JPH0834071A - 自動曲管ホース成形方法及び自動曲管ホース成形装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】曲管ホース成形型へのホースの挿着を自動的に
行う。 【構成】成形ロボット１０は、本体１１に前後、左右及
び上下方向に移動可能な手首旋回軸１２を有し、手首旋
回軸の先端にはホース挟持ハンド部２０を設けている。
挟持ハンド部本体２１にはエアシリンダ２２により駆動
される駆動軸２３が設けられ、駆動軸には案内ローラ２
４ｃを有する挟みハンド２４が設けられている。ホース
挟持ハンド部にはホース押えハンド部３０が設けられ、
エアシリンダ３１ａにより上下する押えローラ３２ａが
設けられる。ホース挟持ハンド部には成形型挟持ハンド
部４０が設けられ、エアシリンダ４２により開閉する挟
みハンド４４が設けられる。手首旋回軸を移動させるこ
とにより、案内ローラにホースを挟んだホース挟持ハン
ド部を成形型の挿着溝に沿って移動させ、ホース押えハ
ンド部の押えローラによりホースを押さえて挿着溝内に
自動的に挿着させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、所定の長さに切断され
た実質的に直管状の短尺半加硫ホースを所定の曲がり形
状の成形溝をもつ成形型に挿着する自動曲管ホース成形
方法及び自動曲管ホース成形装置に関する。

【０００２】

【従来の技術と発明が解決しようとする課題】従来、自
動車用等のホース曲管の成形は、巻取りリールに卷かれ
た一次加硫され塑性変形しない状態の長尺ホースを一定
長さに切断し、これにマンドルを挿着し、成形のための
１５０℃程度の予熱を行った後、高温のホースを曲管成
形用金型に人手で挿着させることにより行われてきた。
しかし、ホースの曲管成形用金型への挿着作業は、非常
な力作業であると共に保護手袋を通して高温が手に伝わ
ってくるため作業者に非常な苦痛を与えるものであっ
た。また、このために挿着作業の生産性を高めることも
困難であった。そして、かかる困難な作業を自動化する
ための自動曲管ホース成形装置も、従来提案されていな
かった。本発明は、上記した問題を解決しようとするも
ので、ホース曲管を自動的に成形することができる自動
曲管ホース成形装置を提供することを目的とする。

【０００３】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、上記請求項１に係る発明の構成上の特徴は、半加硫
された長尺のゴムホースを所定の長さに切断した後、所
定の長さに切断された実質的に直管状の短尺半加硫ホー
スを所定の曲がり形状の成形溝をもつ成形型に挿着し、
挿着したまま二次加硫して曲げ加工を行う曲管ホース成
形方法において、短尺半加硫ホースを間欠的に同一姿勢
及び同一ホース挟持位置に供給配置する一方、成形型を
間欠的に同一姿勢及び同一成形位置に供給配置して、先
端側から順次手首旋回、手首振り及び手首回転可能な手
首に取り付けられたハンド本体とハンド本体の動作を制
御するティーチング手段とを備えたロボット本体と、ハ
ンド本体に対して手首旋回軸と平行に且つ互いに間隔を
隔てて摺動可能に支持された一対の挟持軸と挟持軸の先
端にそれぞれ同軸的に回動可能に取り付けられた短尺半
加硫ホースの半径に略等しい深さの外周溝を持つ一対の
案内ローラと一対の挟持軸を互いに対向方向に移動させ
るハンド本体に設けられた挟持軸駆動手段とを備えたホ
ース挟持装置と、一対の挟持軸の中間位置後方にあって
一対の挟持軸の近傍に一対の挟持軸と平行に延びるハン
ド本体に対して支持された押え軸と押え軸の先端に設け
られた一対の挟持軸と直角な軸に回動可能に支持された
短尺半加硫ホースの半径に略等しい深さの外周溝を持つ
押えローラと押え軸を軸線方向に移動させる押え軸駆動
手段とを備えた実質的にハンド本体に取り付けられたホ
ース押え装置とを備えたロボットを用いて、ティーチン
グ手段により、ハンド本体をホース挟持位置に供給配置
された短尺半加硫ホースの近辺に移動させ、ホース挟持
装置の一対の案内ローラを回動不能にさせて一対の案内
ローラにより短尺半加硫ホースの一端部に対向する外周
溝間で挟持させ、挟持した短尺半加硫ホースを、ハンド
本体を移動させて供給配置された成形型の近辺に移動さ
せ、曲がり形状の成形溝上に一対の案内ローラを近接さ
せ、成形型の曲がり形状の成形溝の一端に挟持された短
尺半加硫ホースの一端を押えローラを駆動させて挿着さ
せそのまま成形溝に近接させた状態で、一対の案内ロー
ラを成形溝に添わせ移動させつつ、押えローラで押さえ
て短尺半加硫ホースを一端から他端に曲がり形状の成形
溝に挿着し、その後、成形型に挿着された短尺半加硫ホ
ースを加硫して曲管ホースに成形することにある。

