JPH0849260A

JPH0849260A - 作業機の操作用仮想音生成装置

Info

Publication number: JPH0849260A
Application number: JP18606294A
Authority: JP
Inventors: Yotaro Hatamura; 洋太郎畑村; Yasuo Tanaka; 康雄田中; Ryuji Takada; 龍二高田; Yutaka Watanabe; 豊渡辺; Seiji Yamashita; 誠二山下
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1994-08-08
Filing date: 1994-08-08
Publication date: 1996-02-20

Abstract

(57)【要約】【目的】作業個所が見えない場合でも、作業状態を確
実に把握し、適切な操作を行なうことができる作業機の
操作用仮想音生成装置を提供すること。【構成】遠隔操縦装置１０の操作レバー１１Ｌ_a 〜１
１Ｌ_c の操作信号は作業機側の制御装置２３へ無線送信
され、これに応じてコントロールバルブの比例ソレノイ
ド２ａ〜２１ｃが励磁されて作業機が駆動される。アク
チュエータの圧力は圧力センサ２６で検出され、ハイパ
スフィルタ２７を経て無線送信され、制御装置１３の周
波数変換器１３８Ｆは圧力変動に応じた周波数信号を出
力し、この周波数信号は増幅器１３８Ａで各操作レバー
に対する特定操作レバーの比に応じた増幅率で増幅さ
れ、この増幅された信号はスピーカ１７から仮想音とし
て出力される。仮想音を聞くことで作業状態が把握で
き、作業機を適切に操作できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、油圧ショベル、油圧ク
レーン、ブルドーザ等の各種作業機の作業時に使用され
る作業機の操作用仮想音生成装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】作業機は、オペレータが１つ又は複数の
操作レバーを操作して対応するアクチュエータを駆動す
ることにより所望の作業を行なう。このような作業機と
して、油圧ショベルを例示してその概略構成を図により
説明する。図１７は油圧ショベルの側面図である。この
図で、１は下部走行体、２は下部走行体１上に旋回可能
に設けられた上部旋回体である。３はフロント機構を示
し、上部旋回体２に可回動に取り付けられたブーム４、
ブーム４に可回動に取り付けられたアーム５、アーム５
に可回動に取り付けられたバケット６より成る。４Ｓは
ブーム４を駆動する油圧シリンダ、５Ｓはアーム５を駆
動する油圧シリンダ、６Ｓはバケット６を駆動する油圧
シリンダである。７は運転室であり、内部に操作レバー
を備えている。オペレータが運転室７内の操作レバーの
うちの所要の操作レバーを操作することにより図示しな
いコントロールバルブを作動させ、これに対応する油圧
シリンダ等（アクチュエータ）をその操作量に応じた速
度で駆動し、地面Ｇの掘削個所Ｇ₁ を掘削し、又はその
他の所要の作業を行なう。

【０００３】このような油圧ショベルによる作業は、通
常、オペレータが運転室７に搭乗し、操作レバーを操作
して行なわれるが、危険な個所での作業、例えば、崖の
近辺、崩壊のおそれのある建造物の近辺、河川等に置け
る作業、火山の土石流の除去作業等の作業を行なう場合
には、オペレータが搭乗して作業をするのは危険である
ので、遠隔操縦手段が用いられる。

【０００４】遠隔操縦手段は、受信信号に応じて各コン
トロールバルブを作動させる作業機側の制御装置と、こ
の制御装置に有線又は無線で信号を送信する遠隔操縦装
置とで構成される。遠隔操縦装置には、作業機の操作レ
バーに対応する操作レバーが備えられ、オペレータは遠
隔個所に設けられた遠隔操縦装置の各操作レバーを、作
業機の操作レバーと同じように操作することにより、そ
の操作量に応じた信号を作業機側の制御装置に送信し、
作業機を操縦する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】オペレータが運転室７
に搭乗して作業機を操作する場合、オペレータは、作業
個所（例えば掘削作業の場合バケット６の先端）を見な
がら、かつ、油圧回路のリリーフ音やエンジン音を聞き
ながら、それらに基づいて経験的に適切な操作を行な
う。しかし、遠隔操縦手段による作業機の操縦では、遠
隔操縦する個所と作業機とが遠く離れている場合がしば
しばあり、この場合、遠隔操縦装置を操作しているオペ
レータは作業個所を見ることができず、又、運転室や作
業個所で発生する作業音もほとんど聞こえないので（聞
こえたとしても何の音か判らないので）、作業機に所望
の作業を行なわせるように操縦することは困難になり、
操縦不可能となる。

【０００６】この問題を解決するため、作業機にカメラ
又はマイクロフォン或いはその両者を搭載し、カメラの
映像やマイクロフォンの音声を遠隔操縦装置側で受信
し、掘削個所の映像を見たり、音を聞いたりしながら作
業機を遠隔操縦する手段が用いられる。しかし、カメラ
ではその視野は限定され、常時作業個所を視野に収める
ことはできず、又、マイクロフォンが介在すると、直接
聞く場合とは異なった音に聞こえるばかりでなく、同一
個所で複数の作業機が作業を行なっている場合には自己
の作業機の音を聞き分けるのは困難である。さらに、音
に関しては、運転室７での油圧回路のリリーフ音やエン
ジンの回転音がマイクロフォンにより聞こえたとして
も、作業個所における音は、岩石を破砕する場合等の特
殊な作業以外の作業においてはほとんど聞こえないのが
実状である。このため、作業機にカメラやマイクロフォ
ンを備えても、遠く離れた地点での適切な操縦は困難と
なるという問題があった。

【０００７】このような問題は、必ずしも遠隔操縦を行
なう場合だけに生じるものではなく、オペレータが運転
室７に搭乗して作業を行なう場合にも生じる問題であ
る。例えば、油圧ショベルで図７に破線で示すように、
地面より低い足元の掘削を行なう場合、オペレータは掘
削個所Ｇ₂ を運転室７から見ることができず、又、そこ
で発生している音も聞き取り難く、油圧ショベルの適切
な操作は困難となる。

【０００８】本発明の目的は、上記従来技術における課
題を解決し、遠隔操縦の場合や運転室から作業個所が見
えない場合でも、作業状態を確実に把握し、作業機を適
切に操作することができる作業機の操作用仮想音生成装
置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明は、操作手段によりアクチュエータを駆動し
て所望の作業を行なう作業機において、前記操作手段の
操作量を検出する操作量検出手段と、前記アクチュエー
タの圧力変動を検出する圧力検出手段と、前記操作量検
出手段と前記圧力検出手段の各検出値に基づいて可聴音
を生成する可聴音生成手段とを設けたことを特徴とす
る。

