JPH085395A - 航法装置 - Google Patents
航法装置Info
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- JPH085395A JPH085395A JP6134566A JP13456694A JPH085395A JP H085395 A JPH085395 A JP H085395A JP 6134566 A JP6134566 A JP 6134566A JP 13456694 A JP13456694 A JP 13456694A JP H085395 A JPH085395 A JP H085395A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 高精度で航空機の自機位置を検出できる航法
装置を得る。 【構成】 高度算出器７は慣性航法装置１と電波高度計
６で得られた自機の絶対位置及び対地高度を周期的に入
力して標高を算出し、フライトパスレコーダー１０によ
り自機が通過した地点の標高を記録する。マッチング処
理器９は、上記フライトパスレコーダー１０で算出され
た自機の通過地点の標高及び上記レーダ部１１で算出し
た前方の地点の標高から参照データとなるウィンドウ作
成し、ディジタルマップ８の地図情報とマッチング処理
を行うことにより、自機位置を検出する。この自機位置
情報を表示器４に表示し、パイロットに航法の情報を与
え、パイロットは機体制御部５により機体の制御を行
う。
装置を得る。 【構成】 高度算出器７は慣性航法装置１と電波高度計
６で得られた自機の絶対位置及び対地高度を周期的に入
力して標高を算出し、フライトパスレコーダー１０によ
り自機が通過した地点の標高を記録する。マッチング処
理器９は、上記フライトパスレコーダー１０で算出され
た自機の通過地点の標高及び上記レーダ部１１で算出し
た前方の地点の標高から参照データとなるウィンドウ作
成し、ディジタルマップ８の地図情報とマッチング処理
を行うことにより、自機位置を検出する。この自機位置
情報を表示器４に表示し、パイロットに航法の情報を与
え、パイロットは機体制御部５により機体の制御を行
う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、自機の通過地点の標
高及びレーダ装置においてアンテナビームの照射地点の
標高と、地表の標高をある値で規格化した上記ディジタ
ルマップとの相関処理を行うことにより、高い精度で自
機位置を検出する航法装置に関するものである。
高及びレーダ装置においてアンテナビームの照射地点の
標高と、地表の標高をある値で規格化した上記ディジタ
ルマップとの相関処理を行うことにより、高い精度で自
機位置を検出する航法装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図１９は従来の航法装置の構成を示す図
であり、図中１は慣性航法装置、２は運動検出器、３は
制御器、４は表示器、５は機体制御部である。
であり、図中１は慣性航法装置、２は運動検出器、３は
制御器、４は表示器、５は機体制御部である。
【０００３】次に動作について説明する。航空機の加速
度から運動を検出する運動検出器２と、その運動から航
空機の自機位置を計算する制御器３からなる慣性航法装
置１で、航空機の自機位置情報を得て、表示器４に表示
する。パイロットはその航法の情報に基づき機体制御部
５より、自機の制御を行う。
度から運動を検出する運動検出器２と、その運動から航
空機の自機位置を計算する制御器３からなる慣性航法装
置１で、航空機の自機位置情報を得て、表示器４に表示
する。パイロットはその航法の情報に基づき機体制御部
５より、自機の制御を行う。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の航法装置はこの
ように構成されており、慣性航法装置１は自機位置を決
定する際、各々三軸方向におよそ１σで２〜３（ｆｅｅ
ｔ／ｓｅｃ）の速度誤差を生じるため、飛行時間に伴い
自機位置の誤差が積み上がる。ここで、慣性航法装置の
三軸方向の速度誤差を各々３（ｆｅｅｔ／ｓｅｃ）とす
ると、航空機が速度２５０（ｋｔ）で２５０（ＮＭ）飛
行した場合、自機位置の最大誤差は１９．１（ＮＭ）と
なる。したがって、パイロットはこのような誤差を含ん
だ自機位置を表示器４から得ることにより、機体制御を
行うことになる。したがって、高精度な自機位置の検出
が困難であるという課題があった。
ように構成されており、慣性航法装置１は自機位置を決
定する際、各々三軸方向におよそ１σで２〜３（ｆｅｅ
ｔ／ｓｅｃ）の速度誤差を生じるため、飛行時間に伴い
自機位置の誤差が積み上がる。ここで、慣性航法装置の
三軸方向の速度誤差を各々３（ｆｅｅｔ／ｓｅｃ）とす
ると、航空機が速度２５０（ｋｔ）で２５０（ＮＭ）飛
行した場合、自機位置の最大誤差は１９．１（ＮＭ）と
なる。したがって、パイロットはこのような誤差を含ん
だ自機位置を表示器４から得ることにより、機体制御を
行うことになる。したがって、高精度な自機位置の検出
が困難であるという課題があった。
【０００５】この発明は上記のような課題を解消するた
めになされたもので、上記慣性航法装置と、電波高度計
を用いて、自機の直下の地面の標高を算出することによ
り高い精度で自機位置を検出できる航法装置を得ること
を目的とする。
めになされたもので、上記慣性航法装置と、電波高度計
を用いて、自機の直下の地面の標高を算出することによ
り高い精度で自機位置を検出できる航法装置を得ること
を目的とする。
【０００６】また、この発明は、上記慣性航法装置と、
電波高度計を用いて、自機の通過地点の標高を算出し記
録することにより、さらに、高精度で自機位置を検出で
きる航法装置を得ることを目的とする。
電波高度計を用いて、自機の通過地点の標高を算出し記
録することにより、さらに、高精度で自機位置を検出で
きる航法装置を得ることを目的とする。
【０００７】この発明は、上記目的に加えて、自機位置
を表示しパイロットに航法の情報を与えることができる
航法装置を得ることを目的とする。
を表示しパイロットに航法の情報を与えることができる
航法装置を得ることを目的とする。
【０００８】また、この発明は、上記目的に加えて、レ
ーダ装置の対地測距ＡＧＲ（Ａｉｒｔｏ Ｇｒｏｕｎｄ
