JPS6149205A - ロボツト制御方式 - Google Patents
ロボツト制御方式Info
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- JPS6149205A JPS6149205A JP59170952A JP17095284A JPS6149205A JP S6149205 A JPS6149205 A JP S6149205A JP 59170952 A JP59170952 A JP 59170952A JP 17095284 A JP17095284 A JP 17095284A JP S6149205 A JPS6149205 A JP S6149205A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coordinate system
- robot
- hand
- local coordinate
- local
- Prior art date
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- Pending
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33263—Conversion, transformation of coordinates, cartesian or polar
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36226—Global selection of grid or circle of points by number, distance, angle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36503—Adapt program to real coordinates, software orientation
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
サーボ弁、サーボモータ等に工って駆動され、コントロ
ーラの指示通シ動作する複数の可動軸を有する動作汎用
性の高いロボットが種々開発され省力化、作業の合理化
等に威力を発揮している。
ーラの指示通シ動作する複数の可動軸を有する動作汎用
性の高いロボットが種々開発され省力化、作業の合理化
等に威力を発揮している。
これらのロボットの中には、円筒座標型ロボット直交座
標型ロボット、水平多関節型ロボットと呼ばれ、垂直に
動作する軸と、それに直角な水平面内の任意の点に位置
決めできるロボットがある。
標型ロボット、水平多関節型ロボットと呼ばれ、垂直に
動作する軸と、それに直角な水平面内の任意の点に位置
決めできるロボットがある。
これらのロボットには、アームの先端にワークの組み込
む姿勢を水平面内で任意に回転できる軸を備えたものが
多い。また空間位置決めに３＋１１１１ハンドの姿勢制
御に３軸の可動軸をＭする極めて動作汎用性の普いロボ
ットがある。これらのロボットに共通して言える事は、
平面内の任意の点に位置決めする手段と、前記平面内に
おいて、ノーンドの方向を任意に回転できる手段ｔ−ｍ
つている事である。
む姿勢を水平面内で任意に回転できる軸を備えたものが
多い。また空間位置決めに３＋１１１１ハンドの姿勢制
御に３軸の可動軸をＭする極めて動作汎用性の普いロボ
ットがある。これらのロボットに共通して言える事は、
平面内の任意の点に位置決めする手段と、前記平面内に
おいて、ノーンドの方向を任意に回転できる手段ｔ−ｍ
つている事である。
ワークを被組立部材に組付ける際、平面内の点に位置決
めする千収と、その平面内におけるワークの姿勢を自由
に回転する手段ｆ：待てば、大多数の組立が可能であり
、これらのロボットの有する組立機能のフレキ７ビリテ
イは非常に高いものがある。本発明は前記の如きロボッ
トの制御方式に関するものである。
めする千収と、その平面内におけるワークの姿勢を自由
