JPH0850699A - 車両周囲表示装置 - Google Patents
車両周囲表示装置Info
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- JPH0850699A JPH0850699A JP6204438A JP20443894A JPH0850699A JP H0850699 A JPH0850699 A JP H0850699A JP 6204438 A JP6204438 A JP 6204438A JP 20443894 A JP20443894 A JP 20443894A JP H0850699 A JPH0850699 A JP H0850699A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両の移動状況を分かりやすく運転者に提供
する。 【構成】 車両周囲にレーザレーダ１１ａ〜１１ｍを複
数設置するとともに、自車量の移動検出装置を設置す
る。車両が走行しながら、レーザレーダの検知出力に基
づいて周囲の物体の車両に対する位置データを求めて記
憶装置に保持し、記憶装置に保持されている位置データ
を自車両の移動量分だけ相対位置を補正しながら逐次蓄
積することにより点列で構成される周囲画像が作成され
る。一方、道路に固定の基準線を基準線作図装置で作
り、周囲画像に書き入れて表示する。自車両と周囲状況
と関係が認識しやすく、また車両近傍に特徴的な物体が
無い場合でも、基準線は車両の移動に合わせて移動し表
示するから、自車両の移動を認識することができる。
する。 【構成】 車両周囲にレーザレーダ１１ａ〜１１ｍを複
数設置するとともに、自車量の移動検出装置を設置す
る。車両が走行しながら、レーザレーダの検知出力に基
づいて周囲の物体の車両に対する位置データを求めて記
憶装置に保持し、記憶装置に保持されている位置データ
を自車両の移動量分だけ相対位置を補正しながら逐次蓄
積することにより点列で構成される周囲画像が作成され
る。一方、道路に固定の基準線を基準線作図装置で作
り、周囲画像に書き入れて表示する。自車両と周囲状況
と関係が認識しやすく、また車両近傍に特徴的な物体が
無い場合でも、基準線は車両の移動に合わせて移動し表
示するから、自車両の移動を認識することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、一般道や車庫などにお
いて、車両の移動及び周囲の状況を運転者に分かりやす
く提供することにより、運転者が周囲状況を容易に把握
し、的確な操作を行なうことができるようにした車両周
囲表示装置に関する。
いて、車両の移動及び周囲の状況を運転者に分かりやす
く提供することにより、運転者が周囲状況を容易に把握
し、的確な操作を行なうことができるようにした車両周
囲表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来この種の表示装置としては、特開平
４−１２３９４５号公報に開示されているものがある。
これは、駐車場内にＴＶカメラを設け駐車スペース及び
その周囲を撮像して、車両及びその周囲の状況を車両に
送信し、駐車スペース内における車両の位置や周辺物と
の関係を車内に表示するようにしたものである。
４−１２３９４５号公報に開示されているものがある。
これは、駐車場内にＴＶカメラを設け駐車スペース及び
その周囲を撮像して、車両及びその周囲の状況を車両に
送信し、駐車スペース内における車両の位置や周辺物と
の関係を車内に表示するようにしたものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の装置にあっては、表示される画像内の自車映
像が固定され、車両が移動または回転するような表示
は、とくに車両近傍の画面に特徴的な物体が映ってない
場合、表示をみただけでは自分の車両が移動しているこ
とや移動方向などを運転者は認識することができないと
いう問題点がある。
うな従来の装置にあっては、表示される画像内の自車映
像が固定され、車両が移動または回転するような表示
は、とくに車両近傍の画面に特徴的な物体が映ってない
場合、表示をみただけでは自分の車両が移動しているこ
とや移動方向などを運転者は認識することができないと
いう問題点がある。
【０００４】従って本発明は、上記の問題点に鑑み、車
両の移動状況を道路に固定の基準線で車両の移動距離、
方向などを画面表示し、その表示を自車両の移動と周囲
状況との関係に応じて運転者が感覚的に認識しやすいも
のとした車両周囲表示装置を提供することを目的とす
る。
両の移動状況を道路に固定の基準線で車両の移動距離、
方向などを画面表示し、その表示を自車両の移動と周囲
状況との関係に応じて運転者が感覚的に認識しやすいも
のとした車両周囲表示装置を提供することを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の発明は、車両の周囲を表示し自車両の動きを認識する
車両周囲表示装置であって、前記車両の移動距離と移動
方向を検出する車両移動検出手段と、該車両移動検出手
段の出力により自車の移動を反映する基準線を算出し作
図する基準線作図手段と、前記基準線の位置、方向など
のパラメータを記憶する記憶手段と、前記基準線を画像
に表示する画像手段とを備えるものとした。
の発明は、車両の周囲を表示し自車両の動きを認識する
車両周囲表示装置であって、前記車両の移動距離と移動
方向を検出する車両移動検出手段と、該車両移動検出手
段の出力により自車の移動を反映する基準線を算出し作
図する基準線作図手段と、前記基準線の位置、方向など
のパラメータを記憶する記憶手段と、前記基準線を画像
に表示する画像手段とを備えるものとした。
【０００６】請求項２記載の発明は、車両の周囲を表示
し自車両の動きを認識する車両周囲表示装置であって、
前記車両の移動距離と移動方向を検出する車両移動検出
手段と、該車両移動検出手段の出力により自車の移動を
反映する基準線を算出し作図する基準線作図手段と、前
記基準線の位置、方向などのパラメータを記憶する記憶
手段と、前記車両の周囲の状況を検出する車両周囲検出
手段と、前記基準線と前記車両周囲検出手段で撮像され
た周囲画像とを合成して一つの画像とする表示画像作成