Ｒａｎｇｉｎｇ）モードで行われるように、前方のあ
る地点と自機との距離および高度差を検出することによ
り高い精度で自機位置を検出できる航法装置を得ること
を目的とする。
ーダ装置の対地測距ＡＧＲ（Ａｉｒｔｏ Ｇｒｏｕｎｄ
Ｒａｎｇｉｎｇ）モードで行われるように、前方のあ
る地点と自機との距離および高度差を検出することによ
り高い精度で自機位置を検出できる航法装置を得ること
を目的とする。
【０００９】この発明は、上記目的に加えて、レーダ装
置の地形回避ＴＡ（ＴｅｒｒａｉｎＡｖｏｉｄａｎｃ
ｅ）モードで行われるように、水平方向に対応した自機
との距離および高度差を検出することにより高い精度で
自機位置を検出できる航法装置を得ることを目的とす
る。
置の地形回避ＴＡ（ＴｅｒｒａｉｎＡｖｏｉｄａｎｃ
ｅ）モードで行われるように、水平方向に対応した自機
との距離および高度差を検出することにより高い精度で
自機位置を検出できる航法装置を得ることを目的とす
る。
【００１０】また、この発明では、上記目的に加えて、
レーダ装置の地形追随ＴＦ（Ｔｅｒｒａｉｎ Ｆｏｌｌ
ｏｗｉｎｇ）モードで行われるように、垂直方向に対応
した自機との距離および高度差を検出することにより高
精度で自機位置を検出できる航法装置を得ることを目的
とする。
レーダ装置の地形追随ＴＦ（Ｔｅｒｒａｉｎ Ｆｏｌｌ
ｏｗｉｎｇ）モードで行われるように、垂直方向に対応
した自機との距離および高度差を検出することにより高
精度で自機位置を検出できる航法装置を得ることを目的
とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】この発明に係わる航法装
置は、自機から直下の地面に送信波を出力し、反射波を
受信し、その遅延時間より自機の対地高度を算出する電
波高度計と、上記慣性航法装置と上記電波高度計より、
機体直下の地面の標高を算出する高度算出器と、さら
に、地形を格子状に分割しそれぞれの部分の標高をある
値で規格化したデータを備えたディジタルマップと、上
記高度算出器から出力される直下の地面の標高を用い
て、上記ディジタルマップと同様に標高をある値で規格
化して作成したウィンドウと、上記ディジタルマップと
の相関処理を行い、自機位置を検出するマッピング処理
器を設けたものである。
置は、自機から直下の地面に送信波を出力し、反射波を
受信し、その遅延時間より自機の対地高度を算出する電
波高度計と、上記慣性航法装置と上記電波高度計より、
機体直下の地面の標高を算出する高度算出器と、さら
に、地形を格子状に分割しそれぞれの部分の標高をある
値で規格化したデータを備えたディジタルマップと、上
記高度算出器から出力される直下の地面の標高を用い
て、上記ディジタルマップと同様に標高をある値で規格
化して作成したウィンドウと、上記ディジタルマップと
の相関処理を行い、自機位置を検出するマッピング処理
器を設けたものである。
【００１２】また、この発明に係わる航法装置は、上記
マッピング処理器において、上記ディジタルマップとの
相関処理を行う際に、さらに、高い精度の自機位置を検
出するために、上記ウィンドウの作成として、上記高度
算出器から出力される自機の通過点の標高を上記ディジ
タルマップで地形を格子状に分割した間隔で記録するフ
ライトパスレコーダーを設けたものである。
マッピング処理器において、上記ディジタルマップとの
相関処理を行う際に、さらに、高い精度の自機位置を検
出するために、上記ウィンドウの作成として、上記高度
算出器から出力される自機の通過点の標高を上記ディジ
タルマップで地形を格子状に分割した間隔で記録するフ
ライトパスレコーダーを設けたものである。
【００１３】この発明に係わる航法装置は、上記マッチ
ング処理器から出力される自機位置情報を表示し、パイ
ロットに航法の情報を与える表示器と、これを基にパイ
ロットが機体の制御を行う機体制御部を設けたものであ
る。
ング処理器から出力される自機位置情報を表示し、パイ
ロットに航法の情報を与える表示器と、これを基にパイ
ロットが機体の制御を行う機体制御部を設けたものであ
る。
【００１４】また、この発明に係わる航法装置は、上記
マッチング処理器において、上記ディジタルマップとの
相関処理を行う際に、さらに、高い精度で自機位置を検
出するために、上記ウィンドウの作成として、上記フラ
イトパスレコーダーに加えて、レーダ装置の対地測距Ａ
ＧＲモードで行われるように、モノパルスアンテナを用
い、前方のある地点と自機との間の斜距離を算出し、ア
ンテナビームの方位角を用いて、自機との高度差を算出
することによりその地点の標高を検出するレーダ部を設
けたものである。
マッチング処理器において、上記ディジタルマップとの
相関処理を行う際に、さらに、高い精度で自機位置を検
出するために、上記ウィンドウの作成として、上記フラ
イトパスレコーダーに加えて、レーダ装置の対地測距Ａ
ＧＲモードで行われるように、モノパルスアンテナを用
い、前方のある地点と自機との間の斜距離を算出し、ア
ンテナビームの方位角を用いて、自機との高度差を算出
することによりその地点の標高を検出するレーダ部を設
けたものである。
【００１５】この発明に係わる航法装置は、上記マッチ
ング処理器において、上記ディジタルマップとの相関処
理を行う際に、さらに、高い精度の自機位置を検出する
ために、上記ウィンドウの作成として、上記フライトパ
スレコーダーに加えて、レーダ装置の地形回避ＴＡモー
ドで行われるように、モノパルスアンテナを水平方向に
駆動させて、自機と水平方向に対応した地点との距離
と、水平方向の測角誤差を算出し、自機と水平方向に対
応した地点との高度差を算出することにより、それらの
地点の標高を検出するレーダ部を設けたものである。
ング処理器において、上記ディジタルマップとの相関処
理を行う際に、さらに、高い精度の自機位置を検出する
ために、上記ウィンドウの作成として、上記フライトパ
スレコーダーに加えて、レーダ装置の地形回避ＴＡモー
ドで行われるように、モノパルスアンテナを水平方向に
駆動させて、自機と水平方向に対応した地点との距離
と、水平方向の測角誤差を算出し、自機と水平方向に対
応した地点との高度差を算出することにより、それらの
地点の標高を検出するレーダ部を設けたものである。
【００１６】また、この発明に係わる航法装置は、上記
マッチング処理器において、上記ディジタルマップとの