【００１０】さらに本発明は、操作手段によりアクチュ
エータを駆動して所望の作業を行なう作業機において、
前記アクチュエータの圧力変動のうちの周波数の高い圧
力変動分のみを検出する第１の圧力検出手段と、周波数
の低い圧力変動分のみを検出する第２の圧力検出手段
と、前記操作手段の操作量を検出する操作量検出手段
と、この操作量検出手段の検出値にほぼ比例した係数を
発生する第１の係数発生手段と、前記操作量検出手段の
検出値にほぼ反比例した係数を発生する第２の係数発生
手段と、第１の圧力検出手段の検出値と第１の係数発生
手段で発生した係数とを乗算する第１の乗算手段と、第
２の圧力検出手段の検出値と第２の係数発生手段で発生
した係数とを乗算する第２の乗算手段と、前記第１の乗
算手段と前記第２の乗算手段の出力に基づいて可聴音を
生成する可聴音生成手段とを設けたことを特徴とする。

【００１１】

【作用】作業中、作業機の操作手段又は遠隔操縦装置の
操作手段を操作するとアクチュエータが駆動され、その
圧力が変動する。操作量検出手段は操作手段の操作量を
検出し、又、圧力検出手段は上記圧力の変動を検出す
る。これら検出された操作量および圧力変動の大きさの
各検出値に基づいて、可聴音生成手段により作業中に発
生する音響とは全く別の音（仮想音）を発生させる。オ
ペレータは発生した仮想音を聞くことにより作業状態を
感覚的に把握することができ、これに基づいて作業機の
適切な操作を行なう。

【００１２】又、請求項１３記載の発明においては、周
波数の高い圧力変動分を第１の圧力検出手段で、周波数
の低い圧力変動分を第２の圧力検出手段でそれぞれ検出
し、一方、操作量検出手段で検出された操作量にほぼ比
例する係数を第１の係数発生手段で、操作量にほぼ反比
例する係数を第２の係数発生手段でそれぞれ発生させ、
第１の検出手段の検出値と第１の係数発生手段の係数と
を第１の乗算手段で、第２の検出手段の検出値と第２の
係数発生手段の係数とを第２の乗算手段でそれぞれ乗算
し、第１の乗算手段の出力と第２の乗算手段の出力とに
基づいて仮想音を発生させる。オペレータはアクチュエ
ータが駆動する作業機構の通常作業時における早くて大
きな動きの場合の作業状態と、微操作時の動きをそれぞ
れ感覚的に把握することができる。

【００１３】

【実施例】以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明
する。図１は本発明の第１の実施例に係る油圧ショベル
の操作用仮想音生成装置のブロック図である。この図
で、１０は遠隔操縦装置、２０は作業機に備えられてい
る装置を示す。まず、遠隔操縦装置１０において、１１
Ｌａはブームレバー、１１Ｌｂはアームレバー、１１Ｌ
ｃはバケットレバー、１２Ｌａ、１２Ｌｂ、１２Ｌｃは
各操作レバー１１Ｌａ、１１Ｌｂ、１１Ｌｃの操作量に
比例した電気信号を発生する操作信号発生装置を示す。
なお、上記各操作レバーの他にも左右走行レバー、旋回
レバー等が備えられているがそれらの図示は省略する。
１３は制御装置、１４は無線送信装置、１４ａは送信用
アンテナ、１５は無線受信装置、１５ａは受信用アンテ
ナ、１６は音響増幅器、１７はスピーカである。

【００１４】制御装置１３は以下の構成を有する。１３
１は操作信号発生装置１２Ｌａ、１２Ｌｂ、１２Ｌｃの
出力信号をディジタル値に変換するＡ／Ｄ変換器、１３
２は所要の演算、制御を行なうＣＰＵ、１３３はデータ
を一旦蓄積するＲＡＭ、１３４はＣＰＵ１３２の動作の
手順が格納されたＲＯＭである。１３５は出力インタフ
ェース、１３６は入力インタフェース、１３７は所定の
データをアナログ値に変換するＤ／Ａ変換器、１３８は
Ｄ／Ａ変換器１３７の出力信号に基づいて仮想音信号を
生成する変換装置である。上記の構成中、ＲＯＭ１３４
は、Ａ／Ｄ変換プログラム１３４ａ、送信プログラム１
３４ｂ、受信プログラム１３４ｃ、変換プログラム１３
４ｄ、変換プログラム１３４ｅ、およびＤ／Ａ変換プロ
グラム１３４ｆの各プログラムで構成されている。又、
変換装置１３８は、ＶＦコンバータ等の周知の周波数変
換器１３８Ｆおよび可変ゲインの増幅器１３８Ａ（乗算
器でもよい）で構成されている。

【００１５】次に、作業機側の装置２０において、２１
ａ、２１ｂ、２１ｃはそれぞれブーム駆動用コントロー
ルバルブ、アーム駆動用コントロールバルブ、バケット
駆動用コントロールバルブを駆動する比例ソレノイドで
あり、遠隔操縦装置１０の各操作レバー１１Ｌａ、１１
Ｌｂ、１１Ｌｃに対応する。２２は各比例ソレノイド２
１ａ、２１ｂ、２１ｃに駆動電流を供給するドライバ、
２３は制御装置、２４は無線受信装置、２４ａは受信ア
ンテナ、２５は無線送信装置、２５ａは送信アンテナ、
２６は圧力センサ、２７はハイパスフィルタである。

【００１６】制御装置２３は以下の構成を有する。２３
１は負荷検出装置２６の検出値をディジタル値に変換す
るＡ／Ｄ変換器、２３２は所要の演算、制御を行なうＣ
ＰＵ、２３３はデータを一旦蓄積するＲＡＭ、２３４は
ＣＰＵ２３２の動作の手順が格納されたＲＯＭである。
２３５は出力インタフェース、２３６は入力インタフェ
ース、２３７は操作レバー１１Ｌａ、１１Ｌｂ、１１Ｌ
ｃの操作量に応じたデータをアナログ値に変換するＤ／
Ａ変換器である。ＲＯＭ２３４は、受信プログラム２３
４ａ、Ｄ／Ａ変換プログラム２３４ｂ、Ａ／Ｄ変換プロ
グラム２３４ｃ、および送信プログラム２３４ｄの各プ
ログラムで構成されている。

