JPH08511171A - 動物搾乳用具を含む構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 乳首カップ（９、１０）を備えた搾乳ロボット（６）から成る少なくとも一つの動物搾乳用具を含む構造。これらの乳首カップ（９、１０）の少なくともいくつかは、可動アーム（２５〜２８）によりロボットアーム（７）に移動可能、かつケーブル又はコード等の引張要素（３２）を介して自動運動可能に可動アーム（２５〜２８）に接続される。乳首カップ（９、１０）は搾乳すべき動物の乳首に対して同時に、また一つずつ接続することも可能である。

Description

【発明の詳細な説明】 動物搾乳用具を含む構造 本発明は、乳首カップを備えた搾乳ロボットから成る少なくとも一つの雌牛等 の動物を自動的に搾乳するための用具を含む構造に関する。乳首カップを動物の 乳首に接続するのを容易にするため、また搾乳を動物にとってより快適なものと するため、本発明の構造は、少なくともいくつかの乳首カップを可動アームによ ってロボットアームに移動可能に接続し、前記乳首カップはケーブルやコード等 の引張要素を介して可動アームに対して自由に移動できることを特徴とする。可 動アームとは互いに対してもロボットアームに対しても移動可能なアーム又は他 の要素を意味するものと理解されるべきである。乳首カップがロボットアームに 対して移動可能であることにより、乳首カップの乳首への効率的な接続が可能と なり、同時にケーブルやコード等の引張要素により乳首カップを可動アームに接 続することは搾乳時動物に追加的な自由を与える。本発明によれば、該構造によ り少なくとも二つの乳首カップを動物の乳首に同時に、また一つづつ接続するこ とも可能となる。従って、本発明は、乳首カップを備えた搾乳ロボットから成る 少なくとも一つの雌牛等の動物を自動的に搾乳するための用具を含む構造におい て、少なくとも二つの乳首カップを動物の乳首に同時に、また一つづつ接続する こともできることを特徴とする構造にも関する。従って、乳首カップをより異な った種類の動物の乳首に任意に接続でき、搾乳できる動物の数が増加する。 本発明の別の特徴によれば、乳首カップを枢動可能、回転可能又は伸縮自在に ロボットアームに接続でき、同時に乳首カップを引っ込めるためのケーブル又は コード等の引張要素を乳首カップに設けることができる。従って、本発明は、乳 首カップを備えた搾乳ロボットから成る少なくとも一つの雌牛等の動物を自動的 に搾乳するための用具を含む構造において、乳首カップが枢動可能、回転可能又 は伸縮自在にロボットアームに接続され、同時に乳首カップに乳首カップを引っ 込めるためのコード又はケーブル等の引張要素を設けることを特徴とする構造に も関する。 乳首カップの接続時の障害を最小のものとするため乳首カップはその縦軸を中 心に回転可能となるようにロボットアームに接続する。従って、本発明は、乳首 カップを備えたロボットアームを有する搾乳ロボットから成る少なくとも一つの 、雌牛等の動物を自動的に搾乳するための用具を含む構造において、乳首カップ を該カップがその縦軸を中心に回転できるようにロボットアームに接続すること を特徴とする構造にも関する。第１の位置では平面図で見て乳首カップが動物の 乳房の中間点近くに、第２の位置ではやはり平面図で見て乳房の中間点から離れ て配置されるように乳首カップをロボットアームに枢動可能に接続すると、動物 の乳房の下に乳首カップの非常に有利な配列が得られる。従って、本発明は、乳 首カップを備えた搾乳ロボットから成る少なくとも一つの、雌牛等の動物を自動 的に搾乳するための用具を含む構造において、第１の位置では平面図で見て乳首 カップが乳房の中間点近くに、第２の位置ではやはり平面図で見て乳房の中間点 から離れて配置されるようにカップをロボットアームに枢動可能に接続すること を特徴とする構造にも関する。特に、乳首カップは三つのピボットアームによっ てこのロボットアームに取り付けられる。四つのすべての乳首カップの接続は、 二つの共通のピボットアームを介して二つ一組としてロボットアームに取り付け る方式とすることができる。この場合、乳首カップはステップモータを介してロ ボットアームに対し移動可能とすることができる。これらのステップモータは乳 首カップとロボットアームの間のピボット点に配置できる。従って、八つのステ ップモータが四つの乳首カップをロボットアームに対して移動させることになる 。好ましい実施態様では、乳首カップはロボットアームに三つのピボットアーム を介してその縦軸を中心に回転可能に接続される。乳首カップはそのため乳首カ ップの外側ハウジングの周囲に自由に回転可能に配置されるスリーブを含み、乳 首カップをこのスリーブを介してロボットアームに接続することができる。 乳首カップはケーブル又はコード等の引張要素を介してピボットアームに接続 できる。