手段と、該表示画像作成手段で作成した画像を表示する
表示手段とを備えるものとした。
し自車両の動きを認識する車両周囲表示装置であって、
前記車両の移動距離と移動方向を検出する車両移動検出
手段と、該車両移動検出手段の出力により自車の移動を
反映する基準線を算出し作図する基準線作図手段と、前
記基準線の位置、方向などのパラメータを記憶する記憶
手段と、前記車両の周囲の状況を検出する車両周囲検出
手段と、前記基準線と前記車両周囲検出手段で撮像され
た周囲画像とを合成して一つの画像とする表示画像作成
手段と、該表示画像作成手段で作成した画像を表示する
表示手段とを備えるものとした。
【０００７】請求項３記載の発明は、上記車両周囲検出
手段が、車両周囲の物体までの距離を検出する距離検出
装置と、該距離検出装置で検出された距離情報を地図座
標に変換する演算装置と、該演算結果の物体の位置座標
を記憶する位置記憶装置と、該位置記憶装置の位置座標
を表示用の車両座標に変換する地図合成装置とにより構
成されるものとした。
手段が、車両周囲の物体までの距離を検出する距離検出
装置と、該距離検出装置で検出された距離情報を地図座
標に変換する演算装置と、該演算結果の物体の位置座標
を記憶する位置記憶装置と、該位置記憶装置の位置座標
を表示用の車両座標に変換する地図合成装置とにより構
成されるものとした。
【０００８】請求項４記載の発明は、前記車両周囲検出
手段が、車両に設置され車両の周囲を撮像する複数のカ
メラと、前記車両周囲画像を透視変換により他の座標に
変化し車両周囲画像を自車との関連において１つの画像
に合成する路面画像作成手段とにより構成されたものと
した。請求項５記載の発明は、前記基準線は複数の平行
直線で構成され、その本数及び直線間の幅が車両の移動
方向と移動距離を出力に応じて変更されるものとした。
請求項６記載の発明は、前記表示画像作成手段は、前記
周囲画像の物体の位置座標から一定距離以内の領域には
基準線の表示を行なわないものとした。
手段が、車両に設置され車両の周囲を撮像する複数のカ
メラと、前記車両周囲画像を透視変換により他の座標に
変化し車両周囲画像を自車との関連において１つの画像
に合成する路面画像作成手段とにより構成されたものと
した。請求項５記載の発明は、前記基準線は複数の平行
直線で構成され、その本数及び直線間の幅が車両の移動
方向と移動距離を出力に応じて変更されるものとした。
請求項６記載の発明は、前記表示画像作成手段は、前記
周囲画像の物体の位置座標から一定距離以内の領域には
基準線の表示を行なわないものとした。
【０００９】
【作用】請求項１記載の発明では、車両が移動すると、
車両の移動距離及び方向に応じて、道路に固定の基準線
位置及び方向が算出され作図される。このように車両の
移動に合わせて基準線の位置、方向を移動させて表示す
るから、車両の近傍に特徴的な物体が無い場合も表示か
ら車両の移動が認識できる。請求項２記載の発明では、
車両の周囲画像と基準線を合わせて同一の画面上に表示
する。これにより車両の近傍に特徴的な物体がある場合
はそれで車両の移動を認識することができ、無い場合は
基準線で認識することができるから、車両の移動を確実
に認識するができる。
車両の移動距離及び方向に応じて、道路に固定の基準線
位置及び方向が算出され作図される。このように車両の
移動に合わせて基準線の位置、方向を移動させて表示す
るから、車両の近傍に特徴的な物体が無い場合も表示か
ら車両の移動が認識できる。請求項２記載の発明では、
車両の周囲画像と基準線を合わせて同一の画面上に表示
する。これにより車両の近傍に特徴的な物体がある場合
はそれで車両の移動を認識することができ、無い場合は
基準線で認識することができるから、車両の移動を確実
に認識するができる。
【００１０】請求項３記載の発明では、距離検出装置で
車両周囲にある物体の距離を測定し、その距離値から車
両の周囲地図を作成する。車両の周囲状況を分かりやす
く認識することができる。請求項４記載の発明では、車
両の周囲をカメラで撮像し、得た画像が透視変換で道路
座標に変更され、車両周囲画像を自車との関連において
１つの画像に合成する。車両の周囲状況を容易に認識す
ることができる。請求項５記載の発明は、基準線間の幅
は車両の移動距離及び方向に合わせて変更するから、高
速に移動中でも車両の動きを認識することができる。請
求項６記載の発明では、車両周囲に物体が検出されたと
きに物体から一定の距離の領域には基準線を表示しない
から、物体による車両の移動認識は容易に行なわれる。
車両周囲にある物体の距離を測定し、その距離値から車
両の周囲地図を作成する。車両の周囲状況を分かりやす
く認識することができる。請求項４記載の発明では、車
両の周囲をカメラで撮像し、得た画像が透視変換で道路
座標に変更され、車両周囲画像を自車との関連において
１つの画像に合成する。車両の周囲状況を容易に認識す
ることができる。請求項５記載の発明は、基準線間の幅
は車両の移動距離及び方向に合わせて変更するから、高
速に移動中でも車両の動きを認識することができる。請
求項６記載の発明では、車両周囲に物体が検出されたと
きに物体から一定の距離の領域には基準線を表示しない
から、物体による車両の移動認識は容易に行なわれる。
【００１１】
【実施例】図１及び図２は、本発明の第１の実施例を示
す。距離検出装置１１は車両の車体周囲に設けられる複
数のレーザレーダ１１ａ〜１１ｍにより構成されてお
り、それぞれの発したビームＢ（Ｂａ〜Ｂｍ）の反射波
に基づき車両周囲の路面形状を含む物体の距離を検出す
る。図２は、レーザレーダ１１ａ〜１１ｍの設置レイア
ウトとその検知方向（計測線）を示している。距離が検
出される対象物の方向が特定できるように、各レーザレ
ーダ１１ａ〜１１ｍのビームの指向性は高く、検知角度
は狭く設定され、その方向が固定されている。
す。距離検出装置１１は車両の車体周囲に設けられる複
数のレーザレーダ１１ａ〜１１ｍにより構成されてお
り、それぞれの発したビームＢ（Ｂａ〜Ｂｍ）の反射波
に基づき車両周囲の路面形状を含む物体の距離を検出す
る。図２は、レーザレーダ１１ａ〜１１ｍの設置レイア
ウトとその検知方向（計測線）を示している。距離が検
出される対象物の方向が特定できるように、各レーザレ
