JPH0839263A - 溶接ガンユニットの進退装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 溶接ガンユニットの移動時のバランスを取る
ことができるばかりか、溶接ガンユニットのストローク
不足が解消できて、長物ワークの溶接を可能にする溶接
ガンユニットの進退装置を提供する。 【構成】 天板１に、溶接ガンユニット１２の進退方向
に移動可能に保持部材２を設けると共に、この保持部材
２に、前記溶接ガンユニット１２の進退方向に移動可能
にスライドテーブル９を設け、このスライドテーブル９
に前記溶接ガンユニット１２を設け、前記保持部材２
に、左、右側シリンダー１４、１５を固設し、左側シリ
ンダー１４のピストンロッド１４ａを前記スライドテー
ブル９に連結すると共に、右側シリンダー１５のピスト
ンロッド１５ａを前記天板１に連結した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車の車体のスポッ
ト溶接等に使用する溶接ロボットの溶接ガンユニットの
進退装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、図５に示すように溶接ガンユニ
ット２０は溶接ロボット２１の手首部分２２に装着して
あり、この溶接ガンユニット２０の進退は溶接ロボット
２１の作動により行われていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の進退装置にあっては、溶接ロボット２１を作動して
溶接ガンユニット２０を移動させてワークＷの所定箇所
をスポット溶接する場合、この溶接ガンユニット２０の
溶接箇所までの移動時にバランスを取りにくく、また、
例えば、ポイントＡからポイントＢに移行しながら、ス
トローク不足で、このポイントＢより先のポイントＣを
スポット溶接することができないという問題点があっ
た。

【０００４】本発明は、上記の問題点に着目して成され
たものであって、その目的とするところは、溶接ガンユ
ニットの移動時のバランスを取ることができるばかり
か、溶接ガンユニットのストローク不足が解消できて、
長物ワークの溶接を可能にする溶接ガンユニットの進退
装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明は、天板に、溶接ガンユニットの進退方向
に移動可能に保持部材を設けると共に、この保持部材
に、前記溶接ガンユニットの進退方向に移動可能にスラ
イドテーブルを設け、このスライドテーブルに前記溶接
ガンユニットを設け、前記保持部材に、一方の移動用ア
クチュエータと、他方の移動用アクチュエータとをそれ
ぞれ固設し、一方の移動用アクチュエータの可動部を前
記スライドテーブルに連結すると共に、他方のアクチュ
エータの可動部を前記天板に連結したことを特徴とす
る。

【０００６】そして、一方および他方の移動用アクチュ
エータがシリンダーであることが好ましい。

【０００７】

【作用】かかる構成により、他方の移動用アクチュエー
タが伸長作動した状態で前記スライドテーブルが後退し
ており、このスライドテーブルに搭載された溶接ガンユ
ニットがポイントＡにあるとき、他方の移動用アクチュ
エータを縮小作動して前記スライドテーブルを前進させ
て溶接ガンユニットをポイントＢに位置させる。この場
合に、一方の移動用アクチュエータで溶接ガンユニット
を保持する。

【０００８】また、一方の移動用アクチュエータを伸長
作動して前記溶接ガンユニットを前進させて、この溶接
ガンユニットをポイントＣに位置させる。この場合に、
他方の移動用アクチュエータで溶接ガンユニットを保持
する。また、上記の逆動作を行うことにより溶接ガンユ
ニットをポイントＣからポイントＢを経てポイントＡに
後退させる。

【０００９】上記のように、前記溶接ガンユニットのポ
イントＡからポイントＢへの移行時には一方の移動用ア
クチュエータにより前記溶接ガンユニットを保持し、ポ
イントＢからポイントＣへの移行時には他方の移動用ア
クチュエータにより前記溶接ガンユニットを保持するこ
とができ、また、溶接ガンユニットの後退時にもそれぞ
れ一方および他方の移動用アクチュエータで溶接ガンユ
ニットを保持することができて、この溶接ガンユニット
の振れを無くしバランスを取ることができる。

【００１０】また、前記溶接ガンユニットをポイントＢ
からポイントＣに移行させ得るために、ストローク不足
が解消できて、長物ワークの溶接が可能になる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明に係わる溶接ガンユニットの進退
装置の側面図、図２は図１のＸ方向からの矢視図、図３
は図１のＹ−Ｙ線に沿う断面図、図４は左、右側シリン
ダー装置の天板およびスライドテーブルとの連結状態の
説明図である。

