JPH085351B2 - 油圧機械式変速・操向機を備えた車両の停止制御方法 - Google Patents
油圧機械式変速・操向機を備えた車両の停止制御方法Info
- Publication number
- JPH085351B2 JPH085351B2 JP59000733A JP73384A JPH085351B2 JP H085351 B2 JPH085351 B2 JP H085351B2 JP 59000733 A JP59000733 A JP 59000733A JP 73384 A JP73384 A JP 73384A JP H085351 B2 JPH085351 B2 JP H085351B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- vehicle
- hydraulic
- transmission
- vehicle speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Braking Systems And Boosters (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、エンジンの動力を左右の出力軸に伝達する
機械式の変速装置と、エンジンにより駆動される油圧ポ
ンプと、この油圧ポンプの吐出圧油によって駆動されか
つ前記変速装置に連結された油圧モータとより成る油圧
機械式変速・操向機を備えた車両（主として装軌車両）
を停止させる停止制御方法に関するものである。
機械式の変速装置と、エンジンにより駆動される油圧ポ
ンプと、この油圧ポンプの吐出圧油によって駆動されか
つ前記変速装置に連結された油圧モータとより成る油圧
機械式変速・操向機を備えた車両（主として装軌車両）
を停止させる停止制御方法に関するものである。
従来の技術 油圧機械式変速・操向機は、車両の変速と操向とが、
一つの変速装置を利用してなされることが特徴であり、
この点、変速装置と操向装置とが各々独立してして設け
られているブルドーザ等の変速・操向機とは明確な構成
の違いがある。
一つの変速装置を利用してなされることが特徴であり、
この点、変速装置と操向装置とが各々独立してして設け
られているブルドーザ等の変速・操向機とは明確な構成
の違いがある。
このような油圧機械式変速・操向機の基本的作用を第
５図の上部を利用して説明すると、エンジン２の機械的
な直接的な動力は変速装置の軸100に伝えられる一方、
この動力に対し、同じエンジン２から、油圧ポンプ6,
7、油圧モータ8,9を経由した動力が変速装置の左右部か
ら和差的に付加させることにより、左右の出力軸4,5に
無段階の出力、即ち、変速出力が得られるが、前記油圧
モータ8,9による出力を異なる値とした時は、これらの
油圧モータ8,9の出力の平均値については、前記と同
様、エンジン２の機械的な動力に和差的に付加される一
方、油圧モータ8,9の不均等な出力も変速装置の左右部
からそれぞれ付加されるため、左右の出力軸4,5に不均
等な出力を生じ、操向が行われることになるものであ
る。
５図の上部を利用して説明すると、エンジン２の機械的
な直接的な動力は変速装置の軸100に伝えられる一方、
この動力に対し、同じエンジン２から、油圧ポンプ6,
7、油圧モータ8,9を経由した動力が変速装置の左右部か
ら和差的に付加させることにより、左右の出力軸4,5に
無段階の出力、即ち、変速出力が得られるが、前記油圧
モータ8,9による出力を異なる値とした時は、これらの
油圧モータ8,9の出力の平均値については、前記と同
様、エンジン２の機械的な動力に和差的に付加される一
方、油圧モータ8,9の不均等な出力も変速装置の左右部
からそれぞれ付加されるため、左右の出力軸4,5に不均
等な出力を生じ、操向が行われることになるものであ
る。
このような油圧機械式変速・操向機においては、油圧
モータの回転数を検出し、これをゼロに近づけるように
油圧ポンプ吐出容積を制御して中立制御としている。
モータの回転数を検出し、これをゼロに近づけるように