相関処理を行う際に、さらに、高い精度の自機位置を検
出するために、上記ウィンドウの作成として、上記フラ
イトパスレコーダーに加えて、レーダ装置の地形回避Ｔ
Ａモードで行われるように、モノパルスアンテナを垂直
方向に駆動させて、自機と垂直方向に対応した地点との
距離と、垂直方向の測角誤差を算出し、自機と垂直方向
に対応した地点との高度差を算出することにより、それ
らの地点の標高を検出するレーダ部を設けたものであ
る。
マッチング処理器において、上記ディジタルマップとの
相関処理を行う際に、さらに、高い精度の自機位置を検
出するために、上記ウィンドウの作成として、上記フラ
イトパスレコーダーに加えて、レーダ装置の地形回避Ｔ
Ａモードで行われるように、モノパルスアンテナを垂直
方向に駆動させて、自機と垂直方向に対応した地点との
距離と、垂直方向の測角誤差を算出し、自機と垂直方向
に対応した地点との高度差を算出することにより、それ
らの地点の標高を検出するレーダ部を設けたものであ
る。
【００１７】
【作用】この発明においては、自機の直下の地点の標高
を算出し、ウィンドウを作成し、地形の標高をある値で
規格化したディジタルマップとの相関処理を行うことに
より、高い精度で自機位置を検出する。
を算出し、ウィンドウを作成し、地形の標高をある値で
規格化したディジタルマップとの相関処理を行うことに
より、高い精度で自機位置を検出する。
【００１８】また、この発明においては、自機の通過地
点の標高を算出し記録してウィンドウを作成し、上記デ
ィジタルマップとの相関処理を行うことにより、さら
に、高い精度で自機位置を検出する。
点の標高を算出し記録してウィンドウを作成し、上記デ
ィジタルマップとの相関処理を行うことにより、さら
に、高い精度で自機位置を検出する。
【００１９】この発明においては、上記マッチング処理
器から出力される自機位置情報を表示器により表示し、
パイロットに機体制御を行うための航法の情報を与え
る。
器から出力される自機位置情報を表示器により表示し、
パイロットに機体制御を行うための航法の情報を与え
る。
【００２０】また、この発明においては、上記作用に加
え、レーダ装置の対地測距ＡＧＲモードで行われるよう
に、自機と前方のある地点の高度差からその地点の標高
を算出し、ウィンドウを作成することにより、さらに、
高い精度で自機位置を検出する。
え、レーダ装置の対地測距ＡＧＲモードで行われるよう
に、自機と前方のある地点の高度差からその地点の標高
を算出し、ウィンドウを作成することにより、さらに、
高い精度で自機位置を検出する。
【００２１】この発明においては、上記作用に加え、レ
ーダ装置の地形回避ＴＡモードで行われるように、自機
と水平方向に対応した地点との高度差からそれらの地点
の標高を算出し、ウィンドウを作成することにより、さ
らに、高い精度で自機位置を検出する。
ーダ装置の地形回避ＴＡモードで行われるように、自機
と水平方向に対応した地点との高度差からそれらの地点
の標高を算出し、ウィンドウを作成することにより、さ
らに、高い精度で自機位置を検出する。
【００２２】また、この発明においては、上記作用に加
え、レーダ装置の地形追随ＴＦモードで行われるよう
に、自機と垂直方向に対応した地点との高度差からそれ
らの地点の標高を算出し、ウィンドウを作成することに
より、さらに、高い精度で自機位置を検出する。
え、レーダ装置の地形追随ＴＦモードで行われるよう
に、自機と垂直方向に対応した地点との高度差からそれ
らの地点の標高を算出し、ウィンドウを作成することに
より、さらに、高い精度で自機位置を検出する。
【００２３】
実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。尚、従来技術と同一の構成要素については、同一
番号を付して、その説明を省略する。
する。尚、従来技術と同一の構成要素については、同一
番号を付して、その説明を省略する。
【００２４】図１はこの発明の実施例１の構成を示す図
で、図中６は電波高度計、７は高度算出器、８はディジ
タルマップ、９はマッチング処理器である。
で、図中６は電波高度計、７は高度算出器、８はディジ
タルマップ、９はマッチング処理器である。
【００２５】次に動作を図１、図２及び図３を用いて説
明する。図１において、慣性航法装置１は従来の航法装
置の構成と全く同一であり、同じ動作を行う。電波高度
計６では、機体の前胴体下面に取付けられたアンテナよ
りパルス状の電波を機体直下の地面に送信し、受信した
反射信号の遅延時間より対地高度の算出を行う。高度算
出器７では、図２に示すように慣性航法装置１を用いて
算出した自機高度Ｈa0と、上記電波高度計６を用いて算
出した対地高度Ｈb0より、自機の直下の地面の標高Ｈc0
の算出を行う。ディジタルマップ８では、図３に示すよ
うに地形をレンジ方向とＡＺ方向に格子状に分割し、そ
れぞれの部分の標高を、海抜を０（ｍ）として、例えば
１００（ｍ）単位で整数値に規格化したディジタル等高
線のデータを備えており、マッチング処理器９では、上
記高度算出器７で算出した機体の直下の標高を上記ディ
ジタルマップ８と同様の方法で規格化したウィンドウを
作成し、上記ディジタルマップ８とレンジ方向及びＡＺ
方向に相関処理を行う。
明する。図１において、慣性航法装置１は従来の航法装
置の構成と全く同一であり、同じ動作を行う。電波高度
計６では、機体の前胴体下面に取付けられたアンテナよ
りパルス状の電波を機体直下の地面に送信し、受信した
反射信号の遅延時間より対地高度の算出を行う。高度算
出器７では、図２に示すように慣性航法装置１を用いて
算出した自機高度Ｈa0と、上記電波高度計６を用いて算
出した対地高度Ｈb0より、自機の直下の地面の標高Ｈc0
の算出を行う。ディジタルマップ８では、図３に示すよ
うに地形をレンジ方向とＡＺ方向に格子状に分割し、そ
れぞれの部分の標高を、海抜を０（ｍ）として、例えば
１００（ｍ）単位で整数値に規格化したディジタル等高
線のデータを備えており、マッチング処理器９では、上
記高度算出器７で算出した機体の直下の標高を上記ディ
ジタルマップ８と同様の方法で規格化したウィンドウを
作成し、上記ディジタルマップ８とレンジ方向及びＡＺ
方向に相関処理を行う。
【００２６】ここで、従来の慣性航法装置による自機位
置の検出精度を、図３に示すディジタルマップの領域全
体とし、また、自機の直下の地面の標高Ｈc0を表わす上