【０００４】また、上記請求項２に係る発明の構成上の
特徴は、前記請求項１に記載の自動曲管ホース成形方法
において、ロボット本体に、ハンド本体に取り付けられ
先端に設けた開閉可能な挟み部材を開閉させる挟み部材
駆動手段を有する成形型挟持装置を設け、ティーチング
手段により、成形型挟持装置を用いて成形型を挟持さ
せ、ハンド本体をホース処理位置に移動させて、ホース
処理位置にて成形型挟持装置による成形型の挟持作動を
解除させるようにしたことにある。

【０００５】また、上記請求項３に係る発明の構成上の
特徴は、前記請求項１または請求項２に記載の自動曲管
ホース成形方法において、ホース挟持装置に案内ローラ
をロックさせる案内ローラロック手段を設け、ティーチ
ング手段の制御により案内ローラロック手段を作動させ
て、ハンド本体がホース挟持位置に到達した後に案内ロ
ーラをロックさせ、ハンド本体が成形位置に到達した後
に案内ローラのロックを解除させるようにしたことにあ
る。

【０００６】また、上記請求項４に係る発明の構成上の
特徴は、実質的に直管状の短尺半加硫ホースを所定の曲
がり形状の成形溝をもつ成形型に挿着し、挿着したまま
二次加硫して曲げ加工を行う自動曲管ホース成形装置で
あって、先端側から順次手首旋回、手首振り及び手首回
転可能な手首を備えたロボットアームと、手首の手首旋
回軸の先端に取り付けられたハンド本体と、ハンド本体
に対して手首旋回軸と平行に且つ互いに間隔を隔てて摺
動可能に支持された一対の挟持軸と挟持軸の先端にそれ
ぞれ同軸的に回動可能に取り付けられた短尺半加硫ホー
スの半径に略等しい深さ外周溝を持つ一対の案内ローラ
と一対の挟持軸を互いに対向方向に移動させるハンド本
体に設けられた挟持軸駆動手段とを備えたホース挟持装
置と、一対の挟持軸の中間位置後方にあって一対の挟持
軸の近傍に一対の挟持軸と平行に延びるハンド本体に対
して支持された押え軸と押え軸の先端に設けられた一対
の挟持軸と直角な軸に回動可能に支持された短尺半加硫
ホースの半径に略等しい深さの外周溝を持つ押えローラ
と押え軸を軸線方向に移動させる押え軸駆動手段とを備
えた実質的にハンド本体に取り付けられたホース押え装
置と、ハンド本体を短尺半加硫ホースが間欠的に供給さ
れるホース挟持位置の近辺に移動させ、ホース挟持装置
の一対の案内ローラを回動不能にさせて案内ローラの短
尺半加硫ホースの一端部に対向する外周溝間で短尺半加
硫ホースを挟持させ、挟持した短尺半加硫ホースを、ハ
ンド本体を移動させて成形型が間欠的供給される成形位
置の近辺に移動させ、曲がり形状の成形溝上に一対の案
内ローラを近接させ、成形型の曲がり形状の成形溝の一
端に挟持された短尺半加硫ホースの一端を押えローラを
駆動させて挿着しそのまま成形溝に近接させた状態で、
一対の案内ローラを成形溝に添わせ移動させつつ、押え
ローラで押さえて短尺半加硫ホースを一端から他端に曲
がり形状の成形溝に挿着させるように制御するティーチ
ング手段とを設けたことにある。

【０００７】また、上記請求項５に係る発明の構成上の
特徴は、前記請求項４に記載の自動曲管ホース成形装置
において、ハンド本体に取り付けられ先端に設けた開閉
可能な挟み部材を開閉させる挟み部材駆動手段を有する
成形型挟持装置を設け、ティーチング手段により、成形
型挟持装置を用いて成形型を挟持させ、ハンド本体をホ
ース処理位置に移動させて、ホース処理位置にて成形型
挟持装置による成形型の挟持作動を解除させるようにし
たことにある。

【０００８】また、上記請求項６に係る発明の構成上の
特徴は、前記請求項４または請求項５に記載の自動曲管
ホース成形装置において、ホース挟持装置に案内ローラ
をロックさせる案内ローラロック手段を設け、ティーチ
ング手段に、案内ローラロック手段を作動させて、ハン
ド本体がホース挟持位置に到達した後に案内ローラをロ
ックさせ、ハンド本体が成形位置に到達した後に案内ロ
ーラのロックを解除させる制御を行わせるようにしたこ
とにある。

