JPH08506888A

JPH08506888A - 自動化された組織分析のための方法及び装置

Info

Publication number: JPH08506888A
Application number: JP5503806A
Authority: JP
Inventors: バーンスタイン、スティーブン・アレン; エリクソン、ペイジ・アンドリュー
Original assignee: バイオテク・ソリューションズ・インコーポレイテッド
Priority date: 1991-08-05
Filing date: 1992-08-04
Publication date: 1996-07-23
Anticipated expiration: 2018-08-25
Also published as: EP0600939A4; EP0600939B1; US5675715A; ATE185912T1; US5355439A; DE69230177T2; WO1993003451A1; EP0600939A1; JP3439762B2; DE69230177D1

Abstract

(57)【要約】異なる種類の組織および異なる作業工程を含むことある、同時に複数の独立した分析手順を行うシステムであって、複数の工程ステーション間で異なる組織サンプルを移動させることができるロボットアーム１０と、次の移動する組織サンプルを選択し、それを移動させる時および移動させる場所を選択することができるプロセッサー１５を備える。このプロセッサーは上記ロボットアームに異なる工程を重ねさせるようにすることができる。上記工程ステーションは配列された格子位置１２に配置される。この工程ステーションは組織分析の独立工程を行うための、溶液トレイのようなワークステーション１３を備えることがある。上記プロセッサー１５は上記手順のタイミング情報に応答して移動させる組織サンプルを選択することができる。また、このプロセッサー１５は上記手順を完了させるために上記システムにより必要な全体の時間を最小化させるようにサンプルの移動させる順序を最適化することができる。

Description

【発明の詳細な説明】自動化された組織分析のための方法及び装置この出願は、カリフォルニア９３４４１、ロス・オリーボス、サン・マルコス・アベニュー２７１７番に住所を有する米国市民であるスティーブン・Ａ・バーンスタインおよびカリフォルニア、サンタバーバラ、カレ・モンティーラ２５０５番に住所を有する米国市民ペイジ・Ａ・エリクソンを発明者として提出されたものであり、カリフォルニア９３１０９、サンタバーバラ、カレ・モンティーラ２５０５番に住所を有するカリフォルニア州の法人であるバイオテック・インスツルメンツ・インクに譲渡されている。発明の背景１．発明の分野本発明は、組織サンプルの自動化された分析または試験に有用な方法および装置に関するものである。２．関連技術の記載組織の分析は、多くの病気の診断のために使用される貴重な診断用具および細胞構造についての情報を得るために病理研究者によって使用されるツールである。組織サンプルからの情報を得るために、通常分析のためのサンプルの調製のために多数の予備操作を行う必要がある。また、試験のための組織サンプルを調製するために、種々の手順がある。これらの変形は、独立した組織のための操作に適応させるためであり、また、特定の技術が組織サンプル内部の特殊な化学物質または、酵素を同定するのにより適するものである。しかしながら、基本的な調製技術は本質的に同一である。典型的にこのような操作は、固定、脱水、ろ過および埋め込みによる組織の処理、これら組織のスライド上への装着、およびこのサンプルの固定、種々の成分を検知することによる組織のラベル化、電子顕微鏡による分析のための組織区分のグリッド固定または培養皿でのサンプル細胞の育成を含んでいる。行なわれる分析または試験に応じてサンプルは情報のための分析にかける前に、多数の予備工程すなわち処理または操作を受ける必要がある。典型的にこれらの手順は複雑であって、時間がかかり、しばしば高価でかつ毒性のある材料を使用する密接に連続した多くの工程を含んでいる。これらの手順は、通常各サンプルに対して必要な順序で行なわれる必要がある。各処理はしばしば時間に依存している。さらに、実験室は多くの異なった手順および試験を伴うできるだけ多くの異なった分析を行うために、しばしば加圧下におかれる。組織サンプルは、光学顕微鏡試験に付され、種々の細胞の他との関係が決定され、また、異常なものが隠蔽される場合がある。この組織サンプルは、光を通す必要上非常に薄いストリップ形状でなければならない。組織サンプルまたはスライス（以下、区分という）の平均厚みは、２〜８μm（１μmは１mmの１０００分の１である）のオーダーである。比較的軟質で人体の器官から取り出されるような組織は、フレッシュな状態では正確に薄い区分に切断することができない。さらに、細胞の細胞核および細胞核内小体、サイトプラズマおよび細胞膜のような各成分を観察するためにはエレメント間のコントラストを生み出すために異なった染料によって染色するのが好ましい。非常に限られた染料の染色を、化学的処理を行うことなくフレッシュなすなわち現に生きている組織に対して行うことができる。典型的に２．０〜２．５cm²の面積と３〜４mmの厚みのサンプルが利用される。この組織サンプルは、細胞構造を保存するだけでなく、組織のペトリフィケーションまたはオートリシスに至る酵素作用を停止するためにある材料に固定される。多くの物質が固定材料として機能するが、４％ホルムアルデヒドまたは１０％ホルマリン溶液が普通である。他の固定材料にはエタノール、ピクリン酸、塩化水銀が通常ホルマリンと共に使用される。これらの物質を取り扱うにあたっては、この材料を保持する容器が好ましい。たとえば、塩化水銀は金属を非常に腐食させるので、ガラス容器に通常保存すべきである。顕微鏡試験のために好ましいサンプルを調製するために、最初の工程は組織の酵素プロセスを殺し、固定を通して細胞の蛋白質を変質させるべきである。固定期間は細胞の種類、サンプルサイズおよび使用される固定物質の種類によって数時間または２、３日となる。固定後、組織サンプルはしばしばアルコールまたは他の脱水用液体の強度を増加させることによって、サンプルから水を除去することにより脱水される。緩やかな脱水が好ましい。なぜならば、それによって迅速な脱水処理よりサンプルを変形させることがないからである。このアルコールは、ワックスまたはある種のプラスチック物質と混合する化学物質によって置き換えられる。この化学物質は細胞サンプルを浸透し、壊変またはスプリットすることなく薄い区分を調製するために適当な堅さを与える。クロロホルムまたはトルエンのような脂肪溶媒が通常この工程に使用される。アルコールのろ過により脱水されたサンプルは、次にアルコールが溶媒によって完全に置き換えられるまで、数時間から数日の間、数回の溶媒変化にさらされる。このサンプルは、上記溶媒に可溶なワックスにさらされる。もし、パラフィン系のワックスが使用されるなら、ろ過はその溶融点以上の温度で行なわれる。ワックスろ過後、サンプルは冷却され、ワックスが凝固するとサンプルは完全に埋め込まれ、ワックスにより完全に浸潤される。その後、ミクロトームを利用して組織サンプルから薄いスライスを切り出す。このスライスは、厚さ５〜６μmである。この切断された薄い区分は、水に浮かべてその区分を広げさせる。この区分はその後、通常ガラススライド上に配置される。上記ワックスはサンプルを溶媒にさらすことによって除去し、この溶媒はアルコールによって除去し、このアルコールは組織が水によってより浸潤されるまでアルコール濃度を減少させることによって除去する。サンプルの水による浸潤によって水溶性の染料による細胞成分の色付けが行なわれる。組織サンプルの調製のための自動化された手順を行う以前に２〜１０日が必要で、その後細胞は顕微鏡によって試験される。近年、自動化された方法はサンプルを一つのある流体から他の流体へ所定の間隔で移動させる装置を利用するようになっており、その結果、調製時間は３６〜２４時間に減少している。サンプルの調製に使用される材料の変化は、ある種の環境のもとでは有利である。エステルワックスの使用によって区分は、パラフィンを使用する時に生ずるよりも少ない収縮をもって１〜３μmの厚みに切断される。このサンプルはパラフィンワックスを使用する時は高い温度にさらされていた。硝酸セルロースを使用するとワックスよりも組織を収縮させず、組織層間に良好な接着を生み、大きな歪んでいない区分が２５〜３０μmの厚みで切断される。組織調製分野における技術者であれば、このサンプルがさらされる異なった多くの材料を使用できることは明らかである。組織染色は顕微鏡構造をより観察しやすくするために利用される。多分、最も利用される染色材料は、ヘマトキシリン、およびエオシンである。ヘマトキシリンは細胞核をダークブルーに着色するために利用される。エオシンは細胞サイトプラズムを赤または黄色の種々のシェードに着色するために使用され、上記細胞核のブルー着色と明確なコントラストを生じさせる。多くの合成染料が無着色のベンゼンから誘導されているが、その化学構造を変化させることによって発色団と呼ばれる着色化合物は製造される。これら着色剤は組織学の研究及び操作において使用された異なった着色用染料を構成するものである。細胞サンプルを着色させる多くの技術があるが、これらのほとんどはサンプルを種々の溶液にさらす必要がある。ヒストケミストリーは化学反応を使用して細胞内の特定の物質を同定する理論である。さらに、多くの酵素がサンプルを特定の化学物質にさらし、酵素が化学物質を着色されたマーカーに転換するという効果を利用して検出することができる。このようにして細胞サンプルは種々の抗体、酵素ラベル化検出システム、カラーメトリック物質、対比染色、洗浄用バッファ、および有機試薬にさらす場合があることが理解される。新しい技術及び実験を確認する実験作業を含め、多くの実験的および観測的研究プロジェクトは高価で、長い時間を消費するようになっている。光学的顕微鏡分析のためのサンプルを調製する技術に加え、組織サンプルの試験に好ましい電子顕微鏡を使用することを可能とさせる技術をしばしば利用する必要がある。現実にほとんどの病理試験では電子顕微鏡分析が非常に望まれており、かつしばしば必須的なものとなっている。電子顕微鏡を使用するための組織サンプルは光学顕微鏡分析のためのサンプルに使用される標準的な固定物質よりむしろグルタルアルデヒドまたはオスミウムテトラオキサイドに固定されるのがよい。通常、組織の非常に小さいサンプルがメタアクリレートまたはエポキシ樹脂内に埋め込まれ、薄い区分が切り出される（約０．０６μm厚み）。着色はほとんどの場合、着色溶液によって行なわれ、染料は使用されず、重金属塩が濃度のコントラストを強めるために使用される。上記組織試験における技術および材料のいくつかについての上記記載から、実験室においては広範囲の方法および多数の異なった試験を実施するためには、補助的な装置が望まれていることが理解できるであろう。多くの実験室では事実、多くのサンプルおよび一定の着色およびサンプルの埋め込み等の手順を自動化している。しばしば同一の操作が繰り返される所では、多くのサンプルに対して同時に試験を繰り返すことができるように、特定の装置を設計して使用している。これらの装置の典型的なものには、血液サンプルの分析に使用されるものがある。この実験室において使用される装置は同一の試験操作と同時に多数のサンプルを処理することができるものである。すなわち、平行して試験することができ、また、多数の装置を使用することによって平行して行なわれた試験の結果を得ることができる。これに代わり、実験室では同一の試験が繰り返し行なわれてもよい。すなわち、連続して行なわれる場合もあるし、かなりの時間を置いて行なわれる場合もある。研究的実験室ではしばしば、多くの異なった試験が必要なルーチンでない分析を行う必要がある。この繰り返しのない手段の結果、実験室では比較的彼等の仕事を手助けするための自動化装置がほとんど使われていない。この自動化の欠落に対する明らかな理由は、現在利用されている装置がほとんど共通に行なわれる限られた操作に対して通用するということにある。この装置は広範囲な操作を行うに十分なフレキシビリティがなく、上記操作の変化に対応できない。発明の概要本発明は異なる種類の組織および異なる作業工程を含むことある、同時に複数の独立した分析手順を行うシステムを提供するものである。このシステムはロボットアームを備え、複数の処理ステーションの間で異なった組織サンプルを移動させることができるものである。さらに、プロセッサーを備え、次の組織サンプルを選択し、それを移動させるときおよびそれを移動させるところを選択できるものである。好ましい具体例においては、このプロセッサーは上記ロボットアームに上記異なった作業工程を例えば時分割多重化によってインターリーブすることができる。また、好ましい具体例においては、上記作業ステーションは配列されたグリット配置に配置することができ、いずれか１つの作業ステーションの位置はＸ軸およびＹ軸、さらに高さのためのＺ軸によって特定することができる。上記ロボット装置は回転可能なタワーを備えるベンチロボットを備え、適当な移動によってグリット位置の各々に到達することができるような十分な自由度を有している。この作業ステーションは溶液トレイまたは生分析、生医学または関連する環境に有用な他の装置のような組織分析手順の各工程の成すためのワークステーションを備えることができる。好ましい具体例においては、上記プロセッサーは各作業工程が取るべき時間範囲（例えば、最小時間および最大時間）を特定することができる上記手順についてのタイミング情報に応答して移動される組織サンプルを選択することができる。またこのプロセッサーは不一致のためのシーケンスを試験する工程の可能なシーケンスを発生させ、特定の範囲の時間を伴うこれらの工程に応答してこのシーケンスを調整し、複数の可能なシーケンスをわたって計算を反復することによって工程のための正確な時間を決定することができる。このプロセッサーはまた複数な可能なシーケンスを発生させ、全体の予測される時間のための各シーケンスを評価し、利用できる最善のシーケンスを選択することによって手順を完了させるために上記システムによって要求される全体の時間を最小にするようにサンプルを移動させる順序を最適化することができる。また好ましい具体例においては、上記プロセッサーはグラフィクインターフェースを備え、それによって作業者がある手順の工程を特定することができるようになっている。上記グリット配列のディスプレイは上記ワークステーションのためのシンボルを備え、マウスのような位置付け（ポイント）装置によってこのシンボルを確認することができる。作業者はワークステーションのためのテンプレートを作成または編集することができ、手順のための作業工程のリストを作成または編集することができ、進行中の手順の進展をモニターし、またはどの作業工程が行なわれるべきかの決定に優先させる。例えば、好ましい具体例においては、上記マウスによってワークステーションのシーケンスを選択することによってある手順のための作業工程のリストを作成することができる。