ーダ１１ａ〜１１ｍのビームの指向性は高く、検知角度
は狭く設定され、その方向が固定されている。
【００１２】距離検出装置１１で検出される方向と距離
データは演算装置１９に入力され、ここで車両と検出物
体あるいは路面との関係が算出される。演算装置１９に
はさらに位置記憶装置２０と車両移動検出装置１４が接
続され、算出された位置データからなる周囲データが位
置記憶装置２０に保持されるととも位置記憶装置２０内
に記憶してある前の周囲データが車両移動量に応じて補
正される。位置記憶装置２０には、地図合成装置２１が
接続されている。その周囲データが地図合成装置２１で
車両周囲の周囲環境地図データとして合成されて、表示
画像作成装置１７に出力される。
データは演算装置１９に入力され、ここで車両と検出物
体あるいは路面との関係が算出される。演算装置１９に
はさらに位置記憶装置２０と車両移動検出装置１４が接
続され、算出された位置データからなる周囲データが位
置記憶装置２０に保持されるととも位置記憶装置２０内
に記憶してある前の周囲データが車両移動量に応じて補
正される。位置記憶装置２０には、地図合成装置２１が
接続されている。その周囲データが地図合成装置２１で
車両周囲の周囲環境地図データとして合成されて、表示
画像作成装置１７に出力される。
【００１３】一方、車両の左右後輪の回転数センサ１３
Ｒ、１３Ｌの信号をもとに車両移動検出装置１４で検出
される自車両の移動量はさらに基準線作図装置１５に出
力され、ここで車両の移動量である移動距離と、回転角
に応じて記憶装置１６内に記憶してある前回の基準線の
位置、方向をもとに今回の基準線が算出される。記憶装
置１６はその基準線の構成要素で位置、方向などのデー
タを保持する。基準線は表示画像作成装置１７で地図合
成装置２１で合成された周囲環境地図データと重ね合わ
せられ１つの画像信号として出力され、表示装置１８で
基準線を入れた周囲環境地図の画像表示が行なわれる。
Ｒ、１３Ｌの信号をもとに車両移動検出装置１４で検出
される自車両の移動量はさらに基準線作図装置１５に出
力され、ここで車両の移動量である移動距離と、回転角
に応じて記憶装置１６内に記憶してある前回の基準線の
位置、方向をもとに今回の基準線が算出される。記憶装
置１６はその基準線の構成要素で位置、方向などのデー
タを保持する。基準線は表示画像作成装置１７で地図合
成装置２１で合成された周囲環境地図データと重ね合わ
せられ１つの画像信号として出力され、表示装置１８で
基準線を入れた周囲環境地図の画像表示が行なわれる。
【００１４】次に、この実施例における基準線の算出に
ついて説明する。 図３は、その算出の様子を示す。す
なわち車両ａに固定の座標系を設けて、この座標のｙ軸
を車両の前後方向にとり、ｘ軸を車両に通しｙ軸と直交
するように設定する。角度の設定はｘ軸座標方向を零と
して設定する。Ｌは車両の移動距離、γは車両の移動方
向である。なおγは時計方向を正とする。
ついて説明する。 図３は、その算出の様子を示す。す
なわち車両ａに固定の座標系を設けて、この座標のｙ軸
を車両の前後方向にとり、ｘ軸を車両に通しｙ軸と直交
するように設定する。角度の設定はｘ軸座標方向を零と
して設定する。Ｌは車両の移動距離、γは車両の移動方
向である。なおγは時計方向を正とする。
【００１５】ここに前回で求めた基準線の位置を（ｘ
１、ｙ１）、傾きをφ１とすると、今回の作図位置（ｘ
２、ｙ２）、傾きφ２は、 ｘ２＝（ｘ１−Ｌ・ｓｉｎγ）・ｃｏｓγ−（ｙ１−Ｌ
・ｃｏｓγ）・ｓｉｎγ ｙ２＝（ｘ１−Ｌ・ｓｉｎγ）・ｓｉｎγ−（ｙ１−Ｌ
・ｃｏｓγ）・ｃｏｓγ φ２＝φ１−γ と算出される。この位置（ｘ２、ｙ２）を通る傾きφ
２、及び傾きφ２＋π／２の直交の２本直線が算出され
る。
１、ｙ１）、傾きをφ１とすると、今回の作図位置（ｘ
２、ｙ２）、傾きφ２は、 ｘ２＝（ｘ１−Ｌ・ｓｉｎγ）・ｃｏｓγ−（ｙ１−Ｌ
・ｃｏｓγ）・ｓｉｎγ ｙ２＝（ｘ１−Ｌ・ｓｉｎγ）・ｓｉｎγ−（ｙ１−Ｌ
・ｃｏｓγ）・ｃｏｓγ φ２＝φ１−γ と算出される。この位置（ｘ２、ｙ２）を通る傾きφ
２、及び傾きφ２＋π／２の直交の２本直線が算出され
る。
【００１６】この後一定の基準線幅ｗの間隔でさらに基
準線が求められる。傾きφ２に平行なｎ本目の基準線を
通る座標は、 ｘｎ１＝ｘ２＋ｎ・ｗ・ｓｉｎ（φ２）、 ｙｎ１＝ｙ２−ｎ・ｗ・ｃｏｓ（φ２）、 傾きがφ２である。
準線が求められる。傾きφ２に平行なｎ本目の基準線を
通る座標は、 ｘｎ１＝ｘ２＋ｎ・ｗ・ｓｉｎ（φ２）、 ｙｎ１＝ｙ２−ｎ・ｗ・ｃｏｓ（φ２）、 傾きがφ２である。
【００１７】傾きφ２ に垂直なｎ本目の基準線の通る
座標は、 ｘｎ２＝ｘ２−ｎ・ｗ・ｃｏｓ（φ２）、 ｙｎ２＝ｙ２−ｎ・ｗ・ｓｉｎ（φ２）、 傾きがφ２＋π／２である。
座標は、 ｘｎ２＝ｘ２−ｎ・ｗ・ｃｏｓ（φ２）、 ｙｎ２＝ｙ２−ｎ・ｗ・ｓｉｎ（φ２）、 傾きがφ２＋π／２である。
【００１８】以上の処理を繰り返してｎ本の基準線が算
出される。そして、算出した基準線の通る座標のうち、
車両の位置座標に最も近い座標（ｘ２、ｙ２）を基準線
の位置として記憶し、その傾きφ２を基準線の傾きとし
て記憶する。
出される。そして、算出した基準線の通る座標のうち、
車両の位置座標に最も近い座標（ｘ２、ｙ２）を基準線
の位置として記憶し、その傾きφ２を基準線の傾きとし
て記憶する。
【００１９】次に、図１に示した車両周囲表示装置にお
ける作用を、図４のフローチャートにより説明する。ま
ずステップ１００において、各レーザレーダ１１ａ〜１
１ｍによる車両周囲の物体との距離あるいは路面形状の
計測データが演算装置１９に入力され、検出された物体
及び路面の車両に対する位置データが算出される。ステ
ップ１０１では、右後輪回転数センサ１３Ｒと、左後輪
回転数センサ１３Ｌからの信号が車両移動検出装置１４
に読み込まれ、これらをもとに前回車両周囲の物体を検
出した時点からの車両の移動量である移動距離Ｌ、回転
角θが算出される。続いてステップ１０２で、移動状態
としての上記車両の移動量に基づき、位置記憶装置２０
に保持されていた検出物体の車両に対する周囲データの
位置座標が補正されるとともに、新たに検出された位置
データが書き込まれて周囲データに追加される。