【０００９】

【発明の作用・効果】上記のように構成した請求項１に
係る発明においては、ロボット本体のティーチング手段
によりハンド本体とホース挟持装置とホース押え装置の
作動を制御して曲管ホースを成形するようにしたことに
より、ホース挟持位置から予熱されたホースをホース成
形位置に移動させ、ホースを成形型に挿着させる一連の
作業手順が人手を介することなく自動的に行われるの
で、作業者に高温ホースの処理による苦痛を与えるとい
う問題が解決された。また、人手を廃した自動化作業と
したことにより、ホースの曲管成形用金型への挿着作業
の生産性を高めることが可能になった。

【００１０】まら、上記のように構成した請求項２に係
る発明においては、上記請求項１に係る発明の作用に加
え、ティーチング手段により成形型挟持装置の作動を制
御させるようにしたことにより、ホースの挿着された成
形型のホース処理位置への移動を、人手を介することな
く自動的に行うことができるようになり、上記請求項１
に係る発明の効果に加え、ホースの曲管成形用金型への
成形作業の生産性を高めることが可能になった。

【００１１】また、上記のように構成した請求項３に係
る発明においては、ホース挟持時に案内ローラをロック
するようにしているので、案内ローラが回動することな
く、ホースがホース挟持装置により確実に挟持される。
また、ホース挟持装置による成形型に沿ったホースの案
内時には、案内ローラのロックを解除するようにしてい
るので、ホースの成形型の成形溝に沿った移動及び成形
溝への挿着が円滑に行われる。

【００１２】また、上記のように構成した請求項４に係
る発明においては、ハンド本体と、ハンド本体に取り付
けられたホース挟持装置及びホース押え装置と、ティー
チング手段とを備えた自動曲管ホース成形装置を用いて
曲管ホースを成形するようにしたことにより、ホース挟
持位置から予熱されたホースをホース成形位置に移動さ
せ、ホースを成形型に挿着させる一連の作業手順が人手
を介することなく自動的に行われるので、作業者に高温
ホースの処理による苦痛を与えるという問題が解決され
た。また、人手を廃した自動化作業としたことにより、
ホースの曲管成形用金型への挿着作業の生産性を高める
ことが可能になった。

【００１３】まら、上記のように構成した請求項５に係
る発明においては、ハンド本体に成形型挟持装置を取り
付け、ティーチング手段により成形型挟持装置の作動を
制御させるようにしたことにより、ホースの挿着された
成形型のホース処理位置への移動を、人手を介すること
なく自動的に行うことができるようになり、上記請求項
４に係る発明の効果に加え、ホースの曲管成形用金型へ
の成形作業の生産性を高めることが可能になった。

【００１４】また、上記のように構成した請求項６に係
る発明においては、ホース挟持時に案内ローラがロック
されているので、案内ローラが回動することなく、ホー
スがホース挟持装置により確実に挟持される。また、ホ
ース挟持装置による成形型の成形溝に沿ったホースの案
内時には、案内ローラのロックが解除されているので、
ホースの成形溝に沿った移動及び成形溝への挿着が円滑
に行われる。

【００１５】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明
すると、図１は実施例に係る自動曲管ホース成形装置の
平面配置をブロック図により概略的に示したものであ
る。自動曲管ホース成形装置は、中央前側にホース挟
持、搬送、成形機能を備えた多関節形式の成形ロボット
１０と、中央後側に曲管ホース成形型を連続的に供給す
ると共にホース成形作業が行われる作業台を有する成形
型供給台５２と、ホース曲管成形工程を制御する電気制
御装置６０とを設けている。また、自動曲管ホース成形
装置の右側には、切断されたホースを予熱炉に連続的に
供給すると共に、予熱炉から排出されたホースをホース
取り出し位置Ｓに送るホース搬送台５１が設けられてい
る。さらに、自動曲管ホース成形装置の左側には、成形
型に挿着されたホースを二次オープン加硫するための二
次加硫炉５４と、加硫されたホースを冷却する冷却炉５
５とが設けられている。

【００１６】成形ロボット１０は、図１に示すように、
本体１１を中心とした半径Ｒ１〜Ｒ２の範囲内にて前
後、左右及び上下方向に移動可能な手首旋回軸１２を有
し、手首旋回軸１２の先端にはホース挟持ハンド部２０
を有している。本体１１内には、手首旋回軸１２を移動
させる手首旋回軸アクチュエータ１１ａを設けている。
手首旋回軸１２の先端には、ホース挟持ハンド部２０
を、図２に示す矢印Ｆ方向に９０゜の範囲で回動させる
縦方向回動手首フランジ１２ａが設けられており、ま
た、ホース挟持ハンド部２０を、図３に示す矢印Ｇ方向
に１３５゜ずつ回動させる横方回動手首フランジ１２ｂ
が設けられている。

