JPH085523B2 - 自動ピッキング設備 - Google Patents
自動ピッキング設備Info
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- JPH085523B2 JPH085523B2 JP23942589A JP23942589A JPH085523B2 JP H085523 B2 JPH085523 B2 JP H085523B2 JP 23942589 A JP23942589 A JP 23942589A JP 23942589 A JP23942589 A JP 23942589A JP H085523 B2 JPH085523 B2 JP H085523B2
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、指定された荷をユーザー毎にピッキングす
る自動ピッキング設備に関するものである。
る自動ピッキング設備に関するものである。
従来の技術 従来のピッキング設置では、作業員が複数段の荷積み
の箱から各段に設けられた表示装置の表示に応じて荷を
取り出し、コンベヤや自動搬送車で搬送されてくるユー
ザー毎の箱やカゴに投入するピッキング作業が行われて
いる。
の箱から各段に設けられた表示装置の表示に応じて荷を
取り出し、コンベヤや自動搬送車で搬送されてくるユー
ザー毎の箱やカゴに投入するピッキング作業が行われて
いる。
発明が解決しようとする課題 しかし、従来のピッキング設置では、ピッキング作業
の正確さと能率を作業員の能力に頼っているため、日毎
にピッキング作業のミスの割合いや作業能率が異なり、
また作業計画の立案を能力の低い作業員に合わさなけれ
ばならなく、作業能率を落とさざるを得ないという問題
があった。また、作業員はピッキング作業のないユーザ
ー毎の箱やカゴが搬送されている間の何の作業もせずに
いるため、無駄な人員配置となるなどの問題があった。
の正確さと能率を作業員の能力に頼っているため、日毎
にピッキング作業のミスの割合いや作業能率が異なり、
また作業計画の立案を能力の低い作業員に合わさなけれ
ばならなく、作業能率を落とさざるを得ないという問題
があった。また、作業員はピッキング作業のないユーザ
ー毎の箱やカゴが搬送されている間の何の作業もせずに
いるため、無駄な人員配置となるなどの問題があった。
本発明は上記問題を解決するものであり、ピッキング
作業の無人化を図り、作業能率を高めた自動ピッキング
設備を提供することを目的とするものである。
作業の無人化を図り、作業能率を高めた自動ピッキング
設備を提供することを目的とするものである。
課題を解決するための手段 上記問題を解決するため本発明は、複数段、複数列に
異なる荷が収納された箱が自動供給される棚と、この棚
からピッキングされた荷を集約する搬送手段を備え、前
記棚の列毎に、複数段の箱から指定された荷をピッキン
グし、棚の列毎の複数の切出し部ヘストックする移載手
段と、前記切出し部を駆動して切出し部にストックされ
た荷を前記搬送手段へ出力する駆動手段とを備え、前記
棚の列毎の各移載手段へピッキングする荷および荷をス
トックする切出し部を指定する信号を出力し、前記棚の
列毎の各駆動手段へ切出し部を駆動するタイミング信号
を出力し、前記搬送手段を荷を出力する切出し部へ移動
させる走行制御を行う制御手段を備えたものである。
異なる荷が収納された箱が自動供給される棚と、この棚
からピッキングされた荷を集約する搬送手段を備え、前
記棚の列毎に、複数段の箱から指定された荷をピッキン
グし、棚の列毎の複数の切出し部ヘストックする移載手
段と、前記切出し部を駆動して切出し部にストックされ
た荷を前記搬送手段へ出力する駆動手段とを備え、前記