ける作用を、図４のフローチャートにより説明する。ま
ずステップ１００において、各レーザレーダ１１ａ〜１
１ｍによる車両周囲の物体との距離あるいは路面形状の
計測データが演算装置１９に入力され、検出された物体
及び路面の車両に対する位置データが算出される。ステ
ップ１０１では、右後輪回転数センサ１３Ｒと、左後輪
回転数センサ１３Ｌからの信号が車両移動検出装置１４
に読み込まれ、これらをもとに前回車両周囲の物体を検
出した時点からの車両の移動量である移動距離Ｌ、回転
角θが算出される。続いてステップ１０２で、移動状態
としての上記車両の移動量に基づき、位置記憶装置２０
に保持されていた検出物体の車両に対する周囲データの
位置座標が補正されるとともに、新たに検出された位置
データが書き込まれて周囲データに追加される。
【００２０】図５は、上記データの補正及び蓄積の様子
を示す。車両１がまず図５の（ａ）に示される位置にあ
るときに、レーザレーダ１１ａ〜１１ｍによりその車両
周囲の物体、ここでは走行路側壁Ｍ１、Ｍ２までの距離
が検出される。ここで、位置記憶装置２０では、そのデ
ータフレームの中心を自車両の位置としてある。従っ
て、上記検出された物体に関する位置データは、データ
フレームの中心から物体の対応する距離位置に記憶され
ている。
を示す。車両１がまず図５の（ａ）に示される位置にあ
るときに、レーザレーダ１１ａ〜１１ｍによりその車両
周囲の物体、ここでは走行路側壁Ｍ１、Ｍ２までの距離
が検出される。ここで、位置記憶装置２０では、そのデ
ータフレームの中心を自車両の位置としてある。従っ
て、上記検出された物体に関する位置データは、データ
フレームの中心から物体の対応する距離位置に記憶され
ている。
【００２１】自車両が移動して、図５の（ｂ）に示す位
置に来た場合、その移動の間に幾つかの位置データが得
られる。各データの測定毎に、上記のステップ１０１で
移動距離及び移動方向からなる自車両の移動量が算出さ
れる。そして前回測定時の自車両の位置に比べて距離Ｌ
だけ走行路と平行に直進移動している場合に、位置記憶
装置２０に記憶しておいたそれ以前に得られた周囲デー
タを、記憶装置２０の座標上でＬに相当する距離だけ逆
方向に移動させて、データの相対位置が補正される。
置に来た場合、その移動の間に幾つかの位置データが得
られる。各データの測定毎に、上記のステップ１０１で
移動距離及び移動方向からなる自車両の移動量が算出さ
れる。そして前回測定時の自車両の位置に比べて距離Ｌ
だけ走行路と平行に直進移動している場合に、位置記憶
装置２０に記憶しておいたそれ以前に得られた周囲デー
タを、記憶装置２０の座標上でＬに相当する距離だけ逆
方向に移動させて、データの相対位置が補正される。
【００２２】そして今回得られた位置データが新たにそ
の検出位置に対応する位置記憶装置２０上の位置に書き
込まれる。これが繰り返し行なわれることにより、図５
の（ｃ）に示すように車両１周囲の物体に関する点デー
タ列Ｄが収集される。また図６の（ｄ）の状態から、車
両１の向きが変化した図６の（ｅ）に示す状態になった
ときにも、車両移動検出装置１４で算出される車両の移
動距離Ｌ及び回転角θに基づいて車両に対するデータ位
置の補正が行なわれる。図７はその補正原理が示されて
いる。まず、左右後輪回転数センサ１３Ｒ、１３Ｌによ
り検出されたそれぞれの走行距離をΔｌ、Δｒとする
と、車両の移動距離Ｌは、 Ｌ＝（Δｌ＋Δｒ）／２ （１） で表わすことができる。車両の回転角θは、θが小さい
ものとして、 θ＝（Δｌ−Δｒ）／ｈ （２） と近似することができる。従って車両の移動方向γはθ
／２となり、中心位置の移動距離は、横方向に、 Ｓｘ＝Ｌ・ｓｉｎ（θ／２） （３） 縦方向に Ｓｙ＝Ｌ・ｃｏｓ（θ／２） （４） だけ移動する。但し、ｈは後輪のトレッド、θは時計方
向の回転を正とし、車両の前方及び右方向を正とする。
の検出位置に対応する位置記憶装置２０上の位置に書き
込まれる。これが繰り返し行なわれることにより、図５
の（ｃ）に示すように車両１周囲の物体に関する点デー
タ列Ｄが収集される。また図６の（ｄ）の状態から、車
両１の向きが変化した図６の（ｅ）に示す状態になった
ときにも、車両移動検出装置１４で算出される車両の移
動距離Ｌ及び回転角θに基づいて車両に対するデータ位
置の補正が行なわれる。図７はその補正原理が示されて
いる。まず、左右後輪回転数センサ１３Ｒ、１３Ｌによ
り検出されたそれぞれの走行距離をΔｌ、Δｒとする
と、車両の移動距離Ｌは、 Ｌ＝（Δｌ＋Δｒ）／２ （１） で表わすことができる。車両の回転角θは、θが小さい
ものとして、 θ＝（Δｌ−Δｒ）／ｈ （２） と近似することができる。従って車両の移動方向γはθ
／２となり、中心位置の移動距離は、横方向に、 Ｓｘ＝Ｌ・ｓｉｎ（θ／２） （３） 縦方向に Ｓｙ＝Ｌ・ｃｏｓ（θ／２） （４） だけ移動する。但し、ｈは後輪のトレッド、θは時計方
向の回転を正とし、車両の前方及び右方向を正とする。
【００２３】レーザレーダ１１ａ〜１１ｍで得たデータ
は、検出したレーザレーダの位置、検出方向及び検出距
離から、車両中心に対するｘｙ座標上の相対位置を算出
し、検出したレーザレーダの識別コードならびに検出時
刻とともに位置記憶装置２０に記憶していく。前回まで
に得られた車両周囲のデータの位置情報に対して、上記
求められた車両の中心位置の移動と回転分だけ逆操作を
行なって各データの位置が補正される。すなわち車両中
心に対して横方向に −Ｌ・ｓｉｎ（θ／２） 縦方向に −Ｌ・ｃｏｓ（θ／２） の量だけ移動させ、同じく車両中心に対して（−θ）だ
け回転させたｘｙ座標のデータ位置を演算して、その演
算値を補正したデータとして新たに位置記憶装置に書き
込む。
は、検出したレーザレーダの位置、検出方向及び検出距
離から、車両中心に対するｘｙ座標上の相対位置を算出
し、検出したレーザレーダの識別コードならびに検出時
刻とともに位置記憶装置２０に記憶していく。前回まで
に得られた車両周囲のデータの位置情報に対して、上記
求められた車両の中心位置の移動と回転分だけ逆操作を
行なって各データの位置が補正される。すなわち車両中
心に対して横方向に −Ｌ・ｓｉｎ（θ／２） 縦方向に −Ｌ・ｃｏｓ（θ／２） の量だけ移動させ、同じく車両中心に対して（−θ）だ