に回転する手段ｆ：待てば、大多数の組立が可能であり
、これらのロボットの有する組立機能のフレキ７ビリテ
イは非常に高いものがある。本発明は前記の如きロボッ
トの制御方式に関するものである。
しかしながら、この様なフレキシビリティの高いロボッ
トを制御する方式としては単にティーチングプレイバッ
クによるものが多く、その教示作業は極めて多くの問題
点を待っている。
トを制御する方式としては単にティーチングプレイバッ
クによるものが多く、その教示作業は極めて多くの問題
点を待っている。
高い位置決め精度を要する組立ロボットシステムにおい
て、ロボットの据えつけ基準に対するアームの原点位置
を機差がない様に全て、前記高い位置決め精度に合せ込
む事は至難であシ、またロボットヲ摺えつけるテーブル
をはじめ、パレット等の給除材機器、被組立部材である
基板部材等のロボットの周辺に配置される部材の設置位
置もロボットアームと相対的に必要な位置決め祠度内に
全て合せ込む優も至難である。
て、ロボットの据えつけ基準に対するアームの原点位置
を機差がない様に全て、前記高い位置決め精度に合せ込
む事は至難であシ、またロボットヲ摺えつけるテーブル
をはじめ、パレット等の給除材機器、被組立部材である
基板部材等のロボットの周辺に配置される部材の設置位
置もロボットアームと相対的に必要な位置決め祠度内に
全て合せ込む優も至難である。
前記の如きロボット及びロボットシステム製作上の現状
において、ティーチングプレイバックだけの方式では、
同じシステムをａｌｉ台製造してもまた同じシステムの
異なる場所におかれ′ｆｃ同一部材に対しても、その部
材中の多くの動作位置及びハンドの方向に関して、教示
（ｌ−ｉｎ中の同一の動作位置に対して繰りかえす必要
がある。
において、ティーチングプレイバックだけの方式では、
同じシステムをａｌｉ台製造してもまた同じシステムの
異なる場所におかれ′ｆｃ同一部材に対しても、その部
材中の多くの動作位置及びハンドの方向に関して、教示
（ｌ−ｉｎ中の同一の動作位置に対して繰りかえす必要
がある。
以上のタロき理由に工り、被組立部機構の中の多くの動
作位置を設定するために、被組立部材の中に局所座標系
を形成し、この局所座標系の座標として、動作位置？：
設足し、局所座標系の基準点がロボット絶対座標系にお
いてとる座標のみを教示等にニジ指定し、ｌ１ｉＩ記、
両座標における座標変換に工ってロボットに、披組立部
祠の谷動作位置に作業させる方法をすでに提案した。本
発明は、この方法をさらに改良する制御方法を提供する
ものである。
作位置を設定するために、被組立部材の中に局所座標系
を形成し、この局所座標系の座標として、動作位置？：
設足し、局所座標系の基準点がロボット絶対座標系にお
いてとる座標のみを教示等にニジ指定し、ｌ１ｉＩ記、
両座標における座標変換に工ってロボットに、披組立部
祠の谷動作位置に作業させる方法をすでに提案した。本
発明は、この方法をさらに改良する制御方法を提供する
ものである。
本発明の目的は、同一のロボットシステムにおける複数
の場所に置かれた同一の被組立部材の複数の動作位置に
作業を行なう場合の動作位置及びハンド方向の指定作業
を大巾に簡略化する事である。
の場所に置かれた同一の被組立部材の複数の動作位置に
作業を行なう場合の動作位置及びハンド方向の指定作業
を大巾に簡略化する事である。
本発明の他の目的は、同一のロボットシステムを複数台
製作する場合に、２台目以降のロボット／ステムの動作
位置及びハンド方向指示の簡略化である。
製作する場合に、２台目以降のロボット／ステムの動作
位置及びハンド方向指示の簡略化である。
本発明のさらに他の目的は、ＣＡＤ、ＣＡＭ等によるオ
フライン教示を容易にする事である。
フライン教示を容易にする事である。
〔従来の技術〕の項で記した局所圧機系による作業点設
定方式の優位な点は以下の事にある。
定方式の優位な点は以下の事にある。
被組立部材等の中には、例えばプリント回路基板の様に
、その部材の各作業点の相互の位置関係が非常に高精度