そして、選択されたワークステーションによって各作業工程のためのタイミングまたは他の情報を選択されたワークステーションと関連づける。作業者はまたある手順の作業工程の蓄積されたリストを選択することを選ぶことができる。このようにして、複数の試験手順が数種のサンプルに対して、例えば時分割多重化の使用を通して行なわれる装置および方法を提供するものである。また、本発明は複数の試験サンプルに対して連続的に時間設定された工程手順を実行するために作業者によって容易にプログラム化することができる、多数の試験の実行を援助するための実験室で使用する装置を提供するものでもある。本発明はまた、並行して数種の異なる試験サンプルに対し、行なわれる複数の異なった手順を許すために複数の試験手順の多数の工程をインターリーブ（重ね合わせる）ために時分割多重化を使用することができるフレキシブルな実験室テストシステムを提供するものでもある。図面の簡単な説明第１図は本発明のおいて使用するためのロボット装置を示すものである。第２図は第１図に示されたロボット装置を有する実験室のセットアップを示すものである。第４図は５つの仕事のためのタイムラインを示すをフローチャートである。第５図は第４図に示す仕事の多重タスク処理を例示するフローチャートである。第６図は作業者が観測することができる多重タスクモンタリングスクリーンを示すものである。第７図は作業者が見ることができるテンプレート組立スクリーンを示すものである。第８図は作業者が見ることができるプロセス組立スクリーンを示すものである。第９図は作業者が見ることができるプロセスタイミングスクリーンを示すものである。好ましい具体例の記載好ましい具体例においては、多軸ベンチトップロボットがこのロボットの作業範囲内におかれた周囲の補助装置に届くように配置されている。このロボットは工程制御プログラムおよび分析発展ソフトウエアに利用されるＰＣ型コンピュータのアウトプットに応答することができる。周囲装置である複数のワークモジュールまたはワークステーションは上記ベンチトップロボットの回りにグリッド様式のパターンで配置されている。このワークステーションはどのような便利なパターンで配置または配列してもよく、テンプレートによって表すことができる。各グリッド配列は組織分析手順の単一工程を行うための必要な装置を含んでいてもよい。例えば、あるグリッド位置におけるワークステーションはロボット装置によって１または多数のスライドが浸漬される領域トレイを含んでいてもよい。このスライドまたはスライド群は所定の深さに浸漬させることができ、正確な時間、上記溶液トレイに保持させることができる。各グリッド配列は異なる深さまたは異なる寸法の溶液トレイを有することができる。変わりに、グリッド配列はスライドホルダーまたはサンプルに対し単一の機能を果たすことのできる他の周囲装置を含むことができる。上記ロボット装置またはロボットアームは標準のＰＣコンピュータによって制御することができる。この分析発展ソフトウエアは図形であってコンピュータのスクリーンに周囲グリッドのモデルを位置付ける各組織分析はあらかじめプログラム化されたそのすべての工程を有するが、上記手順の工程または工程のタイミングを変化させることができる。このプレゼンテーションの図形的特徴によってコンピュータまたはプログミング専門家による必要なく、このようなエレメントを変換させることができる。上記プロセス制御ソフトウエアは上記ＰＣと共同して分析の進行を監視することができ、自動操作に手動優先させることができ、最も重要なことはテスト手順の種々の工程を時間重ねさせることを通して並行して同時に多数の分析を予定させることができる。このようにして、サンプルの１つを乾燥作業が行なわれているグリッド配列のワークステーションに置くことができる一方、第２のサンプルを第３のサンプルを固定工程に置きながら染色溶液を含むトレイ中に配置することができる。各工程のタイミングは正確であり、このシステムは工程を（インターリーブ）重複させることができ、完全に異なる調製を受けることがある他のサンプルに対し作業工程を行うために単一の手順における工程間の作業時間を利用させる。実験室ベンチおよびロボット装置第１図は本発明において使用するロボット装置を示すものである。第２図は第１図に示すようなロボット装置を有する実験室セットアップを示すものである。このロボット装置は標準的な実験室ベンチトップ１１上の装着されたロボット装置１０を含むことができる。上記ベンチトップ１１は上記ロボット装置１０によって到達可能な作業範囲を規定するものである。上記ベンチトップ１１には穴１２のような配置要素を複数備えることができるものである。これに変えて、上記配置要素は上記ロボット装置１０および実験室ベンチトップ１１の間に配置される別個のベース上に配置することもできる。上記作業範囲を表すためおよび各ワークステーションの正確な位置を規定することを援助するためにテンプレートが使用されてもよい。１またはそれ以上のワークモジュール１３が上記ベンチトップ１１上に配置される。上記実験室ベンチ１１に隣接して制御ステーション１４が配置される。この制御ステーション１４はＩＢＭＰＣ／２またはＡＴのような典型的なＰＣ型コンピュータ１５またはそれと同等のコンピュータをデスク１６または他の作業面上に装着される形で含むことができる。この分野の通常の技術者には、本明細書を精読することによって他の形式のコンピュータが上記ロボットアーム１０の動きを制御するために利用されてよいことは明らかになるであろう。他の周囲装置がコンピュータ１５との関係で利用されてもよいが、ここではプリンター１７が示されている。上記ベンチトップ１１をみれば、上記ロボット装置１０と関係して所定の固定された位置に複数の配置用穴１２が設けられている。この配置用の穴はモジュールであるワークステーション１３を受けるように設計されている。各モジュール用ワークステーション１３は１つの実験室作業または試験手順における特定のプロセスまたは工程を行うように設計されている。このようにして、ある作業において行なわれることが必要な各機能は上記作業ベンチ１１上に予め定められた位置を有するワークモジュール１３と関連している。従来技術においては、コンピュータ１５に対して特定のワークモジュール１３の位置を供給することができる多くの方法が存在している。例えば、各ワークモジュール１３は高さ、幅および長さのようなワークモジュールの物理的特性を含むフロッピーディスクを備えていてもよい。各モジュールのカスタマイズ化されたデータは上記コンピュータの中央演算装置（ＣＰＵ）に送られる。そして、作業者に対して例えばＣＲＴディスプレイを通して問いかけ、作業モジュールの位置を提供する。上記キーボード入力を通してオペレータは上記位置決めグリッド上にモジュールの配置を行わせる。このようにして、ある作業の各作業モジュールまたは工程に対してコンピュータはそのメモリに上記モジュールの物理的特性および位置を蓄えることになる。好ましい具体例においては、上記ロボット装置１０は案内ネジ２０に沿ってＸ軸方向に移動することができる。この案内ネジ２０に対して垂直方向にかつ直角を成して第２の案内ネジ２１が設けられており、この第２の案内ネジ２１は上記案内ネジ２０を横断することができるようになっている。さらに、上記案内ネジ２０に対して歯車またはベルトが回転可能となっている。上記案内ネジ２１に対しては直角を成して配置された案内ネジ２２が結合されている。ロボットハンドは上記案内ネジ２２に装着され、回転可能となっている。分析されるサンプル（組織サンプルであってよい）は上記ハンド２３上に装着される。このようにして、上記ハンド２３は上記サンプルを装着し、案内ネジ２０に沿ってＸ方向に移動可能で、案内ネジ２１に沿ってＹ軸方向に移動可能で、かつ案内ネジ２２に沿ってＺ軸方向に移動可能である。さらに、上記案内ネジ２２は回転可能であって、上記ハンド２３も回転可能である。例示されたシステムは５つの軸に対して移動可能である。図示されたシステムは案内ネジ２０，２１および２２を使うようになっているが、当業者にとっては本発明を精読することによって軸の数を増減させ、案内ネジ以外の他の技術を使用し、即ち、歯車またはベルトあるいは他の装置を使用し、そしてこのような他の装置または技術を作動可能にする他のロボット装置を本発明の範囲および精神の範囲で提供することができることは明らかである。典型的には、Ｘ軸に沿った移動範囲は７２インチであることができ、Ｙ軸に沿った移動範囲は１２インチで、Ｚ軸に沿った移動は１８インチとなることができる。このような典型的な移動範囲はおよそ１８立方フィートの作業範囲を与えることになる。システム操作本発明の操作を例示するために、発生すべき５つの実施例作業を有すると仮定する。例示の目的で、各作業の５つの工程は本発明の多重タスキングの可能性を示すために利用される。この５つのタスクおよび各タスクにおける５つの工程は表１に示されている。表１から明らかなように、作業のいくつかはパッド１またはバッファ１のような同一の工程を利用している。これらの工程が本発明の原理に従って実行されるならば、２５の工程が行なわれる場合でさえ、１４のワークモジュールを適用する必要があるだけである。上述した１４の異なる工程の各々に対して別個のワークモジュールが上記グリッド上に配置されるであろう。このようにして、上記工程の７つを実行するに当たり、パッド１のモジュールが使用されることになる。これに変えて、ユーザーは上記パッド機能を行うことができる各々の複数のモジュールを提供することもできる。バッファ１のモジュールは上記工程の５つに対して使用されるであろう。バッファ２のモジュールは工程の２つに使用される。残りの工程の各々にはその工程に関連した必要な作業を行うために上記プリント上にモジュールが配置されることになる。上記作業の工程は一定の時間以内に行なわれることがしばしば必要である。いくつかの工程のタイミングは重要である場合がある。第４図は表１における作業の５工程に対するタイムラインを示すフローチャートである。作業＃１の工程＃１は９時に開始し、およそ１５分の時間を有し、そのサンプルを工程＃２が行なわれる位置に移動させるに必要な時間を含んでいる。従って、工程＃２は約９時１５分に始まる。工程＃２の開始のタイミングはやや余裕があり、９時１５分から９時１３分の間で始めることができ、３分間の余裕を与えることに留意すべきである。工程＃２はおよそ８分の時間を有し、このサンプルは工程＃３が行なわれる位置に移送される。工程＃３を行う時間は開始時間の間隔がないことが示すように重大である。工程＃３は９時２６分に始める必要がある。１４分後サンプルは工程＃４を受けることになり、この工程は９時４０分から９時５０分のいずれの時間にでも始めることができる。最後の工程＃５は９時５１分に行なわれる。各工程が外側のタイムリミットにおいて始められるならば、工程＃５は１０時２０分まで始まる必要はない。同様の方法において、作業＃２の５つの工程は１時間と３４分、作業＃３は１時間と９分、作業＃４は１時間と１７分および作業＃５は１時間と１６分を消費してよいことが第４図から決定することができる。このようにして、上記作業の５つの工程が順番に行なわれるならば、完了に要する全体の時間は６時間と３８分となろう。第５図を見れば、本発明の多重タスク法が示されており、多重タスクの工程の重なり合う時間が示されている。説明の例示および簡略化のために、再び同一の５つの作業に対して同一の５の作業を行うのが望ましいことは当然のことである。コンピュータの制御の下では、上記ロボットハンドはサンプル１を得るために命令されることになる。またはそれに変えて、上記サンプルは上記ロボットハンドのところに運ばれてつかむこともできる。サンプルをつかんで保持するハンドは作業＃１の工程＃１のためのワークモジュールの位置に、即ち、バッファ１のためにサンプルを移動させる。このサンプルは上記ハンドから開放されて、上記ワークモジュールのところに残される。上記ハンドはサンプルをつかむサンプル２の位置に移動し、それを作業＃２の工程＃１を行うワークステーションに運ぶ。５つのサンプルの各々は順番にロボットハンドによってつかまれ、各サンプルに対して行なわれる作業の第１工程と関連するワークモジュールに運ばれる。バッファおよびパッドワークモジュールの設計によって異なった作業から少なくとも２つのサンプルの同時処理を行なわせる。それに変えて、異なったモジュールで各サンプルが処理されるように２つのワークモジュールを提供することができる。作業＃５の工程＃１のモジュールにサンプル５を配置した後、上記ロボットハンドは作業＃５の工程＃１のためのモジュールに戻り、サンプル５をつかみ、それを作業＃５の工程＃２のモジュールにそれを移動させる。第５図に示される経路に従って上記ハンドが作業＃５の工程＃２のモジュールから作業＃３の工程＃３のモジュールに進み、サンプル３をつかみ、それを作業＃３の工程＃２のモジュールに運び、そこでサンプルを配置する。その後、上記ハンドは作業＃１の工程＃１と関係するモジュールに位置する。最初のサンプルの位置まで戻り、そのサンプルを作業＃１の工程＃２のモジュールに運ぶ。このハンドはサンプル４の位置まで戻り、それを作業＃４の工程＃２のところまで運ぶ。その後、適当な時間に同一のサンプルを作業＃４の工程＃３ところに運ぶ。このシステムの操作におけるこの時点では、コンピュータは作業＃１の工程＃３および作業＃２の工程＃２双方が同一の時間９時２６分に開始する予定であることを検知する。その不一致を解決するために、このシステムではファージタイミングの技術を利用し、ロボットハンドの制御を行うと共にその処理を最適化する。ファージタイミングにおいてはタイムウインドを備え、それを通して各プロセス（タスク）工程が処理結果に影響を与えないで起こるようになっている。ある作業におけるいくつかの工程は厳格に時間管理され、すなわち、その工程に必要な時間は正確で、例えば作業＃１の工程＃３（第５図参照）のように正確であるが、一般にほとんどの工程においては、そのタイミングはそんなに厳格でなく、公知の範囲内でいくらかの時間的量を含むことができ、このようにして、それらのタイミングはそんなに厳格でなく、例えば、作業＃２の工程＃２のようである。ここでは４分のウインドを要している（第５図参照）。本発明のシステムは多重タスク（複数の作業）を完了させるに必要な時間を最適化（最小化）するためにこれらのタイミングウインドを使用する。ファージタイミングの利用および利点は２つの異なる作業を考えることによって例示することができる。各々の作業は同時にまたは他の作業工程とは数秒内で終了する作業工程を有している。双方の工程が終了時間に関する限り、厳格に時間制限されていると仮定すると、２つの異なった工程からの他のサンプルは同時に各作業における次の工程に移動させることはできないことは明らかである。何故ならば、２つの同時発生的な移動はこの具体例の適応範囲内にはないからである。このようにして、２つの工程は互いに開始時間を調整する必要があって、その終了時間は各サンプルをその次の作業の工程に移動させることを考慮しておく。これはかなり容易にすることができるが、その作業におけるある工程の開始時間を単に調整することによって他のタイミングの不一致を引き起こすことは明らかである。このような状態においては、このシステムはタイミングを変更しないならば、多数の作業の同時処理量を支持できないということも有りうる。