JPH08508221A - スリップ制御装置を備えた油圧式制動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 本発明は、特に自動車のためのスリップ制御を行う油圧式制動装置に関する。この制動装置は、制動圧力供給装置（１４）内で案内される少なくとも１個の作動ピストン（２，１５）と、この作動ピストン（２）を操作するための油圧式制動力ブースターのブースターピストン（８）と、制動圧力供給装置に接続された少なくとも１個の車輪ブレーキと、制動力ブースターに接続可能である電気的に制御可能な補助圧力源と、車輪回転状態を検出し、圧力調整弁（１９）によって車輪ブレーキ圧力を制御するための制御および調整装置とを備えている。押圧棒（６）とブースターピストン（８）との相対運動を検出するための電子式センサ装置（７）が設けられている。このセンサ装置の出力信号によって、補助圧力源の制御に影響を与えることが可能である。それによって、必要時にあ、制動力倍力が手動で制御される操作力と無関係に行われる。この場合、いかなるときでも、簡単な手段によってＡＢＳ機能／ＡＳＲ機能が可能である。

Description

【発明の詳細な説明】 スリップ制御装置を備えた油圧式制動装置 本発明は、請求項１の上位概念に記載したスリップ制御装置を備えた油圧式制 動装置に関する。 ドイツ連邦共和国特許出願公開第３２４０４０４号明細書により既に、自動車 用スリップ制御装置を備えた制動装置が知られている。この制動装置はタンデム マスターシリンダの前方に接続配置された制動力ブースターを備えている。タン デムマスターシリンダと油圧式制動力ブースターの間において、制動圧力供給装 置のケーシング内に位置決めピストンが設けられている。この位置決めピストン は制動スリップ制御の間、適当な弁装置および切り換え装置を介して、外部エネ ルギー源の圧力によって付勢されている。それによって、手動で制御される操作 力の作用に抗して、押圧棒、ひいてはペダルを、いかなるときでも完全に引っ張 ることができる逆方向ストローク上に位置決めすることができる。 制動スリップを制御するための制動装置の回路は、多数の入口弁と出口弁を必 要とする観点から、改良の価値がある。制動装置の一定の運転状態では、無圧の 補充容器内で圧力媒体の減圧を行わなければならない。これは故障につながる。 更に、制動圧力供給装置は、必要時、制動特性を簡単に変更できるようにするた めに、手動制御力に依存しないで実施可能なサーボ力特性曲線を構造的に設計す ことを不可能にする。更に、比較的に複雑でコストのかかる補助圧力発生装置（ モータ装置、ポンプ装置）を使用しなければならない。 本発明の根底をなす課題は、上記の欠点を回避し、簡単で、低コストで、それ にもかかわらず信頼性のある構造によって広い範囲で使用可能であり、多重通路 運転に広げることができ、エネルギー消費が少ない、スリップ制御装置を備えた 制動装置を提供することである。他の課題は、押圧棒操作と無関係に所定の範囲 内で制動力ブースター機能を変えることができるようにすることである。 この課題は本発明に従い、請求の範囲第１項に記載した特徴によって解決され る。この特徴によれば、押圧棒とブースターピストンとの相対運動を検出するた めの電子式センサ装置が設けられ、このセンサ装置の出力信号によって、補助圧 力源の制御に影響を与えることが可能である。それによって、必要時に、手動制 御された操作力とは関係なく、制動力を増大させることができる。この場合、い かなるときでも、簡単な手段によってＡＢＳ機能／ＡＳＲ機能が可能である。 従属請求項に記載された特徴は、本発明の好ましい実施形を示している。次に 図に基づいて、この実施形を、本発明の他の特徴および効果と共に詳しく説明す る。 図１は本発明の実施の形態を構造的に簡略化して示してる。制動装置はダイア ゴナル式制動回路分配装置を備えている。制動圧力供給装置１４のケーシングは タンデム配置された２個の作動ピストン２，１５を備えている。この作動ピスト ンはブースターピストン（パワーピストン）８内を案内された押圧棒６によって 操作可能である。ブースターピストン８と押圧棒６寄りの第１の作動ピストン２ は制動圧力供給装置１４の第１の圧力室内に設けられている。