この引張要素はピボットアームを貫通して、又はこれに沿って延長し、 乳首カップをロボットアームに接続すると同時に、該引張要素はさらにロボット アーム内に収容された作動シリンダ、好ましくは空気圧シリンダに接続される。 乳首カップがそれ自身の縦軸を中心に回転可能である限り、引張要素は乳首カッ プの外側ハウジングの周囲のスリーブに作用する。スリーブに膨出部を設け、乳 首カップが関連のビボットアームに引き寄せられたときこのアームの端部に形成 した凹所に嵌入するようにしてもよい。 本発明のさらに別の特徴によれば、該用具は搾乳すべき動物の乳首の位置を測 定する検出器を含み、該検出器は乳首カップの乳首への連結時略固定され、搾乳 すべき動物の下のほぼ中央位置に位置づけられる。この場合、検出器は別のロボ ットアームか、又はピボットアームを介して乳首カップが連結されたロボットア ーム上に配置される。後者の場合、乳首カップは接続時検出器に対し移動できる ように設け、また検出器によって供給されるデータに基づき搾乳すべき動物の乳 首の下において、一回の上方への移動によって同時に、又は乳首カップ接続後例 えば動物が蹴って乳房から外れてしまったときのように個別に接続できるように 位置づけ可能とする。カップを同時に又は個別に接続するかにかかわりなく、い ずれの場合も乳首から別々に外せるよう乳首カップを取り付けることができる。 本発明は少なくとも一つの動物搾乳用具を含む構造に関するだけでなく、動物 が居住エリア内を自由に動き回れ、個別に搾乳ロボットを備えた搾乳ボックスに 接近でき、かつ搾乳前にコンピュータによって自動的に識別される動物自動搾乳 方法であって、コンピュータを用いて動物を搾乳した時間を記録する方法にも関 する。 このような方法は例えばヨーロッパ特許出願第００９１８９２号に公知である 。前記方法によれば、動物は所定の時間内において自動的に搾乳されない。この 方法の欠点は、一定の搾乳の頻度又はリズムを比較的極端なまでに動物に押しつ けることである。本発明の目的は、搾乳ボックスにやってきた動物を搾乳すべき かどうか決定するのに異なった基準、好ましくは動物による基準を用いる搾乳方 法を提供することである。本発明によれば、これはコンピュータに各搾乳で得ら れるミルクの量を記録させ、動物が現れた時点とその動物の前の搾乳時との間に 作られるミルクの量とその動物の予想されるミルク取れ高を計算させ、前記現れ た動物の予想ミルク取れ高が基本値を超えることを条件に搾乳ロボットを作動さ せることによって可能である。 このような方法によって、各動物を搾乳する頻度が動物の特質に従属すること となる。従って、動物は自分達自身の頻度を追求できるようになる。それという のも、時間の経過と共に動物の乳房にできるミルクの量は各動物ごとに異なった 値を有するからである。このような工夫により一頭の動物、例えば取れ高の高い 動物は別の取れ高が低い動物より早く再搾乳可能となる。 さらに、本発明は、コンピュータと、動物を搾乳するよう配置された少なくと も一つの搾乳ボックスと乳首カップを適用するための少なくとも一つの搾乳ロボ ットとから成る酩農動物自動搾乳用具であって、搾乳ボックスに通じる選別エリ アを備え、該用具内に到着した動物をコンピュータによって識別する手段を含み 、該コンピュータがプログラムを備え、これを介して各搾乳時に得られるミルク の量を記録し、毎日の平均生産量と各回の予想ミルク取れ高を計算し、計算され た予想ミルク取れ高が基本値を超えることを条件に搾乳ロボットを作動させる用 具にも関する。 搾乳ロボットは使用しない場合もあるので動物は搾乳されることなしに搾乳ボ ックスに入ることもできる。その場合そのような動物には飼料（濃縮物）を与え ることができる。特定の動物に飼料を与える時をコンピュータに記録し、次にそ の動物が搾乳ボックスに入ったときにこれを搾乳すべきかどうかの決定と関連づ けることができる。従って、本発明はさらに、動物が居住エリア内を自由に動き 回れ、搾乳ロボットを備えた搾乳ボックスに接近でき、搾乳ボックス内で搾乳ロ ボットにより搾乳すべきか決定するため前記動物をコンピュータによって自動的 に識別する動物の自動搾乳方法において、該コンピュータをさらに − 搾乳中に動物が産出するミルクの量を記録し、 − このデータに基づきその動物の予想されるミルク取れ高を計算し、かつ − 計算された前記動物の予想ミルク取れ高が基本値を超えることを条件に搾乳 ロボットを作動させるのにも利用することを特徴とする自動搾乳方法にも関する 。 さらに、本発明は該方法を適用できる用具にも関する。 ミルクの予想取れ高を動物を搾乳する基準とできる他、一定期間内に与える飼 料の量を基準とすることもできる。従って、本発明はさらに、動物が居住エリア 内を自由に動き回れ、搾乳ロボットを備えた搾乳ボックスに接近でき、さらに搾 乳する前に動物をコンピュータによって自動的に識別する動物の自動搾乳方法で あって、該コンピュータは動物が搾乳ボックスに現れ、そこで飼料を受けた時間 を記録するのにも利用される方法において、該コンピュータがさらに、 − 動物が搾乳ボックスにやってきたときに食べた飼料の重量を計算、記録し、 − 前回の搾乳時以降その動物が食した飼料の総量が基本値を超えることを条件 に搾乳ロボットを作動させるのにも利用することを特徴とする方法にも関する。 