JPS58145575A - 油圧機械式変速及び操向機の超信地旋回制御方法 - Google Patents
油圧機械式変速及び操向機の超信地旋回制御方法Info
- Publication number
- JPS58145575A JPS58145575A JP2682682A JP2682682A JPS58145575A JP S58145575 A JPS58145575 A JP S58145575A JP 2682682 A JP2682682 A JP 2682682A JP 2682682 A JP2682682 A JP 2682682A JP S58145575 A JPS58145575 A JP S58145575A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- engine speed
- engine
- change lever
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Control Devices For Change-Speed Gearing (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、エンジンに″′Ｃ駆動され、１つの入力軸と
２つの出力軸を有し、主として装軌車両に用いられる油
圧機械式変速及び操向機の超信地旋回制御方法に関する
もので、その目的とするところは、超信地旋回作動を速
度段でもって確ＩＩＫ行なうことができ、車両の機動性
を向上することができるよ５ｋした超信地旋回制御方法
を提供するととｋある。
２つの出力軸を有し、主として装軌車両に用いられる油
圧機械式変速及び操向機の超信地旋回制御方法に関する
もので、その目的とするところは、超信地旋回作動を速
度段でもって確ＩＩＫ行なうことができ、車両の機動性
を向上することができるよ５ｋした超信地旋回制御方法
を提供するととｋある。
以下本発明の実施態様を図面を参照して設明する。
図中１はエンジン２に連結した１つの入力軸３と２つ（
左右）の出力軸４．５を有する機械式の変速装置、６，
７はエンジン２にて駆動される２つ（左右）の油圧ポン
プ、８．９は各油圧ポンプ６．７の吐出油にて駆動され
る油圧モータであり、この両モータ８，９の出力軸は上
記変速装＃ｌＫ連結してあり、この油圧モータ８．９の
制御により変速装置１は各速度段内で無段階に変速され
るようになっている。変速装ＶＩＫは１速用クラッチＡ
、２速用クラツチＢ１３連用クラツチＣ，４速用クラツ
チＤがあり、それぞれを油圧力にて選択的に作動すると
とＫより出力軸４，５０回転数が１速〜４速に賢速され
るよ５になっている。
左右）の出力軸４．５を有する機械式の変速装置、６，
７はエンジン２にて駆動される２つ（左右）の油圧ポン
プ、８．９は各油圧ポンプ６．７の吐出油にて駆動され
る油圧モータであり、この両モータ８，９の出力軸は上
記変速装＃ｌＫ連結してあり、この油圧モータ８．９の
制御により変速装置１は各速度段内で無段階に変速され
るようになっている。変速装ＶＩＫは１速用クラッチＡ
、２速用クラツチＢ１３連用クラツチＣ，４速用クラツ
チＤがあり、それぞれを油圧力にて選択的に作動すると
とＫより出力軸４，５０回転数が１速〜４速に賢速され
るよ５になっている。
ＩＩはエンジン２０回転数を制御するスロットル位置を
検出してこれの信号ａをとり出すスロットル位置検出器
、１２は車両を旋回させるためのハンドルの旋回角度を
検出してこれの信号すをとり出すハンドル角検出器、Ｉ
３はチェンジレバーの前進、後進、中立、超信地旋回の
４種の位置を検出してそれぞれに応じた信号Ｃをとり出
すチェンジレバー位置検出器、１４はエンジンブレーキ
をかけるための信号ｄをとり出ス工ンジンブレーキスイ
ッチ、１５は実際のエンジン回転数によるエンジン回転
数信号Ｓ＝を取り出すエンジン回転数検出器、１６．１
７は各油圧受−タ６．９の回転数信号ｎ。１ 、ル、。
検出してこれの信号ａをとり出すスロットル位置検出器
、１２は車両を旋回させるためのハンドルの旋回角度を
検出してこれの信号すをとり出すハンドル角検出器、Ｉ
３はチェンジレバーの前進、後進、中立、超信地旋回の
４種の位置を検出してそれぞれに応じた信号Ｃをとり出
すチェンジレバー位置検出器、１４はエンジンブレーキ