棚の列毎の各移載手段へピッキングする荷および荷をス
トックする切出し部を指定する信号を出力し、前記棚の
列毎の各駆動手段へ切出し部を駆動するタイミング信号
を出力し、前記搬送手段を荷を出力する切出し部へ移動
させる走行制御を行う制御手段を備えたものである。
作用 上記構成により、棚の各列の移載手段は制御手段で指
定された荷を、複数段の自動供給される箱から、制御手
段で指定された切出し部へ移載し、駆動手段は制御手段
の切出し部駆動信号に応じて、指定の切出し部にストッ
クされた荷を、制御手段でこの切出し部へ走行制御され
た搬送手段へ出力する。
定された荷を、複数段の自動供給される箱から、制御手
段で指定された切出し部へ移載し、駆動手段は制御手段
の切出し部駆動信号に応じて、指定の切出し部にストッ
クされた荷を、制御手段でこの切出し部へ走行制御され
た搬送手段へ出力する。
実施例 以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の自動ピッキング設備の概略斜視図、
第２図は同自動ピッキング設備の移載方法を説明するた
めの模式図である。
第２図は同自動ピッキング設備の移載方法を説明するた
めの模式図である。
荷６が収納された箱１を補充ライン２より自動供給す
るローラコンベヤ３からなる３段の実ラインと、空箱を
空返却ライン４へ送るローラコンベヤ５からなる１段の
空ラインから構成される棚を複数列（Ｍ列）連ねて棚設
備が形成されている。
るローラコンベヤ３からなる３段の実ラインと、空箱を
空返却ライン４へ送るローラコンベヤ５からなる１段の
空ラインから構成される棚を複数列（Ｍ列）連ねて棚設
備が形成されている。
各棚の３段の実ラインで供給される箱１から荷６をピ
ックアップして２段の切出し部7A,7Bへ移載するピース
移載装置８として、第２図に示すように、荷６を保持す
るバキュームアーム９を箱１の搬送方向Ｈに出し入れ可
能で、かつ上下方向に昇降自在なピックアップ装置10
と、ピックアップ装置10と同中心線上を昇降自在でかつ
上記Ｈ方向に正転，逆転可能なコンベヤ11を上面に載置
したリフタ12と、２段の切出し部7A,7Bにストックされ
た荷６をそれぞれ切出し部7A,7Bの下を移動する自動搬
送車（以下STVと略す）13の箱14へ、たとえば切出し部7
A,7Bを傾けることによって出力する上切出し装置15Aと
下切出し装置15B（いずれも図示せず）が設けられてい
る。
ックアップして２段の切出し部7A,7Bへ移載するピース
移載装置８として、第２図に示すように、荷６を保持す
るバキュームアーム９を箱１の搬送方向Ｈに出し入れ可
能で、かつ上下方向に昇降自在なピックアップ装置10
と、ピックアップ装置10と同中心線上を昇降自在でかつ
上記Ｈ方向に正転，逆転可能なコンベヤ11を上面に載置
したリフタ12と、２段の切出し部7A,7Bにストックされ
た荷６をそれぞれ切出し部7A,7Bの下を移動する自動搬
送車（以下STVと略す）13の箱14へ、たとえば切出し部7
A,7Bを傾けることによって出力する上切出し装置15Aと
下切出し装置15B（いずれも図示せず）が設けられてい
る。
STV13の箱14には、第１図に示すように、ユーザー名
からなるバーコードを印刷したラベル16が貼付けられて
おり、この箱14にユーザー毎にピックアップされた荷６
が複数の棚の切出し部7A,7Bの下を通過することで集約
される。
からなるバーコードを印刷したラベル16が貼付けられて
おり、この箱14にユーザー毎にピックアップされた荷６
が複数の棚の切出し部7A,7Bの下を通過することで集約
される。
第３図に本発明の自動ピッキング設備の制御ブロック
図を示す。STV13の走行路に沿って、棚設備より走行路