本発明はまた後者の方法を適用できる構造にも関する。 動物を搾乳する別の基準には動物が搾乳ボックスで最後に食してからの時間の 経過がある。従って、本発明はさらに、動物が個別に一つ又はそれ以上の搾乳ボ ックスにくることができ、そこで識別手段に接続したコンピュータを介して動物 を自動的に識別する動物の自動搾乳方法において、該コンビュータが、動物が搾 乳ボックスで食した時を記録し、問題の動物が搾乳ボックスで最後に食した後所 定の時間が経過していることを条件に、飼料を動物の手の届くところに運ぶ装置 を作動させ、同時に動物を自動的に搾乳する装置を作動させるのにも利用される ことを特徴とする動物の自動搾乳方法にも関する。また、本発明は後者の方法を 適用できる構造にも関する。生産力の大きい動物を他の動物より前に搾乳するの が好ましいので、本発明はまた、コンピュータと、動物を搾乳するため配置され た少なくとも一つの搾乳ボックスと、乳首カップを動物の乳首に付けると共に動 物を搾乳する少なくとも一つの搾乳ロボットから成る少なくとも一つの動物自動 搾乳用具を含む構造であって、該用具が該コンピュータと協動して該用具のとこ ろに到着した動物を識別する手段を含むものにおいて、該装置が、 − 所定時間、例えばその前２４時間以内に得られたミルクの量を記録し、 − このデータを基にミルクの予想取れ高を計算し、 − ある範囲の動物の平均ミルク取れ高を超える予想ミルク取れ高を有する動物 を優先して搾乳ボックスに行かせるのに適して構成されていることを特徴とする 構造にも関する。 本発明のよりよき理解のため、また本発明がどのように実施されるかを示すた め、以下例示として添付図面を参照して説明する。図中、 図１は搾乳ロボットを含む搾乳ボックスと、搾乳用動物、本実施例では雌牛の 輪郭を示す平面図、 図２は図１の搾乳ロボットのロボットアームの端部に２対の乳首頭カップをそ れぞれ別々のピボットアーム組立体を介して連結した拡大図、 図３は図２の矢印ＩＩＩの方向から見たロボットアームの端部の側面図、 図４は乳首カップと、これを搾乳ロボットのピボットアームの端部に接続する 方法を示す図、 図５は図２のＶ−Ｖ線に沿った側面図、 図６は乳首カップがロボットアームの端部に対してとることができる四つの位 置を示す図である。 図１は搾乳ボックス１の平面図であり、該搾乳ボックスは手すり２を含み、一 側に入口ドア３と出口ドア４が設けられている。飼料槽５は搾乳ボックス１の前 側の手すり２に固定される。入口ドアと出口ドアに対向する側には搾乳ロボット ６を設ける。搾乳ロボット６はロボットアーム７を含み、該ロボットアームの端 部には乳首カップ９と１０が二つのピボットアーム組立体８を介して接続される 。このロボットアーム７は、搾乳ボックスの側部に搾乳ボックス１の長手方向に 移動可能に配置される第１部分１１と、上方に向いた軸１３を中心に第１部分１ １に対して回転可能な第２部分１２と、第２部分１２に略直角に固着される第３ 部分１４とから構成される。ロボットアーム７は（図示しない）シリンダにより 全体として一体的に上方に移動できる。同様にロボットアーム７を搾乳ボックス １の長手方向に移動させ、また第２ロボットアーム部分１２を軸１３を中心に回 転させるのも（図示しない）シリンダを介して行われる。これらのシリンダは水 圧、空気圧又は機械電気式のものが使用できる。検出器１５、例えばレーザ検出 器は第３ロボットアーム部分１４上に収容され、該検出器を介して搾乳すべき動 物の乳首の位置を測定する。それぞれの端部に乳首カップ９と１０を取り付けた ピボットアーム組立体８は第３ロボットアーム部分１４の端部に枢着される。さ らに、（図示しない）雌牛識別装置の一部を成すトランスポンダ１６を含むカラ ーを雌牛の首の回りに設け、該トランスポンダは例えば飼料槽５の近くに配置さ れ、該装置のコンピュータと接続されたセンサと協動する。 図２と３は、ピボット組立体８を備えたロボットアーム７の端部の詳細図であ る。ロボットアーム７の第２部分１２は第１箱状ビームと、その下に配置された 第２箱状ビームから成る。乳首カップ９と１０の搾乳管１９と脈動管２０は第２ 箱状ビーム内に収納される。第２ロボットアーム部分１２に固着して第３ロボッ トアーム部分１４が設けられる。この第３ロボットアーム部分１４もまた第１の 箱状ビーム２１と、その下に配置された第２の箱状ビーム２２を含み、これらの 箱状ビーム２１と２２は第２のロボットアーム部分１２の箱状ビームと接続され ている。ここでもまた、搾乳管１９と脈動管２０は下方の箱状ビーム２２を通っ て延長する。レーザ検出器１５は第３のロボットアーム部分１４上に枢動可能又 は回転可能に配置される。