この場合、第１の 圧力室は室３と、ブースターピストン８を収容するブースター室１に分割されて いる。両室１，３は弁装置とこれに対応する油圧回路装置１２によって、他の室 ３′に接続可能である。この室３′内には他の作動ピストンが挿入されている。 更に、この回路装置１２には、アクチュエータ５とフロートピストン４によって 形成された補助圧力源が接続している。押圧棒６はブースターピストン８のスリ ーブ状ピストン部分内を案内されている。ブースターピストン８はスリーブ状の ピストン部分と拡大されたブースターピストンに、シールを備えているので、ブ ースター室１は漏れないようにシールされている。ブースターピストン８と作動 ピストン２の間に埋め込まれたゴムリアクションディスク１１を介して、手動操 作感覚にとって好ましい跳ね返り特性の方向に制動圧力が制御される。押圧棒操 作はセンサ装置７、例えばホールセンサと永久磁石によって、電子制御および調 整装置９でのセンサの出発信号の電子的な処理により検出される。この場合、出 発信号の処理が、既にＡＢＳブレーキ運転／ＡＳＲブレーキ運転のために存在す る電子制御および調整装置９内で行われるときには、特別な電子装置は不要であ る。センサ装置７の位置センサは実施の形態に従って、ブースターピストン８と 押圧棒６の間に設けられている。位置センサによって検出された運動信号は、周 辺に設けられた電子制御および調整装置９によって評価される。この電子制御お よび調整装置は制御偏差があるときにフロートピストン４を作用させる。制動系 の信頼性および安全性の観点から、電子制御および調整装置９とセンサ装置７は 好ましくは冗長性を有するように形成されている。この電子装置は制動力ブース ター機能を制御および調整するだけでなく、提案した油圧式回路装置１２によっ て、必要時にはＡＢＳ機能／ＡＳＲ機能を生じる。フロートピストン４のための アクチュエータ５としては、多数の駆動手段の代わりに、スピンドル駆動装置と して形成された電気的な回転駆動手段が提案される。この電気的な回転駆動手段 はフロートピストン４の妨害されない戻り運動を保証するために、自己ロックし ないように形成されている。このアクチュエータ５は効率が高く、小型で軽量で あるという利点がある。しかし、所望に応じてまたは必要に応じて、他の真空駆 動装置、圧縮空気駆動装置または油圧駆動装置を使用することができる。特に、 電気的に制御可能な弁を備えた空気圧式直線駆動装置と、電気式直線駆動装置が 適している。アクチュエータの熱負荷、電気負荷およびエネルギー負荷をできる だけ小さくするために、保持力を維持するロック装置が設けられている。そのた めには、液体を充填した遮断可能な圧力室２１が特に適している。圧力室２１は フロートピストン４のすぐ後に設けられ、逆止弁２３またはアクチュエータ５に 取付けられフロートピストン４に作用する閉鎖体２４を介して補充容器２０に接 続可能である。アクチュエータ５は、必要な場合にフロートピストン４内の通路 を介して圧力室２１と補充容器２０とを連通させるために、回転方向逆転装置を 備えている。 本発明の他の実施形では、フロートピストンの位置またはスピンドルの位置を 測定するためにセンサが設けられている。更に、電気的な回転モータの揺動角度 を検出するためのセンサを使用することにより、アクチュエータの制御特性から 制動装置内の圧力を推察することができる。これは制動圧力調整に役立つ。その ためには、アクチュエータ５で受け入れた電流を検出するためのセンサが適して いる。 次に、本発明による制動装置の作用について説明する。図１に示したすべての 要素は制動解除位置にある。普通の制動機能は公知のごとく、押圧棒６の手動操 作によって行われる。押圧棒６の運動はセンサ装置７によって持続的に検出され 、電子制御および調整装置９内で目標データに基づいて監視される。許容される 車輪スリップ閾値内では、油圧式回路装置１２内にある遮断弁および入口弁１３ ，１７は電磁的に励起されていない。この場合、所望のブースター特性の目標デ ータから制御偏差があるときには、アクチュエータ５とフロートピストン４が作 動する。アクチュエータが作動していないときには、先ず最初に、慣用の制動装 置に対応して機械的な駆動が行われる。