に出来ている多ぐの作業点を有しているものがある。こ
の様な部品に対しては各動作位置のオンライン教示とい
う手法は、むしろ避けたい方法であり、部利の中の基準
点による局所座標系の座標として、数頭入力するか、オ
フライン教示する方が、はるかに高精度に動作位置を設
定できる。そして、この座標系の基準点だけの、ロボッ
ト絶対座標系に占める座標を設定し、両座標間の座標変
換に工って、実際の作業を行なわせる方が有利である。
、その部材の各作業点の相互の位置関係が非常に高精度
に出来ている多ぐの作業点を有しているものがある。こ
の様な部品に対しては各動作位置のオンライン教示とい
う手法は、むしろ避けたい方法であり、部利の中の基準
点による局所座標系の座標として、数頭入力するか、オ
フライン教示する方が、はるかに高精度に動作位置を設
定できる。そして、この座標系の基準点だけの、ロボッ
ト絶対座標系に占める座標を設定し、両座標間の座標変
換に工って、実際の作業を行なわせる方が有利である。
しかも、前記の方法は、動作位置としての座標に関して
であり、組込み部品に、組込むべき方向がある時、この
方向をも修正する方法が現在までなかった。本発明は、
この部品の方向をも加味し局所座標系における、作業点
設定方式を簡略化する。
であり、組込み部品に、組込むべき方向がある時、この
方向をも修正する方法が現在までなかった。本発明は、
この部品の方向をも加味し局所座標系における、作業点
設定方式を簡略化する。
この様に、動作位置及びハンドの方向を局部座標系にお
ける座標及び、当該座標系基準軸に対する角度として数
１直入力あるいは、オフライン教示を可能にする事は、
ＪニジＣＡＤ 、ＯＡＭｔｌ−容易にする事でもある。
ける座標及び、当該座標系基準軸に対する角度として数
１直入力あるいは、オフライン教示を可能にする事は、
ＪニジＣＡＤ 、ＯＡＭｔｌ−容易にする事でもある。
図面は、ロボット絶対座標系ＸＹにおいて、被組立部材
である同一の２枚の基板のとる局所座標系！７とｘ’
ｙ’とを表している。
である同一の２枚の基板のとる局所座標系！７とｘ’
ｙ’とを表している。
基板上の被組立作業点Ｐｉ 、Ｐ２．Ｐ５及びＰＬ’
＋ Ｐ２’ 、 ｐ、ｌ−’はそれぞれ基板上における
全く同一の点であり、それぞれ局所座標系！７．！’、
７’に対して、座標（”＋ ＋ ７ｔ） （”ｔｏ’７
ｔ ） （ｘｓ＋ Ｘｓ’）をとる。前記、座標は、同
一部材中の点であるために、一般的には、極めて高い精
度を有している。
＋ Ｐ２’ 、 ｐ、ｌ−’はそれぞれ基板上における
全く同一の点であり、それぞれ局所座標系！７．！’、
７’に対して、座標（”＋ ＋ ７ｔ） （”ｔｏ’７
ｔ ） （ｘｓ＋ Ｘｓ’）をとる。前記、座標は、同
一部材中の点であるために、一般的には、極めて高い精
度を有している。
そして、前記座標値は数値入力、あるいは、オフライン
教示に工って容易に設定する事が可能である。
教示に工って容易に設定する事が可能である。
またオフライン教示によって設定する事も可能である。
この時は、まず、局所座標系！７あるいはｘ’ｙ’のい
ずれかを、ロボット絶対座標系において教示し、しかる
後に当該局所座標系上の点として、Ｐｌ、Ｐ２．Ｐ３を
教示する。
ずれかを、ロボット絶対座標系において教示し、しかる
後に当該局所座標系上の点として、Ｐｌ、Ｐ２．Ｐ３を
教示する。
例えば、直交座標系として座標系Ｘ７を定義するために
、ロボット絶対座標系ＸＹと平行な平面上に限定すれば
、座標系ｘｙの原点と、Ｘ軸あるいはｙ軸上の一点をロ
ボット絶対座標系において指示すれば工い。この指定を
教示に工って行った後、Ｐｌ 、Ｐ２ 、’Ｊ’ｊ３を
教示すれば、ロボットコントローラの演算機能を利用し
て、第（１）式によってＰｌ、Ｐ２．Ｐ３の座標を求め
る事ができる。
、ロボット絶対座標系ＸＹと平行な平面上に限定すれば
、座標系ｘｙの原点と、Ｘ軸あるいはｙ軸上の一点をロ
ボット絶対座標系において指示すれば工い。この指定を
教示に工って行った後、Ｐｌ 、Ｐ２ 、’Ｊ’ｊ３を
教示すれば、ロボットコントローラの演算機能を利用し