油圧ポンプ吐出容積を制御して中立制御としている。
発明が解決しようとする課題 しかし中立制御だけで車両を停止させようとすると、
油圧ポンプ、モータの劣化や調整不足により、中立制御
がうまく行なわれなくなり、車両が停止出来なくなると
いう不具合が発生する。
油圧ポンプ、モータの劣化や調整不足により、中立制御
がうまく行なわれなくなり、車両が停止出来なくなると
いう不具合が発生する。
つまり、従来の中立制御では、油圧モータ回転数nmを
検出して、論理回路で処理し、油圧モータ回転数nmをゼ
ロに近づけるような油圧ポンプ吐出容積制御電流を出力
して、油圧モータ回転数を制御している。油圧ポンプ、
モータは左右２組が使われるが、この左右２つの油圧ポ
ンプ吐出容積制御電流i1,i2と左右２つの油圧モータ回
転数nm1,nm2の関係は第１図、第２図、第３図に示すよ
うになる。
検出して、論理回路で処理し、油圧モータ回転数nmをゼ
ロに近づけるような油圧ポンプ吐出容積制御電流を出力
して、油圧モータ回転数を制御している。油圧ポンプ、
モータは左右２組が使われるが、この左右２つの油圧ポ
ンプ吐出容積制御電流i1,i2と左右２つの油圧モータ回
転数nm1,nm2の関係は第１図、第２図、第３図に示すよ
うになる。
例えば、左右２つの油圧モータが回転数nm1,nm2の応
答は第１・第２・第３図に示すように、制御電流i1,i2
に対してモータ回転数が変化しない領域が存在する。こ
の領域を以後デッドバンドと云う。
答は第１・第２・第３図に示すように、制御電流i1,i2
に対してモータ回転数が変化しない領域が存在する。こ
の領域を以後デッドバンドと云う。
第１図、第２図、第３図において、nm1は左油圧モー
タ回転数、nm2は右油圧モータ回転数、i1は左油圧ポン
プ吐出容積制御電流、i2は右油圧ポンプ吐出容積制御電
流であり、実線は左油圧ポンプ吐出容積制御電流i1と左
油圧モータ回転数nm1との関係を示し、点線は右油圧モ
ータポンプ吐出容積電流i2と右油圧モータ回転数nm2と
の関係を示している。
タ回転数、nm2は右油圧モータ回転数、i1は左油圧ポン
プ吐出容積制御電流、i2は右油圧ポンプ吐出容積制御電
流であり、実線は左油圧ポンプ吐出容積制御電流i1と左
油圧モータ回転数nm1との関係を示し、点線は右油圧モ
ータポンプ吐出容積電流i2と右油圧モータ回転数nm2と
の関係を示している。
第１図のようにデッドバンドW1,W2がともに（i1＝0,n
m1＝０）、（i2＝0,nm2＝０）の原点を含むように設定
されていれば、左右油圧ポンプ吐出容積制御電源i1,i2
をゼロとすることで左右油圧ポンプ回転数nm1,nm2をゼ
ロにできるから従来の中立制御で車両は停止出来る。し
かし、油圧ポンプ・モータの劣化や調整不足によって、
第２図に示すようにデッドバンドW1,W2の一方、例えば
右油圧ポンプ・モータのデッドバンドW2が原点からずれ
た場合、エンジン始動時右油圧ポンプ吐出制御電流i2が
ゼロの状態から中立制御によってi2が徐々に変化し、そ
れに応答して右油圧モータ回転数はＡ点からＢ点に変化
する。すなわち、右油圧ポンプ吐出容積制御電流i1をゼ
ロとしても右油圧モータ回転数nm2はＡ点となってＢ点
となるまで車両は移動するから停止できない。
m1＝０）、（i2＝0,nm2＝０）の原点を含むように設定
されていれば、左右油圧ポンプ吐出容積制御電源i1,i2
をゼロとすることで左右油圧ポンプ回転数nm1,nm2をゼ
ロにできるから従来の中立制御で車両は停止出来る。し
かし、油圧ポンプ・モータの劣化や調整不足によって、
第２図に示すようにデッドバンドW1,W2の一方、例えば
右油圧ポンプ・モータのデッドバンドW2が原点からずれ
た場合、エンジン始動時右油圧ポンプ吐出制御電流i2が
ゼロの状態から中立制御によってi2が徐々に変化し、そ
れに応答して右油圧モータ回転数はＡ点からＢ点に変化
する。すなわち、右油圧ポンプ吐出容積制御電流i1をゼ
ロとしても右油圧モータ回転数nm2はＡ点となってＢ点
となるまで車両は移動するから停止できない。