【００１７】図２は圧力センサ２６の設置個所を説明す
る油圧回路図である。この図で、４Ｓは図１７に示すブ
ームシリンダ、４Ｃはブームシリンダ４Ｓの駆動を制御
するコントロールバルブ、２１ａは図１に示すコントロ
ールバルブ４Ｃの駆動用の比例ソレノイド、８は油圧ポ
ンプ、９は作動油を蓄積するタンクである。２６は図１
に示す圧力センサを示す。図１に示すブームレバー１１
Ｌａを例えば矢印（＋）方向に操作すると、後述する動
作により、ドライバ２２から比例ソレノイド２１ａへ正
電流が供給され、コントロールバルブ４Ｃはブームレバ
ー１１Ｌａの操作量に比例したストロークだけ図２に示
す矢印４Ｃ₁ 方向に切り換えられ、油圧ポンプ８からの
圧油がブームシリンダ４Ｓのボトム側に供給され、ブー
ムレバー１１Ｌａの操作量にほぼ比例した速度でブーム
４を上昇させる。図示の油圧回路から明らかなように、
圧力センサ２６はブームシリンダ４Ｓのボトム側に接続
されてその圧力を検出する。

【００１８】次に、本実施例の動作を説明する。オペレ
ータは遠隔操縦装置１０の各操作レバー１１Ｌａ、１１
Ｌｂ、１１Ｌｃを選択的に操作することにより遠隔個所
の油圧ショベルを駆動して所要の作業を行なうものであ
る。オペレータが操作レバー１１Ｌａ、１１Ｌｂ、１１
Ｌｃを選択的に操作すると、これに応じて操作信号発生
装置１２Ｌａ、１２Ｌｂ、１２Ｌｃから電気信号が出力
される。制御装置１３ではＡ／Ｄ変換プログラム１３４
ａが起動され、ＣＰＵ１３２はＡ／Ｄ変換プログラム１
３４ａに従って操作信号発生装置１２Ｌａ、１２Ｌｂ、
１２Ｌｃから出力された操作信号をディジタル値に変換
し、これらを一時ＲＡＭ１３３に格納し、次いで、送信
プログラム１３４ｂに従って当該操作信号をＲＡＭ１３
３から取り出し、出力インタフェース１３５、無線送信
機１４、送信アンテナ１４ａを介して油圧ショベルに無
線で送信する。

【００１９】送信された操作信号は油圧ショベル側の装
置２０の受信アンテナ２４ａ、無線受信機２４、入力イ
ンタフェース２３６を介して制御装置２３に入力され
る。制御装置２３の受信プログラム２３４ａは常時起動
されており、送信信号が入力されるとこれをＲＡＭ２３
３に一時格納してＣＰＵ２３２に割込みを行ない、送信
信号の入力を報せる。これにより、ＣＰＵ２３２は受信
プログラム２３４ａに従って送信された操作信号を受信
し、この操作信号をＤ／Ａ変換プログラム２３４ｂに従
ってアナログ信号に変換し、ドライバ２２に出力する。
ドライバ２２は入力した操作信号に応じて比例ソレノイ
ド２１ａ、２１ｂ、２１ｃのうちの対応するものに対し
て当該操作信号に応じた電流を供給する。これにより、
対応するコントロールバルブが操作され、その油圧アク
チュエータを駆動して所要の作業が行なわれる。

【００２０】作業中，ブームシリンダ４Ｓには常時、ブ
ーム４、アーム５、バケット６の荷重がかかり、油圧シ
ョベルの負荷状態はボトム側の圧力（ブーム圧）でほぼ
把握できる。そして、このブーム圧は、ブームシリンダ
４Ｓの駆動、アーム５やバケット６の駆動によるフロン
ト機構３の姿勢の変化、負荷の変化等により変動する。
このブーム圧は圧力センサ２６で検出され、その検出値
Ｐ₁ はハイパスフィルタ２７に入力される。ハイパスフ
ィルタ２７はブーム圧の変動分のうち周波数の高い圧力
のみを圧力信号Ｐ₁₀として制御装置２３に出力する。こ
の状態を図３に示す。

【００２１】図３はタイムチャートであり、（ａ）はブ
ームレバー１１Ｌａの操作量、（ｂ）はコントロールバ
ルブ４Ｃのストローク量、（ｃ）はブームシリンダ４Ｓ
の圧力Ｐ₁ 、（ｄ）はハイパスフィルタ２７の圧力信号
Ｐ₁₀を示し、それぞれ横軸に時間がとってある。なお、
（ｅ）は圧力信号Ｐ₁₀の絶対値を示す。図３に示すタイ
ムチャートは、地面にバケット６を置いた状態（圧力Ｐ
₁ は０）からブーム４を上昇させたときのタイムチャー
トである。ブームレバー１１Ｌａを図１に示す矢印
（＋）側に操作すると、その信号は上記のように送信さ
れ、これに応じてコントロールバルブ４Ｃがストローク
し、ブームシリンダ４Ｓのボトム側の圧力Ｐ₁ は振動し
ながら増加して定常値に達する。ハイパスフィルタ２７
は（ｄ）に示すように当該圧力振動のうち高周波分のみ
取り出し、圧力信号Ｐ₁₀として出力する。

【００２２】制御装置２３のＣＰＵ２３２は、既に起動
されているＡ／Ｄ変換プログラム２３４ｃに従いＡ／Ｄ
変換器２３１を動作させて圧力信号Ｐ₁₀をディジタル値
に変換し、この圧力信号Ｐ₁₀を送信プログラム２３４ｄ
に従い、出力インタフェース２３５、無線送信機２５、
送信アンテナ２５ａを介して遠隔操縦装置１０へ無線で
送信する。

【００２３】送信された圧力信号Ｐ₁₀は、遠隔操縦装置
１０の受信アンテナ１５ａ、無線受信機１５、入力イン
タフェース１３６を介して制御装置１３に入力される。
制御装置１３のＣＰＵ１３２は受信プログラム１３４ｃ
に従って圧力信号Ｐ₁₀を受信し、これをＲＡＭ１３３に
一時格納する。次に、変換プログラム１３４ｄが起動さ
れ、ＣＰＵ１３２は、当該変換プログラム１３４ｄに従
って、さきに入力されているブームレバー１１Ｌａの操
作信号の絶対値Ｌ_a を取り出し、この値Ｌ_a と各操作レ
バー１１Ｌａ〜１１Ｌｃの操作量の最大値の絶対値Ｌ
_max との比（Ｌ_a／Ｌ_max ）に対応する変換装置１３８
の増幅器１３８Ａの増幅率を求める。この増幅率の変換
マップを図４に示す。