て、第（１）式によってＰｌ、Ｐ２．Ｐ３の座標を求め
る事ができる。
第（１）式においては、Ｐｌ、Ｐ２．Ｐ３の局部座標系
座標は、（ｘ＋ｙ）でロボット絶対座標系の座標は（Ｘ
、Ｙ）で代表させ、ロボット絶対座標系を直交座標系と
し、ロボット絶対座標系における局所座標系Ｘ７の原点
を（ｘＯ＋ ＹＯ）とし、局所座標系ｘｙがロボット絶
対座標系となす角度をθとしている。
座標は、（ｘ＋ｙ）でロボット絶対座標系の座標は（Ｘ
、Ｙ）で代表させ、ロボット絶対座標系を直交座標系と
し、ロボット絶対座標系における局所座標系Ｘ７の原点
を（ｘＯ＋ ＹＯ）とし、局所座標系ｘｙがロボット絶
対座標系となす角度をθとしている。
まｆＣｓ ＣＯ８θ、θ１ｎθは、Ｘ軸上の１点がロ
ボット絶対座座標系にとる座標を（Ｘ、、Ｙ、）とする
とで求める事ができる。
ボット絶対座座標系にとる座標を（Ｘ、、Ｙ、）とする
とで求める事ができる。
本発明は、以上の様な座標変換と共に、組立てに必要な
ハンドの方向も同時に変換しょうとするものである。図
面の座標点Ｐ１．Ｐ２．Ｐ３゜Ｐ、’、 Ｐ２’、 Ｐ
、’に表わされている矢印は、ハンドの方向を示してい
る。ハンドの方向は、局所座標系の座標基準軸に対する
角度によって表わされ、数値入力及びオフライン教示に
よって容易に設定する事が可能である。
ハンドの方向も同時に変換しょうとするものである。図
面の座標点Ｐ１．Ｐ２．Ｐ３゜Ｐ、’、 Ｐ２’、 Ｐ
、’に表わされている矢印は、ハンドの方向を示してい
る。ハンドの方向は、局所座標系の座標基準軸に対する
角度によって表わされ、数値入力及びオフライン教示に
よって容易に設定する事が可能である。
またオンライン教示に工って設定する事も可能であり、
教示に裏って得られたロボットの直交絶対座標系の座標
基準軸に対するハンドの角度に、局所直交座標系とロボ
ットの直交絶対座標系のなす角度θだけ減算した補正を
行えばよい。
教示に裏って得られたロボットの直交絶対座標系の座標
基準軸に対するハンドの角度に、局所直交座標系とロボ
ットの直交絶対座標系のなす角度θだけ減算した補正を
行えばよい。
以上の如く、局所座標系において指定された、動作位置
と動作位置におけるハンドの方向は、実際に作業を行な
う時は、動作位置はロボット絶対座標系の座標として、
１ｆｔ１式の逆変換により求めハンドの方向は、オンラ
イン教示によって得られた角度補正を逆にθだけ加算し
てやればよい。
と動作位置におけるハンドの方向は、実際に作業を行な
う時は、動作位置はロボット絶対座標系の座標として、
１ｆｔ１式の逆変換により求めハンドの方向は、オンラ
イン教示によって得られた角度補正を逆にθだけ加算し
てやればよい。
以上、説明した様にロボット絶対座標系と局所座標系の
間で、容易に座標変換とハンドの指定角度の変換を行え
る。
間で、容易に座標変換とハンドの指定角度の変換を行え
る。
オフライン教示する際、作業点における。ハンドの方向
は、多数の作業点において同一の場合が多い、この時作
業点毎にハンドの方向を設定する事は、かなり面倒であ
るため、教示のためのジョギングにおいて、ハンドの方
向を一定に保ったまま動作する事が望ましい。この様な
動作は、直交座標型ロボットにおいては、何もせずに可
能であり円筒座標型、水平関節型ロボットにおいては、
アームの回転した角度だけ、逆方向にワーク姿勢回転を
回転させてやる事に工って行なわれる。
は、多数の作業点において同一の場合が多い、この時作
業点毎にハンドの方向を設定する事は、かなり面倒であ
るため、教示のためのジョギングにおいて、ハンドの方
向を一定に保ったまま動作する事が望ましい。この様な
動作は、直交座標型ロボットにおいては、何もせずに可
能であり円筒座標型、水平関節型ロボットにおいては、
アームの回転した角度だけ、逆方向にワーク姿勢回転を
回転させてやる事に工って行なわれる。
空間位置決めに３軸、ハンドの姿勢制御に３軸の可動軸
を有するロボットにおいても当然の事ながら’ｏ’ｌ
ｋｌである。この様にする事に工って、ハンドの方向を