電子制御および調整装置９内のセンサ信 号評価により、必要に応じて、油圧のブースター機能がアクチュエータ５のため の制御変数を介して電気油圧的に変化する。これに関して、フロートピストン４ によってブースター室１内に直接供給される圧力媒体が、所望のブースター圧力 を達成する。ブースター圧力の低下はアクチュエータ５の逆転によって行われる 。それによって、フロートピストン４の圧力負荷が解除される。具体的な実施の 形態では、これはスピンドルモータの回転方向逆転によって行われ、それによっ てスピンドル駆動装置で遮断弁２２として作用する円錐状の閉鎖体２４が、フロ ートピストン４内に形成された通路２６を経て圧力媒体を補充容器２０に逆流さ せることにより、その都度圧力室２１内で作用する保持力を低下させる。それに よって、フロートピストン４はばね２５の作用を受けてフロートピストン戻り行 程運動を行うことができ、この戻り行程運動により、調整室２７内の受け入れ容 積が拡大されることになる。 電子制御および調整装置９が運転制動位置で車輪回転数を検出するための他の センサによって、許容されないほど大きな制動スリップ値を認識するや否や、圧 力保持相、圧力低下相および圧力上昇相によって表される制動圧力調整（ＡＢＳ モード）が行われる。外乱を濾過除去するため、ひいては両ダイアゴナル式制動 回路で圧力保持機能を発生させるために、通常開放している入口弁１７が電磁的 に閉鎖される。それによって、室３内に閉じ込められた圧力媒体は、押圧棒６を 油圧で錠止し、それによってそのときに制御される手動制動力操作を制限するこ とになる。その間、この手段によって遮断弁１３とフロートピストン４は、図に 示す非作用位置にとどまる。 圧力低下相を開始するために、入口弁１７がまだ閉じているときに、遮断弁１ ３が、通常は室３，３′に連通する制動回路の油圧式接続部を、ブースター室１ とフロートピストン４の方へ開放する。室３′の圧力負荷解除により、同様に作 動ピストン１５が圧力負荷解除されるので、接続された制動回路内でも、制動圧 力供給装置に取付けられた補充容器２０の方へ圧力を低下させることができる。 アクチュエータ５によって開始される逆転のために、スピンドル駆動装置の閉鎖 体２４が圧力室２１から通路２６を経て補充容器２０に圧力媒体を戻すときには 、回路装置１２に直接接続された他の制動回路の油圧は、圧力低下相の間、広が る調整室２７に逃げる。押圧棒６を介して作動ピストン２に手動で加えられる操 作力（脚で踏む力）は入口弁１７の遮断位置によって、ひいては室３の遮断によ って働かない。 前輪ブレーキＶＲ，ＶＬ内の制動圧力の車輪毎の制御は、電磁的に操作可能で ある２／２方向制御弁１９によって行われる。この弁は電流を通じないときには 開放し、圧力保持相の間は遮断位置へ電磁的に切り換えられ、圧力上昇相と圧力 低下相の間は電磁的に励起されない開放した基本位置にある。後輪ブレーキＨＬ ，ＨＲは本実施の形態の場合には、許容されるスリップ値の範囲内では、慣用の ２個の制動力調整器（Ｐバルブ）２８の一定の制御特性曲線を介して定められる 。これに対して、ＡＢＳモードでは、後輪ブレーキの圧力経過は入口弁１７と遮 断弁１３の運転態様によって定められ、かつフロートピストン４の作用に依存す る。その結果、後車軸ブレーキＨＬ，ＨＲについては、圧力下降相では、フロー トピストン４が戻し運動を行うや否や、入口弁１７の閉鎖（作動ピストン２とブ ースターピストン１が油圧的に遮断される）によっておよび遮断弁１３の開放に よって、両後輪ブレーキが圧力負荷解除される。圧力媒体はブースター室１、他 の作動ピストン１５の室３′および押圧棒制動回路の後輪ブレーキＨＲから直接 吸い出される。 両後輪ブレーキで圧力上昇相を実現するために、フロートピストン４によって 調整室２７から押し出された圧力媒体は、開放した遮断弁１３を経て、押圧棒制 動回路と他の作動ピストン１５を油圧操作するために必要な室３′に供給される 。手動で制御されるブレーキ操作相の終了によって、入口弁１７と遮断弁１２の 接続状態が再び逆になるので、これらの弁は再びその元の基本位置に達する。 安全上の理由から、入口弁１７に対して平行に、室３の方へ開放する逆止弁１ ６が設けられている。