記ウィンドウの値を３とし、上記ディジタルマップのデ
ィジタル等高線の値を１〜７を用いて表わした場合、図
３におけるディジタルマップの斜線で示した部分の相関
が最も大きく、この相関処理の結果、この発明の航法装
置による自機位置の検出精度は、図３における太線で囲
んだ部分となる。従って、上記従来の航法装置よりも高
精度で自機位置を検出することができる。
置の検出精度を、図３に示すディジタルマップの領域全
体とし、また、自機の直下の地面の標高Ｈc0を表わす上
記ウィンドウの値を３とし、上記ディジタルマップのデ
ィジタル等高線の値を１〜７を用いて表わした場合、図
３におけるディジタルマップの斜線で示した部分の相関
が最も大きく、この相関処理の結果、この発明の航法装
置による自機位置の検出精度は、図３における太線で囲
んだ部分となる。従って、上記従来の航法装置よりも高
精度で自機位置を検出することができる。
【００２７】実施例２．次に、この発明の実施例２を図
について説明する。図４はこの発明の実施例２の構成を
示す図で、図中、１０はフライトパスレコーダーであ
る。
について説明する。図４はこの発明の実施例２の構成を
示す図で、図中、１０はフライトパスレコーダーであ
る。
【００２８】次に動作を図４、図５及び図６を用いて説
明する。図４において１及び６〜９は上記実施例１の航
法装置と全く同一であり同じ動作を行う。上記高度算出
器７からの出力をフライトパスレコーダー１０に入力
し、図５に示すように上記実施例１の航法装置と同一の
方法で算出した自機の直下の地面の標高Ｈc0と自機の通
過地点の標高Ｈc1〜Ｈc5を上記ディジタルマップで地形
を格子状に分割した間隔で記録する。さらに、図６に示
すように上記マッチング処理器９では、上記フライトパ
スレコーダー１０により記録された標高を上記ディジタ
ルマップ８と同様の方法で規格化したウィンドウを作成
し、上記ディジタルマップ８とレンジ方向及びＡＺ方向
に相関処理を行う。ここで、図６に示すように、上記ウ
ィンドウにおいて自機の直下の地面の標高Ｈc0を３と
し、自機の通過地面の標高Ｈc1〜Ｈc5を各々、２，２，
１，１，１とし、また上記ディジタルマップのディジタ
ル等高線の値を１〜７を用いて表わした場合、図６にお
けるディジタルマップの斜線で示した部分の相関が最も
大きく、この相関処理の結果、この発明の航法装置によ
る自機位置の検出精度は、上記ウィンドウにおいて自機
の直下の地面の標高Ｈc0を表わす太線で囲んだ部分とな
る。従って、上記航法装置よりもさらに、高精度で自機
位置を検出することができる。
明する。図４において１及び６〜９は上記実施例１の航
法装置と全く同一であり同じ動作を行う。上記高度算出
器７からの出力をフライトパスレコーダー１０に入力
し、図５に示すように上記実施例１の航法装置と同一の
方法で算出した自機の直下の地面の標高Ｈc0と自機の通
過地点の標高Ｈc1〜Ｈc5を上記ディジタルマップで地形
を格子状に分割した間隔で記録する。さらに、図６に示
すように上記マッチング処理器９では、上記フライトパ
スレコーダー１０により記録された標高を上記ディジタ
ルマップ８と同様の方法で規格化したウィンドウを作成
し、上記ディジタルマップ８とレンジ方向及びＡＺ方向
に相関処理を行う。ここで、図６に示すように、上記ウ
ィンドウにおいて自機の直下の地面の標高Ｈc0を３と
し、自機の通過地面の標高Ｈc1〜Ｈc5を各々、２，２，
１，１，１とし、また上記ディジタルマップのディジタ
ル等高線の値を１〜７を用いて表わした場合、図６にお
けるディジタルマップの斜線で示した部分の相関が最も
大きく、この相関処理の結果、この発明の航法装置によ
る自機位置の検出精度は、上記ウィンドウにおいて自機
の直下の地面の標高Ｈc0を表わす太線で囲んだ部分とな
る。従って、上記航法装置よりもさらに、高精度で自機
位置を検出することができる。
【００２９】実施例３．次に、この発明の実施例３を図
について説明する。図７はこの発明の実施例３の構成を
示す図である。
について説明する。図７はこの発明の実施例３の構成を
示す図である。
【００３０】次に動作を図７を用いて説明する。図７に
おいて１及び６〜１０は上記実施例２の航法装置と全く
同一であり同じ動作を行う。また、表示器４及び機体制
御部５は上記従来の航法装置と全く同一であり、同じ動
作を行う。つまり、マッチング処理器９から出力される
自機位置情報を表示器４に表示し、パイロットに高精度
な航法の情報を与える。これにより、機体制御部５では
パイロットの判断に基づき自機の制御を行うことができ
る。
おいて１及び６〜１０は上記実施例２の航法装置と全く
同一であり同じ動作を行う。また、表示器４及び機体制
御部５は上記従来の航法装置と全く同一であり、同じ動
作を行う。つまり、マッチング処理器９から出力される
自機位置情報を表示器４に表示し、パイロットに高精度
な航法の情報を与える。これにより、機体制御部５では
パイロットの判断に基づき自機の制御を行うことができ
る。
【００３１】実施例４．次に、この発明の実施例４を図
について説明する。図８はこの発明の実施例４の構成を
示す図で、図中１１はレーダ部である。また、図９はレ
ーダ部１１の構成を示す図で、図中１２は送信機、１３
はモノパルスアンテナ、１４は送受切換器、１５は励振
受信機、１６は位相検波器、１７は振幅検波器、１８は
地形情報検出器である。
について説明する。図８はこの発明の実施例４の構成を
示す図で、図中１１はレーダ部である。また、図９はレ
ーダ部１１の構成を示す図で、図中１２は送信機、１３
はモノパルスアンテナ、１４は送受切換器、１５は励振
受信機、１６は位相検波器、１７は振幅検波器、１８は
地形情報検出器である。
【００３２】次に動作を図８、及び図１１について説明
する。図８において、１及び４〜１０は上記実施例３の
航法装置と全く同一であり、同じ動作を行う。レーダ部
１１では、レーダ装置の対地測距ＡＧＲモードで行われ
るように、自機と前方のある地点との高度差を測定する
ことにより、その地点の標高Ｈc を測定する。図１１に
示すように上記マッチング処理器９では、上記フライト
パスレコーダー１０により記録された標高と前方のある
地点の標高を上記ディジタルマップ８と同様の方法で規
格化したウィンドウを作成し、上記ディジタルマップ８
とレンジ方向及びＡＺ方向に相関処理を行う。
する。図８において、１及び４〜１０は上記実施例３の