【００１７】ホース挟持ハンド部２０は、図２及び図３
に示すように、縦長の直方体形状の挟持ハンド部本体２
１を設けている。挟持ハンド部本体２１は、内部にエア
シリンダ２２を設けており、下端に下方に向けた２本の
駆動軸２３を設けている。両駆動軸２３は、エアシリン
ダ２２に駆動されて移動し、両者間の距離が調整される
ようになっている。各駆動軸２３の外周には、ホースＨ
を挟持する挟みハンド２４が設けられている。挟みハン
ド２４は、軸２４ａとその下端に設けたベアリング２４
ｂを介して同軸的かつ回転可能に支持した円板形状の案
内ローラ２４ｃを設けている。案内ローラ２４ｃは、円
周部に円弧状のガイド溝２４ｃ１が形成されており、水
平に配置された状態で上側面２４ｃ２の径の方が下側面
２４ｃ３の径より大きくなっている。そして、エアシリ
ンダ２２の作動により駆動軸２３を内側に移動させるこ
とにより、両案内ローラ２４ｃのガイド溝２４ｃ１の間
にホースＨを挟持することができる。そして、挟みハン
ド２４の図３に示す左側の軸２４ａには、ブレーキ用エ
アシリンダ２５が取り付けられている。エアシリンダ２
５の下方に突出した回転軸２５ａには、案内ローラ２４
ｃの上側面２４ｃ２に押し付けられる押圧部材２５ｂが
取り付けられており、押圧部材２５ｂは、エアシリンダ
２５に駆動されて、案内ローラ２４ｃをロックさせるよ
うになっている。

【００１８】ホース挟持ハンド部２０の手首旋回軸１２
取付側には、図２に示すように、支持板３０ａを介して
ホース押えハンド部３０が設けられている。ホース押え
ハンド部３０は、縦長の直方体形状の押え部本体３１を
設けており、ヘッド部３１内にはエアシリンダ３１ａを
設けている。下方に突出したシリンダ３１ａの軸には、
支持部材３２が取り付けられており、支持部材３２には
軸線方向に垂直にかつ回転自在に押えローラ３２ａが取
り付けられている。押えローラ３２ａは、円周部に円弧
上のガイド溝３２ａ１を設けている。

【００１９】ホース挟持ハンド部２０の手首旋回軸取付
位置と反対側には、図２に示すように、支持板４０ａを
介して成形型挟持ハンド部４０が設けられている。成形
型挟持ハンド部４０は、横長の直方体形状の型挟持ハン
ド部本体４１を設けており、型挟持ハンド部本体４１内
にはエアシリンダ４２を設けている。型挟持ハンド部本
体４１の左端には、図３に示すように、エアシリンダ４
２によって矢印方向に移動する２本の駆動軸４３が左方
に向けて設けられている。各駆動軸４３の上下には、成
形型を挟持する先端が内側に曲がって挟み部４４ａにな
っている挟みハンド４４が設けられている。

【００２０】ホース搬送台５１は、予熱炉から排出され
たホースを成形ロボット１０により取り出すホース取り
出し位置Ｓを設けており、ホース取り出し位置Ｓにはホ
ースＨがあるか否かを検出するホース検出センサ５１ａ
が設けられている。成形型供給台５２は、前側に成形作
業を行う作業台５２ａを設けており、作業台５２ａには
成形型Ｍを保持すると共に、成形終了後に成形型Ｍをエ
アシリンダ５３ａによって押し上げる押上装置５３を設
けている。また、作業台位置には、成形終了により作業
台からロボットが通過したことを検出するロボット通過
検出センサ５３ｂを設けている。二次加硫炉５４及び冷
却炉５５は、ベルト炉であり、ベルトにはホースの成形
された成形型をセットする取付治具５４ａ，５５ａが設
けられている。

【００２１】次に、上記のように構成した自動曲管ホー
ス成形装置を電気的に制御する電気制御装置６０につい
て説明すると、図６は同装置の電気回路構成を示してい
る。この電気制御装置６０は、ＲＯＭ，ＣＰＵ，ＲＡＭ
等を備えたマイクロコンピュータにより構成された制御
回路６１を設けており、制御回路６１は、図７及び図８
に示すフローチャートに対応した「曲管ホース成形プロ
グラム」を実行するものである。また、各種ホース毎
の、手首旋回軸移動データ、成形データ等が、制御回路
６１のＲＯＭに記憶されている。

