を
用いた最適経路の再探索を行う（ステップ９）。

【００３１】そして、図４に示すように、再探索により
最適経路を消去する旨の報知を行ったうえで、現在表示
されている最適経路ＲＬを消去して（ステップ１０）、
図５に示すように、ナビゲーション画面に再探索された
最適経路ＲＬ′を表示する（ステップ１１）。その後、
ステップ５に戻って、次の再探索の処理サイクルとなる
所定時間（１５分）の経過をまって、以下同様の処理を
くり返して行う。

【００３２】また、ステップ７において所定時間（１５
分）経過しても交通情報の提供時刻が更新されない場
合、ステップ８においてＣＰＵの負荷率が規定より大き
い場合には、それぞれ今回の再探索の処理を見送ってス
テップ５に戻り、次の所定時間（１５分）の経過をまっ
て、以下同様の処理をくり返して行う。

【００３３】また、本発明では、再探索を行うための一
条件として、図２の処理フローにおけるステップ７にお
いて、所定時間（１５分）のあいだに交通情報の提供時
刻が更新されているか否かの判定を行う代わりに、以下
のような処理をとるようにすることも可能である。すな
わち、制御処理装置４において、先の最適経路の探索に
用いた交通情報を記憶しておき、その後所定時間（１５
分）経過したときにＦＭ多重放送受信機９、電波ビーコ
ン受信機１１および光ビーコン受信機１４に記憶されて
いる交通情報およびその提供時刻のデータをとり込ん
で、そのうちの最新の交通情報と先の最適経路の探索に
用いた交通情報とを比較して、両者に差異が生じたか否
かを判定する。そして、差異が生じたときには交通情報
が更新されたものとみなして図２のステップ８に移り、
差異が生じないときには図２のステップ５に戻るように
する。

【００３４】その際、第１の手法として、現在位置と目
的地とを含む所定範路内で、先の最適経路の探索に用い
た交通情報と今回受信された交通情報との間に差異を生
じたか否かの判定を行うようにする。

【００３５】この第１の手法によれば、交通情報の変更
の判断が現在位置と目的地とを含む所定範囲内に制限さ
れるため、最適経路の探索に影響しない現在位置と目的
地から遠く離れた道路における交通情報の変化が無視さ
れ、不要な最適経路の再探索が防止されるとともに、再
探索に要する処理時間が短縮される。また、先の最適経
路の探索時に渋滞あるいは交通規制が行われていた道路
の渋滞等が解除された場合、その道路も探索対象道路に
含めることにより、先に探索された経路よりも最適な経
路を再探索することができるようになる。

【００３６】また、第２の手法として、先に探索された
最適経路を対象にして、その先の最適経路を探索したと
きの交通情報と今回受信された交通情報との間に差異を
生じたか否かの判定を行うようにする。

【００３７】この第２の手法によれば、交通情報の更新
の判断が先に探索された最適経路に制限されるため、走
行予定の道路に新たに渋滞や交通規制が生じたときに自
動的に最適経路の再探索が実行され、迂回路を通っての
走行誘導の案内を行わせることができるようになる。

【００３８】また、本発明は、更新された交通情報を用
いて最適経路を再探索する他の手段として、制御処理装
置４の制御下において、先に探索された最適経路におけ
る各道路成分を抽出して制御処理装置４の内部メモリに
一時記憶し、その後、ＦＭ多重放送受信機９、電波ビー
コン受信機１１または光ビーコン受信機１４において更
新的に受信した交通情報のうちの前記メモリに記憶され
ている道路成分に対応する箇所における情報の有無を判
定する手段と、その対応する情報が有るときに、そのと
き受信した交通情報を用いて最適経路を再探索するよう
にしている。

【００３９】図６は、その場合における最適経路の再探
索を行わせるときの制御処理装置４における具体的な処
理のフローを示している。

【００４０】ここでは、特に、最適経路を探索した後
に、その最適経路における各道路のリンクを抽出して制
御処理装置４の内部メモリに記憶したうえで（ステップ
５）、ＦＭ多重放送受信機９、電波ビーコン受信機１１
または光ビーコン受信機１４に記憶されている交通情報
が更新されたか否かの判定を行う（ステップ６）。