ホルダー２３は第３のロボットアーム部分１４の端部 に固定され、該ホルダー内には二つのピボットアーム組立体８が主に垂直に延長 するピボット軸を中心に回転可能に収容されている。ピボットアーム組立体８は ステップモータである電動モータ２４を介してホルダー２３に対して回転できる 。二つのピボットアーム組立体８のそれぞれは四つのピボットアーム２５、２６ 、２７及び２８を含む。ピボットアーム２５は、ステップモータ２４を介して第 ３のロボットアーム部分１４に対して主に水平面内を回転可能である。ピボット アーム２６は、電動モータ、より詳細にはステップモータ２９を介してアーム２ ５に対して主に水平面内を回転可能である。アーム２７と２８は共に、電動モー タ、より詳細には互いの軸が整列したステップモータ３０と３１を介してアーム ２６に対して主に水平面内を回転可能である。ステップモータ２４、２９、３０ 及び３１は、それを介して乳首カップ９及び１０がロボットアーム７に連結され るピボットアーム組立体８のピボット点に配置される。 それぞれ四つのピボットアーム２５、２６、２７及び２８と四つのステップモ ータ２４、２９、３０及び３１とから構成される二つのピボット組立体８を介し て、乳首カップ９と１０は、乳房の下でロボットアーム７に対して様々な形状を とって移動することができ、該ロボットアームには動物の下の静止位置に配置さ れる検出器１５が設けられる。従って、検出器１５は搾乳ボックス１に対して固 定位置に配置されるので乳首の探索、発見を促進する。図６は上記形状の四つの 例を示す。搾乳ロボット６を搾乳ボックス１の長手方向に移動させ、ロボットア ーム７を直立軸１３を中心に枢動させることによって、ロボットアーム７と従っ て検出器１５とを常に動物の下、ステップモータ２４、２９、３０及び３１を操 作すれば乳首カップ９及び１０を搾乳すべき動物の乳首の下に移動できる位置に 配置することができる。その結果、乳首カップ９及び１０はロボットアーム７を 上方に移動させ、乳首カップ内に真空を発生させることによって接続される。乳 首カップの接続後、ロボットアーム７を下方及び若干前方に移動することができ る。乳首に接続された乳首カップ９及び１０はこの状態で可撓性の引張要素３２ 、例えばケーブル又はコードによってロボットアーム７に接続された状態に保た れる。この引張要素３２の一端は乳首カップ９、１０に接続され、他端は第３ロ ボットアーム部分１４に収容されたシリンダに接続され、該シリンダは空気圧、 水圧又は電気機械式のものでよい。四つのすべての乳首カップ用のシリンダを図 ２及び５に参照番号３３で示す。乳首カップ９及び１０は、動物の乳首に接続さ れていない状態のときはシリンダ３３と引張要素３２によってそれぞれのピボッ トアーム２７及び２８の端部に引き寄せられる。乳首カップが乳首に接続される とすぐに、シリンダ３３が解放され、ロボットアーム７が動けるようになり、乳 首カップはロボットアーム７に対して自由に移動可能であり続ける。一定の四分 の一の乳房を搾乳し終わったら、これは関連の搾乳ライン内の流量センサを介し て検出できるが、関連の乳首カップ内の真空を除去し、同時に関連のシリンダ３ ３に通電する。すると、乳首カップが乳首から落ちるのと同時に乳首カップは関 連のピボットアーム２７又は２８の端部に引き寄せられる。種々のピボットアー ムは互いに対して可動であり、またシリンダ３３を収容する第３のロボットアー ム部分１４に対して合同して可動であるので、引張要素３２を直接乳首カップへ の接続点から関連のシリンダに接続するのは好ましくない。引張要素３２はピボ ットアーム間のピボット点近く、またピボットアーム２５と第３のロボットアー ム部分１４との間の複数のプーリーに沿って延長する。各ピボットアーム組立体 ８ごとに、二つの引張要素３２のそれぞれ用に一組のプーリーがあり、該引張要 素によって乳首カップ９と乳首カップ１０は第３のロボットアーム部分１４内に 互いに上下に配置された二つのシリンダ３３に接続される。両引張要素３２用の これらの組のプーリーは互いに上下に配置される。一組のプーリーは、ピボット アーム組立体８と第３のロボットアーム部分１４の間のピボット点近くに配置さ れた一つのプーリー３４と、ピボットアーム２５と２６の間のピボット点近くの 一対のプーリー３５と、ピボットアーム２６とピボットアーム２７及び２８との 間のピボット点近くの一対のプーリー３６を含む。引張要素３２を乳首カップへ の接続点から、二つのプーリー３６及び二つのプーリー３５の間、その後プーリ ー３４の周囲を経て関連のシリンダ３３への接続点まで連続的に通すことにより 、引張要素３２はピボットアーム組立体８内に、乳首カップを所定の形状にして 動物の乳首の下に移動させたときもロボットアーム７に対するこれらカップの移 動の自由が最大限確保されるように収容される。特に、図６に示すような種々の 形状を困難なく実現できる。作動シリンダ３３に対する引張要素３２の接続点は 、第３のロボットアーム部分１４の、ピボットアーム組立体８からは離れた側に 位置する。