上流側に設けられている、STV13の箱14のラベル16から
バーコードを読み取るバーコードリーダ17よりユーザー
コードを入力し、棚設備に沿って移動中のＮ台のSTV1
3、およびピックアップ装置10とコンベヤ11とリフタ12
と上下の切出し装置15A,15Bとローラコンベヤ3,5の制御
装置18とこれらの装置をコントロールするピース移載コ
ントローラ19とからなるＭ列毎のピース移動装置（以下
PTIと称す）８を統括する制御装置20が設けられてい
る。
図を示す。STV13の走行路に沿って、棚設備より走行路
上流側に設けられている、STV13の箱14のラベル16から
バーコードを読み取るバーコードリーダ17よりユーザー
コードを入力し、棚設備に沿って移動中のＮ台のSTV1
3、およびピックアップ装置10とコンベヤ11とリフタ12
と上下の切出し装置15A,15Bとローラコンベヤ3,5の制御
装置18とこれらの装置をコントロールするピース移載コ
ントローラ19とからなるＭ列毎のピース移動装置（以下
PTIと称す）８を統括する制御装置20が設けられてい
る。
制御装置20のブロック図を第４図に示す。
制御装置20はバーコードリーダ17よりユーザーコード
を入力すると、このユーザーコードのラベル16を貼付け
た箱14を搬送中のSTV13を識別するために、STVナンバー
付加部21においてユーザーコードのSTVナンバーを付加
したデータを形成する。STVナンバーは１から順に付加
され、Ｎまでくると１に戻る。STVナンバー付加部21か
ら出力されたユーザーコードとSTVナンバーからなるデ
ータはピッキング内容検索部22に入力される。ピッキン
グ内容検索部22は、ユーザーコードに対応して予め記憶
されているユーザー毎のピッキングされる荷６のリスト
から、ピッキングされる荷６が供給されている棚設備の
列および段と荷６の数量を検索し、STVナンバーととも
に制御選択部23へ出力する。制御選択部23は入力された
STVナンバーに対応したSTV No.1〜STV No.Nの制御部24
−１〜24−Ｎへ、入力したピッキングする棚設備の列お
よび段と荷６の数量からなるピッキングデータを出力す
る。
を入力すると、このユーザーコードのラベル16を貼付け
た箱14を搬送中のSTV13を識別するために、STVナンバー
付加部21においてユーザーコードのSTVナンバーを付加
したデータを形成する。STVナンバーは１から順に付加
され、Ｎまでくると１に戻る。STVナンバー付加部21か
ら出力されたユーザーコードとSTVナンバーからなるデ
ータはピッキング内容検索部22に入力される。ピッキン
グ内容検索部22は、ユーザーコードに対応して予め記憶
されているユーザー毎のピッキングされる荷６のリスト
から、ピッキングされる荷６が供給されている棚設備の
列および段と荷６の数量を検索し、STVナンバーととも
に制御選択部23へ出力する。制御選択部23は入力された
STVナンバーに対応したSTV No.1〜STV No.Nの制御部24
−１〜24−Ｎへ、入力したピッキングする棚設備の列お
よび段と荷６の数量からなるピッキングデータを出力す
る。
各STV制御部24は対応した１台のSTV13とＭ列のPT18と
信号の授受を行う。以下No.NのSTV制御部24−Ｎの動作
を第５図のフローチャートにしたがって説明する。
信号の授受を行う。以下No.NのSTV制御部24−Ｎの動作
を第５図のフローチャートにしたがって説明する。
まず、ピッキングデータを入力すると、これを記憶し
（ステップＪ−１）、バーコードリーダ17前を通過中の
STV13へ、たとえば無線を使用して出力してSTVナンバー
Ｎを付加し（ステップＪ−２）、棚設備の入口の走行路