【００１２】本発明に係る溶接ガンユニットの進退装置
は、天板１と、この天板１に進退可能に保持された保持
部材２とスライドテーブル９とを備えており、この天板
１の下面部には、左右の天板側ガイド部材３、４が互い
に平行して固設してある。また、前記保持部材２の上部
には左右の上側ガイド部材５、６が互いに平行して固設
してあって、これらの上側ガイド部材５、６が天板側ガ
イド部材３、４に摺動可能に係合している。

【００１３】また、前記保持部材２の下部には左右の下
側ガイド部材７、８が互いに平行して固設してあり、ま
た、保持部材２の中央部は空間にされていて、この空間
部分にスライドテーブル９が配置してあり、このスライ
ドテーブル９の左、右側部には左右のガイド部材１０、
１１が固設してあり、これらのガイド部材１０、１１が
前記下部ガイド部材７、８に摺動可能に係合している。
そして、前記スライドテーブル９に溶接ガンユニット１
２が搭載してある。

【００１４】前記保持部材２の左側には一方の移動用ア
クチュエータである左側シリンダー１４がその軸線を溶
接ガンユニット９の移動方向に向けて固着してあり、保
持部材２の右側には他方の移動用アクチュエータである
右側シリンダー１５がその軸線を溶接ガンユニット９の
移動方向に向けて固着してある。左側シリンダー１４の
可動部であるピストンロッド１４ａはジョイント１６を
介して前記スライドテーブル９の左側部の取付ブラケッ
ト１７に連結してある。また、右側シリンダー１５の可
動部であるピストンロッド１５ａは連結部材２２を介し
て前記天板１に連結されている。

【００１５】前記溶接ガンユニット１２は、ガンアーム
１８、１９と加圧シリンダー２０とを有するガン部２１
を備えている。

【００１６】次に、上記のように構成された溶接ガンユ
ニットの進退装置の作動を説明する。 前記左側シリン
ダー１４は前記保持部材２に固設してあり、この左側シ
リンダー１４のピストンロッド１４ａが前記スライドテ
ーブル９側に取り付けてあるために、この左側シリンダ
ー１４を伸長作動すれば前記スライドテーブル９が前進
して溶接ガンユニット１２が前進するし、左側シリンダ
ー１４を縮小作動すれば前記スライドテーブル９が後退
し溶接ガンユニット１２が後退する。

【００１７】また、前記右側シリンダー１５は前記保持
部材２に固設してあり、この右側シリンダー１５のピス
トンロッド１５ａは連結部材２２を介して前記天板１に
連結されているために、この右側シリンダー１５を伸長
作動すれば前記スライドテーブル９が後退して前記溶接
ガンユニット１２が後退するし、右側シリンダー１５を
縮小作動すれば前記スライドテーブル９が前進して前記
溶接ガンユニット１２が前進する。

【００１８】したがって、前記右側シリンダー１５が伸
長作動して前記スライドテーブル９が後退しており、こ
のスライドテーブル９に搭載された溶接ガンユニット１
２が図１に示すようにポイントＡにあるとき、前記右側
シリンダー１５を縮小作動して前記スライドテーブル９
を前進させて溶接ガンユニット１２をポイントＢに位置
させる。

【００１９】次に、前記左側シリンダー１４を伸長作動
して前記スライドテーブル９を介して溶接ガンユニット
１２を前進させて、この溶接ガンユニット１２をポイン
トＣに位置させる。

【００２０】また、前記左側シリンダー１４を縮小作動
して前記溶接ガンユニット１２を後退させて、この溶接
ガンユニット１２をポイントＣからポイントＢに移行さ
せる。次に、前記右側シリンダー１５を伸長作動して前
記スライドテーブル９を後退させて溶接ガンユニット１
２をポイントＢからポイントＡに移行させる。