また第３図に示すようにデッドバンドW1,W2の一方、
例えば左油圧モータ回転数nm1が原点からずれた場合、
中立制御中は常にi1,im1はＣ点に収束しようとするが、
目標Ｃ点１点であり、幅をもたないため、左油圧モータ
回転数nm1はＣ点付近で微動を続ける。すなわち車両も
微動し、完全に停止することが出来なくなる。
例えば左油圧モータ回転数nm1が原点からずれた場合、
中立制御中は常にi1,im1はＣ点に収束しようとするが、
目標Ｃ点１点であり、幅をもたないため、左油圧モータ
回転数nm1はＣ点付近で微動を続ける。すなわち車両も
微動し、完全に停止することが出来なくなる。
この様に従来の油圧モータの回転数を検出し、それを
ゼロに近づける様に油圧ポンプ回転数を制御する中立制
御方法では、車両を確実に停止するとは事実上無理であ
る。
ゼロに近づける様に油圧ポンプ回転数を制御する中立制
御方法では、車両を確実に停止するとは事実上無理であ
る。
本発明は上記の事情に鑑みなされたものであり、その
目的は、油圧モータの回転数がゼロに近づくように油圧
ポンプを制御するとともに、ブレーキを作動させて車両
を制動することでチェンジレバーの中立時に車両を確実
に停止できるようにした油圧機械式変速・操向機を備え
た車両の電子式停止制御方法を提供することである。
目的は、油圧モータの回転数がゼロに近づくように油圧
ポンプを制御するとともに、ブレーキを作動させて車両
を制動することでチェンジレバーの中立時に車両を確実
に停止できるようにした油圧機械式変速・操向機を備え
た車両の電子式停止制御方法を提供することである。
実 施 例 以下第４図以降を参照して本発明の実施例を説明す
る。
る。
車体Ａには左右一対の履帯式走行装置B,Bが設けら
れ、車体Ａにはエンジン２及び後述する油圧機械式変速
・操向機Ｃ並びにアクセルＤ、ハンドルＥ、チェンジレ
バーＦ等が設けてある。
れ、車体Ａにはエンジン２及び後述する油圧機械式変速
・操向機Ｃ並びにアクセルＤ、ハンドルＥ、チェンジレ
バーＦ等が設けてある。
第５図は油圧機械式変速・操向機の説明図であり、第
５図中１は前記エンジン２に連結した入力軸３と２つ
（左右）の出力軸4,5を有する機械式の変速装置、6,7は
エンジン２にて駆動される２つ（左右）の油圧ポンプ、
8,9は各油圧ポンプ6,7の吐出油にて駆動される油圧モー
タであり、この両モータ8,9の出力軸は上記変速装置に
連結してあり、この油圧ポンプ6,7の吐出容積の制御に
より変速装置１は各速度段内で無段階に変速されるよう
になっている。変速装置１には、２速用クラッチＧ、２
速用クラッチＨ、３速用クラッチＩ、４速用クラッチＪ
があり、それぞれを油圧力にて選択的に作動することに
より出力軸4,5の回転数が１〜４速に変速されるように
なっていると共に、左右出力軸4,5が前記左右の履帯式
走行装置B,BのスプロケットＢ′,B′に連結してある。
５図中１は前記エンジン２に連結した入力軸３と２つ
（左右）の出力軸4,5を有する機械式の変速装置、6,7は
エンジン２にて駆動される２つ（左右）の油圧ポンプ、
8,9は各油圧ポンプ6,7の吐出油にて駆動される油圧モー
タであり、この両モータ8,9の出力軸は上記変速装置に
連結してあり、この油圧ポンプ6,7の吐出容積の制御に
より変速装置１は各速度段内で無段階に変速されるよう
になっている。変速装置１には、２速用クラッチＧ、２
速用クラッチＨ、３速用クラッチＩ、４速用クラッチＪ
があり、それぞれを油圧力にて選択的に作動することに
より出力軸4,5の回転数が１〜４速に変速されるように
なっていると共に、左右出力軸4,5が前記左右の履帯式
走行装置B,BのスプロケットＢ′,B′に連結してある。
11は前記アクセルＤにより操作されてエンジン２の回
転数を制御するスロットル位置を検出してこれの信号ａ
をとり出すスロットル位置検出器、12は車両を旋回させ
るためのハンドルＥの旋回角度を検出してこれの信号ｂ
をとり出すハンドル角検出器、13はチェンジレバーＦの
前進、後進、中立、超信地旋回の４種の位置を検出して
それぞれに応じた信号ｃをとり出すチェンジレバー位置