各引張要素は乳首カップから、対のプーリー３６と３５の間、及びプ ーリー３４に沿って第３のロボットアーム部分１４の全体を通りその後側に至り 、そこからプーリー３７を介してシリンダの後側に配置されたプーリー３８に至 り、そこから第３のロボットアーム部分１４の後壁に至る。引張要素３２をプー リー３７と３８に架け渡すことにより、引張要素のストロークを作動シリンダ３ ３の限られたストロークに対しずっと大きなものとすることができる。 乳首カップ９及び１０がこのようにロボットアーム７に対して自由に移動でき るので、それぞれ乳首カップに接続された搾乳及び／又は脈動管１９及び２０が この乳首カップの移動の自由を可能な限り大きなものとすることができれば好都 合である。これを実現するため、乳首カップをそれ自身の縦軸を中心に自由に回 転できるようにピボットアーム組立体８に接続する。図４に示すように、これは スリーブ４０を乳首カップの外側ハウジング３９の周囲に配置することにより行 える。これにより引張要素３２はスリーブ４０に作用する。乳首カップはスリー ブ４０内を自由に回転可能であるので、搾乳及び／又は脈動管があるにもかかわ らずピボットアームはピボットアーム組立体内において妨害されずに移動するこ とができる。スリーブ４０がピボットアーム組立体の関連のピボットアームの端 部に適切な方法で引き寄せられるようにするため、スリーブ４０にピボットアー ム２７及び２８のそれぞれの端部における座４２と協働する膨出部４１を設ける 。 乳首カップを搾乳すべき動物の乳首に接続した後に乳首カップの一つが例えば 動物に蹴られて乳首から落ちたときには、この乳首カップは直ちに関連のピボッ トアームの端部に引き寄せられ、検出器を介してもう一度このカッブが落ちた乳 首の位置を測定して再び接続される。この場合、関連のピボットアーム組立体の ステップモータを制御して、外れた乳首カップが前記乳首の下に移動し、その後 ロボットアームが上方に移動して該カップが乳首を捉えるまでカップ内に真空を 発生させるようにすることができる。従って、乳首カップが個別に制御可能な本 構造により、乳首カップを同時に、またそれぞれ個別に接続することも可能であ る。 本発明の方法は前述のように動物を自動的に搾乳する搾乳用具に採用できる。 入口ドア３と出口ドア４は牛舎又は放牧場等の動物の居住エリアに接続すること ができる。適当な測定要素を介して、コンピュータにより各動物の各搾乳時に得 られるミルクの量を測定し、これをそれぞれの搾乳時間と共に電子メモリーに記 録することができる。搾乳用具はまたコンピュータと連通し、動物の識別を可能 とする識別要素又はセンサを含む。本実施例では、このセンサは搾乳ボックス内 の、飼料槽５の近くに設けられる。しかしながら、センサは搾乳ボックスの外側 に設けて、動物を搾乳ボックスに入場させる際に事前選別を行うようにしてもよ い。本実施例では、センサが各動物に半永久的に取り付けられたトランスポンダ １６と協働するそれ自体公知の識別装置を利用する。 本実施態様では、搾乳ボックスの入口ドア３と出口ドア４はコンピュータを介 して自動的に制御できる。最初の位置では入口ドア３は開かれ、動物がいること を自動的に確認すると閉じられる。動物をコンピュータが識別すると、コンピュ ータはその動物が搾乳用具に現れた時間として実際の時間を記録する。関連の動 物の以前の搾乳時における過去の記録データ、すなわち各場合に得られたミルク の量を基準として、またコンピュータが測定した現れた動物が識別された時間を 基準として、その動物から得られるミルクの予想量がどのくらいかコンピュータ により決定する。この目的のため、コンピュータは記録したデータから関連の動 物の単位時間当たりのミルクの明かな平均発生量又はミルク取れ高、本発明では リットル／時間で表すと、その識別の瞬間と現れた動物の最後の搾乳時との間の 時間の長さを割り出す。そして、その動物の単位時間当たりの平均ミルク発生量 と前記時間の長さの積が予想されるミルク取れ高である。もし予想ミルク取れ高 がセットされる基本値、例えば６リットルより多ければ、コンピュータが搾乳ロ ボットを作動させ動物を搾乳する。動物の搾乳が完了したとき、又は予想される ミルク量が基本値を超えないときには、出口ドア４をコンピュータを介して開き 、追い立てを自動的に行うか否かは別にして動物が搾乳ボックスを離れるように する。動物が発生するミルクの量がコンピュータが動物が搾乳ボックスに来たと きにその動物を再び搾乳するかどうか決定する際の基準となる。 本発明によれば、個々の動物の単位時間当たりの平均ミルク発生量は、動物ご との記録データから得られる進行平均によって自動的に決定される。この目的の ため、搾乳ボックス内の動物を認識すると、その度に該動物の以前の搾乳に関す るいくつかの、本実施態様では１０の記録に基づき計算を行う。そうする際、設 定数の搾乳のミルク取れ高を合計し、この合計を前回の搾乳時と設定数の搾乳の 最後の搾乳に先行する搾乳時を含めた時間差で割る。