け回転させたｘｙ座標のデータ位置を演算して、その演
算値を補正したデータとして新たに位置記憶装置に書き
込む。
【００２４】以上を周囲データすべてのデータに対して
行ない、新たに検出された位置データも同様に位置記憶
装置１５に書き込む。これを順次繰り返し、位置データ
を逐次蓄積していくことにより、車両周囲の全体の形状
に対する補正された点データ列が周囲データとして位置
記憶装置２０に得られる。こうして、前述の図５の
（ｃ）と同様に、図６の（ｆ）のような車両周囲の周囲
データが求められる。
行ない、新たに検出された位置データも同様に位置記憶
装置１５に書き込む。これを順次繰り返し、位置データ
を逐次蓄積していくことにより、車両周囲の全体の形状
に対する補正された点データ列が周囲データとして位置
記憶装置２０に得られる。こうして、前述の図５の
（ｃ）と同様に、図６の（ｆ）のような車両周囲の周囲
データが求められる。
【００２５】次にステップ１０３では、地図合成装置２
１で、位置記憶装置２０に保持してある周囲データを用
いて車両周囲の形状を推定し、図８に示すような車両を
中心とする表示用の周囲環境地図データが合成され、表
示画像作成装置１７に入力される。
１で、位置記憶装置２０に保持してある周囲データを用
いて車両周囲の形状を推定し、図８に示すような車両を
中心とする表示用の周囲環境地図データが合成され、表
示画像作成装置１７に入力される。
【００２６】上記周囲環境地図が作成され、続いて基準
線の作成が行なわれる。まず、ステップ１０４におい
て、記憶装置１６から前回の基準線の位置（ｘ１、ｙ
１）と方向φ１が読み込まれ、ステップ１０１で検出さ
れた車両の移動距離Ｌ、回転角θに基づいて基準線作図
装置１５で移動方向γを算出するとともに、今回の基準
線位置（ｘ２、ｙ２）、方向φ２が算出される。その位
置（ｘ２、ｙ２）を通る傾きφ２、及びφ２＋π／２の
２本の基準線を基準線作図装置１５内の作図メモリに作
図する。そしてメモリにおいては記憶装置１６内に記憶
してある基準線幅ｗで傾きφ２に平行な基準線及び垂直
な基準線が作図される。基準線の通る座標のうち、車両
の位置座標に最も近い座標（ｘ２、ｙ２）を記憶装置１
６内に基準線の位置として記憶するとともに、表示範囲
に入る基準線の本数を記憶装置内に記憶しておく。
線の作成が行なわれる。まず、ステップ１０４におい
て、記憶装置１６から前回の基準線の位置（ｘ１、ｙ
１）と方向φ１が読み込まれ、ステップ１０１で検出さ
れた車両の移動距離Ｌ、回転角θに基づいて基準線作図
装置１５で移動方向γを算出するとともに、今回の基準
線位置（ｘ２、ｙ２）、方向φ２が算出される。その位
置（ｘ２、ｙ２）を通る傾きφ２、及びφ２＋π／２の
２本の基準線を基準線作図装置１５内の作図メモリに作
図する。そしてメモリにおいては記憶装置１６内に記憶
してある基準線幅ｗで傾きφ２に平行な基準線及び垂直
な基準線が作図される。基準線の通る座標のうち、車両
の位置座標に最も近い座標（ｘ２、ｙ２）を記憶装置１
６内に基準線の位置として記憶するとともに、表示範囲
に入る基準線の本数を記憶装置内に記憶しておく。
【００２７】ステップ１０５において、基準線作図装置
１５で演算され作図された基準線と周囲環境地図データ
とを書きあわせて１つの画像に合成される。合成方法と
しては、基準線のある場所には基準線を置き、ない場所
には周囲環境地図を置くことにより行なう。ステップ１
０６では、上記合成された画像が表示装置１８で表示さ
れる。
１５で演算され作図された基準線と周囲環境地図データ
とを書きあわせて１つの画像に合成される。合成方法と
しては、基準線のある場所には基準線を置き、ない場所
には周囲環境地図を置くことにより行なう。ステップ１
０６では、上記合成された画像が表示装置１８で表示さ
れる。
【００２８】この実施例は以上のように構成され、車両
周囲を表示する場合、道路に固定の基準線を算出し、車
両の動きに合わせて表示させるから、たとえ図９のよう
な車両近傍に特徴的な物体が無い場合にも、図１０で示
す時刻ｔ０の上下基準線位置と、図１１の実線で示す時
刻ｔ１の基準線位置及び図１２の実線で示す時刻ｔ２の
基準線位置が異なるので、運転者は画像を見て基準線の
移動から車両の動きを認識することができる。なお図中
の点線は時刻ｔ０の基準線位置を示している。
周囲を表示する場合、道路に固定の基準線を算出し、車
両の動きに合わせて表示させるから、たとえ図９のよう
な車両近傍に特徴的な物体が無い場合にも、図１０で示
す時刻ｔ０の上下基準線位置と、図１１の実線で示す時
刻ｔ１の基準線位置及び図１２の実線で示す時刻ｔ２の
基準線位置が異なるので、運転者は画像を見て基準線の
移動から車両の動きを認識することができる。なお図中
の点線は時刻ｔ０の基準線位置を示している。
【００２９】次に、図１３は、本発明の第２の実施例と
して周囲環境地図作成の変形例を示す。この実施例は第
１の実施例のレーザレーダによる周囲環境地図作成の代
わりにＴＶカメラを用いて撮像して作成するものであ
る。車両の左右側方に両側の環境を監視できるようにＴ
Ｖカメラ１０Ｌ、１０Ｒが設けられている。その映像信
号はそれぞれ路面画像作成装置１２に入力され、透視変
換が行なわれて車両の周囲画像として表示画像作成装置
１７に送られる。周囲画像は表示画像作成装置１７にお
いて基準線作図装置１５からの基準線と重ね合わせて表
示装置１８で表示する。その他の構成は第１の実施例と
同様であり、ここでの説明は省略する。
して周囲環境地図作成の変形例を示す。この実施例は第
１の実施例のレーザレーダによる周囲環境地図作成の代
わりにＴＶカメラを用いて撮像して作成するものであ
る。車両の左右側方に両側の環境を監視できるようにＴ
Ｖカメラ１０Ｌ、１０Ｒが設けられている。その映像信
号はそれぞれ路面画像作成装置１２に入力され、透視変
換が行なわれて車両の周囲画像として表示画像作成装置
１７に送られる。周囲画像は表示画像作成装置１７にお
いて基準線作図装置１５からの基準線と重ね合わせて表
示装置１８で表示する。その他の構成は第１の実施例と
同様であり、ここでの説明は省略する。
【００３０】次に、上記構成になる車両周囲表示装置に
おける作用を、図１４のフローチャートにより説明す
る。まず、ステップ２００において、ＴＶカメラ１０