【００２２】制御回路６１の入力側には、上記ホース検
出センサ５１ａ、ロボット検出センサ５３ｂ、ロボット
制御データ入力用のキーボードスイッチ６２ａ及び曲管
ホース成形作業を開始させるスタートスイッチ６２ｂが
接続されている。また、制御回路６１の出力側には、上
記手首旋回軸アクチュエータ１１ａ、縦方向回動手首フ
ランジ１２ａ、横方向回動手首フランジ１２ｂ、ホース
挟持用エアシリンダ２２、ブレーキ用エアシリンダ２
５、ホース押え用エアシリンダ３１ａ、成形型挟持用エ
アシリンダ４２及び成形型押上用エアシリンダ５３ａが
各駆動回路６３ａ〜６３ｈを介して接続されている。駆
動回路６３ａ〜６３ｈは、制御回路６１からの制御信号
に応じて、手首旋回軸アクチュエータ１１ａ、縦方向回
動手首フランジ１２ａ、横方向回動手首フランジ１２
ｂ、ホース挟持用エアシリンダ２２、ブレーキ用エアシ
リンダ２５、ホース押え用エアシリンダ３１ａ、成形型
挟持用エアシリンダ４２及び成形型押上用エアシリンダ
５３ａへの通電を制御する。ただし、上記各制御回路と
しては、マイクロコンピュータを用いる代わりに、アナ
ログ式のシークエンス制御回路を用いるようにしてもよ
い。

【００２３】次に、以上のように構成した実施例の動作
について説明する。予熱炉から一定時間間隔で予熱され
たホースＨが排出され、また、二次加硫炉５４及び冷却
炉５５が運転状態にされた後、成形ロボット１０の図示
しない電源スイッチがオンされると、制御回路６１は、
図７に示す「曲管ホース成形プログラム」の実行をステ
ップ７０にて開始する。制御回路６１は、まず各種変数
の初期化をステップ７１にて各種変数の初期下を行った
後に、ステップ７２にてホース品番データが入力された
か否かを判定する。キーボードスイッチ６２ａにより、
成形するホースの品番等データが入力されると、「ＹＥ
Ｓ」との判定の基に、ステップ７３にて入力されたホー
ス品番データが制御回路６１のＲＡＭに一時的に記憶さ
れる。つぎに、成形ロボット１０によりホース取り出し
位置ＳのホースＨが挟持され、自動的に作業台５２ａの
ホース成形型Ｍ位置に移される。

【００２４】すなわち、電気制御装置６０のスタートス
イッチ６２ｂがオンされると、ステップ７４にて「ＹＥ
Ｓ」との判定の基にプログラムはステップ７５に移行さ
れ、ホース取り出し位置ＳにホースＨが供給されている
か否かが判定される。ホースＨが存在するときは、「Ｙ
ＥＳ」との判定の基に、プログラムはステップ７６に移
され、手首旋回軸移動信号が出力される。これに応じて
駆動回路６３ａは手首旋回軸アクチュエータ１１ａを作
動させ、手首旋回軸１２をホース取り出し位置Ｓに移動
させる。そして、ステップ７７にてホース挟持ハンド部
２０の回動信号が出力され、これに応じて駆動回路６３
ｃは横方向回動手首フランジ１２ｂを作動させて、ホー
ス挟持ハンド部２０をホースＨを挟持する位置に合わせ
て回動させる。

【００２５】つぎに、ステップ７８にて案内ローラロッ
ク信号が出力され、駆動回路６３ｅはエアシリンダ２５
を作動させ、案内ローラ２４ｃをロックさせる。これに
より、案内ローラ２４ｃが動かないので、ホース挟持ハ
ンド部２０によるホース挟持の際に、ホースＨが滑り落
ちることがない。さらに、ステップ７９にてホース挟持
信号が出力され、これに応じて駆動回路６３ｄはホース
挟持用エアシリンダ２２を作動させて、ホース挟持ハン
ド部２０によりホースＨを挟持させる。そして、ステッ
プ８０にて、手首旋回軸戻り信号が出力され、これに応
じて駆動回路６３ａは手首旋回軸アクチュエータ１１ａ
を作動させ、手首旋回軸１２を作業台５２ａの成形型位
置に移動させる。さらに、ステップ８１にて案内ローラ
ロック解除信号が出力され、駆動回路６３ｅはエアシリ
ンダ２５を作動させ、案内ローラ２４ｃのロック状態を
解除させる。