航法装置と全く同一であり、同じ動作を行う。レーダ部
１１では、レーダ装置の対地測距ＡＧＲモードで行われ
るように、自機と前方のある地点との高度差を測定する
ことにより、その地点の標高Ｈc を測定する。図１１に
示すように上記マッチング処理器９では、上記フライト
パスレコーダー１０により記録された標高と前方のある
地点の標高を上記ディジタルマップ８と同様の方法で規
格化したウィンドウを作成し、上記ディジタルマップ８
とレンジ方向及びＡＺ方向に相関処理を行う。
【００３３】ここで、図１１に示すように、上記ウィン
ドウにおいて自機の直下の地面の標高Ｈc0を３、自機の
通過地点の標高Ｈc1〜Ｈc5を各々、２，２，１，１，１
前方のある地点の標高Ｈc を２とし、また上記ディジタ
ルマップのディジタル等高線の値を１〜７を用いて表わ
した場合、図１１におけるディジタルマップの斜線で示
した部分の相関が最も大きく、この相関処理の結果、こ
の発明の航法装置による自機位置の検出精度は、上記ウ
ィンドウにおいて自機の直下の地面の標高Ｈc0を表わす
太線で囲んだ部分となる。従って、上記航法装置よりも
さらに、高精度で自機位置を検出することができる。
ドウにおいて自機の直下の地面の標高Ｈc0を３、自機の
通過地点の標高Ｈc1〜Ｈc5を各々、２，２，１，１，１
前方のある地点の標高Ｈc を２とし、また上記ディジタ
ルマップのディジタル等高線の値を１〜７を用いて表わ
した場合、図１１におけるディジタルマップの斜線で示
した部分の相関が最も大きく、この相関処理の結果、こ
の発明の航法装置による自機位置の検出精度は、上記ウ
ィンドウにおいて自機の直下の地面の標高Ｈc0を表わす
太線で囲んだ部分となる。従って、上記航法装置よりも
さらに、高精度で自機位置を検出することができる。
【００３４】次に、レーダ部１１について図９、及び図
１０を用いて説明する。送信機１２では一定の繰返し周
期で送信パルスを発生し、送受切換器１４を介して、モ
ノパルスアンテナ１３を用い送信パルス信号を前方のあ
る地点に向けて放射するとともに、反射波を受信して、
垂直方向の和信号Σ及び差信号Δを励振受信機１５に入
力する。励振受信機１５では、送信種信号を発生すると
ともに、上記和信号Σ及び差信号Δを増幅し、ビデオ信
号に変換し、位相検波器１６に入力する。位相検波器１
６では、ビデオ信号に変換された和信号Σ及び差信号Δ
の位相を検波し、それぞれの位相を比較し差信号Δの極
性を検出し、振幅検波器１７では、上記ビデオ信号に変
換された和信号Σの振幅を検波し、距離を算出する。
１０を用いて説明する。送信機１２では一定の繰返し周
期で送信パルスを発生し、送受切換器１４を介して、モ
ノパルスアンテナ１３を用い送信パルス信号を前方のあ
る地点に向けて放射するとともに、反射波を受信して、
垂直方向の和信号Σ及び差信号Δを励振受信機１５に入
力する。励振受信機１５では、送信種信号を発生すると
ともに、上記和信号Σ及び差信号Δを増幅し、ビデオ信
号に変換し、位相検波器１６に入力する。位相検波器１
６では、ビデオ信号に変換された和信号Σ及び差信号Δ
の位相を検波し、それぞれの位相を比較し差信号Δの極
性を検出し、振幅検波器１７では、上記ビデオ信号に変
換された和信号Σの振幅を検波し、距離を算出する。
【００３５】地形情報検出器１８において、上記位相検
波器から出力される和信号Σ及び差信号Δの比（Δ／
Σ）を算出することにより、その比が０に最も近くなる
時刻に対応した距離、すなわち自機との斜距離Ｒを算出
する。ここで、アンテナビームの方位角をθとすると、
自機とアンテナビームを照射したある地点との高度差は
Ｒ・ＳＩＮθとなり、ある地点の標高Ｈc はＨa0−Ｒ・
ＳＩＮθとして検出することができる。
波器から出力される和信号Σ及び差信号Δの比（Δ／
Σ）を算出することにより、その比が０に最も近くなる
時刻に対応した距離、すなわち自機との斜距離Ｒを算出
する。ここで、アンテナビームの方位角をθとすると、
自機とアンテナビームを照射したある地点との高度差は
Ｒ・ＳＩＮθとなり、ある地点の標高Ｈc はＨa0−Ｒ・
ＳＩＮθとして検出することができる。
【００３６】実施例５．次にこの発明の実施例５を図に
ついて説明する。この発明の実施例５の構成を示す図
は、この発明の上記実施例４の航法装置の構成を示す図
８と全く同一の構成であり、同じ動作を行う。また、図
１２は、この発明の実施例５の航法装置の上記レーダ部
１１の構成を示す図で、図中１９はアンテナ駆動器、２
０は地形情報検出器である。
ついて説明する。この発明の実施例５の構成を示す図
は、この発明の上記実施例４の航法装置の構成を示す図
８と全く同一の構成であり、同じ動作を行う。また、図
１２は、この発明の実施例５の航法装置の上記レーダ部
１１の構成を示す図で、図中１９はアンテナ駆動器、２
０は地形情報検出器である。
【００３７】次に動作を図１２、図１３及び図１４を用
いて説明する。図１２において１２〜１７は上記実施例
４の航法装置の構成と全く同一であり、同じ動作を行
う。但し、図１３に示すようにレーダ装置の地形回避Ｔ
Ａモードで行われるように、自機と水平方向に対応する
地点の標高を算出する。アンテナ駆動器１９を用いて、
アンテナビームを水平方向に駆動させ、地形情報検出器
２０では、上記実施例４の地形情報検出器１８と同一の
方法で、上記位相検波器１６から出力されたそれぞれ水
平方向に対応した和信号Σ及び差信号Δが入力される。
この和信号Σ及び差信号Δの比（Δ／Σ）と、図１５の
（ａ），（ｂ）のモノパルスアンテナの原理を示す概念
図に示すように、アンテナビームのアンテナボアサイト
からの測角誤差から、それぞれ水平方向に対応した距離
が求められる。
いて説明する。図１２において１２〜１７は上記実施例
４の航法装置の構成と全く同一であり、同じ動作を行
う。但し、図１３に示すようにレーダ装置の地形回避Ｔ
Ａモードで行われるように、自機と水平方向に対応する
地点の標高を算出する。アンテナ駆動器１９を用いて、
アンテナビームを水平方向に駆動させ、地形情報検出器
２０では、上記実施例４の地形情報検出器１８と同一の
方法で、上記位相検波器１６から出力されたそれぞれ水
平方向に対応した和信号Σ及び差信号Δが入力される。
この和信号Σ及び差信号Δの比（Δ／Σ）と、図１５の
（ａ），（ｂ）のモノパルスアンテナの原理を示す概念