ファージタイミングはこのシステムをさらにフレキシブルな適応性を持たせることができる。何故ならば、各厳密でない時間制限を行なわれた作業工程におけるタイムウインドを与えることによって、全体の作業のタイミングをシフトするよりもむしろ工程レベルにおいてタイミングを調整するこを通して不一致を最小にすることになろう。オペレータによるシステム制御本発明のシステムを使用するために、オペレータ（人間ユーザーまたはコントロールプロセッサであってよい）は装置を実行させるべき作業を決定する。各作業の各工程は規定することができる。ユーザーを援助するために、ワークステーションのインデックスが提供され、どの作業工程が使用できるかユーザーに決定させる。それに変えて、各ワークステーションはＣＲＴディスプレイ上のアイコンおよび上記アイコンおよびそれに関連するヘルプスクリーンを参照することによって、各ワークステーションの適応性をユーザーが決定することができるヘルプインデックスによって表すことができる。第１図〜第２図に関して記述したように、本発明の装置はワークステーションの位置を規定することができるロボット装置１０によって到達可能な操作作業範囲を示す配置グリッドまたはテンプレートを使用する。上記グリッド上の各位置は正確に決定され、位置の確実性を与えるために各位置をコンピュータに与えることができる。各ワークステーションの正確な相対位置はコントロールシステムに貯蔵することができる。所定のグリッド配置を使用することによってこのシステムを使用するユーザーはユーザーのニーズに適合させ、かつ利用できるワークステーションだけに制限される作成中の作業における相対的な制限された可能性を与えるある作業の工程を設計するために、独立したテンプレートを設計する自由を持っている。ワークステーションが配置されたグリッドの図形的なレプリカが第６図〜第８図に示されるように、コンピュータのスクリーン上に供給される。この図形内にはロボットアームの位置が含まれている。コンピュータに対してある作業の工程を迅速に入力するために、（１）テンプレートビルダーおよび（２）プロセスビルダーが作成され、作業範囲の図形レプリカと対話する。これらの２つのツール、テンプレートビルダーおよびプロセスビルダーはユーザーに対してコンピュータプログラミングの知識を持つ必要なく容易に迅速に新しい作業を設計し、または古い作業を修正することを行わせる。キーボードまたはマウスを使用することによって、この２つのビルダーツールはユーザーとの対話を行わせることになる。ワークステーションのグリッドエリアは典型的には中心から中心まで１インチで又は他のパターンで配置された穴を有する。通常、穴の縦列は文字によって確認される一方、穴の横列は数字によって確認されてよい。このように、各穴は唯一文字−数字の組み合わせによって確認することができる。ワークステーションユニットまたは周囲機器はグリッドの配置用穴と共同して作用するエレメントを有するように設計されているので、各ステーションは正確な位置決めを容易にする。グリッドに位置決めすると、各ワークステーションはその位置を積極的に確認する唯一のディスクライバーを有することになる。このようにしてユーザーは種々のワークステーションを表すアイコンによって囲まれたワークエリアの図形的表示を観察しながらシステムの操作を始めることができる。以下に記述するように、ユーザーは望むならば、新しいテンプレートを迅速に設計することができる。その変わりに、上記テンプレートはコンピュータによってディスクから呼び出すようにしてもよい。作業の各工程はマウスのような対話形周辺機器の使用によってコンピュータに伝達される。オペレータは作業の第１工程を表すアイコン上のカーソルにマウスを配置し、上記アイコンを所望の位置に引っ張る。このようにマウスを位置付け打ち付けることによって作業の工程を達成する必要のあるワークステーションは図形グリッド上に配置されることになる。もちろん、ディスプレイ上に示される位置に物理的なワークステーションをグリッド上に配置することは望ましい。これに変わり、キーボードを通してまたはワークステーションおよびその位置を確認するコンピュータにフィードバックさせながらグリッド上に物理的なワークステーションを配置することによってさえ、ワークステーションの位置決めをコンピュータ内に供給することができる。このようにして、不慣れなユーザーはこの装置に対し大きなフレキシビリティを迅速に与える作業をデザインする能力を有することになる。もちろん、この情報がディスクに貯蔵され、その情報をディスクからコンピュータメモリに読み出すことによって装置のセットアップが達成されると認識されるべきである。上記テンプレートを作成するにあたり、オペレータは第７図に示すテンプレートビルディングスクリーンに示すようなスクリーン上に各ステーションのレプリカを描く。各ステーションはネーム、シンボルまたはコードであってよい唯一の識別が与えられる。このステーションの寸法はスクリーン上に描くことができ、特にワークステーションの高さを登録することは必須である。この位置、識別（アイデンティフィケーション）、高さおよび他の寸法的基準はコンピュータＣＰＵのＲＡＭメモリに貯蔵される。このテンプレートが完成すると、それはテンプレートファイルとしてディスクに貯蔵することができ、必要に応じて呼び出すことができる。加えること（アド）、削除（デリート）すること、移動（ムーブ）すること、リサイズすることまたはステーションのいずれかを複製することが用意される。前以て貯蔵されたいずれの利用可能なテンプレートも新しいテンプレートを作成するために使用され、または援助するために読み出すことができる。もちろん、この装置はスクリーンの図形的レプリカおよびステーションの位置、識別、高さまたは他の寸法のリストをプリントアウトさせる努力を有することができる。テンプレートが一旦完成すると、オペレータはテンプレートのステーションを使用して工程毎に作業を作成することができる。テンプレートのようなプロセスビルダーは第８図に示すプロセスビルディングスクリーンのようなコンピュータスクリーン上にワークステーションエリアの図形的レプリカを使用する。上述したように、テンプレートツールビルダーによって作成されたプレートの１つはメモリから読み出され、ワークエリアとともにスクリーン上に表示される。スクリーンのカーソルを所望のステーションアイコンに移動すると、特定のステーションが選択される。この手順はマウス、ポイントおよびクリック手法を利用することができる。作業の各ステーションは連続して選択することができ、そのステーションはその後連続した順序で作業の工程を示すリストに加えられる。上記ロボット装置は結局これらのステーションが加えられた作業リストにおいてその順序でこれらのステーションの各々に移動するように制御される。各ワークステーションの特性は前以てコンピュータに貯蔵されているから、上記ロボット装置は適性な移動を行うようにプログラムされている。例えば、各ステーションの高さは前以てメモリに貯蔵されているので、もし、ロボットアームが高いワークステーションが配置されたエリアを横切ろうとするときは、ハンドを上昇させ、その上に装着されたいかなるサンプルをも上記高いワークステーションをクリアするように指示される。上記ロボット装置１０の移動ルートを規定する明確なパスまたはレーンを有するように、操作エリアを設計することも可能である。いずれの場合も、ワークステーション間のロボット装置の移動はワークステーションの存在、位置および幾何学的形状を認識して衝突を起こさないように設計することができる。ワークステーションの数が増加すると、それに伴って、衝突を避けるためにおよびさもなくば指示の不一致を避けるために考慮すべき情報量も増加する。作業工程の図形的設計に続いて、作業リストがスクリーン上に呼び出され、各工程の手順が第９図に示すように与えられる。この手順は各サンプルが各ステーションにおいて止どまるべき時間の範囲を表示することが不可欠である。各工程におけるワークステーションに止どまるサンプルの最小時間および最大時間は記憶される。ここに記述されるように、上記最小時間は０であるように指定することができ、上記最大時間は無限大であると指定することもできる。タイミングが重要である場合を除き、各ステーションにおける時間は別個の作業における異なる工程の間でタイミングの不一致を避けるために使用することができるタイミングウインドを上記システムに許容し、このようにして、装置の多重タスク化の可能性を極限まで増すことができる。新しい作業を設計または行うための疑似コードテンプレートビルディングおよびプロセスビルディングのための制御ステーション１４によって行なわれる方法は、それぞれ以下の表２〜３に示される疑似コードによって記載することができる。当業者にとっては本明細書を精査した後、この疑似コードに示された機能（ここに開示された疑似コードだけでなく）を行うための公知のプロセッサシステムの修正は当然の作業であって過度の実験を必要としないものであることは明らかであろう。 Table 2 -- TEMPLATE BUILDER procedure template_tool()； set up screen； draw robot replica graphic； draw grid； display mouse cursor； select template design tool； while（not finished）； Table 3 -- PROCESS BUILDER procedure process_tool()； set up screen； draw robot replica graphic； draw grid； draw process list； display mouse cursor； select template design tool； while（not finished）；ステーションシーケンスが導入され、各工程の時間が記録された後、プロセスファイルとして上記作業をディスクに貯蔵する。このプロセスファイルは将来ロードされることができ、後日同一作業をランさせるために上記装置を使用することができる。もちろん、テンプレートファイルは上記プロセスファイルとリンクすることができるので、ある作業が貯蔵から呼び出され、コンピュータ上でラン、すなわち実行されるときプロセスすなわち作業において使用されたテンプレートファイルが自動的に呼び出れ、コンピュータスクリーン上に表示されることになる。各工程の時間が記録された手順リストがいつでも呼び出れ、上記ロボット装置によって未だ使用されていないステーションに対して、タイミングが変更される予定になっている作業の方向で広げられないという条件下でそのタイミングの調製をすることができる。このようにして、オペレータは作業を実行しながら７つの工程のタイミングを歩調性することができる。ビジュアルオペレータインターフェース第６図はオペレータが目視することができる多重タスクモニタースクリーン６１を示す。多重タスクモニタースクリーン６１はディスプレイモニターのようなコンピュータ１５に結合されたディスプレイ装置上に示すことができる。この多重タスクモニタースクリーン６１はディスプレイセクション６２、メニューセクション６３およびステイタスセクション６４を備えることができる。上記ディスプレイセクション６２はロボット装置１０、ベンチトップ１１、アナ１２、ワークモジュール１３および関連装置を描写することができる。例えば、このディスプレイセクション６２は選択された作業のワークステーション１３のための位置を示すことができる。上記メニューセクション６３はオペレータが利用することができるコマンドオプションおよびサブオプションを示すことができ、オペレータに１またはそれ以上のコマンドオプションおよびサブオプションを選択させることができる。例えば、このメニューセクション６３はコマンドオプション（ゲットプロセス）、（ビルドプロセス）、（プロセスリスト）、（ゲットテンプレート）および（ビルドテンプレート）のメニューを有することができる。オペレータは利用可能なコマンドオプションを表示することができ、従来周知のマウスのようなポイント装置を使用することによって上記メニューセクション６３の１またはそれ以上のコマンドオプショを選択することができる。上記ステイタスセクション６４は作業についての一連のステイタス情報を示すことができる。例えば、このステイタスセクション６４は進行中の５つの作業を示すことができ、各作業に対し現行の工程を示すことができ、作業の採用する全体時間（現行の工程のものと全体の作業のもの）、およびその作業がとる残りの時間（現行の工程のものと全体の作業のものと）を示すことができる。現行の工程の経過時間が０である場合は注意する。何故ならば、上記ロボット装置１１はその作業工程のワークステーション１３にサンプルを配置する前に適当な時間待機する場合があるからである。例えば、前の工程からの移動に有する時間が予期したよりも少ない場合には、上記ロボットハンド２３内にサンプルを保持する前に適当な時間待機する場合があるからである。このステイタスセクション６４はロボットアームのＸ、ＹおよびＺの位置を示すこともできる。第７図はオペレータが見ることができるテンプレートビルディングスクリーン７１を示す。このテンプレートビルディングスクリーン７１はディスプレイモニターのようなコンピュータ１５に連結されるディスプレイ装置上に示すことができる。すなわち、多重タスクモニタースクリーン６１のように示すことができる。このテンプレートビルディングスクリーン７１はディスプレイセクション６２、メニューセクション６３およびステイタスセクション６４を備え、上記多重タスクモニタースクリーン６１と同様である。ここに記載するテンプレートビルディングツールを使用するとき、オペレータは上記テンプレートビルディングスクリーン７１を見ることができ、マウスのようなポイント装置を使用することによりスクリーン上にコマンドおよびエレメントを操作することができる。上記オペレータはこのテンプレートビルダーツールをどのように使用するかの詳細はここに記載する。第８図はオペレータが見ることができるプロセスビルディングスクリーン８１を示す。プロセスビルディングスクリーン８１は上記多重タスクモニタースクリーン６１と同様にディスプレイモニターのようなコンピュータ１５に連結されたディスプレイ装置上に示すことができる。このプロセスビルディングスクリーン７１はディスプレイセクション６２、メニューセクション６３およびステイタスセクション６４を備え、上記多重タスクモニタースクリーン６１と同様であって、さらにワークステーションセクション８５を備える。このワークステーションセクション８５はワークステーション１３の一連の名前または同定手段を示す。オペレータはマウスのようなポイント装置を使用してある作業内に含まれる１またはそれ以上のワークステーション１３を選択することができる。このプロセスビルディングツールを使用するとき、プロセスビルディングスクリーン８１をオペレータは見ることができ、マウスのようなポイント装置によってスクリーン上のコマンドおよびエレメントを操作することができる。オペレータがこのプロセスビルダーツールをどのように使用するかはここに詳細に記載する。第９図はオペレータが見ることができるプロセスタイミングスクリーン９１を示す。