【００２４】図４は上記の比（Ｌ_a ／Ｌ_max ）に対する
増幅率の変換マップを示す図である。この図で、横軸に
は前記の比（Ｌ_a ／Ｌ_max ）がとってあり、縦軸には増
幅率（増幅率指令信号Ｓ₂ で表されている）がとってあ
る。本実施例における増幅率は、図示のように概略、操
作レバーの操作量の増加に比例して増加する特性を有す
る。しかし、これと異なる特性の変換マップを使用する
こともでき、又、特性の異なる複数の変換マップを用意
し、これらを選択して使用することもできるのは明らか
である。この変換マップは変換プログラム１３４ｄに格
納されており、これにより求められた増幅率指令信号Ｓ
₂ はＲＡＭ１３３に格納される。

【００２５】次いで、変換プログラム１３４ｅが起動さ
れ、ＣＰＵ１３２はこの変換プログラム１３４ｅに従っ
て受信した圧力信号Ｐ₁₀をＲＡＭ１３３から読み出し、
この圧力信号Ｐ₁₀に対する変換装置１３８の周波数変換
器１３８Ｆの周波数指令データを求める。この周波数の
変換マップを図５に示す。

【００２６】図５は圧力信号Ｐ₁₀に対する周波数の変換
マップを示す図である。この図で、横軸には圧力信号Ｐ
₁₀が、縦軸には周波数（周波数指令信号Ｓ₁ で表されて
いる）がとってある。本実施例における周波数は、図示
のように圧力信号Ｐ₁₀の増加に比例して増加する特性を
有する。しかし、これと異なる特性の変換マップを使用
することもでき、又、特性の異なる複数の変換マップを
用意し、これらを選択して使用することもできるのは明
らかである。この変換マップは変換プログラム１３４ｅ
に格納されており、これにより求められた周波数指令信
号Ｓ₁ はＲＡＭ１３３に格納される。

【００２７】次に、Ｄ／Ａ変換プログラム１３４ｆが起
動され、ＣＰＵ１３２はこのＤ／Ａ変換プログラム１３
４ｆに従ってＲＡＭ１３３から、さきに求めた増幅率指
令信号Ｓ₂ および周波数指令信号Ｓ₁ を読み出し、それ
ぞれ変換装置１３８の周波数変換器１３８Ｆおよび増幅
器１３８Ａへ出力する。

【００２８】周波数変換器１３８Ｆは図示しない発振器
を備え、入力された信号Ｓ₁ （電圧）に応じて発振器の
周波数が変換され、この周波数変換された信号が増幅器
１３８Ａに出力される。図６は信号Ｓ₁ とこれにより変
換される周波数ｆとの関係の一例を示す特性図であり、
横軸に信号Ｓ₁ が、縦軸に周波数ｆがとってある。図示
の特性では、両者の関係はほぼ比例関係にある。周波数
変換器１３８Ｆから出力された信号は増幅器１３８Ａに
おいて、そのとき入力された信号Ｓ₂ に応じた増幅率で
増幅され、増幅された信号は仮想音信号として音響増幅
器１６へ出力され、スピーカ１７から仮想音信号に応じ
た音響（仮想音）が発生せしめられる。

【００２９】ところで、油圧ショベルの作業において、
ブームレバー１１Ｌａを通常の速度と操作量で操作する
と、ブーム圧Ｐ₁ は高周波を含む変動を示す。本実施例
の場合、ブーム圧Ｐ₁ の変動分のうちハイパスフィルタ
２７で高周波分のみ取り出すことから、仮想音は通常の
作業状態を示す音となる。そこで、遠隔操縦装置１０の
オペレータは、通常の作業時、この仮想音により油圧シ
ョベルの作業状態を把握し、これに応じて操作レバー１
１Ｌａ、１１Ｌｂ、１１Ｌｃを選択的に操作して適切に
油圧ショベルを駆動し、所望の作業を行なう。

【００３０】ここで、図７、図８、図９を参照して変換
装置１３８の動作の概略をさらに説明する。図７はブー
ム圧の変化を示す図であり、横軸に時間、縦軸にブーム
圧がとってある。図８はブームレバーの操作比（Ｌ_a ／
Ｌ_max ）の変化を示す図であり、横軸に時間、縦軸に操
作量がとってある。図９は変換装置１３８に信号波形を
付したブロック図であり、図１に示す部分と同一部分に
は同一符号が付してある。図９で、Ｓ_F は周波数変換器
１３８Ｆの出力信号の波形、Ｓ_FAは増幅器１３８Ａの出
力信号（変換装置１３８の出力信号）の波形を示す。

【００３１】ブーム圧は、その一部が図７に示すように
波動状に現れているものとする。このブーム圧はハイパ
スフィルタ２７を通り、制御装置１３の変換プログラム
１３４ｅの図５にに示す特性に従って信号Ｓ₁ として出
力される。周波数変換器１３８Ｆは、図６に示す特性に
従い、信号Ｓ₁ が小さいときには低い周波数信号を出力
し、信号Ｓ₁ が大きいときには高い周波数信号を出力す
る。このような信号の波形の概略が信号Ｓ_F として図９
に示されている。この例では、ブーム圧の波形の山の部
分で高周波信号、谷の部分で低周波信号となり、信号Ｓ
_F は低周波信号と高周波信号が図７に示す波形に対応し
て交互に繰り返される形態となる。

【００３２】一方、ブームレバーの操作比は、図８に示
すように、最初比較的ゆるやかに増加して大きな値に達
し、しばらくこの値が維持された後急速に減少するもの
とする。この場合、信号Ｓ₂ は図４に示す特性に従って
変化し、増幅器１３８Ａは、ブームレバーの操作比が小
さく信号Ｓ₂ が小さいときには信号Ｓ_F を小さな増幅率
で増幅してそのレベルを低くし、ブームレバーの操作比
が大きく信号Ｓ₂ が大きいときには信号Ｓ_F を大きな増
幅率で増幅してそのレベルを高くする。このようにして
増幅された信号の波形の概略が信号Ｓ_FAとして図９に示
されている。

【００３３】結局、信号Ｓ_F に応じて、スピーカ１７か
ら聞こえる仮想音は、最初、低くて小さな音が、次い
で、その音が徐々に高くかつ大きくなり、続いて大きさ
はほとんど同じまま低い音となり、再び大きさがほとん
ど同じで高い音となった後、最後に低く小さな音とな
る。これにより、オペレータは作業個所が見えなくて
も、自己のブームレバー１１Ｌａの操作によりブーム４
が確実に上昇動作を行ない、かつ、高い音の発生時には
ブームにかかる負荷が大きくなっていることを把握する
ことができる。