図に示すように、アンテナビームのアンテナボアサイト
からの測角誤差から、それぞれ水平方向に対応した距離
が求められる。
【００３８】これより、自機と水平方向に対応する地点
の高度差が求められ、自機と水平方向に対応する地点の
標高を算出することができる。図１４に示すように上記
マッチング処理器９では、上記フライトパスレコーダー
１０により記録された標高と、自機と水平方向に対応す
る地点の標高を上記ディジタルマップ８と同様の方法で
規格化したウィンドウを作成し、上記ディジタルマップ
８とレンジ方向及びＡＺ方向に相関処理を行う。ここ
で、図１４に示すように、上記ウィンドウにおいて自機
の直下の地面の標高Ｈc0を３、自機の通過地点の標高Ｈ
c1〜Ｈc5を各々、２，２，１，１，１、水平方向に対応
する地点の標高を、図１４で示すとおりとし、また上記
ディジタルマップのディジタル等高線の値を１〜７を用
いて表わした場合、図１４におけるディジタルマップの
斜線で示した部分の相関が最も大きく、この相関処理の
結果、この発明の航法装置による自機位置の検出精度
は、上記ウィンドウにおいて自機の直下の地面の標高Ｈ
c0を表わす太線で囲んだ部分となる。従って、上記航法
装置よりもさらに、高精度で自機位置を検出することが
できる。
の高度差が求められ、自機と水平方向に対応する地点の
標高を算出することができる。図１４に示すように上記
マッチング処理器９では、上記フライトパスレコーダー
１０により記録された標高と、自機と水平方向に対応す
る地点の標高を上記ディジタルマップ８と同様の方法で
規格化したウィンドウを作成し、上記ディジタルマップ
８とレンジ方向及びＡＺ方向に相関処理を行う。ここ
で、図１４に示すように、上記ウィンドウにおいて自機
の直下の地面の標高Ｈc0を３、自機の通過地点の標高Ｈ
c1〜Ｈc5を各々、２，２，１，１，１、水平方向に対応
する地点の標高を、図１４で示すとおりとし、また上記
ディジタルマップのディジタル等高線の値を１〜７を用
いて表わした場合、図１４におけるディジタルマップの
斜線で示した部分の相関が最も大きく、この相関処理の
結果、この発明の航法装置による自機位置の検出精度
は、上記ウィンドウにおいて自機の直下の地面の標高Ｈ
c0を表わす太線で囲んだ部分となる。従って、上記航法
装置よりもさらに、高精度で自機位置を検出することが
できる。
【００３９】実施例６．次にこの発明の実施例６を図に
ついて説明する。この発明の実施例６の構成を示す図
は、この発明の上記実施例４の航法装置の構成を示す図
８と全く同一の構成であり、同じ動作を行う。また、図
１６は、この発明の実施例６の航法装置の上記レーダ部
１１の構成を示す図で、図中２１はアンテナ駆動器、２
２は地形情報検出器である。
ついて説明する。この発明の実施例６の構成を示す図
は、この発明の上記実施例４の航法装置の構成を示す図
８と全く同一の構成であり、同じ動作を行う。また、図
１６は、この発明の実施例６の航法装置の上記レーダ部
１１の構成を示す図で、図中２１はアンテナ駆動器、２
２は地形情報検出器である。
【００４０】次に動作を図１６、図１７及び図１８を用
いて説明する。図１６において１２〜１７は上記実施例
４の航法装置の構成と全く同一であり、同じ動作を行
う。但し、図１７に示すようにレーダ装置の地形追随Ｔ
Ｆモードで行われるように、自機と垂直方向に対応する
地点の標高を算出する。アンテナ駆動器２１を用いて、
アンテナビームを垂直方向に駆動させ、地形情報検出器
２２では、上記位相検波器１６から出力されたそれぞれ
垂直方向に対応した和信号Σ及び差信号Δが入力され
る。この和信号Σ及び差信号Δの比（Δ／Σ）と、アン
テナビームのアンテナボアサイトからの測角誤差から、
それぞれ垂直方向に対応した距離が求められる。これよ
り、自機と垂直方向に対応する地点の高度差が求めら
れ、自機と垂直方向に対応する地点の標高を算出するこ
とができる。図１８に示すように上記マッチング処理器
９では、上記フライトパスレコーダー１０により記録さ
れた標高と、自機と垂直方向に対応する地点の標高を上
記ディジタルマップ８と同様の方法で規格化したウィン
ドウを作成し、上記ディジタルマップ８とレンジ方向及
びＡＺ方向に相関処理を行う。
いて説明する。図１６において１２〜１７は上記実施例
４の航法装置の構成と全く同一であり、同じ動作を行
う。但し、図１７に示すようにレーダ装置の地形追随Ｔ
Ｆモードで行われるように、自機と垂直方向に対応する
地点の標高を算出する。アンテナ駆動器２１を用いて、
アンテナビームを垂直方向に駆動させ、地形情報検出器
２２では、上記位相検波器１６から出力されたそれぞれ
垂直方向に対応した和信号Σ及び差信号Δが入力され
る。この和信号Σ及び差信号Δの比（Δ／Σ）と、アン
テナビームのアンテナボアサイトからの測角誤差から、
それぞれ垂直方向に対応した距離が求められる。これよ
り、自機と垂直方向に対応する地点の高度差が求めら
れ、自機と垂直方向に対応する地点の標高を算出するこ
とができる。図１８に示すように上記マッチング処理器
９では、上記フライトパスレコーダー１０により記録さ
れた標高と、自機と垂直方向に対応する地点の標高を上
記ディジタルマップ８と同様の方法で規格化したウィン
ドウを作成し、上記ディジタルマップ８とレンジ方向及
びＡＺ方向に相関処理を行う。
【００４１】ここで、図１８に示すように、上記ウィン
ドウにおいて自機の直下の地面の標高Ｈc0を３、自機の
通過地点の標高Ｈc1〜Ｈc5を各々、２，２，１，１，
１、垂直方向に対応する地点の標高を、図１８で示すと
おりとし、また上記ディジタルマップのディジタル等高
線の値を１〜７を用いて表わした場合、図１８における
ディジタルマップの斜線で示した部分と相関があり、こ
の相関処理の結果、この発明の航法装置による自機位置
の検出精度は、上記ウィンドウにおいて自機の直下の地
面の標高Ｈc0を表わす太線で囲んだ部分となる。従っ
て、上記実施例４の航法装置よりもさらに、高精度で自
機位置を検出することができる。
ドウにおいて自機の直下の地面の標高Ｈc0を３、自機の
通過地点の標高Ｈc1〜Ｈc5を各々、２，２，１，１，
１、垂直方向に対応する地点の標高を、図１８で示すと
おりとし、また上記ディジタルマップのディジタル等高
線の値を１〜７を用いて表わした場合、図１８における
ディジタルマップの斜線で示した部分と相関があり、こ