プロセスタイミングスクリーン９１は上記多重タスクモニタースクリーン６１と同様にディスプレイモニターのようにコンピュータ１５と結合したディスプレイ装置上に示すことができる。このプロセスタイミングスクリーン９１は複数のライン９２を備え、その各々は同定セクション９３、ネーム／デスクリプターセクション９４、最小時間セクション９５および最大時間９６を有することができる。このプロセスビルディングツールを使用するとき、オペレータはそのプロセスタイミングスクリーン９１を見て、上記最小時間セクション９５内の最小時間をおよび最大時間９６内の最大時間を各々のライン９２における各作業工程のために導入する。各作業工程はこのようにして同定セクション９３内に識別子を有するライン９２を有するとともに、ネーム／記述子セクション９４にネームまたは記述子を有することになる。上記最小時間セクションはライン９２に対して指定された作業工程が取りうる最小時間を特定することができ、それは０である場合もある。この最小時間が０であるときは、その指定された作業工程がロボット装置１０のためのタイミングクロックのほんの瞬間を取ることができるかどうか、またはその指定された作業工程が完全にスキップされてよいかどうかを示すためにさらに別のデータに注意するのがよい。ライン９２に対する上記最大時間セクション９６は指定された作業工程が取りうる最大時間を特定することができ、それは無限大である場合もある。その最大時間が無限大であるときは、限定された最大時間を有する他のすべての工程が完了した後まで指定された作業工程の完了を遅らせることができる。各ライン９２はその指定された作業工程のためのさらに別のデータセクション９７を有することもでき、それらは（１）その工程が行なわれるべきかどうか、（２）その工程がスキップされるべきであるかどうか、または（３）その作業がオペレータからの入力のためにその指定された作業工程において保持または一時的に停止されるべきであるかどうかを特定することができる。後者の場合、例えば、オペレータがその作業を続けるべきであるかどうか確認するまでその作業を指定された作業工程において保持する場合もある。多重タスクおよび最適化すべての手順のすべての工程が描写されると、コンピュータは上記手順を実行するための最も効率的な様式を決定する。第１作業の工程が第２作業における装置の開始以前に完了されるならば、上記タスクは簡単なものとなろう。時間のインターリービング、多重化または多重タスキングの使用を通して、コンピュータは各々が同時に多様な工程を有する多くの異なった作業を行うように多数の操作のトラックを保持するためにコンピュータが利用される。多重タスキングにおいては、別個の処理を受ける多数のサンプルがすべて同時に処理できることになる。ファイルインターリービングにおいては、多くの作業の独立した工程のタイミングによって決定されたシーケンスを通して上記ロボットアームは作動することができ、プロセス順序のシーケンスよりむしろ時間効率のシーケンスによって異なったサンプルを移動させる。このロボット装置はある時間によって一つのサンプルをあるワークステーションに移動させることだけを行うことができるが、全体のシステムは各ステーションにおいて同時発生するすべてのタスクおよびそれらの時間をモニターし、スケジュール付けおよび処理することになる。各工程においては、そのワークステーションにおいて行なわれた作業、例えば、化学反応はロボットアームがそれに現在は参加していない時でさえ連続する。言い替えれば、サンプルはそのワークステーションに配置され、ロボットアームは他のサンプルをつかむために連続して移動している。この作業工程は第１のサンプルに対し、作業し続けている一方、上記ロボットアームは第２のサンプルに近づき、またはそれを移動させている。この多数の作業工程が各サンプルに対し一つの工程が行なわれるが、？？して進行し、連続する作業とはならない。事実、上記ロボットアームはあるサンプルをあるワークステーションに移送する短い時間の間サンプルに対して働き、その後そのサンプルを残し、上記第１のサンプルに再び戻る前に、他のサンプルに対して働くことになる。このようにして各サンプルに対するロボット装置の仕事は他のサンプルに対して作用している時間の間、またはサンプルがあるワークステーションで処理されている間中止される。異なった作業の多重タスキングは、コンピュータ入力によって決定された予定の時間毎にサンプルを移動させるために、多数の作業工程における各工程のタイミングおよび多重タスキング操作の最適化に関する上記ロボット装置に発行されたインストラクションに依存している。上記コンピュータコントロール（ソフトウエア)は、まず実行されるすべての作業におけるすべての工程の全体の実行を完了するに必要なすべてのロボット動作を決定することができ。この決定はいずれかの移動が行なわれる前に完了させることができる。多重タスキングの実行中におけるいずれの時にでもいずれかの工程が１またはそれ以上の作業に加えられ、または工程のいずれかが実行中に再構成されるならば、新たな決定を行うことができる。そこでは、上記実行の完了に必要なすべての動きを計算し直し、上記実行に対する修正によって生ずる時間干渉がないように保証する。この上記移動を前以て決定する方法はもちろん、移動をリアルタイムで決定する方法に置き換えることができるが、前以て決定する方法がより有益であると思われる。この前以て決定する方法は存在する時は時間の不一致を確認する。そこでは、上記ロボット装置は２つのタスクを同時に行う必要があり、存在しうるそのような不一致を解決し、多数の作業の全体としての実行の完了に必要な最小時間のスケジュールを最適化する。この前以て決定する方法は、コンピュータに時間不一致を解決し、かつそのスケジュールを相互作用的に最適化するように設計された意志決定手法を使用する。会話型最適化法が使用される。何故ならば、異なる複数のタスクの各々が複数の厳格に時間制限された工程を可能性を有する場合、それらをスケジュール付けする複雑さは数学的手法によって解決できないほど複雑である。さらに、この意志決定ルールによって上記ロボット装置と連係して使用することができる周囲装置またはワークステーションモジュールのような他のリソースのために必要な他の不一致を解決させることになる。上述したように、予め定められたスケジュールは時間およびリソースの不一致を解決するように発展させることができ、多数の作業の工程を完了させるために必要な時間を最小化するために会話形式で最適化することができる。多数の作業の工程をインターリーフさせるために、各タスクの各工程は所定のインターバル例えば１分のインターバルで試験される。現行の工程の完了までの時間が計算される。付加時間工程が完了すると移動状態になる。もし、それがこの時間における単なる異常状態ならば、すなわちたった一つの移動状態が生ずるならば、上記ロボット装置は予め定められたスケジュールに従って次の工程に移動するようにスケジュール付けられる。しかしながら、もし一つ以上の工程が動く予定ならば、タイムアーピトレーションが続いて起こる。タイムアーピトレーションは時間不一致が起こっている工程の各々に対し、ファジータイムウインドを決定し、最も厳格な工程にあるサンプルが動くように選択する。１以上の工程が厳格な時間を有するなら、前の移動中にその時間を比較し、ボトルネックが起こらないように前のタスクのタイミングを変化させる。同様に、単一のリソースが同一時間中に２つの異なったサンプルに対して働くように予定することができ、このような不一致は上記アーピトレーション法を使用することによって応用に解決することができる。多重タスキングのための疑似コードコントロールステーション１４によって実行される多重タスキングのための方法は以下の第４〜第８表に示される疑似行動によって記載することができる。当業者にとっては本明細書は精査することによってこの疑似コードに開示された機能を成すためにここに開示された他の疑似コードとともに、公知のプロセッサシステムを修正することは容易なことであって、過度の実験を必要としないであろう。 Table 4 -- MULTITASKING DATA STRUCTURE STRUCTURE TASK ARRAY［11500 elements］ BYTE PROCESS NUMBER； BYTE TASK NUMBER； CHAR［25］ TASK NUMBER； INTEGER TASK X CORDINATE OF WORKSTATION； INTEGER TASK Y CORDINATE OF WORKSTATION； LONG INTEGER ENCODED REAL TIME FOR PICKUP OR DROPOFF； CHAR［1］ DROPOFF/PICKUP FLAG； CHAR［5］ MOVE FALG； CHAR［5］ RESOURCE FLAG； Table 5 -- MULTITASKING（BUILD SCHEDULE） PROCEDURE BUILD MULTITASK SCHEDULE() BEGIN TIME = 0； START FIRST PROCESS； WHILE NOT ALL PROCESSES STARTED DO BEGIN INCREMENT TIMER BY 1； IF ANY TASK NEEDS MOVEMENT THEN SET TASK MOVE FLAG ELSE START NEXT PROCESS； IF MOVE FLAG〉1 THEN TIME_ARBITRATE()； IF TASK MOVE THEN ADD TASK TO TASK ARRAY［TASK_COUNTER］ END； WHILE NOT ALL PROCESSES COMMPLETED DO BEGIN INCREMENT TIMER BY 1； IF ANY PROCESS NEEDS MOVEMENT THEN SET TASK MOVE FLAG； IF MOVE FLAG＞1 THEN TIME ARBITRATE()； IF TASK MOVE THEN ADD TASK ARRAY［TASK］； END； END； Table 6 -- MULTITASKING（TIME ARBITRATE） PROCEDURE TIME ARBITRATE() INTENGER FUZZY_TIME_COMP = MAX_TIME；｛set the comparator to ａ maximum value｝ BYTE CRITICAL_FLAG = 0 BYTE CRITICAL_FLAG_ARRAY［5］=｛0,0,0,0,0｝； BEGIN FOR I =１TO MAX_PROCESSES IF（PR0CESS［I］.MOVE FLAG SET AND FUZZY_TIME［1］＜FUZZY_TIME_COMP） THEN BEGIN TASK_MOVE = I； FUZZY_TIME_COMP = FUZZY_TIME［1］ IF（FUZZY_TIME = 0）THEN BEGIN SET CRITICAL_FLAG； SET CRITICA_ARRAY［TASK］； END； END； IF CRITICAL_FLAG〉1 THEN REARRANGE_ARRAY()； ELSE ADD TASK_ARRAY［TASK_MOVE］； END； Table 7 -- Multitasking（Resource Arbitrate） PROCEDURE RESOURCE_ARBITRATE() BYTE CRITICAL_FLAG = 0；｛initialize critical flag｝ BYTE CRITICAL_FLAG_ARRAY［5］=｛0,0,0,0,0,｝； BEGIN COMPARE CRITICAL_PROCESS_1_FUZZY_TIME WITH CRITICAL_PROCESS_2_TASK_TIME； IF＞TASK_MOVE = PROCESS_2； ELSE COMPARE CRITICAL_PROCESS_2_FUZZY_TIME_WITH CRITICAL_PROCESS_1_TASK TIME； IF＞TASK_MOVE = PROCESS_1； IF TASK_MOVE TRUE ADD TASK_ARRAY［TASK_MOVE］； ELSE BEGIN SET CRITICAL_FLAG； SET CRITICAL_FLAG_ARRAY［TASK］； REARRANGE_TASK_ARRAY()； END； END； Table 8 -- Multitasking（Rearrange Tasks） PROCEDURE REARRANGE_TASK_ARRAY() BEGIN REPEAT POSITION = POSITION - 1； UNTIL TASK_ARRAY［POSITION］= CRITICAL_FLAG_ARRAY［TASK］； INCREMENT TASK［TASK_ARRAY ［POSITION］.MIN_TIME］BY X； SET POSITION TO CURRENT TASK_ARRAY VALUE； SET TIMER TO CURRENT TASK_ARRAY VALUE； RETURN TO MULTITASK_BUILDER； END；本明細書を精査すれば、当業者ならば複数の作業の多重タスキングを完了させるために採ることができる多重インタリーブパスが存在することは明らかである。各パスは全ての作業の全ての工程を完了させる異なる時間を有する可能性がある。この観点から、最善の効率を得るために、完了するに最短の時間を採るように最善のパスを選択する必要があることが理解できよう。実際に、インタリーブされるプロセスが使用することができ、そこではインタリーブパスが数回計算される。インタリーブ変数が繰り返される毎に、それらは配列され、演算されるので、反復する毎に異なった結果が得られる。最適パスに到達するに必要な反復数は各タスクの工程数および行われるタスク数を採用することにより統計的にコンピュータ処理することができる。多数の反復から計算されるパスのランタイムはノーマルな分配カーブに追随するから、比較的速いランタイムの間に存在するパスを完成するに必要な反復の最小数は計算することができる。変更可能な具体例好ましい具体例はここに記載したが、本発明のコンセプトおよび範囲内で多くの変形が可能である。これらの変形は図面および請求の範囲を含め本明細書を精読することにより当業者にとって明らかであろう。