これにより、入口弁１７が遮断位置で動かなくなったとき に、どんなことがあっても、車輪ブレーキを手動制御しで圧力負荷解除すること ができる。 図１に示した本発明による制動装置の回路は、特性ダイアグラムに適応する制 動力ブースター機能を実現するためおよび制動スリップ制御装置として使用する ために適しているだけでなく、駆動スリップを制御するためにも適している。こ の駆動スリップを制御する場合、付加的な電磁操作可能な遮断弁（図１にははっ きりと図示していない）が駆動されない車輪のブレーキ管分岐部に設けられると 、付加的なコストをかけずに、アクチュエータ５を電子的に制御することにより 、駆動される車輪の車輪ブレーキ内のブレーキ操作圧力を決定することができる 。従って、ＡＢＳモードでは、作動ピストン２はブースターピストン８と共に、 アクチュエータ５を作動させることにより油圧で付勢される。入口弁１７は開放 状態にとどまり一方、遮断弁１３は閉じたままである。調整室１７からの圧力媒 体は専らブースター室１に達するので、ＡＳＲ制御のために必要な圧力が両作動 ピストン２，１５に、ひいては駆動される車輪の車輪ブレーキに作用する。一方 、駆動されない車輪の車輪ブレーキは特に電磁的に操作可能な方向制御弁によっ て圧力制御から分離されている。 符号の一覧表 １ ブースター室 ２ 作動ピストン ３，３′ 室 ４ フロートピストン ５ アクチュエータ ６ 押圧棒 ７ センサ装置 ８ ブースターピストン ９ 電子制御および調整装置 １１ ゴムリアクションディスク １２ 回路装置 １３ 出口弁 １４ 制動圧力供給装置 １５ 作動ピストン １６ 逆止弁 １７ 入口弁 １９ ２／２方向制御弁 ２０ 補充容器 ２１ 圧力室 ２２ 出口弁 ２３ 逆止弁 ２４ 閉鎖体 ２５ ばね ２６ 通路 ２７ 調整室 ２８ 制動力調整器

【手続補正書】特許法第１８４条の８ 【提出日】１９９５年３月１３日 【補正内容】第２頁 ヨーロッパ特許出願公開第０３７４４８５号明細書記載の冒頭に述べた種類の 制動装置の場合には、電気油圧式のブースターとして形成されたマスターブレー キシリンダは、ピストンロッドを介してブレーキペダルに連結されている。ピス トンロッドはマスターシリンダピストンを付勢する。このマスターシリンダピス トンを介して制動室に制動圧力が加えられる。制動液はブレーキ管を経て車輪ブ レーキシリンダに達する。マスターシリンダピストンにはサーボピストン室が付 設されている。このサーボピストン室は電磁弁を介して圧力媒体溜めとこの圧力 媒体溜めに圧力媒体を供給するポンプに接続されている。更に、ポンプのバイパ スには、圧力制限弁が接続配置されているので、電磁弁、圧力溜め、逆止弁、圧 力制限弁およびポンプによって形成された補助圧力源は、制動圧力供給装置に接 続された補充容器の圧力媒体を、サーボピストン室に搬送するかあるいは補充容 器に戻す。補助圧力源の電磁弁は、ピストンロッドの運動を検出する変位センサ を介して制御される。更に、ピストンロッドの運動とは無関係にマスターシリン ダピストンの実際の運動を検出する変位センサがマスターシリンダピストンに付 設されている。この変位センサを介して同様に、補助圧力源のための電磁弁を電 子装置によって操作可能である。制動圧力供給装置内の補助圧力の準備のために 必要な回路技術的および構造的なコストは不利である。補助圧力源の電磁弁が破 損すると、制動圧力供給装置のためのサーボ圧力が低下する。 そこで、本発明の課題は、上記の欠点を回避し、簡単で、低コストで、それに もかかわらず信頼性のある補助圧力源の構造によって広い範囲で使用可能であり 、エネルギー消費が少ない、スリップ制御装置を備えた制動装置を提供すること である。 この課題は本発明に従い、請求の範囲第１項に記載した特徴によって解決され る。 従属請求項に記載された特徴は、本発明の好ましい実施形を示している。次に 図に基づいて、この実施形を、本発明の他の特徴および効果と共に詳しく説明す る。 図１は本発明の実施の形態を構造的に簡略化して示してる。制動装置はダイア ゴナル式制動回路分配装置を備えている。制動圧力供給装置１４のケーシングは タンデム配置された２個の作動ピストン２，１５を備えている。