Ｌ、１０Ｒを用いて自車の両側を撮像し、その画像が路
面画像作成装置１２に入力される。路面画像作成装置で
左右画像の透視変換を行ない、カメラのスクリーン座標
から路面座標に変換する。車両周囲の状況を１つの画像
で表示して車両と障害物などの具体的な方向、距離など
示す路面画像が作成される。その後ステップ２０１で
は、車両移動検出装置１４で回転数センサ１３Ｒ、１３
Ｌの信号に基づいて車両の移動距離Ｌ、回転角θが検出
される。ステップ２０２では、その検出値をもとに基準
線作図装置１５で基準線の位置、方向が算出され作図メ
モリ内で作図される。ステップ２０３では、表示画像作
成装置１７において作図された基準線をステップ２００
で求められた路面画像と重ね合わせて１つの画像として
出力される。ステップ２０４では、表示装置１８はその
画像の表示を行なう。
おける作用を、図１４のフローチャートにより説明す
る。まず、ステップ２００において、ＴＶカメラ１０
Ｌ、１０Ｒを用いて自車の両側を撮像し、その画像が路
面画像作成装置１２に入力される。路面画像作成装置で
左右画像の透視変換を行ない、カメラのスクリーン座標
から路面座標に変換する。車両周囲の状況を１つの画像
で表示して車両と障害物などの具体的な方向、距離など
示す路面画像が作成される。その後ステップ２０１で
は、車両移動検出装置１４で回転数センサ１３Ｒ、１３
Ｌの信号に基づいて車両の移動距離Ｌ、回転角θが検出
される。ステップ２０２では、その検出値をもとに基準
線作図装置１５で基準線の位置、方向が算出され作図メ
モリ内で作図される。ステップ２０３では、表示画像作
成装置１７において作図された基準線をステップ２００
で求められた路面画像と重ね合わせて１つの画像として
出力される。ステップ２０４では、表示装置１８はその
画像の表示を行なう。
【００３１】以上の処理により本実施例では、ＴＶカメ
ラで車両の周囲を撮像し、その周囲画像に対して透視変
換を行なって車両周囲画像として表示し、そしてその画
像に車両の動きに合わせた基準線を入れるから、第１の
実施例と同様に画像が写らないときにも基準線を移動さ
せて表示するから、車両近傍に特徴的な物体がない場合
にも車両の動きを認識することができる。
ラで車両の周囲を撮像し、その周囲画像に対して透視変
換を行なって車両周囲画像として表示し、そしてその画
像に車両の動きに合わせた基準線を入れるから、第１の
実施例と同様に画像が写らないときにも基準線を移動さ
せて表示するから、車両近傍に特徴的な物体がない場合
にも車両の動きを認識することができる。
【００３２】次に本発明の第３の実施例について説明す
る。第１の実施例及び第２の実施例においては、図１５
で示す基準線間隔ｗを定数として処理したが、車両が高
速移動中にその移動を反映する基準線の移動量は大き
い。しかし、フレーム当たりの変動量が基準線間隔ｗの
１／２を超えると車両の移動方向が逆行するように見え
てしまい、正確な車両移動方向が読み取れなくなる。こ
のため本実施例では基準線の表示間隔ｗを定数として用
いるのではなく、検出された車両の移動距離Ｌに応じて
ｗを変化させる。すなわち、記憶装置１６内に車両移動
量Ｌがｗ／２を超えないようにｗを初期設定値から大き
く設定する。基準線作図装置１５において、位置（ｘ
２、ｙ２）を通る傾きφ２、及び傾きφ２＋π／２の直
交の２本直線が算出された後、入力される車両移動量Ｌ
の大小に応じてｗを決定し、Ｌが小さければ、ｗを設定
値まで小さくするよう決定する。その後の基準線算出は
決定された基準線幅ｗで行なわれる。そして表示画像作
成装置１７は車両移動検出装置１４の車両移動量の検出
値を入力しその移動量に応じて表示領域を変更する。す
なわち基準線幅ｗが大きいとき表示画像を縮小して表示
領域を大きく表示する。その他の処理は第１の実施例と
第２の実施例と同様に行なわれる。
る。第１の実施例及び第２の実施例においては、図１５
で示す基準線間隔ｗを定数として処理したが、車両が高
速移動中にその移動を反映する基準線の移動量は大き
い。しかし、フレーム当たりの変動量が基準線間隔ｗの
１／２を超えると車両の移動方向が逆行するように見え
てしまい、正確な車両移動方向が読み取れなくなる。こ
のため本実施例では基準線の表示間隔ｗを定数として用
いるのではなく、検出された車両の移動距離Ｌに応じて
ｗを変化させる。すなわち、記憶装置１６内に車両移動
量Ｌがｗ／２を超えないようにｗを初期設定値から大き
く設定する。基準線作図装置１５において、位置（ｘ
２、ｙ２）を通る傾きφ２、及び傾きφ２＋π／２の直
交の２本直線が算出された後、入力される車両移動量Ｌ
の大小に応じてｗを決定し、Ｌが小さければ、ｗを設定
値まで小さくするよう決定する。その後の基準線算出は
決定された基準線幅ｗで行なわれる。そして表示画像作
成装置１７は車両移動検出装置１４の車両移動量の検出
値を入力しその移動量に応じて表示領域を変更する。す
なわち基準線幅ｗが大きいとき表示画像を縮小して表示
領域を大きく表示する。その他の処理は第１の実施例と
第２の実施例と同様に行なわれる。
【００３３】以上の処理によって、基準線の表示を行な
う場合に、基準線の間隔と表示領域の大きさを車両の速
度に応じて変更するから、高速移動時に、基準線の位置
変化による錯覚をすることなく、車両の移動を正確に読
み取れる。
う場合に、基準線の間隔と表示領域の大きさを車両の速
度に応じて変更するから、高速移動時に、基準線の位置
変化による錯覚をすることなく、車両の移動を正確に読
み取れる。
【００３４】次に、車両周囲画像と基準線の合わせ方を
本発明の第４の実施例として説明する。本実施例では、
表示画像作成装置１７において、車両周囲画像と基準線
を重ね合わせるときに、図１６で示すように車両周囲画
像内の物体位置座標を中心とした所定の半径の円内には
基準線を表示しないように処理し、そしてこの処理は周
囲画像内の全物体の位置座標について行なう。これによ
り例えば第３の実施例で示した基準線の間隔ｗ変更によ
る基準線の変動を車両の移動と錯覚することなく、車両
の移動が正確に読み取れる。
本発明の第４の実施例として説明する。本実施例では、
表示画像作成装置１７において、車両周囲画像と基準線
を重ね合わせるときに、図１６で示すように車両周囲画