【手続補正書】特許法第１８４条の７第１項【提出日】１９９２年１２月１５日【補正内容】請求の範囲１．各サンプルが複数の工程を有する試験手順を受ける複数のサンプルを上記工程の一つと関連するワークステーションに移送するロボットシステムおいて、上記サンプルは実質的に同時に上記試験手順を受けるように、 a．予め定められた作業範囲エリアを有する多軸ロボット装置手段と、 b．上記作業範囲エリアと共に伸びるワークテーブルと、 c．上記ワークテーブル上に確認可能な位置で配置された上記工程の一つと関連する複数のワークモジュールと、 d．上記ロボット装置を制御するためのコンピューター手段と、 e．上記ワークモジュールのワークテーブル上での物理的寸法および位置をコンピューターに入力する手段と、 f．上記試験の各々と関連する連続した工程を上記コンピューターに入力する手段であって、上記工程の各々は上記サンプルが工程の関連するワークステーションに位置させる必要がある処理時間を有し、上記処理は工程の終了時間に完了するものであり、 g．工程間の移送の間上記サンプルを保持することができ、サンプルに結合するために上記ロボット手段と連携する手段と、 h．サンプルをそれが受ける試験と関連するワークステーションに逐次移動させるために上記ロボット装置のスケジュールを決め、上記サンプルをその工程の終了時間に達するまで上記ワークステーションに置くための手段と、 i．他のサンプルをそのワークステーションに配置している間に移動させるために上記第１工程の後の各サンプルの移動スケジュールを決める手段、 j．上記ロボット装置に上記終了時間に応答して時間サンプルを移動させる手段からなることを特徴とするロボットシステム。２．各サンプルが複数の工程を有する試験手順を受ける複数のサンプルを上記工程の一つと関連するワークステーションに移送するロボットシステムおいて、上記サンプルは実質的に同時に上記試験手順を受けるように、予め定められた作業範囲エリアを有する多軸ロボット装置手段と、上記作業範囲エリアと共に伸びるワークテーブルと、上記ワークテーブル上に確認可能な位置で配置された上記工程の一つと関連する複数のワークモジュールと、上記ロボット装置を制御するためのコンピューター手段と、上記ワークモジュールのワークテーブル上での物理的寸法および位置をコンピューターに入力する手段と、上記試験の各々と関連する連続した工程を上記コンピューターに入力する手段であって、上記工程の各々は上記サンプルが工程の関連するワークステーションに位置させる必要がある処理時間を有し、上記処理は工程の終了時間に完了するものであり、工程間の移送の間上記サンプルを保持することができ、サンプルに結合するために上記ロボット手段と連携する手段と、サンプルをそれが受ける試験と関連するワークステーションに逐次移動させるために上記ロボット装置のスケジュールを決め、上記サンプルをその工程の終了時間に達するまで上記ワークステーションに置くための手段と、他のサンプルをそのワークステーションに配置している間に移動させるために上記第１工程の後の各サンプルの移動スケジュールを決める手段と、上記ロボット装置に上記終了時間に応答して時間サンプルを移動させる手段と、さらに、不一致かどうかを決定するために上記サンプルの各々の移動予定時間を比較する手段と、複数のサンプルが同一時間に同一ワークステーションに配置されるように予定されているかどうかを決定する手段と、上記比較手段によって決定された不一致を解決するために所定時間の範囲内でいずれかのサンプルのタイムスケジュールを調整する手段とからなるロボットシステム。３．各サンプルが複数の工程を有する試験手順を受ける複数のサンプルを上記工程の一つと関連するワークステーションに移送するロボットシステムおいて、上記サンプルは実質的に同時に上記試験手順を受けるように、予め定められた作業範囲エリアを有する多軸ロボット装置手段と、上記作業範囲エリアと共に伸びるワークテーブルと、上記ワークテーブル上に確認可能な位置で配置された上記工程の一つと関連する複数のワークモジュールと、上記ロボット装置を制御するためのコンピューター手段と、上記ワークモジュールのワークテーブル上での物理的寸法および位置をコンピューターに入力する手段と、上記試験の各々と関連する連続した工程を上記コンピューターに入力する手段であって、上記工程の各々は上記サンプルが工程の関連するワークステーションに位置させる必要がある処理時間を有し、上記処理は工程の終了時間に完了するものであり、工程間の移送の間上記サンプルを保持することができ、サンプルに結合するために上記ロボット手段と連携する手段と、サンプルをそれが受ける試験と関連するワークステーションに逐次移動させるために上記ロボット装置のスケジュールを決め、上記サンプルをその工程の終了時間に達するまで上記ワークステーションに置くための手段と、他のサンプルをそのワークステーションに配置している間に移動させるために上記第１工程の後の各サンプルの移動スケジュールを決める手段と、上記ロボット装置に上記終了時間に応答して時間サンプルを移動させる手段と、さらに、上記装置のスケジュールを最適化する手段を含み、この最適化手段は異なった多くのスケジュールを形成する反復手段と、そのような反復が生ずるように時間分配に関する統計上の情報を提供する手段と、上記反復を停止し、上記統計上の分配に基づいて最適スケジュールに近くなるようにスケジュールの一つを受ける手段とからなるロボットシステム。４．各試験は数個の異なった工程を備え、各工程はそれと関連する所定の処理タイムレンジを有する複数の試験のスケジュールを制御する装置であって、 a．上記複数の試験における各工程のスタート時間および完了時間を決定する手段と、 b．上記複数の試験の工程を工程同士を重ねる単一の時間順序配列にスケジュール決定する手段と、 c．上記重なり合った工程のぶつかり合うスタートおよび完了時間の時間不一致を検出する手段と、 d．上記所定の処理タイムレンジに応答して上記１またはそれ以上の工程のスタートおよび完了時間を調整することによって上記時間不一致を解決する手段とからなる制御装置。５．多数の異なった分析を通して多数のサンプルを同時に処理するためのロボットシステムの制御方法であって、上記各分析は上記サンプルの一つに関連し、あるワークステーションにおいて上記関連したサンプルを処理する１またはそれ以上の工程を有し、各工程は上記サンプルが上記ステーションに位置させる必要がある所定の処理タイムレンジを有しているものであって、上記ロボットシステムは、 a．作業エリアを規定するワークテーブルと、 b．ある分析の一つの工程を通してサンプルを処理するように各々が設計され、それに関連した物理的な特性を有する複数のワークモジュールと、 c．上記作業エリア内に上記ワークモジュールの各々を配置する手段と、 d．上記モジュールの各々の特定の位置を決定する手段と、 e．複数の移動軸と上記サンプルの一つをつかむ手段とを有するロボット装置と、 f．中央演算装置を有するコンピューター手段と、 g．上記ロボット装置を制御してロボット装置に上記中央演算装置の出力に応答して上記サンプルをつかんで移送させる手段を備え、上記方法は、１．上記分析の各々を開始させるための時間を割り当てる工程と、２．上記分析の各々のスタート時間に応じて各工程の所望のスタートおよび完了時間並びに各工程に関連する所定の処理タイムレンジを決定する工程と、３．上記スタート時間に応じて上記工程の全てをインタリーブするスケジュールタイムを作成する工程と、４．一つの工程のスタートまたは完了時間が他の工程のスタートまたは完了時間と同一時間に予定されるように干渉時間の存在を決定する工程と、５．時間多重化様式で各分析の全ての工程を行うように不一致のないスケジュールを作成して上記不一致を解決する工程と、６．実際的な最適化した不一致のないスケジュールを作成するために、この方法の工程を検討し反復する工程と、７．上記各ワークステーションの位置および物理的特性を規定する中央演算装置にデータを入力する工程と、８．上記中央演算装置からの出力信号により上記最適化スケジュールに従ってロボット装置を制御し、データを入力してロボット装置に上記スケジュールに応じてあるワークステーションに各サンプルを移送して配置させる工程とからなるロボットシステムの制御方法。６．複数の試験サンプルを多様な試験に同時にかける方法であって、各サンプルは上記試験の一つに付され、各試験は、 a．各サンプルが受ける試験を選択する工程と、 b．選択された試験を構成する工程を決定する工程と、 c．各工程の予め決定されたタイムレンジを確定する工程と、 d．上記工程の全てを単一プログラムにスケジュール決めする工程と、 e．多数の作業工程間に時間不一致が存在するかどうかを決定する工程と、 f．各工程における上記予め決定されたタイムレンジに応答してスタートまたは終了時間を変更することによって全ての不一致となる工程のタイミングを調整し、スタートまたは停止時間を変更する工程とからなり、全ての試験を含む全ての工程の時間順序配列を提供する同時試験方法。７．同時に多数の独立した分析手順を行うシステムであって、各手順はサンプルと少なくとも一つのそのサンプルを操作する処理工程を有し、上記システムは複数の処理ステーション間に上記サンプルを移動させるためのロボットアームと複数の時間において移動させるサンプルを選択し、上記ロボットアームに移動させるべきサンプルを移動させるようにするプロセッサーを備え、上記プロセッサーは複数の独立した分析手順の処理工程をインタリーブするように上記ロボットアームに指示する手段を有し、上記プロッセサーは全ての可能なシーケンスよりも少ない、処理工程の複数のシーケンスを発生する手段と、上記複数のシーケンスの時間分配について統計的な情報を決定する手段と、上記手順を完了させるために必要な全時間を実質的に最小にするため、所望の全予測時間をもって上記複数のシーケンスの１つを選択する手段を備えるシステム。８．上記処理ステーションは一連のグリット位置に配置され、上記ロボットアームはロボット装置に結合され、該ロボット装置は回転可能なタワーを有するベンチロボットを備え、適当な移動によって各グリッド位置に到達することができる十分な自由度を備えている請求項７記載のシステム。９．上記処理ステーションは分析手順の独立した工程を行うためのワークステーションを備える請求項７記載のシステム。１０．上記少なくとも一つの処理ステーションは生分析ワークステーション、生医学ワークステーション、および化学処理ワークステーションの群からなる一つを備える請求項７記載のシステム。１１．上記プロセッサーは各処理工程のスタート時間および終了時間を蓄えるメモリーを備える請求項７記載のシステム。１２．上記プロセッサーは各処理工程のタイミング情報を蓄えるメモリーを備え、上記タイミング情報は上記処理工程が所定の状態にあるタイムレンジを備える請求項７記載のシステム。１３．上記プロセッサーは上記手順のタイミング情報に応答して移動させるサンプルを選択する手段を備える請求項７記載のシステム。１４．同時に多数の独立した分析手順を行うシステムであって、各手順はサンプルと少なくとも一つのそのサンプルを操作する処理工程を有し、上記システムは複数の処理ステーション間に上記サンプルを移動させるためのロボットアームと複数の時間において移動させるサンプルを選択し、上記ロボットアームに移動させるべきサンプルを移動させるようにするプロセッサーを備え、上記プロセッサーは複数の独立した分析手順の処理工程をインタリーブするように上記ロボットアームに指示する手段を有し、上記プロセッサーは各処理工程のタイミング情報を蓄えるメモリーを備え、上記タイミング情報は上記処理工程が所定の状態にある所定の継続時間を備え、さらに上記手順の最初に各作業工程を上記手順の第２における少なくとも一つの作業工程のためのタイミング情報に応答して開始させる正確な時間を決定する手段を備えるシステム。１５．上記決定手段は作業工程の可能なシーケンスを発生する手段と、生じ得る不一致のために上記可能なシーケンスを試験する手段と、上記タイミング情報および上記生じ得る不一致に応答して上記可能なシーケンスを変更する手段を備える請求項１４記載のシステム。１６．上記決定手段は処理工程の可能なシーケンスを発生させるための手段と、該可能なシーケンスを既知の時間値前に生じるタイミングの不一致のために試験する手段と、上記既知の時間値を上記可能なシーケンスの初期からその終期に進める手段と、第１処理工程が第２処理工程とタイミング不一致を有することがが見つかり、第１および第２処理工程がそれらが開始される正確な時間を有しているとき、上記既知時間値をバックトラックしてこのバックトラックされた既知時間値から始まる上記シーケンスを変更して上記タイミング不一致を避けるための手段を備える請求項１４記載のシステム。１７．上記プロセッサーは複数の処理工程の可能なシーケンスを発生させるための手段と、各可能なシーケンスを全体の予測時間に対して評価する手段と、所望の全体予測時間に応じて可能なシーケンスを選択して上記手順の完了に必要な全時間を最小にする手段を備える請求項１４記載のシステム。１８．同時に多数の独立した分析手順を行うシステムであって、各手順はサンプルと少なくとも一つのそのサンプルを操作する処理工程を有し、上記システムは複数の処理ステーション間に上記サンプルを移動させるためのロボットアームと複数の時間において移動させるサンプルを選択し、上記ロボットアームに移動させるべきサンプルを移動させるようにするプロセッサーを備え、上記プロセッサーは複数の独立した分析手順の処理工程をインタリーブするように上記ロボットアームに指示する手段を有し、上記プロセッサーはディスプレイスクリーンと、オペレーターからの選択に応答してディスプレイスクリーンに示されるシンボルを確認する手段と、上記シンボルと処理工程とを関連付ける手段と、上記処理工程の命令されたシーケンスを記録する手段とを備えるシステム。１９．上記確認手段がポインティング装置を備える請求項１８記載のシステム。２０．上記シンボルに関連した処理工程について上記オペレーターからの情報を受ける手段を備える請求項１８記載のシステム。２１．上記情報がタイミング情報からなる請求項２０記載のシステム。２２．上記情報が上記シンボルと関連した処理工程の最小時間および最大時間を備える請求項２０記載のシステム。２３．同時に多数の独立した分析手順を行うシステムであって、各手順はサンプルと少なくとも一つのそのサンプルを操作する処理工程を有し、上記システムは複数の処理ステーション間に上記サンプルを移動させるためのロボットアームと複数の時間において移動させるサンプルを選択し、上記ロボットアームに移動させるべきサンプルを移動させるようにするプロセッサーを備え、上記プロセッサーは複数の独立した分析手順の処理工程をインタリーブするように上記ロボットアームに指示する手段を有し、更にディスプレイスクリーンとオペレーターからの情報に応答してそのディスプレイスクリーンに新しいシンボルを描写する手段と、この新しいシンボルと処理ステーションとを関連付ける手段を備えるシステム。２４．上記描写（ドローイング）手段がポインティング装置からなる請求項２３記載のシステム。２５．上記新しいシンボルに関連した処理ステーションについてオペレーターからの情報を受ける手段を備える請求項２３記載のシステム。２６．同時に多数の独立した分析手順を行うシステムであって、各手順はサンプルと少なくとも一つのそのサンプルを操作する処理工程を有し、上記システムは複数の処理ステーション間に上記サンプルを移動させるためのロボットアームと複数の時間において移動させるサンプルを選択し、上記ロボットアームに移動させるべきサンプルを移動させるようにするプロセッサーを備え、上記プロセッサーは複数の独立した分析手順の処理工程をインタリーブするように上記ロボットアームに指示する手段を有し、上記手順のための動的進行情報を監視する手段と、上記進行情報およびオペレーターからの情報に応答して上記処理工程のシーケンスを変更する手段を備えるシステム。２７．