地点に相当する起点アドレスを出力してSTV13へ起点ア
ドレスまで走行することを指令する（ステップＪ−
３）。続いてＭ列の各PT18へのピッキングデータから検
索したピッキングされる段と荷４の数量およびSTVナン
バーＮからなる移載データを出力する（ステップＪ−
４）。
（ステップＪ−１）、バーコードリーダ17前を通過中の
STV13へ、たとえば無線を使用して出力してSTVナンバー
Ｎを付加し（ステップＪ−２）、棚設備の入口の走行路
地点に相当する起点アドレスを出力してSTV13へ起点ア
ドレスまで走行することを指令する（ステップＪ−
３）。続いてＭ列の各PT18へのピッキングデータから検
索したピッキングされる段と荷４の数量およびSTVナン
バーＮからなる移載データを出力する（ステップＪ−
４）。
次に、PT18毎にサブルーチンSUB1を用いた制御を行
う。
う。
まず、No.1のPT18（以下PT1−１と称す、以下同じ）
に移載データが存在するかを確認し（ステップＪ−
５）、存在しない場合は次のPTI−２へ進み、存在する
場合はサブルーチンSB1のデータを形成する。すなわ
ち、STVナンバーをＮ、PTIナンバーを１、STVの走行目
標アドレスADをPT1−１のアドレスに相当する１とする
（ステップＪ−６）。
に移載データが存在するかを確認し（ステップＪ−
５）、存在しない場合は次のPTI−２へ進み、存在する
場合はサブルーチンSB1のデータを形成する。すなわ
ち、STVナンバーをＮ、PTIナンバーを１、STVの走行目
標アドレスADをPT1−１のアドレスに相当する１とする
（ステップＪ−６）。
ステップＪ−７のSUB1においては、PTI−１より移載
データに応じた荷６の切出し部7Aあるいは7Bへのピック
アップが完了したことを示すピックアップ完了信号が入
力したことを確認し（ステップＫ−１）、ピックアップ
完了信号が入力すると、STV−ＮへPTI−１の前へ走行す
るよう目標アドレスAD1を出力する（ステップＫ−
２）。STV−Ｎからの現在位置を示すアドレス信号とPTI
−１の目標アドレスとの一致を確認すると（ステップＫ
−３）、PTI−１へ切出し信号を出力してSTV−Ｖの箱14
への荷６の搬入を行い（ステップＫ−４）、PTI−１か
らの切出し完了信号の入力を確認する（ステップＫ−
５）。
データに応じた荷６の切出し部7Aあるいは7Bへのピック
アップが完了したことを示すピックアップ完了信号が入
力したことを確認し（ステップＫ−１）、ピックアップ
完了信号が入力すると、STV−ＮへPTI−１の前へ走行す
るよう目標アドレスAD1を出力する（ステップＫ−
２）。STV−Ｎからの現在位置を示すアドレス信号とPTI
−１の目標アドレスとの一致を確認すると（ステップＫ
−３）、PTI−１へ切出し信号を出力してSTV−Ｖの箱14
への荷６の搬入を行い（ステップＫ−４）、PTI−１か
らの切出し完了信号の入力を確認する（ステップＫ−
５）。
PTI−１からの切出し完了を確認すると、PTI−２の制
御を同様に行い、PTI−Ｍまで順次同様の制御を行う。
御を同様に行い、PTI−Ｍまで順次同様の制御を行う。
このように各STV制御部24において、担当するSTV13に
STVナンバーを付加し、まず起点アドレスまで走行さ
せ、以下各PTI8のピックアップ状況を確認しながら走行
制御を行っている。
STVナンバーを付加し、まず起点アドレスまで走行さ
せ、以下各PTI8のピックアップ状況を確認しながら走行
制御を行っている。
次にPT18のピース移載コントローラ19の動作を第６図
のフローチャートにしたがって説明する。
のフローチャートにしたがって説明する。
まず、制御装置20の各STV制御部24−１〜24−Ｎから
入力した移載データを順次記憶し（ステップＸ−１）、