の相関処理の結果、この発明の航法装置による自機位置
の検出精度は、上記ウィンドウにおいて自機の直下の地
面の標高Ｈc0を表わす太線で囲んだ部分となる。従っ
て、上記実施例４の航法装置よりもさらに、高精度で自
機位置を検出することができる。
【００４２】なお、上記実施例１では表示器４を具備し
ていないが、実施例３，４と同様に表示器４を設けても
良い。
ていないが、実施例３，４と同様に表示器４を設けても
良い。
【００４３】
【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、上記慣
性航法装置と上記電波高度計より、自機の直下の地面の
標高を算出し、上記マッチング処理器において、この標
高により作成したウィンドウと上記ディジタルマップと
相関処理を行うことにより、高い精度で自機位置を検出
することができる。
性航法装置と上記電波高度計より、自機の直下の地面の
標高を算出し、上記マッチング処理器において、この標
高により作成したウィンドウと上記ディジタルマップと
相関処理を行うことにより、高い精度で自機位置を検出
することができる。
【００４４】この発明によれば、さらに、自機の通過地
点の標高を算出し、上記フライトパスレコーダーに記録
し、上記マッチング処理器において、これらの標高より
作成したウィンドウと上記ディジタルマップとの相関処
理を行うことにより、上記発明効果よりもさらに、高い
精度で自機位置を検出することができる。
点の標高を算出し、上記フライトパスレコーダーに記録
し、上記マッチング処理器において、これらの標高より
作成したウィンドウと上記ディジタルマップとの相関処
理を行うことにより、上記発明効果よりもさらに、高い
精度で自機位置を検出することができる。
【００４５】また、この発明によれば、上記発明効果で
ある高精度で自機位置を検出することに加え、自機位置
情報を表示し、パイロットに航法の情報を与えることに
より、機体の制御を行うことができる。
ある高精度で自機位置を検出することに加え、自機位置
情報を表示し、パイロットに航法の情報を与えることに
より、機体の制御を行うことができる。
【００４６】この発明によれば、上記発明効果に加え、
ウィンドウの作成において、レーダ装置の対地測距ＡＧ
Ｒモードで行われるように、自機の前方のある地点にビ
ームを照射し、その地点の標高を算出することにより、
さらに、高い精度で自機位置を検出することができる。
ウィンドウの作成において、レーダ装置の対地測距ＡＧ
Ｒモードで行われるように、自機の前方のある地点にビ
ームを照射し、その地点の標高を算出することにより、
さらに、高い精度で自機位置を検出することができる。
【００４７】また、この発明によれば、さらに、ウィン
ドウの作成において、レーダ装置の地形回避ＴＡモード
で行われるように、水平方向にビームを駆動させ、水平
方向に対応した地点の標高を算出することにより、さら
に、高い精度で自機位置を検出することができる。
ドウの作成において、レーダ装置の地形回避ＴＡモード
で行われるように、水平方向にビームを駆動させ、水平
方向に対応した地点の標高を算出することにより、さら
に、高い精度で自機位置を検出することができる。
【００４８】この発明によれば、さらに、ウィンドウの
作成において、レーダ装置の地形追随ＡＦモードで行わ
れるように、垂直方向にビームを駆動させ、垂直方向に
対応した地点の標高を算出することにより、さらに、高
い精度で自機位置を検出することができる。
作成において、レーダ装置の地形追随ＡＦモードで行わ
れるように、垂直方向にビームを駆動させ、垂直方向に
対応した地点の標高を算出することにより、さらに、高
い精度で自機位置を検出することができる。
【図１】この発明の実施例１を示す構成図である。
【図２】この発明の実施例１の運用構想を示す図であ
る。
る。
【図３】この発明の実施例１のディジタルマップとウィ
ンドウを示す図である。
ンドウを示す図である。
【図４】この発明の実施例２を示す構成図である。
【図５】この発明の実施例２の運用構想を示す図であ
る。
る。
【図６】この発明の実施例２のディジタルマップとウィ
ンドウを示す図である。
ンドウを示す図である。
【図７】この発明の実施例３を示す構成図である。
【図８】この発明の実施例４を示す構成図である。
【図９】この発明の実施例４のレーダ部を示す構成図で
ある。
ある。
【図１０】この発明の実施例４の運用構想を示す図であ
る。
る。
【図１１】この発明の実施例４のディジタルマップとウ
ィンドウを示す図である。
ィンドウを示す図である。
【図１２】この発明の実施例５のレーダ部を示す構成図
である。
である。
【図１３】この発明の実施例５の運用構想を示す図であ
る。
る。
【図１４】この発明の実施例５のディジタルマップとウ
ィンドウを示す図である。
ィンドウを示す図である。
【図１５】モノパルス・アンテナの原理を示す概念図で
ある。
ある。
【図１６】この発明の実施例６のレーダ部を示す構成図
である。
である。
【図１７】この発明の実施例６の運用構想を示す図であ
る。
る。
【図１８】この発明の実施例６のディジタルマップとウ
ィンドウを示す図である。
ィンドウを示す図である。
【図１９】従来の航法装置を示す構成図である。
１ 慣性航法装置 ２ 運動検出器 ３ 制御器 ４ 表示器 ５ 機体制御部 ６ 電波高度計 ７ 高度算出器 ８ ディジタルマップ ９ マッチング処理器 １０ フライトパスレコーダー １１ レーダ部 １２ 送信機 １３ モノパルスアンテナ １４ 送受切換器 １５ 励振受信機 １６ 位相検波器 １７ 振幅検波器 １８ 地形情報検出器 １９ アンテナ駆動器 ２０ 地形情報検出器 ２１ アンテナ駆動器 ２２ 地形情報検出器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｇ 5/00 Ａ
Claims (6)
- 【請求項１】 航空機の自機位置を検出する慣性航法装
置を用いた航法装置において、自機の加速度を検出し、
その加速度から航空機の三軸速度を算出し、自機位置を
検出する慣性航法装置と、自機から直下の地面へ送信波
を出力し、反射波を受信して、その受信波の遅延時間よ
り自機の対地高度を算出する電波高度計と、上記慣性航
法装置から出力される自機高度及び上記電波高度計から
出力される対地高度から、直下の地面の標高を算出する
高度算出器と、地形を格子状に分割しそれぞれの部分の