【００４１】そのとき、交通情報が更新されていれば、
その交通情報をとり込んで、その交通情報のなかに、内
部メモリに記憶している各道路のリンクに対応する箇所
における渋滞や交通止めなどの情報が有るか否かを判定
する（ステップ７）。

【００４２】そして、その対応する情報が有るときに
は、そのときの交通情報を用いて最適経路を再探索する
（ステップ８）。

【００４３】そのとき対応する情報が無い場合には、ス
テップ６に戻って、次の交通情報の更新をまって、以下
同様の処理をくり返して行う。

【００４４】また、最適経路が再探索されたときには、
その再探索された最適経路における各道路のリンクを抽
出して制御処理装置４の内部メモリに記憶したうえで
（ステップ１１）、ステップ６に戻って、次の交通情報
の更新をまって、以下同様の処理をくり返して行う。

【００４５】なお、最適経路の再探索を行わせるための
条件として、ステップ７において、更新された交通情報
のなかに、先に探索された最適経路の各道路のリンクに
対応する箇所における渋滞や交通止めなどの情報が有る
か否かを判定するに際して、渋滞度の大きな情報や交通
止め、高速道路のランプ閉鎖などの道路のコストを特に
大きくする重大な情報が有る場合に限って、最適経路の
再探索を行わせるようにしてもよい。

【００４６】

【効果】以上、本発明による車両用走行誘導装置によれ
ば、交通情報を受信してメモリに記憶し、その記憶され
た交通情報を用いて道路地図上における自車の現在位置
から目的地に至る最適経路を探索し、その最適経路にし
たがって走行誘導を行わせるに際して、最適経路を探索
した後に交通情報が更新されたときには、その更新され
た交通情報を用いた最適経路の再探索が行われ、最適経
路が後発的に不適切なものになるようなことがなく、常
に最新の交通情報がとり込まれた最適経路をもって走行
誘導の案内を行わせることができるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による車両用走行誘導装置の一構成例を
示すブロック図である。

【図２】最適経路の再探索を行わせるときの処理のフロ
ーの一例を示す図である。

【図３】道路地図上に自車の現在位置が表示されたナビ
ゲーション画面に、最適経路および交通情報のシンボル
が表示された状態の一例を示す図である。

【図４】ナビゲーション画面において再探索により最適
経路を消去する旨の報知の表示がなされた状態の一例を
示す図である。

【図５】ナビゲーション画面に再探索された最適経路が
表示された状態の一例を示す図である。

【図６】最適経路の再探索を行わせるときの処理のフロ
ーの他の例を示す図である。

【符号の説明】

１距離検出器２方向検出器３ＧＰＳ受信機４信号処理装置５地図情報記憶媒体６記憶媒体再生装置７表示装置８操作装置９ＦＭ放送受信機１０ビーコンアンテナ１１電波ビーコン受信機１２受光器１３増幅器１４光ビーコン受信機１５音声合成器１６スピーカＰ現在位置ＲＬ先に探索された最適経路ＲＬ′ 再探索された最適経路

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】交通情報を受信してメモリに記憶し、そ
の記憶された交通情報を用いて道路地図上における自車
の現在位置から目的地に至る最適経路を探索して、その
最適経路にしたがって走行誘導を行わせる車両用走行誘
導装置において、記憶されている交通情報が更新された
ことを検出する手段と、交通情報の更新が検出されたと
きに、その更新された交通情報を用いて最適経路を再探
索する手段とをとるようにしたことを特徴とする車両用
走行誘導装置。
【請求項２】交通情報の提供時刻が変化したときに交
通情報が更新されたことを検出するようにしたことを特
徴とする前記第１項の記載による車両用走行誘導装置。
【請求項３】先の最適経路の探索に用いた交通情報
と、その後受信した交通情報とを比較して、両者に差異
が生じたときに交通情報が更新されたことを検出するよ
うにしたことを特徴とする前記第１項の記載による車両
用走行誘導装置。
【請求項４】自車の現在位置と目的地とを含む所定範
囲内における交通情報の差異の有無により交通情報が更
新されたことを検出するようにしたことを特徴とする前
記第３項の記載による車両用走行誘導装置。
【請求項５】先の最適経路上における交通情報の差異
の有無により交通情報の更新を検出するようにしたこと
を特徴とする前記第３項の記載による車両用走行誘導装
置。