【００２６】つぎに、ホースＨを成形型に装着させる成
形工程が行われる。すなわち、ステップ８２にて、成形
位置移動信号が出力され、駆動回路６３ａは予めＲＯＭ
に記憶された移動データに基づいて手首旋回軸アクチュ
エータ１１ａを作動させて、手首旋回軸を成形型Ｍのホ
ース挿着溝Ｖに沿って移動させる。さらに、ステップ８
３にてホース押え信号が出力され、駆動回路６３ｆはホ
ース押え用エアシリンダ３１ａを作動させて、図４に示
すように、ホース押えハンド部３０によりホース挟持ハ
ンド部２０に誘導されたホースＨを押さえて成形型Ｍの
挿着溝Ｖ内に挿着させる。すなわち、図５（ａ），
（ｂ）に示すように、ホース挟持ハンド部２０が挿着溝
Ｖに沿って移動しその後をホース押えハンド部３０の押
えローラ３２ａがホースＨを押さえながら挿着溝Ｖ内に
ホースＨを押え込むことにより、自動的に曲管ホースの
成形が行われる。

【００２７】そして、ホースＨの成形型Ｍへの挿着が終
了しホース挟持ハンド部２０が、ホース成形位置を離れ
ると、ロボット検出センサ５３ｂがこれを検出して、ロ
ボット通過信号を出力する。これに応じて、制御回路６
１はステップ８４にて「ＹＥＳ」との判定の基にプログ
ラムをステップ８５に移行させて、押えローラ上昇信号
を出力し、駆動回路６３ｆはホース押し圧用エアシリン
ダ３１ａを作動させて、ホース押えハンド部３０の押え
ローラ３２ａを上昇させる。さらに、ステップ８６にて
成形型押上信号が出力され、これに応じて駆動回路６３
ｈが押上用エアシリンダ５３ａを作動させ、成形型Ｍを
作業台５２ａから浮き上がらせる。つぎに、ステップ８
７にて成形型挟持信号が出力され、これに応じて駆動回
路６３ｈが成形型用エアシリンダ４２を作動させ、成形
型挟持ハンド部４０の挟みハンド４４により成形型Ｍを
挟持させる。

【００２８】そして、ステップ８８にて、手首旋回軸駆
動信号が出力され、これに応じて駆動回路６３ａは手首
旋回軸アクチュエータ１１ａを作動させ、手首旋回軸１
２を二次加硫炉５４のホース処理位置に移動させる。さ
らに、ステップ８９にて成形型挟持解除信号が出力さ
れ、駆動回路６３ｇはエアシリンダ４２を作動させ、挟
みハンド４４による成形型Ｍの挟持を解除させ、成形型
Ｍを取付治具５４ａにセットする。そして、ステップ９
０にて、手首旋回軸復帰信号が出力され、これに応じて
駆動回路６３ａは手首旋回軸アクチュエータ１１ａを作
動させ、手首旋回軸１２を初期位置に移動させる。そし
て、ステップ９１にて曲管ホース成形工程が全て完了し
たか否かが判定される。未だ、曲管ホース成形工程が終
了していないときは、「ＮＯ」との判定の基に、プログ
ラムはステップ７５に戻され、以下ステップ７５〜９１
の処理が繰り返し実行され、ホース成形工程が行われ
る。そして、曲管ホース成形工程が終了したときは、ス
テップ９１にて「ＹＥＳ」との判定の基に、ステップ９
２にてプログラムの実行が終了する。

【００２９】以上に説明したように、本実施例によれ
ば、ホース供給位置から予熱されたホースをホース成形
位置に移動させ、ホースを成形型に挿着させ、ホースの
挿着された成形型を二次加硫炉の取付治具に取り付ける
一連の作業手順が人手を介することなく自動的に行われ
るので、作業者に高温ホースの処理による苦痛を与える
という問題が解決された。また、人手を廃した自動化作
業としたことにより、ホースの曲管成形用金型への挿着
作業の生産性を高めることが可能になった。

【００３０】なお、上記実施例においては、成形型の二
次加硫炉の取付部材への取り付けまで自動化させている
が、成形型へのホースの挿着までを自動化させ、成形型
の取り出しは手動にて行うようにすることもできる。ま
た、上記実施例においては、案内ローラにホース移動防
止用のロック機構を設けているが、必要に応じてロック
機構を排除することもできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る自動曲管ホース成形装
置を概略的に示すブロック図である。