この作動ピスト ンはブースターピストン（パワーピストン）８内を案内された押圧棒６によって 第８頁 ースターピストン１が油圧的に遮断される）によっておよび遮断弁１３の開放に よって、両後輪ブレーキが圧力負荷解除される。圧力媒体はブースター室１、他 の作動ピストン１５の室３′および押圧棒制動回路の後輪ブレーキＨＲから直接 吸い出される。 両後輪ブレーキで圧力上昇相を実現するために、フロートピストン４によって 調整室２７から押し出された圧力媒体は、開放した遮断弁１３を経て、押圧棒制 動回路と他の作動ピストン１５を油圧操作するために必要な室３′に供給される 。手動で制御されるブレーキ操作相の終了によって、入口弁１７と遮断弁１３の 接続状態が再び逆になるので、これらの弁は再びその元の基本位置に達する。 安全上の理由から、入口弁１７に対して平行に、室３の方へ開放する逆止弁１ ６が設けられている。これにより、入口弁１７が遮断位置で動かなくなったとき に、どんなことがあっても、車輪ブレーキを手動制御しで圧力負荷解除すること ができる。 図１に示した本発明による制動装置の回路は、特性ダイアグラムに適応する制 動力ブースター機能を実現するためおよび制動スリップ制御装置として使用する ために適しているだけでなく、駆動スリップを制御するためにも適している。こ の駆動スリップを制御する場合、付加的な電磁操作可能な遮断弁（図１にははっ きりと図示していない）が駆動されない車輪のブレーキ管分岐部に設けられると 、付加的なコストをかけずに、アクチュエータ５を電子的に制御することにより 、駆動される車輪の車輪ブレーキ内のブレーキ操作圧力を決定することができる 。 請求の範囲 １．制動圧力供給装置（１４）内を案内される少なくとも１個の作動ピストン（ ２，１５）と、この作動ピストン（２，１５）を操作するための油圧式制動カブ ースターのブースターピストン（８）と、制動圧力供給装置に接続された少なく とも１個の車輪ブレーキと、制動力ブースターに接続可能である電気的に制御可 能な補助圧力源と、車輪回転状態を検出し、圧力調整弁によって車輪ブレーキ圧 力を制御するための電子制御および調整装置（９）とを備え、押圧棒（６）とブ ースターピストン（８）との相対運動を検出するための電子式センサ装置（７） が設けられ、このセンサ装置の出力信号によって、補助圧力源の制御に影響を与 えることが可能である、特に自動車のためのスリップ制御装置を備えた油圧式制 御装置において、電気的に制御可能な補助圧力源がフロートピストン（４）とア クチュエータ（５）からなり、補助圧力源が保持力を維持するためにロック装置 を備え、ロック装置が液体を充填した遮断可能な圧力室（２１）によって形成さ れ、この圧力室の内圧が必要な保持力を生じ、ロック装置が圧力室（２１）と補 充容器（２０）との間の第１の油圧連通部を備え、この第１の油圧連通部に、圧 力室（２１）の方へ開放する逆止弁（２３）が挿入配置され、圧力室（２１）と 補充容器（２０）の間の第２の油圧連通部が電気的に制御可能な遮断弁（２２） によって形成可能であることを特徴とする油圧式制動装置。 ２．電子式センサ装置（７）の出力信号の処理が、電子制御および調整装置（９ ）で行われることを特徴とする請求の範囲第１項記載の油圧式制動装置。 ３．電子式センサ装置（７）が押圧棒（６）に設けられ、かつ制動圧力供給装置 （１４）と相対的に案内されていることを特徴とする請求の範囲第１項または第 ２項記載の油圧式制動装置。 ４．電子式センサ装置（７）がホールセンサと永久磁石からなっていることを特 徴とする請求の範囲第１〜３項のいずれか一つに記載の油圧式制動装置。 ５．液体を充填した圧力室（２１）が調整室（２７）と反対のフロート弁（４） の側で、フロート弁（４）のすぐ後に設けられていることを特徴とする請求の 範囲第１項記載の油圧式制動装置。 ６．遮断弁（２２）がアクチュエータ（２２）からフロートピストン（４）への 力の伝達範囲に設けられ、遮断弁（２２）の閉鎖体（２４）がアクチュエータ（ ５）に連結され、閉鎖体（２４）の弁座がフロートピストン（４）の端面側で、 補充容器（２０）に接続された通路（２６）を画成していることを特徴とする請 求の範囲第１項記載の油圧式制動装置。 ７．