検出器、14はエンジンブレーキをかけるための信号ｄを
とり出すエンジンブレーキスイッチ、15は実際のエンジ
ン回転数（nE）によるエンジン回転数信号nEを取り出す
エンジン回転数検出器、16,17は各油圧モータ8,9の回転
数信号nm1,nm2を取り出すモータ回転数検出器、18,19,2
0,21は上記１速〜４速用クラッチＧ〜Ｊの油圧力を検出
してそれぞれの信号e,f,g,hを取り出す油圧スイッチ、2
2,23,24,25は上記１速〜４速用クラッチＧ〜Ｊを制御す
るそれぞれのクラッチ切換スイッチ、26,27は両ポンプ
6,7の吐出容積制御アクチュエータである。28は制御論
理回路であり、この回路28は上記各信号ａ〜ｈ及びnE,n
m1,nm2が入力することにより、この入力信号に応じて両
ポンプ6,7の吐出容積制御アクチュエータ26,27に信号
i1,i2を、また各クラッチ切換スイッチ22〜25に信号k,
l,m,nを出すようになっている。
転数を制御するスロットル位置を検出してこれの信号ａ
をとり出すスロットル位置検出器、12は車両を旋回させ
るためのハンドルＥの旋回角度を検出してこれの信号ｂ
をとり出すハンドル角検出器、13はチェンジレバーＦの
前進、後進、中立、超信地旋回の４種の位置を検出して
それぞれに応じた信号ｃをとり出すチェンジレバー位置
検出器、14はエンジンブレーキをかけるための信号ｄを
とり出すエンジンブレーキスイッチ、15は実際のエンジ
ン回転数（nE）によるエンジン回転数信号nEを取り出す
エンジン回転数検出器、16,17は各油圧モータ8,9の回転
数信号nm1,nm2を取り出すモータ回転数検出器、18,19,2
0,21は上記１速〜４速用クラッチＧ〜Ｊの油圧力を検出
してそれぞれの信号e,f,g,hを取り出す油圧スイッチ、2
2,23,24,25は上記１速〜４速用クラッチＧ〜Ｊを制御す
るそれぞれのクラッチ切換スイッチ、26,27は両ポンプ
6,7の吐出容積制御アクチュエータである。28は制御論
理回路であり、この回路28は上記各信号ａ〜ｈ及びnE,n
m1,nm2が入力することにより、この入力信号に応じて両
ポンプ6,7の吐出容積制御アクチュエータ26,27に信号
i1,i2を、また各クラッチ切換スイッチ22〜25に信号k,
l,m,nを出すようになっている。
29,30は左右出力軸ブレーキ作動アクチュエータであ
り、制御論理回路28は、チェンジレバー位置信号Ｃに応
じて、ブレーキ作動アクチュエータ29,30に信号p,qを出
力し、ブレーキ31,32をON,OFFする。
り、制御論理回路28は、チェンジレバー位置信号Ｃに応
じて、ブレーキ作動アクチュエータ29,30に信号p,qを出
力し、ブレーキ31,32をON,OFFする。
上記のような装置における中立制御の具体的な実施例
を第６図を参照して説明する。
を第６図を参照して説明する。
チェンジレバーが中立位置にある場合、または他の位
置（走行状態）から中立位置に切換えられた場合、チェ
ンジレバー位置検出器13から中立信号Ｃが論理回路28に
入力される。このとき、エンジン回転数検出器15からの
回転数信号nEと、左右のモータ回転数検出器16,17から
の回転数信号nm1,nm2と、各速度段の油圧スイッチ18〜2
1からの速度信号ｅ〜ｈとから車速演算装置50にてその
ときの速度段における車両の平均速度Ｖが演算され、車
速信号ｖが出力される。中立信号Ｃと車速信号ｖが比較
回路51に入力されると、車速Ｖとあらかじめ設定された
車速Vcとの大小が判定される。ここでＶ＞Vcならば中立
制御は行なわず、車速を車輌の走行抵抗又はエンジンブ
レーキで減速させ、Ｖ＜Vcならば中立制御を行なう。
置（走行状態）から中立位置に切換えられた場合、チェ
ンジレバー位置検出器13から中立信号Ｃが論理回路28に
入力される。このとき、エンジン回転数検出器15からの
回転数信号nEと、左右のモータ回転数検出器16,17から
の回転数信号nm1,nm2と、各速度段の油圧スイッチ18〜2
1からの速度信号ｅ〜ｈとから車速演算装置50にてその