【図２】同自動曲管ホース成形装置の成形ロボットを概
略的に示す正面図である。

【図３】同自動曲管ホース成形装置の成形ロボットを概
略的に示す左側面図である。

【図４】同成形ロボットによるホースの成形型への挿着
作動を示す動作説明図である。

【図５】成形ロボットの案内ローラと押えローラの作動
を示す説明図である。

【図６】自動曲管ホース成形装置の電気制御装置の回路
構成を示すブロック図である。

【図７】図６に示す制御回路により実行される「曲管ホ
ース成形プログラム」のフローチャートでの一部ある。

【図８】図６に示す制御回路により実行される「曲管ホ
ース成形プログラム」のフローチャートの一部である。

【符号の説明】

１０…成形ロボット、１１…本体、１１ａ…手首旋回軸
アクチュエータ、１２…手首旋回軸、１２ａ…縦方向回
動手首フランジ、１２ｂ…横方向回動手首フランジ、２
０…ホース挟持ハンド部、２１…挟持ハンド部本体、２
２…エアシリンダ、２４…挟みハンド、２４ｃ…案内ロ
ーラ、２４ｃ１…円弧状溝、２５…エアシリンダ、２５
ｂ…押圧部材、３０…ホース押えハンド部、３１…エア
シリンダ、３２ａ…押えローラ、４０…成形型挟持ハン
ド部、４１…型挟持ハンド部本体、４２…エアシリン
ダ、４４…挟み部、４６…ホース検出センサ、５１…ホ
ース搬送台、５１ａ…ホース検出センサ、５２…成形型
供給台、５３…押上装置、５３ｂ…ロボット通過検出セ
ンサ、５４…加硫炉、５４ａ…取付治具、５５…冷却
炉、Ｍ…成形型、Ｓ…ホース取り出し位置、６０…電気
制御装置、６１…制御回路。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 半加硫された長尺のゴムホースを所定の
   長さに切断した後、該所定の長さに切断された実質的に
   直管状の短尺半加硫ホースを所定の曲がり形状の成形溝
   をもつ成形型に挿着し、該挿着したまま二次加硫して曲
   げ加工を行う曲管ホース成形方法において、 前記短尺半加硫ホースを間欠的に同一姿勢及び同一ホー
   ス挟持位置に供給配置する一方、前記成形型を間欠的に
   同一姿勢及び同一成形位置に供給配置して、 先端側から順次手首旋回、手首振り及び手首回転可能な
   手首に取り付けられたハンド本体と該ハンド本体の動作
   を制御するティーチング手段とを備えたロボット本体
   と、該ハンド本体に対して該手首旋回軸と平行に且つ互
   いに間隔を隔てて摺動可能に支持された一対の挟持軸と
   該挟持軸の先端にそれぞれ同軸的に回動可能に取り付け
   られた前記短尺半加硫ホースの半径に略等しい深さの外
   周溝を持つ一対の案内ローラと該一対の挟持軸を互いに
   対向方向に移動させる前記ハンド本体に設けられた挟持
   軸駆動手段とを備えたホース挟持装置と、該一対の挟持
   軸の中間位置後方にあって該一対の挟持軸の近傍に該一
   対の挟持軸と平行に延びる該ハンド本体に対して支持さ
   れた押え軸と該押え軸の先端に設けられた前記一対の挟
   持軸と直角な軸に回動可能に支持された前記短尺半加硫
   ホースの半径に略等しい深さの外周溝を持つ押えローラ
   と該押え軸を軸線方向に移動させる押え軸駆動手段とを
   備えた実質的に該ハンド本体に取り付けられたホース押
   え装置とを備えたロボットを用いて、 前記ティーチング手段により、前記ハンド本体を前記ホ
   ース挟持位置に供給配置された短尺半加硫ホースの近辺
   に移動させ、前記ホース挟持装置の一対の案内ローラを
   回動不能にさせて該一対の案内ローラにより該短尺半加
   硫ホースの一端部に対向する外周溝間で挟持させ、挟持
   した該短尺半加硫ホースを、前記ハンド本体を移動させ
   て前記供給配置された成形型の近辺に移動させ、前記曲
   がり形状の成形溝上に前記一対の案内ローラを近接さ
   せ、該成形型の前記曲がり形状の成形溝の一端に挟持さ
   れた短尺半加硫ホースの一端を前記押えローラを駆動さ
   せて挿着させそのまま該成形溝に近接させた状態で、該
   一対の案内ローラを該成形溝に添わせ移動させつつ、該
   押えローラで押さえて該短尺半加硫ホースを一端から他
   端に該曲がり形状の成形溝に挿着し、 その後、成形型に挿着された短尺半加硫ホースを加硫し
   て曲管ホースに成形することを特徴とする自動曲管ホー
   ス成形方法。
2. 【請求項２】 前記請求項１に記載の自動曲管ホース成