未使用の最も先に入力した移載データを検索する（ステ
ップＸ−２）。次に現在上に切出し部7Aを使用して荷６
のストック中であるかを上の切出し部7A使用中のフラッ
グK1で確認し（ステップＸ−３）、使用中でなければフ
ラッグK1を１とし（ステップＸ−４）、使用中であれば
下の切出し部7Bが使用中であるかを下の切出し部7B使用
中のフラッグK2で確認する（ステップＸ−５）。下の切
出し部7Bが使用中でなければフラッグK2を１とし（ステ
ップＸ−６）、下の切出し部7Bも使用中であれば次のピ
ックアップルーチンをバイパスする。
入力した移載データを順次記憶し（ステップＸ−１）、
未使用の最も先に入力した移載データを検索する（ステ
ップＸ−２）。次に現在上に切出し部7Aを使用して荷６
のストック中であるかを上の切出し部7A使用中のフラッ
グK1で確認し（ステップＸ−３）、使用中でなければフ
ラッグK1を１とし（ステップＸ−４）、使用中であれば
下の切出し部7Bが使用中であるかを下の切出し部7B使用
中のフラッグK2で確認する（ステップＸ−５）。下の切
出し部7Bが使用中でなければフラッグK2を１とし（ステ
ップＸ−６）、下の切出し部7Bも使用中であれば次のピ
ックアップルーチンをバイパスする。
ピックアップルーチンでは、まず１段目の実ラインで
あるＡラインからの荷６のピックアップを行うかを、移
載データのＡラインのピックアップ数量LAが１個以上で
あるかにより確認し（ステップＸ−７）、Ａラインから
のピックアップを確認すると、ピックアップ装置10とリ
フタ12へＡラインピックアップ位置への移動指令を出力
する（ステップＸ−8,X−９）。ピックアップ装置10と
リフタ12の位置信号によりピックアップ装置10とリフタ
12がＡライン位置に移動したことを確認すると（ステッ
プＸ−10,X−11）、ピックアップ数量LAが箱１の荷６の
残量MAより大きいかを確認する（ステップＸ−12）。ピ
ックアップ数量LAが残量MAより小さいとき、すなわち箱
１でピックアップする荷６を確保できるときは、ピック
アップ装置10へピックアップ数量としてLAを出力する
（ステップＸ−13）。すると、ピックアップ装置10は箱
１より荷６をこのLA個ピックアップしてリフタ12のコン
ベヤ11上に載置し、終了後ピックアップ装置10はピック
アップ完了信号を出力する。このピックアップ完了信号
の入力を確認すると（ステップＸ−14）、箱１の残量MA
を（MA−LA）と更新する（ステップＸ−15）。
あるＡラインからの荷６のピックアップを行うかを、移
載データのＡラインのピックアップ数量LAが１個以上で
あるかにより確認し（ステップＸ−７）、Ａラインから
のピックアップを確認すると、ピックアップ装置10とリ
フタ12へＡラインピックアップ位置への移動指令を出力
する（ステップＸ−8,X−９）。ピックアップ装置10と
リフタ12の位置信号によりピックアップ装置10とリフタ
12がＡライン位置に移動したことを確認すると（ステッ
プＸ−10,X−11）、ピックアップ数量LAが箱１の荷６の
残量MAより大きいかを確認する（ステップＸ−12）。ピ
ックアップ数量LAが残量MAより小さいとき、すなわち箱
１でピックアップする荷６を確保できるときは、ピック
アップ装置10へピックアップ数量としてLAを出力する
（ステップＸ−13）。すると、ピックアップ装置10は箱
１より荷６をこのLA個ピックアップしてリフタ12のコン
ベヤ11上に載置し、終了後ピックアップ装置10はピック
アップ完了信号を出力する。このピックアップ完了信号
の入力を確認すると（ステップＸ−14）、箱１の残量MA
を（MA−LA）と更新する（ステップＸ−15）。
ステップＸ−12においてピックアップ数量LAが残量MA