【００３４】このように、本実施例では、油圧ショベル
のブームシリンダのボトムの圧力変動のうち高い周波数
変動分に応じた信号に基づいて信号周波数を変換し、こ
の周波数変換された信号を、ブームレバー操作量と他の
各操作レバーの操作量の比に応じて増幅し、この増幅さ
れた信号に基づいて仮想音を発生するようにしたので、
作業個所が見えない位置にあっても、油圧ショベルの作
業状態（負荷の状態）を確実に把握することができ、油
圧ショベルを適切に操作することができる。

【００３５】又、従来のカメラやマイクロフォンを用い
る装置では、これらの映像信号や音声信号に広い周波数
帯域を占有されることとなり、操縦に必要なデータの送
信が大きく制限される事態が生じていたが、本実施例で
は圧力信号をディジタル信号で送信するだけであるの
で、上記事態の発生を完全に避けることができる。

【００３６】なお、上記実施例の説明では、ブームシリ
ンダのボトムの圧力を検出する例について説明したが、
併せてロッドの圧力も検出し、両圧力のうち大きい方の
圧力を選択して用いてもよいし、両圧力を加算した値を
用いることもできる。これにより、作業の状態によって
ブームのロッド側に大きな負荷が作用しても対応可能と
なる。これは、以下の実施例についても同じである。
又、上記実施例の説明では、ハイパスフィルタを用いる
例について説明したが、このハイパスフィルタは必ずし
も必要ではない。即ち、ハイパスフィルタを介すること
なく、ブーム圧を直接所定時間毎に制御装置１３に順次
入力し、制御装置１３において、ブーム圧の入力毎に、
入力したブーム圧Ｐ₁ とブームレバーの操作開始時のブ
ーム圧（基準圧力）Ｐ₀₀との差（Ｐ₁ −Ｐ₀₀）を演算す
れば、実質的にはブーム圧の圧力変動の低周波分を排除
できることになり、当該演算値が上記実施例の圧力信号
Ｐ₁₀と等価の値となる。これは、以下の実施例について
も同じである。さらに、上記実施例の説明では、圧力信
号Ｐ₁₀に基づいて変換マップにより信号Ｓ₁ を得る例に
ついて説明したが、図３の（ｅ）に示すような圧力信号
Ｐ₁₀の絶対値に基づく変換マップにより信号Ｓ₁ を得て
もよいし、又、圧力信号Ｐ₁₀の二乗の値に基づく変換マ
ップにより信号Ｓ₁ を得てもよい。又、上記の圧力信号
Ｐ₁₀の絶対値を得るには、変換マップを用いず、ハイパ
スフィルタ２７の後段に絶対値回路を挿入してもよい。
これらは以下の実施例についても同じである。さらに
又、上記実施例の説明では、圧力信号で周波数変換を行
ない、ブームレバーの操作量の比で増幅率を変化させる
例について説明したが、逆に、ブームレバーの操作量の
比で周波数変換を行ない、圧力信号で増幅率を変化させ
るようにすることもできる。

【００３７】次に、本発明の第２の実施例について説明
する。本実施例では、変換プログラム１３４ｄにおける
図４に示す変換マップに代えて図１０に示す変換マップ
を用い、かつ、変換プログラム１３４ｅに、図１１に示
す変換マップを付加するとともに当該プログラムを変更
する。図１０は本実施例の変換プログラム１３４ｄに付
加する変換マップを示し、横軸にブームレバーの操作量
の比、縦軸に信号Ｓ₂ がとってある。ブームレバー１１
Ｌａが操作されていないとき、信号Ｓ₂ は０であり、ブ
ームレバー１１Ｌａが操作されているとき、信号Ｓ₂ は
ある一定の値となる。

【００３８】図１１は本実施例の変換プログラム１３４
ｅの変換マップを示し、横軸にブームレバーの操作量の
比、縦軸に係数Ｋがとってある。係数Ｋはブームレバー
の操作量の比の増加に従って増加する特性を有する。

【００３９】本実施例では、図１０に示す変換マップの
特性から明らかなように、ブームレバー１１Ｌａが操作
されていないときは増幅器１３８Ａの増幅率は０、即
ち、増幅器１３８Ａからは信号は出力されず（仮想音は
発生されず）、ブームレバー１１Ｌａが操作されている
場合には、その操作量の如何にかかわらず、増幅器１３
８Ａの増幅率は一定となる。

【００４０】一方、本実施例の変換プログラム１３４ｅ
では、図１１に示す変換マップの特性に従ってブームレ
バーの操作量の比に基づき係数Ｋが求められ、次いで、
さきの実施例と同じく、図５に示す変換マップの特性に
従って圧力信号Ｐ₁₀に基づき信号Ｓ₁ が求められる。こ
の信号Ｓ₁ に対して上記の係数Ｋが乗算され、新たな信
号Ｓ₁₁（Ｓ₁₁＝Ｋ×Ｓ₁ ）が作成され、この信号Ｓ₁₁が
周波数変換器１３８Ｆに出力され、これに応じた信号Ｓ
_F を得る。この信号Ｓ_F は増幅器１３８Ａで図１０に示
す所定のレベルで増幅され、仮想音信号Ｓ_FAとして出力
され、スピーカ１７から仮想音が発生する。

【００４１】このように、本実施例では、ブームレバー
が操作されたときのみ所定増幅率での仮想音の発生を可
能としたので、さきの実施例と同じ効果を有するととも
に、当該所定増幅率を相当程度の値に選定することによ
り、ブームシリンダの動作開始を確実に知ることがで
き、又、仮想音の変化がないので、高音（大きい負荷変
化）を強調することができる。

【００４２】次に、本発明の第３の実施例について説明
する。上記第１の実施例および第２の実施例は、ブーム
シリンダ４Ｓのボトムの圧力変動のうち、高周波分の圧
力に基づいて仮想音を発生する構成の実施例である。第
３の実施例は、ブームシリンダ４Ｓのボトムの圧力変動
のうち、低周波分（例えば５Ｈｚ未満）の圧力に基づい
て仮想音を発生する構成の実施例である。

【００４３】図１２は本発明の第３の実施例に係る油圧
ショベルの操作用仮想音生成装置のブロック図である。
この図で、図１に示す部分と同一又は等価な部分には同
一符号が付してある。２８は圧力センサ２６から出力さ
れるブーム圧のうちの低周波の圧力変動分を通過させる
ローパスフィルタである。本実施例とさきの各実施例と
は、さきの各実施例がハイパスフィルタ２７を用いるの
に対して本実施例がローパスフィルタ２８を用いる点、
および変換プログラム１３４ｄ、１３４ｅの内容が相違
する。ローパスフィルタ２８からの圧力信号Ｐ₂₀は制御
装置２３に入力される。圧力信号Ｐ₂₀の発生状態を、さ
きの実施例にならって、図１３に示す。