ときの速度段における車両の平均速度Ｖが演算され、車
速信号ｖが出力される。中立信号Ｃと車速信号ｖが比較
回路51に入力されると、車速Ｖとあらかじめ設定された
車速Vcとの大小が判定される。ここでＶ＞Vcならば中立
制御は行なわず、車速を車輌の走行抵抗又はエンジンブ
レーキで減速させ、Ｖ＜Vcならば中立制御を行なう。
中立制御を行なうと判定されると、論理回路28から各
クラッチ切換スイッチ22〜25への信号ｋ〜ｎが全てゼロ
になり、各クラッチＧ〜Ｊが切れる。これと同時に左右
のモータ回転数信号nm1,nm2から停止信号I5及びI6を演
算する。上記回転信号nm1,nm2がゼロに近づくように停
止信号I5,I6をそれぞれ別々に左右の油圧ポンプ8,9の吐
出容積制御アクチュエータ26,27への信号i1,i2に加算器
81,82を介して加算され、このような加算は次々に繰り
返される。
クラッチ切換スイッチ22〜25への信号ｋ〜ｎが全てゼロ
になり、各クラッチＧ〜Ｊが切れる。これと同時に左右
のモータ回転数信号nm1,nm2から停止信号I5及びI6を演
算する。上記回転信号nm1,nm2がゼロに近づくように停
止信号I5,I6をそれぞれ別々に左右の油圧ポンプ8,9の吐
出容積制御アクチュエータ26,27への信号i1,i2に加算器
81,82を介して加算され、このような加算は次々に繰り
返される。
これにより各モータ8,9の回転すなわち左右の出力4,5
の回転数はゼロに近づく、これと同時にブレーキON信号
p,qが左右ブレーキ作動ソレノイド29,30に出力され、ブ
レーキを作動させる。以上のような中立制御を行なえ
ば、ある設定された車速Vc以下の速度で、確実に車両さ
せることができる。
の回転数はゼロに近づく、これと同時にブレーキON信号
p,qが左右ブレーキ作動ソレノイド29,30に出力され、ブ
レーキを作動させる。以上のような中立制御を行なえ
ば、ある設定された車速Vc以下の速度で、確実に車両さ
せることができる。
本発明は以上の様になり、ポンプ斜板中立のずれがあ
っても、チェンジレバー中立時は車両が完全に停止を保
てて、そして履帯の微動が全く起きない。また坂道にお
いてもチェンジレバーを中立にしておけば、車両は停止
を保てる。
っても、チェンジレバー中立時は車両が完全に停止を保
てて、そして履帯の微動が全く起きない。また坂道にお
いてもチェンジレバーを中立にしておけば、車両は停止
を保てる。
第１図、第２図、第３図は油圧ポンプ吐出容積制御電流
と油圧モータ回転数との関係を示す表図、第４図以降は
本発明の実施例を示し、第４図は車両の全体概略平面
図、第５図は油圧機械式変速・操向機の説明、第６図は
停止制御回路である。 １は変速機、２はエンジン、３は入力軸、4,5は出力
軸、6,7は油圧ポンプ、8,9は油圧モータ。
と油圧モータ回転数との関係を示す表図、第４図以降は
本発明の実施例を示し、第４図は車両の全体概略平面
図、第５図は油圧機械式変速・操向機の説明、第６図は
停止制御回路である。 １は変速機、２はエンジン、３は入力軸、4,5は出力
軸、6,7は油圧ポンプ、8,9は油圧モータ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 秋山 満 神奈川県相模原市渕野辺１―18―32 Ｄ 301 (72)発明者 増谷 文雄 神奈川県川崎市宮前区野川2608―１ (72)発明者 西島 敬義 神奈川県横浜市緑区鴨居町2115―10 (72)発明者 畑山 慶司 神奈川県横浜市神奈川区羽沢町318―30 (72)発明者 丸山 良一 神奈川県横浜市旭区二俣川１―64―１ (72)発明者 小西 秀幸 神奈川県鎌倉市植木177 (56)参考文献 特開 昭58−141934（ＪＰ，Ａ) 特開 昭51−118224（ＪＰ，Ａ) 実公 昭58−54262（ＪＰ，Ｙ２)
Claims (1)
- 【請求項１】エンジン２に連結した１つの入力軸３と左
右の出力軸4,5と複数段の変速用油圧クラッチＧ〜Ｊと
を有する機械式の変速装置１と、エンジン２にて駆動さ
れる左右の油圧ポンプ6,7とこれの吐出油にて駆動され