本発明によれば、動物は搾 乳のため搾乳用具内にいる比較的短い時間内にミルクを発生させないという可能 正は無視することができる。 本発明の別の実施態様によれば、記載した動物の識別と予想ミルク取れ高の測 定は搾乳用具に付属し、搾乳ボックスへの入り口を備えた緩衝エリア又は選別エ リアで行うことができる。この目的のため、このような緩衝エリアはその中にい る動物を識別するコンピュータと連通したセンサと、該コンピュータを介して開 放され、牛舎又は放牧場内の自由に動き回れるエリアへの入場を可能とする出口 と、搾乳ボックスへの入場を可能とする類似の出口とから成る。本実施態様では 、緩衝エリアにいる動物は、予想ミルク取れ高が基本値を超えなければ前記居住 エリアに案内され、予想ミルク取れ高が基本値を超えるときには搾乳ボックスに 案内される。後者の場合、搾乳ボックス１内での識別はもは不要であり、直ちに 動物の搾乳に取りかかることができる。しかしながら、本発明によれば、単に識 別センサを搾乳ボックス１の入口ドア３近くに設けることにより、より簡単で、 けれども優雅さの点で劣る事前選別を行うこともできる。この場合には、記載し た基準により搾乳できる動物がやってくるまで入口ドア３は開けられない。本発 明の基準の下搾乳すべきでない動物は自発的に出てゆくか、又は他の動物により 入口ドア３から押し出されることになる。 本発明によれば、上述の実施態様は、現れた動物を搾乳すべきか否かの決定を 各動物の生産特性と単純な仕方で同調する条件によって行うという利点を有する 。本発明の方法によれば、取れ高の高い搾乳動物が取れ高の比較的低い動物より 早く、かつより頻繁に搾乳されるので、動物の健康及び搾乳装置の使用効率に好 ましい影響を与える。動物におけるミルクの発育は、少なくとも雌牛の場合、時 間と共に直線的に変化する第１段階後は収穫逓減の段階に入るからといって、で きるだけ早く搾乳を行っても本発明の方法により一日当たりのミルク取れ高が、 特に取れ高の高い動物に関して増加するということは可能性の限界を超えると考 えるべきではない。 さらに、記載した方法は、例えば、複数の搾乳ボックス又は複数の搾乳ロボッ トを有する搾乳用具に採用することができ、一方選別エリアの数もまた本発明の 適用例に限定されるものではない。従って、本発明は上述したものに限定される ものではなく、もちろん以下のクレームの記載に含まれるすべての種類の方法の 変形例にも関するものである。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＤＥ， ＤＫ，ＥＳ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，ＩＴ，ＬＵ，Ｍ Ｃ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＡＵ，ＪＰ，ＵＳ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １． 乳首カップ（９、１０）を備えた搾乳ロボット（６）から成る少なくとも 一つの雌牛等の動物を自動的に搾乳する用具を含む構造において、少なくともい くつかの乳首カップ（９、１０）を可動アーム（２５〜２８）によってロボット アーム（７）に移動可能に接続し、前記乳首カップがケーブル又はコード等の引 張要素（３２）を介して可動アーム（２５〜２８）に対して自由に移動できるこ とを特徴とする構造。 ２． 少なくとも二つの乳首カップ（９、１０）を動物の乳首に同時に、また一 つずつ接続することもできることを特徴とする請求項１記載の構造。 ３． 乳首カップ（９、１０）を備えた搾乳ロボット（６）から成る少なくとも 一つの雌牛等の動物を自動的に搾乳する用具を含む構造において、少なくとも二 つの乳首カップ（９、１０）を動物の乳頭に同時に、また一つずつ接続すること もできることを特徴とする構造。 ４． 乳首カップ（９、１０）をロボットアーム（７）に枢動可能、回転可能又 は伸縮自在に接続し、同時に乳首カップ（９、１０）にケーブル又はコード等の 乳首カップ（９、１０）を引っ込めるための引張要素（３２）を設けることを特 徴とする先行請求項のいずれかに記載の構造。 ５． 乳首カップを備えた搾乳ロボット（６）から成る少なくとも一つの雌牛等 の動物を自動的に搾乳する用具を含む構造において、乳首カップ（９、１０）を ロボットアーム（７）に枢動可能、回転可能又は伸縮自在に接続し、同時に乳首 カップ（９、１０）にケーブル又はコード等の乳首カップを引っ込めるための引 張要素（３２）を設けることを特徴とする構造。 ６． 関連の乳首カップ（９、１０）をロボットアーム（７）に取り付けるピボ ットアーム（２７、２８）の端部に座（４２）を設けることを特徴とする先行請 求項のいずれかに記載の構造。 ７． 乳首カップ（９、１０）をその縦軸を中心に回転可能にロボットアームに 接続することを特徴とする先行請求項のいずれかに記載の構造。 ８． 