も設定する必要のある教示動作を簡略化する事ができる
。
を有するロボットにおいても当然の事ながら’ｏ’ｌ
ｋｌである。この様にする事に工って、ハンドの方向を
も設定する必要のある教示動作を簡略化する事ができる
。
図面に示した、局所座標ｘ ｙ 、 ｘ７ ｙ７上の同
一動作位置Ｐ１と’Ｉ’ ＋ Ｐ ２とＰ、ｒ及びＰ３
とＰｓ′は、全く同一の座標値とハンドの姿勢の指定を
各々、座標系ｘｙ、ｘ’ｙ’にする事に工って指定され
、図面ノ様に、ロボットシステム中に、多数の動作位置
を有する被組立部材をおく場合に極めて有利であシ、ｐ
１．Ｐ２．Ｐ３を教示等にニジ摺電した場合、ｐ 、’
、 ｐ２／ 、 ｐ、ｌ に対しては全く同一のも
のを指足し、ただ、局所座標系ｘ’ ｙ’の指足だけを
行なう事に工ってロボットに作業を行わせる事ができる
。
一動作位置Ｐ１と’Ｉ’ ＋ Ｐ ２とＰ、ｒ及びＰ３
とＰｓ′は、全く同一の座標値とハンドの姿勢の指定を
各々、座標系ｘｙ、ｘ’ｙ’にする事に工って指定され
、図面ノ様に、ロボットシステム中に、多数の動作位置
を有する被組立部材をおく場合に極めて有利であシ、ｐ
１．Ｐ２．Ｐ３を教示等にニジ摺電した場合、ｐ 、’
、 ｐ２／ 、 ｐ、ｌ に対しては全く同一のも
のを指足し、ただ、局所座標系ｘ’ ｙ’の指足だけを
行なう事に工ってロボットに作業を行わせる事ができる
。
また、〔従来の技術〕で述べた様に、ロボットを据え付
基準に対して機差がない様に作る事、ロボットの周辺に
配置される部材の設置位置も機差のない様に作る事は至
難である。した・かって、同一のロボットシステムをａ
数台製作する時、この機差は重大である。この様な時、
局所座標系を用いて、被組立部材中の作業点とハンドの
姿勢は全く同一に指足し、機差を局所座標系のみの教示
によって指定し、〔作用〕の項で記した座礁変換とハン
ドの姿勢補正を行なって、ロボットに作業ヲ行わしむる
様にする事ができる。
基準に対して機差がない様に作る事、ロボットの周辺に
配置される部材の設置位置も機差のない様に作る事は至
難である。した・かって、同一のロボットシステムをａ
数台製作する時、この機差は重大である。この様な時、
局所座標系を用いて、被組立部材中の作業点とハンドの
姿勢は全く同一に指足し、機差を局所座標系のみの教示
によって指定し、〔作用〕の項で記した座礁変換とハン
ドの姿勢補正を行なって、ロボットに作業ヲ行わしむる
様にする事ができる。
いずれの実施例においても、教示点を大巾に減少できる
。
。
なお、局所座標系とロボット絶対座標系の間で座標変換
する際、同時にハンド姿勢の角度補正をする事に工って
、プログラム的な負担は角度補正の機能を付加しても増
加しない。また、局所座標系の座標として動作位置を指
定する（教示作業も含めて）時、動作位置の座標と対で
、局所座標系の座標基準軸に対するハンドの角度全自動
的に記憶する事に工って、ハンドの角託を特別に意識す
る事なく、プログラムを行なえ、プログラマの負担は増
加しない。
する際、同時にハンド姿勢の角度補正をする事に工って
、プログラム的な負担は角度補正の機能を付加しても増
加しない。また、局所座標系の座標として動作位置を指
定する（教示作業も含めて）時、動作位置の座標と対で
、局所座標系の座標基準軸に対するハンドの角度全自動
的に記憶する事に工って、ハンドの角託を特別に意識す
る事なく、プログラムを行なえ、プログラマの負担は増
加しない。
実施例に工って説明した様に、多数の動作位置を有する
被組立部材にロボットを作業させる時あるいは、同一の
ロボット／ステムを複数台製作する時、教示作業を開時
化できる方式を本発明に工つて提供できる。ハンドの姿
勢補正をも行える事も、本発明の優位点であシ、その技
術的、経済的効果は顕著である。
被組立部材にロボットを作業させる時あるいは、同一の
ロボット／ステムを複数台製作する時、教示作業を開時
化できる方式を本発明に工つて提供できる。ハンドの姿
勢補正をも行える事も、本発明の優位点であシ、その技
術的、経済的効果は顕著である。
図面は、本発明の実施例を示し、ロボット絶対直焚座標