より大きいとき、現在の箱１からのピックアップのみで
はピックアップする荷６の数が不足するため、現在の箱
１からのピックアップ終了後空となった箱１を空ライン
へ搬送し、次の箱１から不足分の荷６をピックアップす
る必要がある。
より大きいとき、現在の箱１からのピックアップのみで
はピックアップする荷６の数が不足するため、現在の箱
１からのピックアップ終了後空となった箱１を空ライン
へ搬送し、次の箱１から不足分の荷６をピックアップす
る必要がある。
まずピックアップ装置10へピックアップ数量としてMA
を出力してピックアップ装置10によりMA個の荷６をコン
ベヤ11へ移載させ（ステップＸ−16）、ピックアップ装
置10からのピックアップ完了信号の入力を確認すると
（ステップＸ−17）、空箱排出ルーチンを実行する。
を出力してピックアップ装置10によりMA個の荷６をコン
ベヤ11へ移載させ（ステップＸ−16）、ピックアップ装
置10からのピックアップ完了信号の入力を確認すると
（ステップＸ−17）、空箱排出ルーチンを実行する。
空箱排出ルーチンでは、フラッグK1が１がどうかで上
下の切出し部７のどちらを使用するのかを確認し（ステ
ップＸ−18）、K1が１、すなわち上の切出し部7Aを使用
するとき、リフタ12へ上の切出し部7A移載位置への移動
指令を出力し（ステップＸ−19）、リフタ12の位置信号
によりリフタ12が上の切出し部7A位置へ移動したことを
確認する（ステップＸ−20）。K1が１でない場合、リフ
タ12へ下の切出し部7B位置への移動指令を出力し（ステ
ップＸ−21）、リフタ12が下の切出し部7B位置へ移動し
たことを確認する（ステップＸ−22）。ステップＸ−20
あるいはＸ−22において、リフタ12が切出し部７へ移動
したことを確認すると、リフタ12上のコンベヤ11へ一定
時間正転させる駆動信号を出力し（ステップＸ−23）、
コンベヤ11上の荷６を使用する切出し部７へ移載させ
る。続いてリフタ12へＡラインピックアップ位置への移
動指令を出力し（ステップＸ−24）、リフタ12のＡライ
ンへの移動を確認すると（ステップＸ−25）、ローラコ
ンベヤ制御装置18へ空箱排出指令信号を出力する。（ス
テップＸ−26）。すると、ローラコンベヤ制御装置18は
Ａラインのローラコンベヤ３を駆動して空箱をリフタ12
のコンベヤ11上へ排出し、次の荷６を満載した箱１をピ
ッキング位置へ移動し、終了後排出完了信号をピース移
載コントローラ19へ出力する。この排出完了信号の入力
を確認すると（ステップＸ−27）、リフタ12へ空ライン
移載装置への移動指令を出力し（ステップＸ−28）、リ
フタ12の空ライン位置への移動を確認すると（ステップ
Ｘ−29）、リフタ12上のコンベヤ11へ一定時間逆転させ
る駆動信号を出力し（ステップＸ−30）、コンベヤ11上
の空箱を空ラインへ移載させる。続いてリフタ12へＡラ
インピックアップ位置への移動指令を出力し（ステップ
Ｘ−31）、リフタ12のＡライン位置への移動を確認する
（ステップＸ−32）。
下の切出し部７のどちらを使用するのかを確認し（ステ
ップＸ−18）、K1が１、すなわち上の切出し部7Aを使用
するとき、リフタ12へ上の切出し部7A移載位置への移動
指令を出力し（ステップＸ−19）、リフタ12の位置信号
によりリフタ12が上の切出し部7A位置へ移動したことを
確認する（ステップＸ−20）。K1が１でない場合、リフ
タ12へ下の切出し部7B位置への移動指令を出力し（ステ
ップＸ−21）、リフタ12が下の切出し部7B位置へ移動し
たことを確認する（ステップＸ−22）。ステップＸ−20
あるいはＸ−22において、リフタ12が切出し部７へ移動
したことを確認すると、リフタ12上のコンベヤ11へ一定