乳首カップ（９、１０）を備えたロボットアーム（７）を有する搾乳ロボ ット（６）から成る少なくとも一つの雌牛等の動物を自動的に搾乳する用具を含 む構造において、乳頭カップ（９、１０）をその縦軸を中心に回転可能にロボッ トアーム（７）に接続することを特徴とする構造。 ９． 乳首カップ（９、１０）をロボットアーム（７）に枢動可能に接続し、第 １の位置では平面図で見て乳房の中間点近くに、第２の位置ではやはり平面図で 見て乳房の中間点から離れて位置するようにすることを特徴とする先行請求項の いずれかに記載の構造。 １０． 乳首カップ（９、１０）を備えた搾乳ロボット（６）から成る少なくと も一つの雌牛等の動物を自動的に搾乳する用具を含む構造において、乳首カップ （９、１０）をロボットアーム（７）に枢動可能に接続し、第１の位置では平面 図で見て乳房の中間点近くに、第２の位置ではやはり平面図で見て乳房の中間点 から離れて位置するようにすることを特徴とする構造。 １１． 乳首カップ（９、１０）を三つのピボットアーム（２５、２６、２７； ２５、２６、２８）によってロボットアーム（７）に接続することを特徴とする 請求項９又は１０記載の構造。 １２． 乳首カップ（９、１０）を二つずつ組にしてロボットアーム（７）に二 つの合同ピボットアーム（２５、２６）によって取り付けることを特徴とする先 行請求項のいずれかに記載の構造。 １３． 乳首カップ（９、１０）がロボットアーム（７）に対してステップモー タ（２４、２９、３０、３１）を介して移動可能であることを特徴とする先行請 求項のいずれかに記載の構造。 １４． ステップモータ（２４、２９、３０、３１）を乳首カップ（９、１０） とロボットアーム（７）との間のピボット点に接続することを特徴とする先行請 求項のいずれかに記載の構造。 １５． 四つの乳首カップ（９、１０）がロボットアームに対して八つのステッ プモータ（２４、２９、３０、３１）によって移動可能であることを特徴とする 先行請求項のいずれかに記載の構造。 １６． 乳首カップ（９、１０）をロボットアーム（７）に三つのピボットアー ム（２５、２６、２７；２５、２６、２８）を介して回転可能に接続することを 特徴とする先行請求項のいずれかに記載の構造。 １７． 乳首カップ（９、１０）が乳首カップ（９、１０）の外側ハウジング（ ３９）の周囲を自由に回転可能なスリーブ（４０）を含むことを特徴とする請求 項１６に記載の構造。 １８． 乳首カップ（９、１０）をケーブル又はコード等の引張要素（３２）を 介してピボットアーム（２７、２８）に接続することを特徴とする先行請求項の いずれかに記載の構造。 １９． 引張要素（３２）をロボットアーム（７）内に収容された作動シリンダ （３３）、好ましくは空気圧シリンダに接続することを特徴とする先行請求項の いずれかに記載の構造。 ２０． 引張要素（３２）が乳首カップ（９、１０）の外側ハウジング（３９） の周囲のスリーブ（４０）に作用することを特徴とする先行請求項のいずれかに 記載の構造。 ２１． スリーブ（４０）が、乳首カップ（９、１０）が関連のピボットアーム （２７、２８）に引き寄せられたときにこのアーム（２７、２８）の端部に設け た凹所（４２）に嵌入する膨出部（４１）を備えていることを特徴とする請求項 ２０記載の構造。 ２２． 用具が搾乳すべき動物の乳首の位置を測定する検出器（１５）を含み、 この検出器（１５）が乳首カップ（９、１０）の乳首への接続時搾乳すべき動物 の下のほぼ中央位置にあることを特徴とする先行請求項のいずれかに記載の構造 。 ２３． 検出器（１５）をロボットアーム（７）上に収容することを特徴とする 請求項２２記載の構造。 ２４． 乳首カップ（９、１０）を接続時検出器（１５）に対して移動可能に配 置し、かつ搾乳すべき動物の乳首の下、検出器（１５）が供給するデータに基づ き上方への移動によって同時に接続できるよう位置づけできることを特徴とする 請求項２２又は２３記載の構造。 ２５． 乳首カップ（９、１０）を接続時検出器（１５）に対して移動可能に取 り付け、搾乳すべき動物の乳首の下、検出器（１５）が供給するデータに基づき 、一度接続した後例えば動物が蹴って乳首から外れたときに上方への移動によっ て関連の乳首に別々に又は再び再接続できるよう乳首カップを位置づけできるこ とを特徴とする請求項２２乃至２４のいずれかに記載の構造。 ２６． 乳首カップ（９、１０）を乳首から別々に外せるよう取り付けることを 特徴とする先行請求項のいずれかに記載の構造。 ２７． コンピュータと、動物を搾乳すべく配置された少なくとも一つの搾乳ボ ックスと、乳首カップを乳首に適用する少なくとも一つの搾乳ロボットから成る 少なくとも一つの動物を自動的に搾乳する用具を含む構造であって、該用具が該 用具のところにきた動物を識別する少なくとも一つのコンピュータを含むものに おいて、該コンピュータがプログラムを備え、これを介して該用具が、 − 搾乳時動物によって得られるミルクの量を記録し、 − このデータに基づきその動物の予想ミルク取れ高を計算し、かつ − 前記動物の予想ミルク取れ高が基本値を超えることを条件に搾乳ロボットを 作動させることを特徴とする構造。 ２８． 搾乳ボックスに動物識別信号をコンピュータに供給する動物識別センサ を設け、該信号に基づきコンピュータが搾乳ボックスの入口を自動的に開放する ことを特徴とする前記用具を備えた請求項２７記載の構造。 ２９． 動物が居住エリア内を自由に動き回れ、搾乳ロボットを備えた搾乳ボッ クスに接近でき、動物をコンピュータによって自動的に識別して搾乳ボックス内 で搾乳ロボットにより搾乳すべきかどうか決定する雌牛等の動物を自動的に搾乳 する方法において、該コンピュータをさらに − 搾乳時動物によって得られるミルクの量を記録し、 − このデータに基づきその動物の予想されるミルク取れ高を計算し、かつ − 計算された前記動物の予想ミルク取れ高が基本値を超えることを条件に搾乳 ロボットを作動させるのにも利用することを特徴とする方法。 ３０． コンピュータと、動物を搾乳すべく配置された少なくとも一つの搾乳ボ ックスと、乳首カップを乳首に適用する少なくとも一つの搾乳ロボットから成る 少なくとも一つの動物を自動的に搾乳する用具を含む構造であって、該用具が該 用具に到着した動物を識別するための少なくとも一つのコンピュータを含むもの において、コンピュータがその時から動物を搾乳ボックスに入れてもよい時点を 計算できると共に、該コンピュータが供給する信号によって該ロボットを作動さ せ、該信号が前記動物のミルク取れ高又は前記動物が食した飼料等の一定量の触 知可能な物質から得られ、体積手段又は計量手段がこのデータを該コンピュータ に供給することを特徴とする構造。 ３１． 動物が居住エリア内を自由に動き回れ、搾乳ロボットを備えた搾乳ボッ クスに接近でき、さらに搾乳する前に動物をコンピュータによって自動的に識別 する動物を自動的に搾乳する方法であって、該コンピュータは動物が搾乳ボック スを訪れ、そこで飼料を受けた時を記録するのに利用される方法において、該コ ンピュータをさらに、 − 動物が搾乳ボックスにきたときに食した飼料の重量を計算、記録し、 − 前回の搾乳時以降その動物が食した飼料の総量が基本値を超えることを条件 に搾乳ロボットを作動させるのにも利用することを特徴とする方法。 ３２． コンピュータと、動物を搾乳すべく配置された少なくとも一つの搾乳ボ ックスと、乳首カップを動物の乳首に適用すると共に動物を搾乳する少なくとも 一つの搾乳ロボットから成る少なくとも一つの動物を自動的に搾乳する用具を含 む構造であって、該用具が該コンピュータと協動して該用具に到着した動物を識 別する手段を含むものにおいて、該コンピュータがプログラムを備え、これを介 して前記用具が、 − 搾乳すべき動物が搾乳ボックスにやってき、そこで飼料を受けた時を記録し 、 − 該動物が搾乳ボックスにきたときに食した飼料の重量を計算、記録し、 − 前回の搾乳時以降その動物が食した飼料の総量が基本値を超えることを条件 に搾乳ロボットを作動させることを特徴とする構造。 ３３． 動物が個別に一つ又はそれ以上の搾乳ボックスにくることができ、そこ で識別手段に接続したコンピュータを介して動物を自動的に識別する動物を自動 的に搾乳する方法において、該コンピュータが、動物が搾乳ボックスで食した時 を記録し、問題の動物が搾乳ボックスで最後に食した後所定の時間が経過してい ることを条件に、飼料を動物の手の届くところに運ぶ装置を作動させ、同時に動 物を自動的に搾乳する装置を作動させるのにも利用されることを特徴とする方法 。 ３４． コンピュータと、動物を搾乳すべく配置された少なくとも一つの搾乳ボ ックスと、乳首カップを動物の乳首に適用すると共に動物を搾乳する少なくとも 一つの搾乳ロボットから成る少なくとも一つの動物を自動的に搾乳する用具を含 む構造であって、該用具が該コンピュータと協動して該用具に到着した動物を識 別する手段を含むものにおいて、該コンピュータが、動物が搾乳ボックスで食し た時を記録し、問題の動物が搾乳ボックスで最後に食した後所定の時間が経過し ていることを条件に、飼料を動物の手の届くところに運ぶ装置を作動させ、同時 に動物を自動的に搾乳する装置を作動させるのにも利用されることを特徴とする 構造。 ３５． コンピュータと、動物を搾乳すべく配置された少なくとも一つの搾乳ボ ックスと、乳首カップを動物の乳首に適用すると共に動物を搾乳する少なくとも 一つの搾乳ロボットから成る少なくとも一つの動物を自動的に搾乳する用具を含 む構造であって、該用具が該コンピュータと協動して該用具に到着した動物を識 別する手段を含むものにおいて、該用具が − 所定の時間、例えばその前２４時間以内に搾乳されたミルクの量を記録し、 − このデータに基づき予想されるミルク取れ高を計算し、 − ある範囲の動物の平均ミルク取れ高を超える予想ミルク取れ高を有する動物 を優先して搾乳ボックスに入場させるのに適して構成されていることを特徴とす る構造。