上記変更手段が処理工程の上記シーケンスを変更するためにオペレーターからの命令（コマンド）を受ける手段と、上記命令に応答しておよび上記処理工程についてのタイミング情報に応答して処理工程の新しいシーケンスを決定する手段を備える請求項２６記載のシステム。２８．上記変更が生ずる時間から処理工程の可能な新しいシーケンスを発生させる手段と、生じ得る不一致のために上記可能な新しいシーケンスを試験する手段および上記タイミング情報および生じ得る不一致に応答して上記可能な新しいシーケンスを変更する手段を備える請求項２６記載のシステム。２９．上記決定する手段が上記変更が生じた時間から先は可能な新しい作業工程のシーケンスを発生させる手段と、既知の時間値前に生ずるタイミング不一致のための上記可能な新しいシーケンスを試験する手段と、第１作業工程が第２作業工程とタイミング不一致を有することが発見され、上記第１作業工程が開始してもよい時間範囲を有するときは、上記第１作業工程を開始させる正確な時間を選択するための手段と、第１作業工程が第２作業工程とタイミング不一致を有することが発見され、上記第１および第２作業工程がそれらを開始させる正確な時間を有するときは、上記既知の時間値をバックトラックし、上記可能な新しいシーケンスを上記バックトラックされた既知の時間値から変更させ、上記タイミング不一致を避けるための手段と、上記既知の時間値が上記変更が生ずる時間を越えてバックトラックされたときは、エラーをシグナル化する手段を備える請求項２６に記載のシステム。３０．同時に複数の独立した分析手順を行う方法であって、各手順がサンプルを有し、かつ少なくとも一つの作業工程がそのサンプルを操作するものであり、上記方法が、複数の時間に移動されるサンプルを選択する工程を備え、この選択工程が（１）全ての可能なシーケンスよりも少ない、処理工程の複数のシーケンスを発生する工程と、（２）上記複数のシーケンスの時間分配について統計的な情報を決定する工程と、（３）上記手順を完了させるために必要な全時間を実質的に最小にするため、所望の全予測時間をもって上記複数のシーケンスの好ましい１つを選択する工程と、（４）複数の可能なシーケンスの上記好ましい１つに従って移動させるサンプルを選択する工程とからなり、更に上記複数の独立した分析手順の作業工程をインターリーブすることによって移動させるべき上記サンプルをロボットアームに移動させるようにする工程とからなる処理方法。３１．さらに、各作業工程に対するスタート時間および終了時間を貯蔵する工程を含む請求項３０に記載の方法。３２．さらに、各作業工程に対しタイミング情報を貯蔵する工程を含み、上記タイミング情報が上記作業工程が所定の状態にあることができる時間範囲を含む請求項３０記載の方法。３３．上記手順についてのタイミング情報に応答して移動させる上記サンプルを選択する工程を含む請求項３０記載の方法。３４．各作業工程に対するタイミング情報を貯蔵する工程を含み、上記タイミング情報が上記処理工程が所定の状態にあることができる予め決定された継続範囲を含み、さらに、第２手順の少なくとも一つの作業工程に対するタイミング情報に応答して第１の手順の各作業工程を開始するための正確な時間を決定する工程を含む請求項３０記載の方法。３５．上記決定する工程が、作業工程の可能なシーケンスを発生する工程と、上記可能なシーケンスの生じ得る不一致を試験する工程と、上記生じ得る不一致および上記タイミング情報に応答して上記可能なシーケンスを変更する工程とを備える請求項３４記載の方法。３６．上記決定する工程が処理工程の可能なシーケンスを発生させる工程と、既知の時間値前に生ずるタイミング不一致のために上記可能なシーケンスを試験する工程と、上記既知の時間値を上記可能なシーケンスの初期からその終期に進める工程と、第１処理工程が第２処理工程とタイミング不一致を有することが発見され、上記第１処理工程が開始してもよい時間範囲を有しているとき上記第１処理工程を開始させる正確な時間を選択する工程と、第１処理工程が第２処理工程とタイミング不一致を有することが発見され、上記第１および第２処理工程が開始されてもよい正確な時間を有するとき、上記既知の時間値をバックトラックさせ、上記可能なシーケンスを上記バックトラックされた既知の時間値から変更してタイミング不一致を避ける手段とからなる請求項３４記載の方法。３７．さらに、処理工程について可能な複数のシーケンスを発生させる工程と、全予測時間に対して各可能なシーケンスを評価する工程と、上記手順を完了させるに必要な全体時間を最小にするために、所望の全予測時間で上記可能なシーケンスの一つを選択する工程を備える請求項３４記載の方法。３８．オペレータからの選択に応答して、ディスプレイスクリーン上に示されたシンボルを確認する工程と、上記シンボルと処理工程とを関連付ける工程と、上記処理工程の命令されたシーケンスを記録する工程とを備える請求項３０記載の方法。３９．上記シンボルに関連する処理工程について上記オペレータからの情報を受け取る工程を備える請求項３８記載の方法。４０．上記情報がタイミング情報を有する請求項３９記載の方法。４１．上記情報が上記シンボルに関連する処理工程についての最小および最大時間を有する請求項３９記載の方法。４２．複数の試験手順を行うためのシステムにおいて、試験手順を特定するためのディスプレイスクリーンを有するプロセッサを操作する方法であって、上記方法がスクリーン上に表示されたテンプレート内で上記スクリーン上の第１の位置を選択する工程と、上記スクリーン上の第２の位置に上記テンプレートのコピーを移動させる工程と、上記テンプレートおよび第２位置によって処理工程を確認する工程と、上記工程を、上記処理工程の配列されたシーケンスが決定されるまで繰り返し行う工程とを有するプロセッサの操作方法。４３．複数の試験手順を行うためのシステムにおいて、試験手順を特定するためのディスプレイスクリーンを有するプロセッサを操作する方法であって、上記方法がオペレータが見るためにスクリーン上に複数のテンプレートを表示する工程と、上記スクリーン上の第１のオペレータの表示から第１シグナルを受け取る工程と、上記テンプレートの最初の一つで上記位置を確認する工程と、上記スクリーン上の第２の位置のオペレータからの表示から第２の信号を受け取る工程と、上記第２の位置において上記テンプレートの最初の一つを表示する工程と、上記テンプレートおよび第２位置をもって処理工程を確認する工程と、上記処理工程の命令されたシーケンスが決定されるまで上記工程を繰り返す工程からなるプロセッサの操作方法。４４．さらに、上記処理工程についての情報のオペレータの表示から第３の信号を受け取る工程を備える請求項４３記載の方法。４５．オペレータからの情報に応答してディスプレイスクリーン上に新しいシンボルを描写する工程と、その新しいシンボルと処理ステーションとを関連付ける工程を備える請求項３０記載の方法。４６．上記新しいシンボルと関連した処理ステーションについて上記オペレータから情報を受け取る工程を備える請求項４５記載の方法。４７．上記手順についての進行情報をモニターする工程と、上記進行情報およびオペレータからの情報に応答して上記処理工程のシーケンスを変更する工程を備える請求項３０記載の方法。４８．上記変更工程が、上記処理工程のシーケンスを変更するためのオペレータからのコマンドを受け取る工程と、上記コマンドおよび上記処理工程についてのタイミング情報に応答して処理工程の新しいシーケンスを決定する工程を備える請求項４７記載の方法。４９．上記変更する工程が、上記変更が生ずる時間から先は処理工程の可能な新しいシーケンスを発生させる工程と、上記可能な新しいシーケンスを生じ得る不一致に対して試験する工程と、上記タイミング情報と上記生じ得る不一致に応答して上記可能な新しいシーケンスを変更する工程とからなる請求項４７記載の方法。５０．上記決定する工程が、上記変更が生ずる時間から先は処理工程の可能な新しいシーケンスを発生させる工程と、既知の時間値前に生ずるタイミング不一致に対して上記可能な新しいシーケンスを試験する工程と、上記既知の時間値を上記変更が生ずる時間から上記可能な新しいシーケンスの終期に進行させる工程と、第１工程が第２処理工程とタイミング不一致を有することが発見され、該第１処理工程が開始してもよい時間範囲を有するときは、上記第１工程の開始するための正確な時間を選択する工程と、上記第１作業工程が第２作業工程とタイミング不一致を有することが発見され、上記第１および第２作業工程がそれらを開始させる正確な時間を有するときは、上記既知の時間値をバックトラックし、上記可能な新しいシーケンスを上記バックトラックされた既知の時間値から変更させ、上記タイミング不一致を避けるための工程と、上記既知の時間値が上記変更が生ずる時間を越えてバックトラックされたときは、エラーを送信する工程とを備える請求項２６に記載のシステム。５１．同時に複数の独立した分析手順を行うシステムであって、各手順がサンプルと該サンプルに対して操作される少なくとも一つの処理工程を有する場合、複数の処理工程の各々に対するエントリーからなるデータ構成を備え、上記各エントリーが上記処理工程が所定の状態にあることができる予め決定された時間範囲を有するシステム。５２．同時に複数の独立した分析手順を行うシステムであって、各手順がサンプルと該サンプルに対して操作される少なくとも一つの処理工程を有する場合、データ構成が時間値によって示され、各処理工程のスタートおよび終了時間を示すシーケンスを備えるシステム。５３．上記時間値によって示される処理工程の第２のシーケンスを備え、該第２のシーケンスが単一手順の処理工程からなる請求項５２記載のデータ構成。５４．同時に複数の独立した分析手順を行うシステムであって、各手順がサンプルと該サンプルに対して操作される少なくとも一つの処理工程を有する場合、エントリーの配列されたシーケンスからなるデータ構成を備え、上記各エントリーがディスプレイスクリーン上のシンボルと処理工程からなるシステム。５５．各エントリーが上記処理工程に対するタイミング情報を有する請求項５４記載のデータ構成。５６．同時に複数の独立した分析手順を行うシステムであって、各手順がサンプルを有し、該サンプルに対して操作する少なくとも一つの処理工程を有する場合、上記システムが、複数の処理ステーション間でサンプルを移動させるためのロボットアームと、複数の時間において移動させるサンプルを選択し、かつ上記ロボットアームに対して上記サンプルを移動させるようにすると共に、上記複数の独立した分析手順の処理工程をインターリーブするようにさせるプロセッサと、上記手順に対する進展情報をモニターする手段と、上記進展情報およびオペレータからの情報に応答して上記処理工程のシーケンスを変更する手段とを有し、上記変更手段が（１）変更が生ずる時間より先で処理工程の可能な新しいシーケンスを発生させるための手段と、（２）上記新しいシーケンスを生じ得る不一致に対して試験するための手段と、（３）上記タイミング情報と上記生じ得る不一致に応答して上記可能な新しいシーケンスを変更する手段とからなるシステム。５７．同時に複数の独立した分析手順を行うシステムであって、各手順がサンプルを有し、該サンプルに対して操作する少なくとも一つの処理工程を有する場合、上記システムが、複数の処理ステーション間でサンプルを移動させるためのロボットアームと、複数の時間において移動させるサンプルを選択し、かつ上記ロボットアームに対して上記サンプルを移動させるようにすると共に、上記複数の独立した分析手順の処理工程をインターリーブするようにさせるプロセッサと、上記手順に対する進展情報をモニターする手段と、上記進展情報およびオペレータからの情報に応答して上記処理工程のシーケンスを変更する手段とを有し、上記決定手段が（１）変更が生ずる時間より先で処理工程の可能な新しいシーケンスを発生させるための手段と、（２）既知の時間値前に生ずるタイミング不一致に対し上記新しいシーケンスを試験するための手段と、（３）上記既知の時間値を上記変更が生ずる時間から上記可能な新しいシーケンスの終期まで前進させるための手段と、（４）第１処理工程が第２処理工程とタイミング不一致を有することが発見され、上記第１処理工程が開始されてもよい時間範囲を有するときに上記第１処理工程を開始させる正確な時間を選択する手段と、（５）第１処理工程が第２処理工程とタイミング不一致を有することか発見され、上記第１および第２処理工程が開始されてもよい時間範囲を有するとき、上記既知の時間値をバックトラックし、該バックトラックされた既知の時間値から始まる上記可能な新しいシーケンスを変更して上記タイミング不一致を避けるための手段と、（６）上記既知の時間値が変更が起こる時間を越えてバックトラックされたときエラーを信号化する手段を備えるシステム。５８．同時に複数の独立した分析手順を行う方法であって、各手順がサンプルを有し、該サンプルに対して操作する少なくとも一つの処理工程を有する場合、上記方法が、複数の時間において移動させるサンプルを選択する工程と、上記複数の独立した分析手順の処理工程をインターリーブすることにより、ロボットアームに対して上記サンプルを移動させる工程と、上記手順に対する進展情報をモニターする工程と、上記進展情報およびオペレータからの情報に応答して上記処理工程のシーケンスを変更する工程とを有し、上記変更工程が（１）変更が生ずる時間より先で処理工程の可能な新しいシーケンスを発生させるための工程と、（２）上記新しいシーケンスを生じ得る不一致に対して試験するための工程と、（３）上記タイミング情報と上記生じ得る不一致に応答して上記可能な新しいシーケンスを変更する工程とからなる方法。５９．同時に複数の独立した分析手順を行う方法であって、各手順がサンプルを有し、該サンプルに対して操作する少なくとも一つの処理工程を有する場合、上記方法が、複数の時間において移動させるサンプルを選択する工程と、上記複数の独立した分析手順の処理工程をインターリーブすることにより、ロボットアームに対して上記サンプルを移動させる工程と、上記手順に対する進展情報をモニターする工程と、上記進展情報およびオペレータからの情報に応答して上記処理工程のシーケンスを変更する工程とを有し、上記決定する工程が（１）変更が生ずる時間より先で処理工程の可能な新しいシーケンスを発生させるための工程と、（２）既知の時間値前に生ずるタイミング不一致に対し上記新しいシーケンスを試験するための工程と、（３）上記既知の時間値を上記変更が生ずる時間から上記可能な新しいシーケンスの終期まで前進させるための工程と、（４）第１処理工程が第２処理工程とタイミング不一致を有することが発見され、上記第１処理工程が開始されてもよい時間範囲を有するときに上記第１処理工程を開始させる正確な時間を選択する工程と、（５）第１処理工程が第２処理工程とタイミング不一致を有することが発見され、上記第１および第２処理工程が開始されてもよい時間範囲を有するとき、上記既知の時間値をバックトラックし、該バックトラックされた既知の時間値から始まる上記可能な新しいシーケンスを変更して上記タイミング不一致を避けるための工程と、（６）上記既知の時間値が変更が起こる時間を越えてバックトラックされたときエラーを信号化する工程を備える方法。６０．上記複数の可能なシーケンスと上記統計的情報に応答して上記発生手段の操作を停止する手段を備える請求項７記載のシステム。