標高をある値で規格化したデータを備えたディジタルマ
ップと、上記高度算出器から出力される直下の地面の標
高及び上記ディジタルマップのデータから相関処理を行
い、自機位置を検出するマッチング処理器とを備えたこ
とを特徴とする航法装置。 - 【請求項２】 高度算出器から出力される自機の通過地
点の標高を、ディジタルマップで地形を格子状に分割し
た間隔で記録し、ディジタルマップと相関処理を行うた
めに、その自機の通過地点の標高をマッチング処理器に
出力するフライトパスレコーダーを設けたことを特徴と
する請求項１記載の航法装置。 - 【請求項３】 一定の繰返し周期で送信パルスを発生す
る送信機と、送受信回路を切り換える送受切換器と、上
記送信パルス信号を前方のある地点に向けて放射すると
共に反射波を受信して、垂直方向の和信号及び差信号を
出力するモノパルスアンテナと、送信種信号を発生する
と共に、上記和信号及び差信号を増幅し、ビデオ信号に
変換する励振受信機と、上記ビデオ信号に変換された和
信号及び差信号の位相を検波して、それぞれの位相を比
較し、差信号の極性を検出する位相検波器と、上記ビデ
オ信号に変換された和信号に振幅検波して、距離を算出
する振幅検波器と、上記位相検波器から出力される和信
号及び差信号を入力して、和信号と差信号の比を算出
し、その比が０に最も近くなる時刻に対応した距離を算
出する地形情報検出器とを設けたことを特徴とする請求
項２記載の航法装置。 - 【請求項４】 前方のある地点と自機との間の距離と高
度差を測定するレーダ装置において、一定の繰返し周期
で送信パルスを発生する送信機と、送受信回路を切り換
える送受切換器と、上記送信パルス信号を前方のある地
点に向けて放射すると共に反射波を受信して、垂直方向
の和信号及び差信号を出力するモノパルスアンテナと、
送信種信号を発生すると共に、上記和信号及び差信号を
増幅し、ビデオ信号に変換する励振受信機と、上記ビデ
オ信号に変換された和信号及び差信号の位相を検波し
て、それぞれの位相を比較し、差信号の極性を検出する
位相検波器と、上記ビデオ信号に変換された和信号を振
幅検波して、距離を算出する振幅検波器と、上記モノパ
ルスアンテナを水平方向に駆動させるアンテナ駆動器
と、上記位相検波器から出力されるそれぞれの水平方向
に対応した和信号及び差信号を入力して、和信号と差信
号の比を算出し、垂直方向の測角誤差を算出すると共に
それぞれの垂直方向に対応した距離を算出する地形情報
検出器とを設けたことを特徴とする請求項２記載の航法
装置。 - 【請求項５】 一定の繰返し周期で送信パルスを発生す
る送信機と、送受信回路を切り換える送受切換器と、上
記送信パルス信号を前方のある地点に向けて放射すると
共に反射波を受信して、垂直方向の和信号及び差信号を
出力するモノパルスアンテナと、送信種信号を発生する
と共に、上記和信号及び差信号を増幅し、ビデオ信号に
変換する励振受信機と、上記ビデオ信号に変換された和
信号及び差信号の位相を検波して、それぞれの位相を比
較し、差信号の極性を検出する位相検波器と、上記ビデ
オ信号に変換された和信号に振幅検波して、距離を算出
する振幅検波器と、上記モノパルスアンテナを垂直方向
に駆動させるアンテナ駆動器と、上記位相検波器から出
力されるそれぞれの垂直方向に対応した和信号及び差信
号を入力して、和信号と差信号の比を算出し、その垂直
方向の測角誤差を算出すると共にそれぞれの垂直方向に
対応した距離を算出する地形情報検出器とを設けたこと
を特徴とする請求項２記載の航法装置。 - 【請求項６】 マッチング処理器から出力される自機位
置情報を表示し、パイロットに航法の情報を与える表示
器を設けたことを特徴とする請求項１〜５いずれか記載
の航法装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13456694A JP3467836B2 (ja) | 1994-06-16 | 1994-06-16 | 航法装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13456694A JP3467836B2 (ja) | 1994-06-16 | 1994-06-16 | 航法装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH085395A true JPH085395A (ja) | 1996-01-12 |
| JP3467836B2 JP3467836B2 (ja) | 2003-11-17 |
Family
ID=15131338
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13456694A Expired - Fee Related JP3467836B2 (ja) | 1994-06-16 | 1994-06-16 | 航法装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3467836B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105698823A (zh) * | 2016-03-25 | 2016-06-22 | 哈尔滨飞机工业集团有限责任公司 | 一种便携式微波延迟线切换装置 |
| CN109000656A (zh) * | 2018-06-15 | 2018-12-14 | 淮海工学院 | 基于空间聚类的水下地形匹配导航适配区选择方法 |
| WO2021070684A1 (ja) * | 2019-10-09 | 2021-04-15 | 株式会社デンソー | 推定装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101296190B1 (ko) * | 2011-10-24 | 2013-08-13 | 한국항공우주산업 주식회사 | 지형 정보 활용 항법 및 그 구동 방법 |
-
1994
- 1994-06-16 JP JP13456694A patent/JP3467836B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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