像内の物体位置座標を中心とした所定の半径の円内には
基準線を表示しないように処理し、そしてこの処理は周
囲画像内の全物体の位置座標について行なう。これによ
り例えば第３の実施例で示した基準線の間隔ｗ変更によ
る基準線の変動を車両の移動と錯覚することなく、車両
の移動が正確に読み取れる。
【００３５】
【発明の効果】以上の通り、本発明は、表示を行なう場
合に道路に固定の基準線を算出し、車両の動きにあわせ
て移動させて表示することにより、車両近傍に特徴的な
物体がない場合にも相対移動の指標を表示するから車両
の動きを認識することができる。また道路に固定の基準
線の間隔と表示領域の大きさを車両の速度に応じて変更
することにより高速走行時にも車両の移動方向を正確に
認識することができる。また車両近傍に特徴的な物体が
認識されたら、その近傍の基準線を表示しないようにす
ることで、上記基準線の間隔の変更を行なった場合にも
車両の移動の認識を妨げることがない効果を得られる。
合に道路に固定の基準線を算出し、車両の動きにあわせ
て移動させて表示することにより、車両近傍に特徴的な
物体がない場合にも相対移動の指標を表示するから車両
の動きを認識することができる。また道路に固定の基準
線の間隔と表示領域の大きさを車両の速度に応じて変更
することにより高速走行時にも車両の移動方向を正確に
認識することができる。また車両近傍に特徴的な物体が
認識されたら、その近傍の基準線を表示しないようにす
ることで、上記基準線の間隔の変更を行なった場合にも
車両の移動の認識を妨げることがない効果を得られる。
【図１】本発明の第１の実施例の構成を示す図である。
【図２】距離検出装置の設置レイアウトを示す図であ
る。
る。
【図３】基準線作成の説明図である。
【図４】第１の実施例における処理の流れを示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図５】車両の移動に伴なうデータ処理の説明図であ
る。
る。
【図６】車両の回転を含む移動に伴なうデータ処理の説
明図である。
明図である。
【図７】補正原理の説明図である。
【図８】周囲環境地図の表示例を示す図である。
【図９】周囲物体が検出されないときの様子を示す図で
ある。
ある。
【図１０】基準線を入れたときの画像を示す図である。
【図１１】車両の移動に伴なう位置変化した基準線を示
す図である。
す図である。
【図１２】車両の移動に伴なう位置変化した基準線を示
す図である。
す図である。
【図１３】本発明の第２の実施例の構成を示す図であ
る。
る。
【図１４】第２の実施例における処理の流れを示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図１５】基準線幅を示す図である。
【図１６】非表示領域を設けた画像を示す図である。
１１ 距離検出装置 １０Ｒ、１０Ｌ ＴＶカメラ １２ 路面画像作成装置 １３Ｒ、１３Ｌ 回転数センサ １４ 車両移動検出装置 １５ 基準線作図装置 １６ 記憶装置 １７ 表示画像作成装置 １８ 表示装置 １９ 演算装置 ２０ 位置記憶装置 ２１ 地図合成装置
Claims (6)
- 【請求項１】 車両の周囲を表示し自車両の動きを認識
する車両周囲表示装置であって、前記車両の移動距離と
移動方向を検出する車両移動検出手段と、該車両移動検
出手段の出力により自車の移動を反映する基準線を算出
し作図する基準線作図手段と、前記基準線の位置、方向
などのパラメータを記憶する記憶手段と、前記基準線を
画像に表示する画像手段とを備えることを特徴とする車
両周囲表示装置。 - 【請求項２】 車両の周囲を表示し自車両の動きを認識
する車両周囲表示装置であって、前記車両の移動距離と
移動方向を検出する車両移動検出手段と、該車両移動検
出手段の出力により自車の移動を反映する基準線を算出
し作図する基準線作図手段と、前記基準線の位置、方向
などのパラメータを記憶する記憶手段と、前記車両の周
囲の状況を検出する車両周囲検出手段と、前記基準線と
前記車両周囲検出手段で撮像された周囲画像とを合成し
て一つの画像とする表示画像作成手段と、該表示画像作
成手段で作成した画像を表示する表示手段とを備えるこ
とを特徴とする車両周囲表示装置。 - 【請求項３】 上記車両周囲検出手段は、車両周囲の物
体までの距離を検出する距離検出装置と、該距離検出装
置で検出された距離情報を地図座標に変換する演算装置
と、該演算結果の物体の位置座標を記憶する位置記憶装
置と、該位置記憶装置の位置座標を表示用の車両座標に
変換する地図合成装置とにより構成されることを特徴と
する請求項１または２記載の車両周囲表示装置。 - 【請求項４】 前記車両周囲検出手段は、車両に設置さ
れ車両の周囲を撮像する複数のカメラと、前記車両周囲
画像を透視変換により座標変換し車両周囲画像を自車と
の関連において１つの画像に合成する路面画像作成手段
とにより構成されたことを特徴とする請求項１または２
記載の車両周囲表示装置。 - 【請求項５】 前記基準線は複数の平行直線で構成さ
れ、その本数及び直線間の幅が車両の移動方向と移動距
離に応じて変更されることを特徴とする請求項１または
２記載の車両周囲表示装置。 - 【請求項６】 前記表示画像作成手段は、前記周囲画像
の物体の位置座標から一定距離以内の領域には基準線の
表示を行なわないことを特徴とする請求項１、２、３、
４または５記載の車両周囲表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20443894A JP3395393B2 (ja) | 1994-08-05 | 1994-08-05 | 車両周囲表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20443894A JP3395393B2 (ja) | 1994-08-05 | 1994-08-05 | 車両周囲表示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0850699A true JPH0850699A (ja) | 1996-02-20 |
| JP3395393B2 JP3395393B2 (ja) | 2003-04-14 |
Family
ID=16490535