【００２１】上記のように、前記右側シリンダー１５の
作動により前記溶接ガンユニット１２をポイントＡから
ポイントＢに移行させ、前記左側シリンダー１４の作動
により前記溶接ガンユニット１２をポイントＢからポイ
ントＣに移行させることができるために、ポイントＡか
らポイントＢへの移行時には前記左側シリンダー１４に
より前記溶接ガンユニット１２を保持し、ポイントＢか
らポイントＣへの移行時には右側シリンダー１５により
前記溶接ガンユニット１２を保持することができ、ま
た、溶接ガンユニット１２の後退時にもそれぞれ左、右
側シリンダー１４、１５で溶接ガンユニット１２を保持
することができて、この溶接ガンユニット１２の振れを
無くしバランスを取ることができる。

【００２２】また、前記溶接ガンユニット１２をポイン
トＢからポイントＣに移行させ得るために、ストローク
不足が解消できて、長物ワークの溶接が可能になる。

【００２３】

【発明の効果】以上説明したように、本発明は、天板
に、溶接ガンユニットの進退方向に移動可能に保持部材
を設けると共に、この保持部材に、前記溶接ガンユニッ
トの進退方向に移動可能にスライドテーブルを設け、こ
のスライドテーブルに前記溶接ガンユニットを設け、前
記保持部材に、一方の移動用アクチュエータと、他方の
移動用アクチュエータとをそれぞれ固設し、一方の移動
用アクチュエータの可動部を前記スライドテーブルに連
結すると共に、他方のアクチュエータの可動部を前記天
板に連結したから、他方の移動用アクチュエータが伸長
作動した状態で前記スライドテーブルが後退しており、
このスライドテーブルに搭載された溶接ガンユニットが
ポイントＡにあるとき、他方の移動用アクチュエータを
縮小作動して前記スライドテーブルを前進させて溶接ガ
ンユニットをポイントＢに位置させる。この場合に、一
方の移動用アクチュエータで溶接ガンユニットを保持す
る。

【００２４】また、一方の移動用アクチュエータを伸長
作動して前記溶接ガンユニットを前進させて、この溶接
ガンユニットをポイントＣに位置させる。この場合に、
他方の移動用アクチュエータで溶接ガンユニットを保持
する。また、上記の逆動作を行うことにより溶接ガンユ
ニットをポイントＣからポイントＢを経てポイントＡに
後退させる。

【００２５】上記のように、前記溶接ガンユニットのポ
イントＡからポイントＢへの移行時には一方の移動用ア
クチュエータにより前記溶接ガンユニットを保持し、ポ
イントＢからポイントＣへの移行時には他方の移動用ア
クチュエータにより前記溶接ガンユニットを保持するこ
とができ、また、溶接ガンユニットの後退時にもそれぞ
れ一方および他方の移動用アクチュエータで溶接ガンユ
ニットを保持することができて、この溶接ガンユニット
の振れを無くしバランスを取ることができる。

【００２６】また、前記溶接ガンユニットをポイントＢ
からポイントＣに移行させ得るために、ストローク不足
が解消できて、長物ワークの溶接が可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係わる溶接ガンユニットの進退装置の
側面図である。

【図２】図１のＸ方向からの矢視図である。

【図３】図１のＹ−Ｙ線に沿う断面図である。

【図４】左、右側シリンダーの天板およびスライドテー
ブルとの連結状態の説明図である。

【図５】従来の溶接ガンユニットの進退装置を備えた溶
接ロボットの構成説明図である。

【符号の説明】

１ 天板 ２ 保持部材 ９ スライドテーブル １２ 溶接ガンユニット １４ 左側シリンダー（移動用アクチュエータ） １４ａ ピストンロッド（可動部） １５ 右側シリンダー（移動用アクチュエータ） １５ａ ピストンロッド（可動部）

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 天板に、溶接ガンユニットの進退方向に
   移動可能に保持部材を設けると共に、この保持部材に、
   前記溶接ガンユニットの進退方向に移動可能にスライド
   テーブルを設け、このスライドテーブルに前記溶接ガン
   ユニットを設け、前記保持部材に、一方の移動用アクチ
   ュエータと、他方の移動用アクチュエータとをそれぞれ
   固設し、一方の移動用アクチュエータの可動部を前記ス
   ライドテーブルに連結すると共に、他方のアクチュエー
   タの可動部を前記天板に連結したことを特徴とする溶接
   ガンユニットの進退装置。
2. 【請求項２】 一方および他方の移動用アクチュエータ
   がシリンダーである請求項１記載の溶接ガンユニットの
   進退装置。