   形方法において、 前記ロボット本体に、前記ハンド本体に取り付けられ先
   端に設けた開閉可能な挟み部材を開閉させる挟み部材駆
   動手段を有する成形型挟持装置を設け、 前記ティーチング手段により、前記成形型挟持装置を用
   いて成形型を挟持させ、前記ハンド本体をホース処理位
   置に移動させて、該ホース処理位置にて該成形型挟持装
   置による成形型の挟持作動を解除させるようにしたこと
   を特徴とする自動曲管ホース成形方法。
3. 【請求項３】 前記請求項１または請求項２に記載の自
   動曲管ホース成形方法において、 前記ホース挟持装置に前記案内ローラをロックさせる案
   内ローラロック手段を設け、前記ティーチング手段の制
   御により該案内ローラロック手段を作動させて、前記ハ
   ンド本体が前記ホース挟持位置に到達した後に前記案内
   ローラをロックさせ、前記ハンド本体が前記成形位置に
   到達した後に前記案内ローラのロックを解除させるよう
   にしたことを特徴とする自動曲管ホース成形方法。
4. 【請求項４】 実質的に直管状の短尺半加硫ホースを所
   定の曲がり形状の成形溝をもつ成形型に挿着し、該挿着
   したまま二次加硫して曲げ加工を行う自動曲管ホース成
   形装置であって、 先端側から順次手首旋回、手首振り及び手首回転可能な
   手首を備えたロボットアームと、 該手首の手首旋回軸の先端に取り付けられたハンド本体
   と、 該ハンド本体に対して該手首旋回軸と平行に且つ互いに
   間隔を隔てて摺動可能に支持された一対の挟持軸と該挟
   持軸の先端にそれぞれ同軸的に回動可能に取り付けられ
   た前記短尺半加硫ホースの半径に略等しい深さ外周溝を
   持つ一対の案内ローラと該一対の挟持軸を互いに対向方
   向に移動させる前記ハンド本体に設けられた挟持軸駆動
   手段とを備えたホース挟持装置と、 該一対の挟持軸の中間位置後方にあって該一対の挟持軸
   の近傍に該一対の挟持軸と平行に延びる該ハンド本体に
   対して支持された押え軸と該押え軸の先端に設けられた
   前記一対の挟持軸と直角な軸に回動可能に支持された前
   記短尺半加硫ホースの半径に略等しい深さの外周溝を持
   つ押えローラと該押え軸を軸線方向に移動させる押え軸
   駆動手段とを備えた実質的に該ハンド本体に取り付けら
   れたホース押え装置と、 前記ハンド本体を短尺半加硫ホースが間欠的に供給され
   るホース挟持位置の近辺に移動させ、前記ホース挟持装
   置の一対の案内ローラを回動不能にさせて該案内ローラ
   の該短尺半加硫ホースの一端部に対向する外周溝間で該
   短尺半加硫ホースを挟持させ、挟持した短尺半加硫ホー
   スを、ハンド本体を移動させて成形型が間欠的供給され
   る成形位置の近辺に移動させ、前記曲がり形状の成形溝
   上に前記一対の案内ローラを近接させ、該成形型の前記
   曲がり形状の成形溝の一端に挟持された該短尺半加硫ホ
   ースの一端を前記押えローラを駆動させて挿着しそのま
   ま該成形溝に近接させた状態で、前記一対の案内ローラ
   を該成形溝に添わせ移動させつつ、該押えローラで押さ
   えて該短尺半加硫ホースを一端から他端に該曲がり形状
   の成形溝に挿着させるように制御するティーチング手段
   とを設けたことを特徴とする自動曲管ホース成形装置。
5. 【請求項５】 前記請求項４に記載の自動曲管ホース成
   形装置において、 前記ハンド本体に取り付けられ先端に設けた開閉可能な
   挟み部材を開閉させる挟み部材駆動手段を有する成形型
   挟持装置を設け、 前記ティーチング手段により、前記成形型挟持装置を用
   いて成形型を挟持させ、前記ハンド本体をホース処理位
   置に移動させて、該ホース処理位置にて該成形型挟持装
   置による成形型の挟持作動を解除させるようにしたこと
   を特徴とする自動曲管ホース成形装置。
6. 【請求項６】 前記請求項４または請求項５に記載の自
   動曲管ホース成形装置において、 前記ホース挟持装置に前記案内ローラをロックさせる案
   内ローラロック手段を設け、前記ティーチング手段に、
   該案内ローラロック手段を作動させて、前記ハンド本体
   が前記ホース挟持位置に到達した後に前記案内ローラを
   ロックさせ、前記ハンド本体が前記成形位置に到達した
   後に前記案内ローラのロックを解除させる制御を行わせ
   るようにしたことを特徴とする自動曲管ホース成形装
   置。