【００４４】図１３はタイムチャートであり、（ａ）は
ブームレバー１１Ｌａの操作量、（ｂ）はコントロール
バルブ４Ｃのストローク量、（ｃ）はブームシリンダ４
Ｓの圧力Ｐ₁ 、（ｄ）はローパスフィルタ２７の圧力信
号Ｐ₂₀を示し、それぞれ横軸に時間がとってある。この
タイムチャートは、地面にバケット６を置いた状態（圧
力Ｐ₁ は０）からブーム４を上昇させたときのタイムチ
ャートである。ブームレバー１１Ｌａを図１に示す矢印
（＋）側に操作すると、その信号は制御装置２３に送信
され、これに応じてコントロールバルブ４Ｃがストロー
クし、ブームシリンダ４Ｓのボトム側の圧力Ｐ₁ は振動
しながら増加して定常値に達する。ローパスフィルタ２
７は（ｄ）に示すように当該圧力振動のうち低周波分の
み取り出し、圧力信号Ｐ₂₀として出力する。

【００４５】この圧力信号Ｐ₂₀およびブームレバーの操
作量の絶対値の比（Ｌ_a ／Ｌ_max ）を用いた動作は第１
の実施例の動作と同じである。又、本実施例の効果は、
第１の実施例の効果に加えて、次のような効果も有す
る。油圧ショベルの作業にあっては、ブーム４を微小量
だけ上昇させることがある。この場合、オペレータはブ
ームレバー１１Ｌａを微小量、ゆっくりと操作する。こ
れにより、コントロールバルブ４Ｃが僅かに開き、ブー
ムシリンダ４Ｓに現在以上の圧力が立つことにより圧油
が流入し、ブームシリンダ４Ｓが動き始める。ブームシ
リンダ４Ｓを微小量だけ上昇させる場合、ブームシリン
ダ４Ｓが動き始めてからブームレバー１１Ｌａを中立位
置に戻したのでは移動し過ぎて正確な位置決めは不可能
であり、オペレータには大きな注意力や技能が要求され
る。ところで、微操作によるブームシリンダ４Ｓのボト
ム側の圧力のゆるやかな変化はブームシリンダ４Ｓの動
き初めより早く現れ、本実施例では当該圧力の変化を捉
えることにより、ブームシリンダ４Ｓが動き始める寸前
に仮想音が発生することとなり、オペレータは仮想音が
聞こえたときブームレバー１１Ｌａを中立位置に戻せ
ば、最適の微小量上昇を行なうことができ、結局、オペ
レータにとって良好な操作感覚で微操作を行なうことが
でき、精度の良い位置決めも行なうことができる。

【００４６】なお、上記実施例の説明では、圧力信号で
周波数変換を行ない、ブームレバーの操作量の比で増幅
率を変化させる例について説明したが、逆に、ブームレ
バーの操作量の比で周波数変換を行ない、圧力信号で増
幅率を変化させるようにすることもできる。

【００４７】次に、ローパスフィルタ２８を用いた場合
の他の実施例（第４の実施例）を説明する。この実施例
は、第２の実施例と同じく、変換プログラム１３４ｄに
おける図４に示す変換マップに代えて図１４に示す変換
マップを用い、かつ、変換プログラム１３４ｅに、図１
５に示す変換マップを付加するとともに当該プログラム
を変更する。図１４は本実施例の変換プログラム１３４
ｄの変換マップを示し、横軸にブームレバーの操作量の
比、縦軸に信号Ｓ₂ がとってある。ブームレバー１１Ｌ
ａが操作されていないとき、信号Ｓ₂ は０であり、ブー
ムレバー１１Ｌａが操作されているとき、信号Ｓ₂ はあ
る一定の値となる。

【００４８】図１５は本実施例の変換プログラム１３４
ｅに付加された変換マップを示し、横軸にブームレバー
の操作量の比、縦軸に係数Ｋがとってある。係数Ｋはブ
ームレバーの操作量の比の増加に従って減少する特性を
有する。

【００４９】本実施例では、第２の実施例と同じく、ブ
ームレバー１１Ｌａが操作されていないときは増幅器１
３８Ａの増幅率は０で増幅器１３８Ａからは信号は出力
されず（仮想音は発生されず）、ブームレバー１１Ｌａ
が操作されている場合には、その操作量の如何にかかわ
らず、増幅器１３８Ａの増幅率は一定となる。

【００５０】一方、本実施例の変換プログラム１３４ｅ
では、第２の実施例と同じく、図１１に示す変換マップ
の特性に従ってブームレバーの操作量の比に基づき係数
Ｋが求められ、次いで、図５に示す変換マップの特性に
従って圧力信号Ｐ₁₀に基づき信号Ｓ₁ が求められ、この
信号Ｓ₁ に対して上記の係数Ｋが乗算され、新たな信号
Ｓ₁₂（Ｓ₁₂＝Ｋ×Ｓ₁ ）が作成され、この信号Ｓ₁₂が周
波数変換器１３８Ｆに出力される。

【００５１】本実施例の効果は、第２の実施例の効果に
加えて次の効果を有する。ローパスフィルタ２８により
圧力変動の低周波分のみを検出する構成では、フロント
３を空中に保持している場合でも、仮想音が発生する場
合がある。このような仮想音の発生はオペレータにとっ
ては不愉快である。しかし、本実施例では、ブームレバ
ー１１Ｌａを中立位置にすると仮想音は発生せず、仮想
音がオペレータの邪魔になることはない。

【００５２】次に、本発明の第５の実施例について説明
する。本実施例では、ハイパスフィルタ２７とローパス
フィルタ２８の両方を用い、かつ、第２の実施例および
第４の実施例における係数を用いて周波数変換を行なう
ものである。