る左右の油圧モータ8,9と、この油圧モータ8,9の出力軸
を上記変速装置１に連結し、油圧ポンプ6,7の吐出容積
の制御により変速装置１を各速度段で無段階に変速され
るようにした油圧機械式変速・操向機を備え、この左右
の出力軸4,5に左右走行装置B,Bを連結した車両の停止制
御方法であって、 チェンジレバー位置検出器13によってチェンジレバーが
中立位置であることを示す中立信号を停止制御装置内に
発生させ、 この中立信号をトリガーとして停止制御装置内で車速を
連続的に演算させると共に、それらの車速を設定車速と
比較させ、 演算車速が設定車速以上である場合、車輌の走行抵抗又
はエンジンブレーキで車速を減速させ、 演算車速が設定車速以下になった場合に、この制御装置
から全てのクラッチＧ〜Ｊを切ると同時にブレーキを作
動させる信号を出力すると共に、左右の油圧モータ8,9
の各モータの回転数信号nm1,nm2を検出し、これらの回
転数信号nm1,nm2がゼロに近づくよう斜板角制御バルブ
を制御する停止信号I5,I6を連続的に演算させ、毎回演
算されたこれらの停止信号I5,I6を前回の斜板角制御バ
ルブを制御するポンプ吐出容積制御電流i1,i2に加算す
ることを繰り返させることで油圧モータ8,9の回転数を
ゼロに近づける信号を出力するようにしたことを特徴と
する油圧機械式変速・操向機を備えた車両の停止制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59000733A JPH085351B2 (ja) | 1984-01-09 | 1984-01-09 | 油圧機械式変速・操向機を備えた車両の停止制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59000733A JPH085351B2 (ja) | 1984-01-09 | 1984-01-09 | 油圧機械式変速・操向機を備えた車両の停止制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60146748A JPS60146748A (ja) | 1985-08-02 |
| JPH085351B2 true JPH085351B2 (ja) | 1996-01-24 |
Family
ID=11481925
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59000733A Expired - Lifetime JPH085351B2 (ja) | 1984-01-09 | 1984-01-09 | 油圧機械式変速・操向機を備えた車両の停止制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH085351B2 (ja) |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1495989A (en) * | 1975-04-09 | 1977-12-21 | Caterpillar Tractor Co | Control system to apply vehicle brakes during a transmission directional shift |
| JPS5854262U (ja) * | 1981-10-02 | 1983-04-13 | 中島 信夫 | 付着排除装置付き包丁 |
| JPS58141934A (ja) * | 1982-02-17 | 1983-08-23 | Komatsu Ltd | 油圧機械式変速及び操向機の変速制御方法 |
-
1984
- 1984-01-09 JP JP59000733A patent/JPH085351B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60146748A (ja) | 1985-08-02 |
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