系に、全く同一の被組立部材である多数の作業点を有す
る基板を２枚置いた場せの説明図である。 Ｘ ７ ＋ Ｘ’ ７’・・・基板の局所屡標系Ｐ１〜
ｐ ３ 、 ｐ、’〜ｐ、ｌ・・・動作位置α、〜α、
・・・各動作位置におけるＸ軸又はＸ′軸に対するハン
ドの方向を表わす角度 以 上
系に、全く同一の被組立部材である多数の作業点を有す
る基板を２枚置いた場せの説明図である。 Ｘ ７ ＋ Ｘ’ ７’・・・基板の局所屡標系Ｐ１〜
ｐ ３ 、 ｐ、’〜ｐ、ｌ・・・動作位置α、〜α、
・・・各動作位置におけるＸ軸又はＸ′軸に対するハン
ドの方向を表わす角度 以 上
Claims (8)
- （１）少なくとも、平面内の任意の点に位置決めする手
段と、前記平面内においてハンドの方向を任意に回転す
る手段とを有するロボットの動作位置及びハンドの方向
を記憶し、前記記憶した動作位置及びハンドの方向に、
プログラムされたシーケンス通り動作を実行させるロボ
ットの制御方式において、ロボット絶対座標系における
２点あるいは３点によつて一つの局所座標系を定義する
手段と、前記局所座標系を一つ以上記憶する手段と前記
局所座標系の一つにおける座標としての動作位置と、当
該座標系の座標基準軸に対するハンドの方向とを各動作
位置毎に記憶する手段と、前記局所座標系の１つの座標
として記憶された動作位置をロボット絶対座標系の動作
位置に座標変換する手段と、前記局所座標系の座標基準
軸に対する角度として記憶されたハンドの方向を、当該
座標基準軸とロボット絶対座標系の座標基準軸のなす角
度だけ補正する手段とを有する事を特徴とするロボット
制御方式。 - （２）１つの局所座標系の座標として記憶された動作位
置、及び当該局所座標系の座標基準軸に対する角度とし
て記憶されたハンドの方向をそれぞれ、他の局所座標系
の同一座標・座標基準軸に対する同一のハンドの角度と
して、ロボットの動作位置及びハンドの方向を指定する
手段と、前記指定された座標及び、ハンドの方向を、そ
れぞれロボット絶対座標系の動作装置、及び、ロボット
絶対座標系の座標基準軸に対するハンドの角度に変換す
る手段とを有する特許請求の範囲第１項記載のロボット
制御方式。 - （３）動作位置を教示するためのジヨギング手段を有し
、ジヨギング終了時、ハンドの位置が変つてもハンドの
方向が変らない様に制御するジヨギングにおける１つの
モードを設定する手段を有する事を特徴とする特許請求
の範囲第１項又は第２項記載のロボット制御方式。 - （４）局所座標系が直交座標系である事を特徴とする特
許請求の範囲第１項〜第３項記載のロボット制御方式。 - （５）ロボット絶対座標系が直交座標系である事を特徴
とする特許請求の範囲第１項〜第３項記載のロボット制
御方式。 - （６）ロボット絶対座標系における２点あるいは３点に
よつて一つの局所座標系を定義する手段が局所座標系の
とる平面を一つの共通する平面に固定した時、局所座標
系の原点と座標基準軸上の他の一定によつて定義する事
を特徴とする特許請求の範囲第１項〜第３項記載のロボ
ット制御方式。 - （７）局所座標系の座標として定義された動作点を記憶
する際、自動的にその時のハンドの方向を局所座標系の
座標基準軸に対するハンドの角度として記憶する事を特
徴とする特許請求の範囲第１項〜第３項記載のロボット
制御方式。 - （８）局所座標系の座標として指定された動作点を、ロ
ボット絶対座標系に座標変換する際、自動的に、局所座
標系の座標基準軸となす角度として指定されたハンドの
方向を、ロボット絶対座標系の座標基準軸と当該局所座
標系の座標基準軸のなす角度だけ補正する事を特徴とす
る特許請求の範囲第１項〜第３項記載のロボット制御方
式。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59170952A JPS6149205A (ja) | 1984-08-16 | 1984-08-16 | ロボツト制御方式 |
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