【００５３】図１６は本実施例の動作を説明するブロッ
ク図である。この図で、図１および図１２に示す部分と
同一又は等価な部分には同一符号が付してある。１３４
ｅ_Lは図１５に示すものと同様のローパスフィルタの場
合の係数の変換マップ、１３４ｅ_H は図１１に示すもの
と同様のハイパスフィルタの場合の係数の変換マップで
あり、それぞれ変換マップ１３４ｅに格納されている。
１３４ｅ_LB、１３４ｅ_HBは乗算手段であり、それらの出
力信号がＳ_1L、Ｓ_1Hで示されている。１３４ｅ_S は出力
信号Ｓ_1L、Ｓ_1Hのうちの大きな方の信号を選択し、信号
Ｓ₁ として出力する最大値選択手段である。乗算手段１
３４ｅ_LB、１３４ｅ_HBおよび最大値選択手段１３４ｅ_S
は、変換プログラム１３４ｅにプログラムとして格納さ
れている。

【００５４】変換プログラム１３４ｄは第２の実施例お
よび第４の実施例と同様、ブームレバー１１Ｌａが操作
されたか否かを判断し、操作されている場合には増幅器
１３８Ａを一定の適切な増幅率とし、中立位置にある場
合には増幅率を０とする。一方、変換プログラム１３４
ｅでは、係数の変換マップ１３４ｅ_L で得られた係数
と、ローパスフィルタ２８の出力信号Ｐ₂₀とが乗算手段
１３４ｅ_LBで乗算され（第４の実施例の動作と同じ）、
又、係数の変換マップ１３４ｅ_H で得られた係数と、ハ
イパスフィルタ２８の出力信号Ｐ₂₀とが乗算手段１３４
ｅ_HBで乗算され（第２の実施例の動作と同じ）、信号Ｓ
_1L、Ｓ_1Hとして出力される。最大値選択手段１３４ｅ_S
は両者のうちの大きい方の信号を選択し、信号Ｓ₁ とし
て周波数変換器１３８Ｆへ出力する。

【００５５】本実施例では、第２の実施例の効果と第４
の実施例の効果を併せ持つことになる。即ち、ブーム４
を通常の速度で操作している場合には、信号Ｓ_1Hが信号
Ｓ₁となり、ブーム４を微操作している場合には信号Ｓ
_1Lが信号Ｓ₁ となって仮想音を発生するので、通常操作
時の作業状態を把握できるとともに、良好な微操作感覚
および高精度の位置決めを行なうことができる。

【００５６】この第５の実施例では、上述のように、変
換プログラム１３４ｄにおいて、ブームレバー１１Ｌａ
が操作されたか否かを判断し、操作されている場合には
増幅器１３８Ａを一定の適切な増幅率とし、中立位置に
ある場合には信号を出力しないようにしている。しか
し、乗算手段１３４ｅ_LBで乗算された信号Ｓ_1L、および
乗算手段１３４ｅ_HBで乗算された信号Ｓ_1Hを用いること
により、第１の実施例および第３の実施例と同様に、増
幅器１３８Ａの増幅率を変化させることもできる。即
ち、信号Ｓ_1Lを信号Ｓ₁ として周波数変換器１３８Ｆに
入力するとともに、信号Ｓ_1Hを信号Ｓ₂ として増幅器１
３８Ａに入力するか、又は、これとは逆に、信号Ｓ_1Hを
信号Ｓ₁ として周波数変換器１３８Ｆに入力するととも
に、信号Ｓ_1Lを信号Ｓ₂ として増幅器１３８Ａに入力す
る。

【００５７】以上、第１〜第５の実施例について述べ
た。そして、これらの各実施例では、作業機として油圧
ショベルを例示して説明したが、他の作業機、例えばク
レーン等にも適用できる。又、上記実施例の説明では、
遠隔操縦を行なう場合について説明したが、遠隔操縦に
限ることはなく、運転室にオペレータが搭乗して作業機
を操作している場合でも、前述のように地面より低い足
元の掘削を行なう場合等、オペレータからは作業個所が
見えない作業をする場合や、微操作を行なう場合、本発
明を適用するのが有効であるのは明らかである。又、上
記実施例の説明では、操作レバーを備えた遠隔操縦装置
について説明したが、押し釦式の遠隔操縦装置であって
も適用可能である。

【００５８】さらに、上記実施例の説明では、ブームレ
バーによりブームを単独に操作した場合について説明し
たが、他の操作レバー、例えば、アームレバー、バケッ
トレバーによりアーム、バケットを操作する場合にも適
用可能である。この場合、対応するアクチュエータに圧
力センサが設けられるのは当然である。又、複数のアク
チュエータおよびそれらの操作レバーに対して本実施例
を適用する場合、各変換装置において変換される周波数
帯を変えれば、仮想音を発生しているアクチュエータを
区別して聞き分けることができる。なお、このように複
数のアクチュエータについて仮想音を発生させる場合で
も、周波数変換器および増幅器に対する複数のアクチュ
エータの各信号Ｓ₁ 、Ｓ₂のうち、各信号Ｓ₁ の最大値
と、各信号Ｓ₂ の最大値をそれぞれ選択して用いれば、
変換装置は１つ設ければよいこととなる。この場合、発
生する仮想音だけではどのアクチュエータが作動してい
るのか（どのアクチュエータの仮想音か）判断できない
が、オペレータの操作レバーの操作態様や、遠隔操縦の
場合カメラの画像等により、オペレータには充分に判別
できる。

【００５９】

【発明の効果】以上述べたように、本発明では、操作手
段の操作量を検出する操作量検出手段と、アクチュエー
タの圧力変動を検出する圧力検出手段の各検出値に基づ
いて仮想音を生成するようにしたので、圧力検出手段が
周波数の高い圧力変動分のみを検出するものであれば、
作業個所が見えなくても、作業機の作業状態を確実に把
握することができ、当該作業機を適切に操作することが
できる。又、圧力検出手段が周波数の低い圧力変動分の
みを検出するものであれば、良好な操作感覚で作業機の
微操作を行なうことができ、かつ、精度のよい位置決め
をおこなうことができる。さらに、圧力信号をディジタ
ル信号で送信するので、その送信のための使用周波数帯
域が狭く、他のデータの送受信に何等の支障も生じな
い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例に係る油圧ショベルの仮
想音生成装置のブロック図である。