をかけるための信号ｄをとり出ス工ンジンブレーキスイ
ッチ、１５は実際のエンジン回転数によるエンジン回転
数信号Ｓ＝を取り出すエンジン回転数検出器、１６．１
７は各油圧受−タ６．９の回転数信号ｎ。１ 、ル、。
を取り出すモータ回転数検出器、１ｇ、ｌ’？。
２０．２１は上記Ｉ速〜４速用クラッチＡ−Ｄの油圧力
を検出してそれぞれの信号ｅｌ’ｔｌｈを取り出す油圧
スイッチ、２２．２３，２４゜２５は上記１速〜４速用
クラッチ人〜Ｄを制御するそれぞれのクラッチ切換スイ
ッチ、２６゜２７は両ポンプ６．７の吐出量制御アクチ
ェータである。２８は制御論理回路であり、この回路２
８は上記各信号ａ 〜ｈ及び”ｌ Ｉ ”＠ｌ ｔ
ｓ、。
を検出してそれぞれの信号ｅｌ’ｔｌｈを取り出す油圧
スイッチ、２２．２３，２４゜２５は上記１速〜４速用
クラッチ人〜Ｄを制御するそれぞれのクラッチ切換スイ
ッチ、２６゜２７は両ポンプ６．７の吐出量制御アクチ
ェータである。２８は制御論理回路であり、この回路２
８は上記各信号ａ 〜ｈ及び”ｌ Ｉ ”＠ｌ ｔ
ｓ、。
が入力するととにより、この入力信号に応じて両ボング
６．フＯ吐出量補アクチェータ２６゜２７に信号鳳、ｊ
を、また各クラッチ切換スイッチ２２〜２５に信号鰍、
ｌ、ｍ、ｎを出すようになっている。
６．フＯ吐出量補アクチェータ２６゜２７に信号鳳、ｊ
を、また各クラッチ切換スイッチ２２〜２５に信号鰍、
ｌ、ｍ、ｎを出すようになっている。
以下に本発明方法における作用及び各作用における制御
論理回路の具体的実施例と示す。
論理回路の具体的実施例と示す。
変速及び操向機は左右の出力軸４．５を逆方向に同回転
数で回転することＫより車両な超信地旋回（その場旋回
）させることができ、車両の機動性を向上することがで
きる。第１図に示す実施例では１連用クラッチ人が人っ
ているときか、いずれのクラッチも入っていないときに
この超信地旋回が可能であるが、いずれのクラッチも人
っていないときには左右の出力軸４゜５の負荷トルクの
大きさが変わると超信地旋回できないことがある。従っ
てこの実施例では１速用クラッチ人を入れて超信地旋回
をさせる例を小す。
数で回転することＫより車両な超信地旋回（その場旋回
）させることができ、車両の機動性を向上することがで
きる。第１図に示す実施例では１連用クラッチ人が人っ
ているときか、いずれのクラッチも入っていないときに
この超信地旋回が可能であるが、いずれのクラッチも人
っていないときには左右の出力軸４゜５の負荷トルクの
大きさが変わると超信地旋回できないことがある。従っ
てこの実施例では１速用クラッチ人を入れて超信地旋回
をさせる例を小す。
次にその具体的な制御方法を第２図を参照して説明する
。
。
チェンジレバーの位置が超信地旋回位置にあるときにチ
ェンジレバー位置検出器１３からの超信地信号Ｃが制御
論理回路に入り、（速切換スイッチ２２に信号ｋが出力
されて１逮用クラツチＡが入り、これと同時に１連用の
クラッチの油圧スイッチ１６から信号Ｃが出力される。
ェンジレバー位置検出器１３からの超信地信号Ｃが制御
論理回路に入り、（速切換スイッチ２２に信号ｋが出力
されて１逮用クラツチＡが入り、これと同時に１連用の
クラッチの油圧スイッチ１６から信号Ｃが出力される。
一方ス四ットル位置検出器１１よりそのと逓のスロット
ル位置信号蟲がエンジン回転数設定器３０に入力される
。このエンジン回転数設定器３０はスロットル位置に対
する目標のエンジン回転数（Ｎｘ ） ０関係を配憶さ
せてあり、上記スロットル位置信号層が入力されると、
このときの目標のエンジン回転数（Ｎｌ）の信号Ｎ９
と実際のエンジンの回転数（ｎｌ）を検出するエンジ
ン回転数検出５１１＋５よりのエンジン回転数信号−が
比較演算器３１で比較演算されてこれよりエンジン回転
数差信号１１が出力される。そしてこのエンジン回転数
差信号りは演算装置３２に入力される。この演算装置３
２へは、チェンジレバー位置検出器＃３から超信地旋回
の信号Ｃと、Ｉ速用クラッチの油圧スイッチ１８からの
信号ｅと、ハンドル角検出器Ｉ２からのハンドル角ＯＳ
号すとが入力される。そしてここでこの各人力信号１１
、 ｂ 、 ｃ 、 ｅが比較演算され、ト紀エンジ
ン回転数差信号１１が車両が左または右へ超信地旋回す
る方向となるような信号ム。
ル位置信号蟲がエンジン回転数設定器３０に入力される
。このエンジン回転数設定器３０はスロットル位置に対