６１．上記一つの全体予測時間が上記統計的分配に応答して計算された全予測時間に近いとき、上記発生手段の操作を停止させるための手段を備える請求項７記載のシステム。【手続補正書】特許法第１８４条の８【提出日】１９９３年２月２５日【補正内容】と複数の時間において移動させるサンプルを選択し、上記ロボットアームに移動させるべきサンプルを移動させるようにするプロセッサーを備え、上記プロセッサーは複数の独立した分析手順の処理工程をインタリーブするように上記ロボットアームに指示する手段を有し、上記プロセッサーは各処理工程のタイミング情報を蓄えるメモリーを備え、上記タイミング情報は上記処理工程が所定の状態にある所定の継続時間を備え、さらに上記手順の最初に各作業工程を上記手順の第２における少なくとも一つの作業工程のためのタイミング情報に応答して開始させる正確な時間を決定する手段を備えるシステム。１５．上記決定手段は作業工程の可能なシーケンスを発生する手段と、生じ得る不一致のために上記可能なシーケンスを試験する手段と、上記タイミング情報および上記生じ得る不一致に応答して上記可能なシーケンスを変更する手段を備える請求項１４記載のシステム。１６．上記決定手段は処理工程の可能なシーケンスを発生させるための手段と、該可能なシーケンスを既知の時間値前に生じるタイミングの不一致のために試験する手段と、上記既知の時間値を上記可能なシーケンスの初期からその終期に進める手段と、第１処理工程が第２処理工程とタイミング不一致を有することがが見つかり、第１および第２処理工程がそれらが開始される正確な時間を有しているとき、上記既知時間値をバックトラックしてこのバックトラックされた既知時間値から始まる上記シーケンスを変更して上記タイミング不一致を避けるための手段を備える請求項１４記載のシステム。１７．上記プロセッサーは複数の処理工程の可能なシーケンスを発生させるための手段と、各可能なシーケンスを全体の予測時間に対して評価する手段と、所望の全体予測時間に応じて可能なシーケンスを選択して上記手順の完了に必要な全時間を最小にする手段を備える請求項１４記載のシステム。１８．同時に多数の独立した分析手順を行うシステムであって、各手順はサンプルと少なくとも一つのそのサンプルを操作する処理工程を有し、上記システムは複数の処理ステーション間に上記サンプルを移動させるためのロボットアームと複数の時間において移動させるサンプルを選択し、上記ロボットアームに移動させるべきサンプルを移動させるようにするプロセッサーを備え、上記プロセッサーは複数の独立した分析手順の処理工程をインタリーブするように上記ロボットアームに指示する手段を有し、上記プロセッサーは処理工程を表す予め決定されたシンボルを示すディスプレイスクリーンと、オペレーターからの選択に応答してディスプレイスクリーンに示されるシンボルの１つを選択する手段と、上記シンボルと処理工程とを関連付ける手段と、上記処理工程の命令されたシーケンスを記録する手段とを備えるシステム。１９．上記確認手段がポインティング装置を備える請求項１８記載のシステム。２０．上記シンボルに関連した処理工程について上記オペレーターからの情報を受ける手段を備える請求項１８記載のシステム。２１．上記情報がタイミング情報からなる請求項２０記載のシステム。２２．上記情報が上記シンボルと関連した処理工程の最小時間および最大時間を備える請求項２０記載のシステム。２３．同時に多数の独立した分析手順を行うシステムであって、各手順はサンプルと少なくとも一つのそのサンプルを操作する処理工程を有し、上記システムは複数の処理ステーション間に上記サンプルを移動させるためのロボットアームと複数の時間において移動させるサンプルを選択し、上記ロボットアームに移動させるべきサンプルを移動させるようにするプロセッサーを備え、上記プロセッサーは複数の独立した分析手順の処理工程をインタリーブするように上記ロボットアームに指示する手段を有し、更に処理工程を表す予め決定されたシンボルを示すディスプレイスクリーンと、オペレーターからの情報に応答してそのディスプレイスクリーンに上記シンボルの１つを描写する手段と、この新しいシンボルと処理ステーションとを関連付ける手段を備えるシステム。２４．上記描写（ドローイング）手段がポインティング装置からなる請求項２３記載のシステム。２５．上記新しいシンボルに関連した処理ステーションについてオペレーターからの情報を受ける手段を備える請求項２３記載のシステム。３９．上記シンボルに関連する処理工程について上記オペレータからの情報を受け取る工程を備える請求項３８記載の方法。４０．上記情報がタイミング情報を有する請求項３９記載の方法。４１．上記情報が上記シンボルに関連する処理工程についての最小および最大時間を有する請求項３９記載の方法。４２．複数の試験手順を行うためのシステムにおいて、試験手順を特定するためのディスプレイスクリーンを有するプロセッサを操作する方法であって、上記方法がスクリーン上に表示されたテンプレート内で上記スクリーン上の第１の位置を選択する工程と、上記スクリーン上の第２の位置に上記テンプレートのコピーを移動させる工程と、上記テンプレートおよび第２位置によって処理工程を確認する工程と、行われるべき上記処理工程のための配置を確認する工程と、上記工程を、上記処理工程の配列されたシーケンスが決定されるまで繰り返し行う工程とを有するプロセッサの操作方法。４３．複数の試験手順を行うためのシステムにおいて、試験手順を特定するためのディスプレイスクリーンを有するプロセッサを操作する方法であって、上記方法がオペレータが見るためにスクリーン上に複数のテンプレートを表示する工程と、上記スクリーン上の第１のオペレータの表示から第１シグナルを受け取る工程と、上記テンプレートの最初の一つで上記位置を確認する工程と、上記スクリーン上の第２の位置のオペレータからの表示から第２の信号を受け取る工程と、上記第２の位置において上記テンプレートの最初の一つを表示する工程と、上記テンプレートおよび第２位置をもって処理工程を確認する工程と、行われるべき上記処理工程のための配置を確認する工程と、上記処理工程の命令されたシーケンスが決定されるまで上記工程を繰り返す工程からなるプロセッサの操作方法。４４．さらに、上記処理工程についての情報のオペレータの表示から第３の信号を受け取る工程を備える請求項４３記載の方法。４５．オペレータからの情報に応答してディスプレイスクリーン上に新しいシンボルを描写する工程と、その新しいシンボルと処理ステーションとを関連付ける工程を備える請求項３０記載の方法。４６．上記新しいシンボルと関連した処理ステーションについて上記オペレータから情報を受け取る工程を備える請求項４５記載の方法。４７．上記手順についての進行情報をモニターする工程と、上記進行情報およびオペレータからの情報に応答して上記処理工程のシーケンスを変更する工程を備える請求項３０記載の方法。４８．上記変更工程が、上記処理工程のシーケンスを変更するためのオペレータからのコマンドを受け取る工程と、上記コマンドおよび上記処理工程についてのタイミング情報に応答して処理工程の新しいシーケンスを決定する工程を備える請求項４７記載の方法。４９．上記変更する工程が、上記変更が生ずる時間から先は処理工程の可能な新しいシーケンスを発生させる工程と、上記可能な新しいシーケンスを生じ得る不一致に対して試験する工程と、上記タイミング情報と上記生じ得る不一致に応答して上記可能な新しいシーケンスを変更する工程とからなる請求項４７記載の方法。５０．上記決定する工程が、上記変更が生ずる時間から先は処理工程の可能な新しいシーケンスを発生させる工程と、既知の時間値前に生ずるタイミング不一致に対して上記可能な新しいシーケンスを試験する工程と、上記既知の時間値を上記変更が生ずる時間から上記可能な新しいシーケンスの終期に進行させる工程と、第１工程が第２処理工程とタイミング不一致を有することが発見され、該第１処理工程が開始してもよい時間範囲を有するときは、上記第１工程の開始するための正確な時間を選択する工程と、上記第１作業工程が第２作業工程とタイミング不一致を有することか発見され、上記第１および第２作業工程がそれらを開始させる正確な時間を有するときは、上記既知の時間値をバックトラックし、上記可能な新しいシーケンスを上記バックトラックされた既知の時間値から変更させ、上記タイミング不一致を避けるための工程と、上記既知の時間値が上記変更が生ずる時間を越えてバックトラックされたときは、エラーを送信する工程とを備える請求項２６に記載のシステム。５１．同時に複数の独立した分析手順を行うシステムであって、各手順がサンプルと該サンプルに対して操作される少なくとも一つの処理工程を有する場合、複数の処理工程の各々に対するエントリーからなるデータ構成を備え、上記各エントリーが上記処理工程が所定の状態にあることができる予め決定された時間範囲を有するシステム。５２．同時に複数の独立した分析手順を行うシステムであって、各手順がサンプルと該サンプルに対して操作される少なくとも一つの処理工程を有する場合、データ構成が時間値によって示され、各処理工程のスタートおよび終了時間を示すシーケンスを備え、上記スタート時間と終了時間の差が予め決定された継続範囲の１つであるシステム。５３．上記時間値によって示される処理工程の第２のシーケンスを備え、該第２のシーケンスが単一手順の処理工程からなる請求項５２記載のデータ構成。５４．同時に複数の独立した分析手順を行うシステムであって、各手順がサンプルと該サンプルに対して操作される少なくとも一つの処理工程を有する場合、エントリーの配列されたシーケンスからなるデータ構成を備え、上記各エントリーがディスプレイスクリーン上のシンボルと、処理工程と、その処理工程のロケーション（配置）からなるシステム。５５．各エントリーが上記処理工程に対するタイミング情報を有する請求項５４記載のデータ構成。５６．同時に複数の独立した分析手順を行うシステムであって、各手順がサンプルを有し、該サンプルに対して操作する少なくとも一つの処理工程を有する場合、上記システムが、複数の処理ステーション間でサンプルを移動させるためのロボットアームと、複数の時間において移動させるサンプルを選択し、かつ上記ロボットアームに対して上記サンプルを移動させるようにすると共に、上記複数の独立した分析手順の処理工程をインターリーブするようにさせるプロセッサと、上記手順に対する進展情報をモニターする手段と、上記進展情報およびオペレータからの情報に応答して上記処理工程のシーケンスを変更する手段とを有し、

Claims

【特許請求の範囲】１．各サンプルが複数の工程を有する試験手順を受ける複数のサンプルを上記工程の一つと関連するワークステーションに移送するロボットシステムおいて、上記サンプルは実質的に同時に上記試験手順を受けるように、 a．予め定められた作業範囲エリアを有する多軸ロボット装置手段と、 b．上記作業範囲エリアと共に伸びるワークテーブルと、 c．上記ワークテーブル上に確認可能な位置で配置された上記工程の一つと関連する複数のワークモジュールと、 d．上記ロボット装置を制御するためのコンピューター手段と、 e．上記ワークモジュールのワークテーブル上での物理的寸法および位置をコンピューターに入力する手段と、 f．上記試験の各々と関連する連続した工程を上記コンピューターに入力する手段であって、上記工程の各々は上記サンプルが工程の関連するワークステーションに位置させる必要がある処理時間を有し、上記処理は工程の終了時間に完了するものであり、 g．工程間の移送の間上記サンプルを保持することができ、サンプルに結合するために上記ロボット手段と連携する手段と、 h．サンプルをそれが受ける試験と関連するワークステーションに逐次移動させるために上記ロボット装置のスケジュールを決め、上記サンプルをその工程の終了時間に達するまで上記ワークステーションに置くための手段と、 i．他のサンプルをそのワークステーションに配置している間に移動させるために上記第１工程の後の各サンプルの移動スケジュールを決める手段、 j．上記ロボット装置に上記終了時間に応答して時間サンプルを移動させる手段からなることを特徴とするロボットシステム。２．さらに、不一致かどうかを決定するために上記サンプルの各々の移動予定時間を比較する手段と、複数のサンプルが同一時間に同一ワークステーションに配置されるように予定されているかどうかを決定する手段と、上記比較手段によって発見された不一致を解決するために所定時間の範囲内でいずれかのサンプルのタイムスケジュールを調整する手段とからなる請求項１記載のロボットシステム。３．さらに、上記装置のスケジュールを最適化する手段を含み、この最適化手段は異なった多くのスケジュールを形成する反復手段と、そのような反復が生ずるように時間分配に関する統計上の情報を提供する手段と、上記反復を停止し、上記統計上の分配に基づいて最適スケジュールに近くなるようにスケジュールの一つを受ける手段とからなる請求項１記載のロボットシステム。４．各試験は数個の異なった工程を備え、各工程はスタート時間とそれと関連する完了時間を有する複数の試験のスケジュールを制御するコンピューター手段であって、 a．上記複数の試験における各工程のスタート時間および完了時間を決定する手段と、 b．上記複数の試験の工程を工程同士を重ねる単一の時間順序配列にスケジュール決定する手段と、 c．上記重なり合った工程のぶつかり合うスタートおよび完了時間の時間不一致を検出する手段と、 d．上記１またはそれ以上の工程のスタートおよび完了時間を調整することによって上記時間不一致を解決する手段とからなるコンピューター手段。５．多数の異なった分析を通して多数のサンプルを同時に処理するためのロボットシステムの制御方法であって、上記各分析は上記サンプルの一つに関連し、あるワークステーションにおいて上記関連したサンプルを処理する１またはそれ以上の工程を有し、各工程は上記サンプルが上記ステーションに位置させる必要がある処理時間を有しているものであって、上記ロボットシステムは、 a．作業エリアを規定するワークテーブルと、 b．ある分析の一つの工程を通してサンプルを処理するように各々が設計され、それに関連した物理的な特性を有する複数のワークモジュールと、 c．上記作業エリア内に上記ワークモジュールの各々を配置する手段と、 d．上記モジュールの各々の特定の位置を決定する手段と、 e．複数の移動軸と上記サンプルの一つをつかむ手段とを有するロボット装置と、 f．中央演算装置を有するコンピューター手段と、 g．上記ロボット装置を制御してロボット装置に上記中央演算装置の出力に応答して上記サンプルをつかんで移送させる手段を備え、上記方法は、１．上記分析の各々を開始させるための時間を割り当てる工程と、２．上記分析の各々のスタート時間に応じて各工程の所望のスタートおよび完了時間並びに各工程に関連する処理時間を決定する工程と、３．上記スタート時間に応じて上記工程の全てをインタリーブするスケジュールタイムを作成する工程と、４．一つの工程のスタートまたは完了時間が他の工程のスタートまたは完了時間と同一時間に予定されるように干渉時間の存在を決定する工程と、５．時間多重化様式で各分析の全ての工程を行うように不一致のないスケジュールを作成して上記不一致を解決する工程と、６．