【図２】ブームシリンダの油圧回路の回路図である。

【図３】図１に示す装置の動作を説明するタイムチャー
トである。

【図４】操作量と増幅率信号の変換マップを示す図であ
る。

【図５】圧力信号と周波数変換信号の変換マップを示す
図である。

【図６】周波数変換信号と周波数の間の特性を示す図で
ある。

【図７】圧力の変化を示す図である。

【図８】レバー操作量の変化を示す図である。

【図９】図１に示す変換装置のブロック図である。

【図１０】レバー操作量と増幅率信号の変換マップを示
す図である。

【図１１】レバー操作量と係数の変換マップを示す図で
ある。

【図１２】本発明の第３の実施例に係る油圧ショベルの
仮想音生成装置のブロック図である。

【図１３】図１２に示す装置の動作を説明するタイムチ
ャートである。

【図１４】レバー操作量と増幅率信号の変換マップを示
す図である。

【図１５】レバー操作量と係数の変換マップを示す図で
ある。

【図１６】本発明の第５の実施例に係る周波数変換信号
の発生を説明するブロック図である。

【図１７】油圧ショベルの側面図である。

【符号の説明】

１０遠隔操縦装置１１Ｌ_a 〜１１Ｌ_c 操作レバー１３制御装置１６音響増幅器１７スピーカ２１ａ〜２１ｃ比例ソレノイド２２ドライバ２３制御装置２６圧力センサ２７ハイパスフィルタ２８ローパスフィルタ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者高田龍二茨城県土浦市神立町650番地日立建機株式会社土浦工場内 (72)発明者渡辺豊茨城県土浦市神立町650番地日立建機株式会社土浦工場内 (72)発明者山下誠二茨城県土浦市神立町650番地日立建機株式会社土浦工場内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】操作手段によりアクチュエータを駆動し
て所望の作業を行なう作業機において、前記操作手段の
操作量を検出する操作量検出手段と、前記アクチュエー
タの圧力変動を検出する圧力検出手段と、前記操作量検
出手段と前記圧力検出手段の各検出値に基づいて可聴音
を生成する可聴音生成手段とを設けたことを特徴とする
作業機の操作用仮想音生成装置。
【請求項２】請求項１において、前記操作手段は、前
記作業機を遠隔操縦する装置に備えられたものであるこ
とを特徴とする作業機の操作用仮想音生成装置。
【請求項３】請求項１において、前記操作手段は、前
記作業機に備えられたものであることを特徴とする作業
機の操作用仮想音生成装置。
【請求項４】請求項１において、前記圧力検出手段
は、周波数の高い圧力変動分のみを検出する手段である
ことを特徴とする作業機の操作用仮想音生成装置。
【請求項５】請求項１において、前記圧力検出手段
は、周波数の低い圧力変動分のみを検出する手段である
ことを特徴とする作業機の操作用仮想音生成装置。
【請求項６】請求項１において、前記可聴音生成手段
は、前記圧力検出手段の検出値に応じた周波数信号を発
生する周波数変換装置と、前記操作量検出手段の検出値
に応じて前記周波数変換装置の出力信号のレベルを変化
させるレベル変化手段とを備えていることを特徴とする
作業機の操作用仮想音生成装置。
【請求項７】請求項１において、前記可聴音生成手段
は、前記操作量検出手段の検出値に応じた周波数信号を
発生する周波数変換装置と、前記圧力検出手段の検出値
に応じて前記周波数変換装置の出力信号のレベルを変化
させるレベル変化手段とを備えていることを特徴とする
作業機の操作用仮想音生成装置。
【請求項８】請求項６又は請求項７において、前記周
波数変換装置は、前記検出値が大きいとき高い周波数を
出力し、前記検出値が小さいとき低い周波数を出力する
ことを特徴とする作業機の操作用仮想音生成装置。
【請求項９】請求項６又は請求項７において、前記周
波数変換装置は、前記検出値が小さいとき高い周波数を
出力し、前記検出値が大きいとき低い周波数を出力する
ことを特徴とする作業機の操作用仮想音生成装置。
【請求項１０】請求項１において、前記可聴音生成手
段は、前記圧力検出手段の検出値に応じた値と前記操作
量検出手段の検出値に応じた値とを乗算する乗算手段
と、前記乗算手段の出力に応じた周波数信号を発生する
周波数変換装置と、前記操作量検出手段が前記操作手段
の操作を検出したときのみ前記周波数変換装置の出力信
号を所定のレベルに変化させるレベル変化手段とを備え
ていることを特徴とする作業機の操作用仮想音生成装
置。
【請求項１１】請求項１０において、前記乗算手段に
入力される前記圧力検出手段の検出値に応じた値は、当
該圧力検出手段が高い周波数の圧力変動のみを検出する
ものであるとき、検出された圧力にほぼ比例する値であ
ることを特徴とする作業機の操作用仮想音生成装置。
【請求項１２】請求項１０において、前記乗算手段に
入力される前記圧力検出手段の検出値に応じた値は、当
該圧力検出手段が低い周波数の圧力変動のみを検出する
ものであるとき、検出された圧力にほぼ反比例する値で
あることを特徴とする作業機の操作用仮想音生成装置。
【請求項１３】操作手段によりアクチュエータを駆動
して所望の作業を行なう作業機において、前記アクチュ
エータの圧力変動のうちの周波数の高い圧力変動分のみ
を検出する第１の圧力検出手段と、周波数の低い圧力変
動分のみを検出する第２の圧力検出手段と、前記操作手
段の操作量を検出する操作量検出手段と、この操作量検
出手段の検出値にほぼ比例した係数を発生する第１の係
数発生手段と、前記操作量検出手段の検出値にほぼ反比
例した係数を発生する第２の係数発生手段と、第１の圧
力検出手段の検出値と第１の係数発生手段で発生した係
数とを乗算する第１の乗算手段と、第２の圧力検出手段
の検出値と第２の係数発生手段で発生した係数とを乗算
する第２の乗算手段と、前記第１の乗算手段と前記第２
の乗算手段の出力に基づいて可聴音を生成する可聴音生
成手段とを設けたことを特徴とする作業機の操作用仮想
音生成装置。
【請求項１４】請求項１３において、前記可聴音生成
手段は、前記第１の乗算手段の出力と前記第２の乗算手
段の出力のうちの大きな方の値を選択する選択手段と、
この選択手段により選択された値に応じた周波数信号を
発生する周波数変換装置とを備えていることを特徴とす
る作業機の操作用仮想音生成装置。
【請求項１５】請求項１３において、前記可聴音生成
手段は、前記第１の乗算手段の出力に応じた周波数信号
を発生する周波数変換装置と、前記第２の乗算手段の出
力に応じて前記周波数変換装置の出力信号のレベルを変
化させるレベル変化手段とを備えていることを特徴とす
る作業機の操作用仮想音生成装置。
【請求項１６】請求項１３において、前記可聴音生成
手段は、前記第２の乗算手段の出力に応じた周波数信号
を発生する周波数変換装置と、前記第１の乗算手段の出
力に応じて前記周波数変換装置の出力信号のレベルを変
化させるレベル変化手段とを備えていることを特徴とす
る作業機の操作用仮想音生成装置。