する目標のエンジン回転数（Ｎｘ ） ０関係を配憶さ
せてあり、上記スロットル位置信号層が入力されると、
このときの目標のエンジン回転数（Ｎｌ）の信号Ｎ９
と実際のエンジンの回転数（ｎｌ）を検出するエンジ
ン回転数検出５１１＋５よりのエンジン回転数信号−が
比較演算器３１で比較演算されてこれよりエンジン回転
数差信号１１が出力される。そしてこのエンジン回転数
差信号りは演算装置３２に入力される。この演算装置３
２へは、チェンジレバー位置検出器＃３から超信地旋回
の信号Ｃと、Ｉ速用クラッチの油圧スイッチ１８からの
信号ｅと、ハンドル角検出器Ｉ２からのハンドル角ＯＳ
号すとが入力される。そしてここでこの各人力信号１１
、 ｂ 、 ｃ 、 ｅが比較演算され、ト紀エンジ
ン回転数差信号１１が車両が左または右へ超信地旋回す
る方向となるような信号ム。
Ｊが加算器７１．７２を介して油圧ポンプ６゜れる。そ
してハンドル角信号へ〇が０〉＃Ｏのときには、例えば
右側へ、θ〈−００のときは、例えば左側−・超信地旋
回される。なお０ｏはハンドルの遊び陶であり、１θ１
≦００のと鎗はハンドル遊び範囲で中立制御と同様の信
号を信号１．Ｈｃ加簀される。上記加算器７１．７２は
現在出さ才じ（いる１８号ｉ、ｊにエンジン回転数差信
号＋１ｘｋ）るいは−■１を加える演算器である。
してハンドル角信号へ〇が０〉＃Ｏのときには、例えば
右側へ、θ〈−００のときは、例えば左側−・超信地旋
回される。なお０ｏはハンドルの遊び陶であり、１θ１
≦００のと鎗はハンドル遊び範囲で中立制御と同様の信
号を信号１．Ｈｃ加簀される。上記加算器７１．７２は
現在出さ才じ（いる１８号ｉ、ｊにエンジン回転数差信
号＋１ｘｋ）るいは−■１を加える演算器である。
本発明は以上のようＫなり、チェンジレバー」
が超信地旋回位置にあるときにチェンジレバー位置検出
器１３からの超信地信号Ｃにより制御論理回路２８を介
して１連用クラッチ人をＯＮとし、またスロットル位置
に対する目標のエンジン回転数（Ｎｌ！ ）と実際のエ
ンジン回転１１ （ｎｍ ）との差からエンジン回転数
差信号■１を得、このエンジン回転数差信号■１と、チ
ェンジレバー位置検出器１３からの超信地旋回信号Ｃと
、１連用クラツチの油圧スイッチＩＩ！からの４６号ｅ
と、ハンドル角検出１ｉ１２からのハンドル角信号すと
、上記チェンジレバー位置検出器１３からの超信地信号
Ｃとを比較演算し、上記エンジン回転数差信号１１を車
両が左または右に超信地旋回する方向に油圧ポンプ６．
７の吐出量制御信号’ｗｊ＜加算して超信地旋回するよ
５Ｋしたから、超信地旋回作動を１連度段でもって確実
に行なうことができ、車両の機動性を向上することがで
きる。
器１３からの超信地信号Ｃにより制御論理回路２８を介
して１連用クラッチ人をＯＮとし、またスロットル位置
に対する目標のエンジン回転数（Ｎｌ！ ）と実際のエ
ンジン回転１１ （ｎｍ ）との差からエンジン回転数
差信号■１を得、このエンジン回転数差信号■１と、チ
ェンジレバー位置検出器１３からの超信地旋回信号Ｃと
、１連用クラツチの油圧スイッチＩＩ！からの４６号ｅ
と、ハンドル角検出１ｉ１２からのハンドル角信号すと
、上記チェンジレバー位置検出器１３からの超信地信号
Ｃとを比較演算し、上記エンジン回転数差信号１１を車
両が左または右に超信地旋回する方向に油圧ポンプ６．
７の吐出量制御信号’ｗｊ＜加算して超信地旋回するよ
５Ｋしたから、超信地旋回作動を１連度段でもって確実
に行なうことができ、車両の機動性を向上することがで
きる。
図面は本発明の爽膣態様を示すもので、第１図は制御系
統図、第２図は本発明の要部の実線態様を示す説明図で
ある。 １は変速装置、２はエンジン、３は入力軸、４．５は出
力軸、６．７は油圧ポンプ、１１はスロットル位置検出
器、１２は／Ｓンドル角検出器、１３はチェンジレバー
位置検出器、１５はエンジン回転数検出器、１ｇは油圧
スイッチ。 出願人 株式会社 小松製作所 代理人 弁理士 米 原 正 章 弁理士 浜 本 忠
統図、第２図は本発明の要部の実線態様を示す説明図で
ある。 １は変速装置、２はエンジン、３は入力軸、４．５は出
力軸、６．７は油圧ポンプ、１１はスロットル位置検出
器、１２は／Ｓンドル角検出器、１３はチェンジレバー
位置検出器、１５はエンジン回転数検出器、１ｇは油圧
スイッチ。 出願人 株式会社 小松製作所 代理人 弁理士 米 原 正 章 弁理士 浜 本 忠