アクチュエータ（５）が戻り行程制御装置を備え、この戻り行程制御装置が アクチュエータの逆回転によってばね（２５）の力に抗して働くことを特徴とす る請求の範囲第６項記載の油圧式制動装置。 ８．アクチュエータがスピンドル駆動装置を備えた電気式回転駆動装置によって 形成されていることを特徴とする請求の範囲第５項記載の油圧式制動装置。 ９．ブースターピストン（８）とこのブースターピストン（８）に直接付設され た作動ピストン（２）の間に、ゴムリアクションディスク（１１）が設けられて いることを特徴とする請求の範囲第１項記載の油圧式制動装置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 シール・ロタール ドイツ連邦共和国、デー‐65719 ホーフ ハイム、アン・デア・タン、126

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．制動圧力供給装置内を案内される少なくとも１個の作動ピストンと、この作 動ピストンを操作するための油圧式制動力ブースターのブースターピストンと、 制動圧力供給装置に接続された少なくとも１個の車輪ブレーキと、制動力ブース ターに接続可能である電気的に制御可能な補助圧力源と、車輪回転状態を検出し 、圧力調整弁によって車輪ブレーキ圧力を制御するための電子制御および調整装 置とを備えた、特に自動車のためのスリップ制御装置を備えた油圧式制動装置に おいて、押圧棒（６）とブースターピストン（８）との相対運動を検出するため の電子式センサ装置（７）が設けられ、このセンサ装置の出力信号によって、補 助圧力源の制御に影響を与えることが可能であることを特徴とする油圧式制動装 置。 ２．電子式センサ装置（７）の出力信号の処理が、電子制御および調整装置（９ ）で行われることを特徴とする請求の範囲第１項記載の油圧式制動装置。 ３．電子式センサ装置（７）が押圧棒（６）に設けられ、かつ制動圧力供給装置 （１４）と相対的に案内されていることを特徴とする請求の範囲第１項または第 ２項記載の油圧式制動装置。 ４．電子式センサ装置（７）がホールセンサと永久磁石からなっていることを特 徴とする請求の範囲第１〜３項のいずれか一つに記載の油圧式制動装置。 ５．電気的に制御可能な補助圧力源がフロートピストン（４）とアクチュエータ （５）からなっていることを特徴とする請求の範囲第１項記載の油圧式制動装置 。 ６．アクチュエータがスピンドル駆動装置を備えた電気式回転駆動装置によって 形成されていることを特徴とする請求の範囲第５項記載の油圧式制動装置。 ７．補助圧力源が保持力を維持するためにロック装置を備えていることを特徴と する請求の範囲第５項記載の油圧式制動装置。 ８．ロック装置が液体を充填した遮断可能な圧力室（２１）によって形成され、 この圧力室の内圧が必要な保持力を生じることを特徴とする請求の範囲第７項記 載の油圧式制動装置。 ９．液体を充填した圧力室（２１）がフロートピストン（４）のすぐ後に配置さ れていることを特徴とする請求の範囲第８項記載の油圧式制動装置。 10．ロック装置が圧力室（２１）と補充容器（２０）との間の第１の油圧連通部 を備え、この第１の油圧連通部に、圧力室（２１）の方へ開放する逆止弁（２３ ）が挿入配置され、圧力室（２１）と補充容器（２０）の間の第２の油圧連通部 が電気的に制御可能な遮断弁（２２）によって形成可能であることを特徴とする 請求の範囲第８項記載の油圧式制動装置。 11．遮断弁（２２）がアクチュエータ（２２）からフロートピストン（４）への 力の伝達範囲に設けられ、遮断弁（２２）の閉鎖体（２４）がアクチュエータ（ ５）に連結され、閉鎖体（２４）の弁座がフロートピストン（４）の端面側で、 補充容器（２０）に接続された通路（２６）を画成していることを特徴とする請 求の範囲第１０項記載の油圧式制動装置。 12．アクチュエータ（５）が戻り行程制御装置を備え、この戻り行程制御装置が アクチュエータの逆回転によってばね（２５）の力に抗して働くことを特徴とす る請求の範囲第１１項記載の油圧式制動装置。 13．ブースターピストン（８）とこのブースターピストン（８）に直接付設され た作動ピストン（２）の間に、ゴムリアクションディスク（１１）が設けられて いることを特徴とする請求の範囲第１〜１２項のいずれか一つに記載の油圧式制 動装置。