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20443894A Expired - Fee Related JP3395393B2 (ja) | 1994-08-05 | 1994-08-05 | 車両周囲表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3395393B2 (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002230698A (ja) * | 2001-01-30 | 2002-08-16 | Clarion Co Ltd | 車両周囲画像表示方法及び車両周囲画像表示装置 |
| JP2004213489A (ja) * | 2003-01-07 | 2004-07-29 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転支援装置 |
| JP2005326944A (ja) * | 2004-05-12 | 2005-11-24 | Hitachi Ltd | レーザー計測により地図画像を生成する装置及び方法 |
| US7304651B2 (en) | 2000-05-24 | 2007-12-04 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Rendering device for generating a display image for drive assistance |
| JP2009107529A (ja) * | 2007-10-31 | 2009-05-21 | Mitsubishi Electric Corp | 駐車支援装置 |
| US7920056B2 (en) | 2006-11-29 | 2011-04-05 | Denso Corporation | Driving support apparatus |
| WO2011114597A1 (ja) * | 2010-03-18 | 2011-09-22 | アイシン精機株式会社 | 画像表示装置 |
| JP2012096771A (ja) * | 2010-11-05 | 2012-05-24 | Denso Corp | 車両端部周辺画像表示装置 |
| WO2012086401A1 (ja) * | 2010-12-24 | 2012-06-28 | 株式会社日立製作所 | 運転支援装置 |
| KR20150019184A (ko) * | 2013-08-13 | 2015-02-25 | 현대모비스 주식회사 | 조향 휠 제어 방법 및 이를 위한 위한 시스템 |
| KR101511992B1 (ko) * | 2013-09-06 | 2015-04-14 | 현대모비스(주) | 조향 휠 제어 방법 및 이를 위한 위한 시스템 |
| KR20190129978A (ko) * | 2017-08-23 | 2019-11-20 | 텐센트 테크놀로지(센젠) 컴퍼니 리미티드 | 레이저 스캐닝 디바이스 교정 방법, 장치, 디바이스 및 저장 매체 |
-
1994
- 1994-08-05 JP JP20443894A patent/JP3395393B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| US8878934B2 (en) | 2010-03-18 | 2014-11-04 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Image display device |
| JP2011199501A (ja) * | 2010-03-18 | 2011-10-06 | Aisin Seiki Co Ltd | 画像表示装置 |
| CN102812703A (zh) * | 2010-03-18 | 2012-12-05 | 爱信精机株式会社 | 图像显示装置 |
| WO2011114597A1 (ja) * | 2010-03-18 | 2011-09-22 | アイシン精機株式会社 | 画像表示装置 |
| JP2012096771A (ja) * | 2010-11-05 | 2012-05-24 | Denso Corp | 車両端部周辺画像表示装置 |
| WO2012086401A1 (ja) * | 2010-12-24 | 2012-06-28 | 株式会社日立製作所 | 運転支援装置 |
| CN103270543A (zh) * | 2010-12-24 | 2013-08-28 | 株式会社日立制作所 | 驾驶辅助装置 |
| US9097541B2 (en) | 2010-12-24 | 2015-08-04 | Hitachi, Ltd. | Driving support device |
| KR20150019184A (ko) * | 2013-08-13 | 2015-02-25 | 현대모비스 주식회사 | 조향 휠 제어 방법 및 이를 위한 위한 시스템 |
| KR101511992B1 (ko) * | 2013-09-06 | 2015-04-14 | 현대모비스(주) | 조향 휠 제어 방법 및 이를 위한 위한 시스템 |
| US9650072B2 (en) | 2013-09-06 | 2017-05-16 | Hyundai Mobis Co., Ltd. | Method for controlling steering wheel and system therefor |
| KR20190129978A (ko) * | 2017-08-23 | 2019-11-20 | 텐센트 테크놀로지(센젠) 컴퍼니 리미티드 | 레이저 스캐닝 디바이스 교정 방법, 장치, 디바이스 및 저장 매체 |
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|---|---|
| JP3395393B2 (ja) | 2003-04-14 |
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