Claims (1)
- エンジン２に連結した１つの人力軸３と左右の出力軸４
，５と複数段の変速用油圧クラッチＡ−Ｄとを有する機
械式の変速装置１と、エンジン２にて駆動される左右の
油圧ポンプ６．７とこれの吐出油にて駆動される左右の
油圧モータ８，９とからなり、この油圧モータ８，９の
出力軸を上記変速装置１１Ｃ連結し、油圧モータ８．９
の制御により変速装置１〆各速度段で無段階に変速され
るよ５Ｋした油圧機械式変速及び操向機において、チェ
ンジレバーが超信地旋回位置にあるときにチェンジレバ
ー位置検出器Ｉ３からの超信地信号ｃＫより制御論理回
路２８を介して１速用クラツチＡをＯＮとし、またスロ
ットル位置に対する目標のエンジン回転数（１相）と実
際のエンジン回転数（ｎ、）との差からエンジン回転数
差信号１１を得、このエンジン回転数差信号りと、チェ
ンジレバー位置検出器１３からの超信地旋回信号Ｃと、
１速用クラツチの油圧スイッチ１８からの信号ｅと、ハ
ンドル角検出器１２からのハンドル角信号すと、上記チ
ェンジレバー位置検出器１３からの超信地信号Ｃとを比
較演算し、上記エンジン回転数差信号１１を車両が左ま
たは右に超信地旋回する方向に油圧ポンプ６．７０吐出
量制御信号ｉ、ｊＫ加算するようにしたことを特徴とす
る油圧機械式変速及び操向機の超信地旋回制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2682682A JPS58145575A (ja) | 1982-02-23 | 1982-02-23 | 油圧機械式変速及び操向機の超信地旋回制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2682682A JPS58145575A (ja) | 1982-02-23 | 1982-02-23 | 油圧機械式変速及び操向機の超信地旋回制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58145575A true JPS58145575A (ja) | 1983-08-30 |
| JPH0355352B2 JPH0355352B2 (ja) | 1991-08-23 |
Family
ID=12204070
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2682682A Granted JPS58145575A (ja) | 1982-02-23 | 1982-02-23 | 油圧機械式変速及び操向機の超信地旋回制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58145575A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5318135A (en) * | 1976-08-02 | 1978-02-20 | Komatsu Ltd | Steering controller for vehicle with wheel |
| JPS5442245U (ja) * | 1977-08-29 | 1979-03-22 | ||
| JPS55120567U (ja) * | 1979-02-20 | 1980-08-26 |
-
1982
- 1982-02-23 JP JP2682682A patent/JPS58145575A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5318135A (en) * | 1976-08-02 | 1978-02-20 | Komatsu Ltd | Steering controller for vehicle with wheel |
| JPS5442245U (ja) * | 1977-08-29 | 1979-03-22 | ||
| JPS55120567U (ja) * | 1979-02-20 | 1980-08-26 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0355352B2 (ja) | 1991-08-23 |
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