実際的な最適化した不一致のないスケジュールを作成するために、この方法の工程を検討し反復する工程と、７．上記各ワークステーションの位置および物理的特性を規定する中央演算装置にデータを入力する工程と、８．上記中央演算装置からの出力信号により上記最適化スケジュールに従ってロボット装置を制御し、データを入力してロボット装置に上記スケジュールに応じてあるワークステーションに各サンプルを移送して配置させる工程とからなるロボットシステムの制御方法。６．複数の試験サンプルを多様な試験に同時にかける方法であって、各サンプルは上記試験の一つに付され、各試験は、 a．各サンプルが受ける試験を選択する工程と、 b．選択された試験を構成する工程を決定する工程と、 c．各工程のタイムレンジを確定する工程と、 d．上記工程の全てを単一プログラムにスケジュール決めする工程と、 e．多数の作業工程間に時間不一致が存在するかどうかを決定する工程と、 f．各工程におけるタイムレンジを変更することによって全ての不一致となる工程のタイミングを調整し、スタートまたは停止時間を変更する工程とからなり、全ての試験を含む全ての工程の時間順序配列を提供する同時試験方法。７．同時に多数の独立した分析手順を行うシステムであって、各手順はサンプルと少なくとも一つのそのサンプルを操作する処理工程を有し、上記システムは複数の処理ステーション間に上記サンプルを移動させるためのロボットアームと複数の時間において移動させるサンプルを選択し、上記ロボットアームに移動させるべきサンプルを移動させるようにするプロセッサーを備え、上記プロセッサーは複数の独立した分析手順の処理工程をインタリーブするように上記ロボットアームに指示する手段を有するシステム。８．上記処理ステーションは一連のグリット位置に配置され、上記ロボット装置は回転可能なタワーを有するベンチロボットを備え、適当な移動によって各グリッド位置に到達することができる十分な自由度を備えている請求項７記載のシステム。９．上記処理ステーションは分析手順の独立した工程を行うためのワークステーションを備える請求項７記載のシステム。１０．上記少なくとも一つの処理ステーションは生分析ワークステーション、生医学ワークステーション、および化学処理ワークステーションの群からなる一つを備える請求項７記載のシステム。１１．上記プロセッサーは各処理工程のスタート時間および終了時間を蓄えるメモリーを備える請求項７記載のシステム。１２．上記プロセッサーは各処理工程のタイミング情報を蓄えるメモリーを備え、上記タイミング情報は上記処理工程が所定の状態にあるタイムレンジを備える請求項７記載のシステム。１３．上記プロセッサーは上記手順のタイミング情報に応答して移動させるサンプルを選択する手段を備える請求項７記載のシステム。１４．上記プロセッサーは各処理工程のタイミング情報を蓄えるメモリーを備え、上記タイミング情報は上記処理工程が所定の状態にあるタイムレンジを備え、さらに上記手順の最初に各作業工程を上記手順の第２における少なくとも一つの作業工程のためのタイミング情報に応答して開始させる正確な時間を決定する手段を備える請求項７記載のシステム。１５．上記決定手段は作業工程の可能なシーケンスを発生する手段と、生じ得る不一致のために上記可能なシーケンスを試験する手段と、上記タイミング情報および上記生じ得る不一致に応答して上記可能なシーケンスを変更する手段を備える請求項１４記載のシステム。１６．上記決定手段は処理工程の可能なシーケンスを発生させるための手段と、該可能なシーケンスを既知の時間値前に生じるタイミングの不一致のために試験する手段と、上記既知の時間値を上記可能なシーケンスの初期からその終期に進める手段と、第１処理工程が第２処理工程とタイミング不一致を有することがが見つかり、第１および第２処理工程がそれらが開始される正確な時間を有しているとき、上記既知時間値をバックトラックしてこのバックトラックされた既知時間値から始まる上記シーケンスを変更して上記タイミング不一致を避けるための手段を備える請求項１４記載のシステム。１７．上記プロセッサーは複数の処理工程の可能なシーケンスを発生させるための手段と、各可能なシーケンスを全体の予測時間に対して評価する手段と、所望の全体予測時間に応じて可能なシーケンスを選択して上記手順の完了に必要な全時間を最小にする手段を備える請求項１４記載のシステム。１８．上記プロセッサーはディスプレイスクリーンと、オペレーターからの選択に応答してディスプレイスクリーンに示されるシンボルを確認する手段と、上記シンボルと処理工程とを関連付ける手段と、上記処理工程の命令されたシーケンスを記録する手段とを備える請求項７記載のシステム。１９．上記確認手段がポインティング装置を備える請求項１８記載のシステム。２０．上記シンボルに関連した処理工程について上記オペレーターからの情報を受ける手段を備える請求項１８記載のシステム。２１．上記情報がタイミング情報からなる請求項２０記載のシステム。２２．上記情報が上記シンボルと関連した処理工程の最小時間および最大時間を備える請求項２０記載のシステム。２３．ディスプレィスクリーンとオペレーターからの情報に応答してそのディスプレイスクリーンに新しいシンボルを描写する手段と、この新しいシンボルと処理ステーションとを関連付ける手段を備える請求項７記載のシステム。２４．上記描写（ドローイング）手段がポインティング装置からなる請求項２３記載のシステム。２５．上記新しいシンボルに関連した処理ステーションについてオペレーターからの情報を受ける手段を備える請求項２３記載のシステム。２６．上記手順のための進行情報を監視する手段と、上記進行情報およびオペレーターからの情報に応答して上記処理工程のシーケンスを変更する手段を備える請求項７記載のシステム。２７．上記変更手段が処理工程の上記シーケンスを変更するためにオペレーターからの命令（コマンド）を受ける手段と、上記命令に応答しておよび上記処理工程についてのタイミング情報に応答して処理工程の新しいシーケンスを決定する手段を備える請求項２６記載のシステム。２８．上記変更が生ずる時間から処理工程の可能な新しいシーケンスを発生させる手段と、生じ得る不一致のために上記可能な新しいシーケンスを試験する手段および上記タイミング情報および生じ得る不一致に応答して上記可能な新しいシーケンスを変更する手段を備える請求項２６記載のシステム。２９．上記決定する手段が上記変更が生じた時間から先は可能な新しい作業工程のシーケンスを発生させる手段と、既知の時間値前に生ずるタイミング不一致のための上記可能な新しいシーケンスを試験する手段と、第１作業工程が第２作業工程とタイミング不一致を有することが発見され、上記第１作業工程が開始してもよい時間範囲を有するときは、上記第１作業工程を開始させる正確な時間を選択するための手段と、第１作業工程が第２作業工程とタイミング不一致を有することが発見され、上記第１および第２作業工程がそれらを開始させる正確な時間を有するときは、上記既知の時間値をバックトラックし、上記可能な新しいシーケンスを上記バックトラックされた既知の時間値から変更させ、上記タイミング不一致を避けるための手段と、上記既知の時間値が上記変更が生ずる時間を越えてバックトラックされたときは、エラーをシグナル化する手段を備える請求項２６に記載のシステム。３０．同時に複数の独立した分析手順を行う方法であって、各手順がサンプルを有し、かつ少なくとも一つの作業工程がそのサンプルを操作するものであり、上記方法が、複数の時間に移動されるサンプルを選択する工程と、上記複数の独立した分析手順の作業工程をインターリーブすることによって移動させるべき上記サンプルをロボットアームに移動させるようにする工程とからなる処理方法。３１．さらに、各作業工程に対するスタート時間および終了時間を貯蔵する工程を含む請求項３０に記載の方法。３２．さらに、各作業工程に対しタイミング情報を貯蔵する工程を含み、上記タイミング情報が上記作業工程が所定の状態にあることができる時間範囲を含む請求項３０記載の方法。３３．上記手順についてのタイミング情報に応答して移動させる上記サンプルを選択する工程を含む請求項３０記載の方法。３４．各作業工程に対するタイミング情報を貯蔵する工程を含み、上記タイミング情報が上記処理工程が所定の状態にあることができる時間範囲を含み、さらに、第２手順の少なくとも一つの作業工程に対するタイミング情報に応答して第１の手順の各作業工程を開始するための正確な時間を決定する工程を含む請求項３０記載の方法。３５．上記決定する工程が、作業工程の可能なシーケンスを発生する工程と、上記可能なシーケンスの生じ得る不一致を試験する工程と、上記生じ得る不一致および上記タイミング情報に応答して上記可能なシーケンスを変更する工程とを備える請求項３４記載の方法。３６．上記決定する工程が処理工程の可能なシーケンスを発生させる工程と、既知の時間値前に生ずるタイミング不一致のために上記可能なシーケンスを試験する工程と、上記既知の時間値を上記可能なシーケンスの初期からその終期に進める工程と、第１処理工程が第２処理工程とタイミング不一致を有することが発見され、上記第１処理工程が開始してもよい時間範囲を有しているとき上記第１処理工程を開始させる正確な時間を選択する工程と、第１処理工程が第２処理工程とタイミング不一致を有することが発見され、上記第１および第２処理工程が開始されてもよい正確な時間を有するとき、上記既知の時間値をバックトラックさせ、上記可能なシーケンスを上記バックトラックされた既知の時間値から変更してタイミング不一致を避ける手段とからなる請求項３４記載の方法。３７．さらに、処理工程について可能な複数のシーケンスを発生させる工程と、全予測時間に対して各可能なシーケンスを評価する工程と、上記手順を完了させるに必要な全体時間を最小にするために、所望の全予測時間で上記可能なシーケンスの一つを選択する工程を備える請求項３４記載の方法。３８．オペレータからの選択に応答して、ディスプレイスクリーン上に示されたシンボルを確認する工程と、上記シンボルと処理工程とを関連付ける工程と、上記処理工程の命令されたシーケンスを記録する工程とを備える請求項３０記載の方法。３９．上記シンボルに関連する処理工程について上記オペレータからの情報を受け取る工程を備える請求項３８記載の方法。４０．上記情報がタイミング情報を有する請求項３９記載の方法。４１．上記情報が上記シンボルに関連する処理工程についての最小および最大時間を有する請求項３９記載の方法。４２．複数の試験手順を行うためのシステムにおいて、試験手順を特定するためのディスプレイスクリーンを有するプロセッサを操作する方法であって、上記方法がスクリーン上に表示されたテンプレート内で上記スクリーン上の第１の位置を選択する工程と、上記スクリーン上の第２の位置に上記テンプレートのコピーを移動させる工程と、上記テンプレートおよび第２位置によって処理工程を確認する工程と、上記工程を、上記処理工程の配列されたシーケンスが決定されるまで繰り返し行う工程とを有するプロセッサの操作方法。４３．複数の試験手順を行うためのシステムにおいて、試験手順を特定するためのディスプレイスクリーンを有するプロセッサを操作する方法であって、上記方法がオペレータが見るためにスクリーン上に複数のテンプレートを表示する工程と、上記スクリーン上の第１のオペレータの表示から第１シグナルを受け取る工程と、上記テンプレートの最初の一つで上記位置を確認する工程と、上記スクリーン上の第２の位置のオペレータからの表示から第２の信号を受け取る工程と、上記第２の位置において上記テンプレートの最初の一つを表示する工程と、上記テンプレートおよび第２位置をもって処理工程を確認する工程と、上記処理工程の命令されたシーケンスが決定されるまで上記工程を繰り返す工程からなるプロセッサの操作方法。４４．さらに、上記処理工程についての情報のオペレータの表示から第３の信号を受け取る工程を備える請求項４３記載の方法。４５．オペレータからの情報に応答してディスプレイスクリーン上に新しいシンボルを描写する工程と、その新しいシンボルと処理ステーションとを関連付ける工程を備える請求項３０記載の方法。４６．上記新しいシンボルと関連した処理ステーションについて上記オペレータから情報を受け取る工程を備える請求項４５記載の方法。４７．上記手順についての進行情報をモニターする工程と、上記進行情報およびオペレータからの情報に応答して上記処理工程のシーケンスを変更する工程を備える請求項３０記載の方法。４８．上記変更工程が、上記処理工程のシーケンスを変更するためのオペレータからのコマンドを受け取る工程と、上記コマンドおよび上記処理工程についてのタイミング情報に応答して処理工程の新しいシーケンスを決定する工程を備える請求項４７記載の方法。４９．上記変更する工程が、上記変更が生ずる時間から先は処理工程の可能な新しいシーケンスを発生させる工程と、上記可能な新しいシーケンスを生じ得る不一致に対して試験する工程と、上記タイミング情報と上記生じ得る不一致に応答して上記可能な新しいシーケンスを変更する工程とからなる請求項４７記載の方法。５０．上記決定する工程が、上記変更が生ずる時間から先は処理工程の可能な新しいシーケンスを発生させる工程と、既知の時間値前に生ずるタイミング不一致に対して上記可能な新しいシーケンスを試験する工程と、上記既知の時間値を上記変更が生ずる時間から上記可能な新しいシーケンスの終期に進行させる工程と、第１工程が第２処理工程とタイミング不一致を有することが発見され、該第１処理工程が開始してもよい時間範囲を有するときは、上記第１工程の開始するための正確な時間を選択する工程と、上記第１作業工程が第２作業工程とタイミング不一致を有することが発見され、上記第１および第２作業工程がそれらを開始させる正確な時間を有するときは、上記既知の時間値をバックトラックし、上記可能な新しいシーケンスを上記バックトラックされた既知の時間値から変更させ、上記タイミング不一致を避けるための工程と、上記既知の時間値が上記変更が生ずる時間を越えてバックトラックされたときは、エラーを送信する工程とを備える請求項２６に記載のシステム。５１．同時に複数の独立した分析手順を行うシステムであって、各手順がサンプルと該サンプルに対して操作される少なくとも一つの処理工程を有する場合、複数の処理工程の各々に対するエントリーからなるデータ構成を備え、上記各エントリーが上記処理工程が所定の状態にあることができる時間範囲を有するシステム。５２．同時に複数の独立した分析手順を行うシステムであって、各手順がサンプルと該サンプルに対して操作される少なくとも一つの処理工程を有する場合、データ構成が時間値によって示され、各処理工程のスタートおよび終了時間を示すシーケンスを備えるシステム。５３．上記時間値によって示される処理工程の第２のシーケンスを備え、該第２のシーケンスが単一手順の処理工程からなる請求項５２記載のデータ構成。５４．同時に複数の独立した分析手順を行うシステムであって、各手順がサンプルと該サンプルに対して操作される少なくとも一つの処理工程を有する場合、エントリーの配列されたシーケンスからなるデータ構成を備え、上記各エントリーがディスプレイスクリーン上のシンボルと処理工程からなるシステム。５５．各エントリーが上記処理工程に対するタイミング情報を有する請求項５４記載のデータ構成。