時間正転させる駆動信号を出力し（ステップＸ−23）、
コンベヤ11上の荷６を使用する切出し部７へ移載させ
る。続いてリフタ12へＡラインピックアップ位置への移
動指令を出力し（ステップＸ−24）、リフタ12のＡライ
ンへの移動を確認すると（ステップＸ−25）、ローラコ
ンベヤ制御装置18へ空箱排出指令信号を出力する。（ス
テップＸ−26）。すると、ローラコンベヤ制御装置18は
Ａラインのローラコンベヤ３を駆動して空箱をリフタ12
のコンベヤ11上へ排出し、次の荷６を満載した箱１をピ
ッキング位置へ移動し、終了後排出完了信号をピース移
載コントローラ19へ出力する。この排出完了信号の入力
を確認すると（ステップＸ−27）、リフタ12へ空ライン
移載装置への移動指令を出力し（ステップＸ−28）、リ
フタ12の空ライン位置への移動を確認すると（ステップ
Ｘ−29）、リフタ12上のコンベヤ11へ一定時間逆転させ
る駆動信号を出力し（ステップＸ−30）、コンベヤ11上
の空箱を空ラインへ移載させる。続いてリフタ12へＡラ
インピックアップ位置への移動指令を出力し（ステップ
Ｘ−31）、リフタ12のＡライン位置への移動を確認する
（ステップＸ−32）。
リフタ12のＡライン位置へ移動を確認すると、ピック
アップ装置10へピックアップ数量として不足分（LA−
MA）を出力し（ステップＸ−33）、ピックアップ装置10
からのピックアップ完了信号の入力を確認すると（ステ
ップＸ−34）、箱１の残量MAを（TA−（LA−MA））と更
新する（ステップＸ−35）。TAは箱１の荷６の総量を示
す。
アップ装置10へピックアップ数量として不足分（LA−
MA）を出力し（ステップＸ−33）、ピックアップ装置10
からのピックアップ完了信号の入力を確認すると（ステ
ップＸ−34）、箱１の残量MAを（TA−（LA−MA））と更
新する（ステップＸ−35）。TAは箱１の荷６の総量を示
す。
以上のステップＸ−７〜Ｘ−35でＡラインのピックア
ップを完了すると、続いて同様に実ラインの２段目のＢ
ライン、３段目のＣラインのピックアップを行う（ステ
ップＸ−36〜Ｘ−39）。
ップを完了すると、続いて同様に実ラインの２段目のＢ
ライン、３段目のＣラインのピックアップを行う（ステ
ップＸ−36〜Ｘ−39）。
そして３段の実ラインのピックアップが終了すると、
使用する切出し部７をフラッグK1で確認し（ステップＸ
−40）、リフタ12へ確認した切出し部７移載位置への移
動指令を出力し（ステップＸ−41,X−42）、リフタ12の
切出し部７への移動を確認すると（ステップＸ−43,X−
44）、リフタ12のコンベヤ11へ一定時間正転させる駆動
信号を出力し（ステップＸ−45）、コンベヤ11上の荷６
を確認した切出し部７へ移載させる。切出し部７への移
載が終了すると、移載データのSTVナンバーのSTV制御部
へピックアップ完了信号を出力する（ステップＸ−4
6）。
使用する切出し部７をフラッグK1で確認し（ステップＸ
−40）、リフタ12へ確認した切出し部７移載位置への移
動指令を出力し（ステップＸ−41,X−42）、リフタ12の
切出し部７への移動を確認すると（ステップＸ−43,X−
44）、リフタ12のコンベヤ11へ一定時間正転させる駆動
信号を出力し（ステップＸ−45）、コンベヤ11上の荷６
を確認した切出し部７へ移載させる。切出し部７への移
載が終了すると、移載データのSTVナンバーのSTV制御部
へピックアップ完了信号を出力する（ステップＸ−4
6）。
次に上の切出し部7Aにストックした荷６を出力するST
V13への切出し信号が入力したことを確認すると（ステ
ップＸ−47）、上の切出し装置15Aへ切出し信号を出力
し（ステップＸ−48）、上の切出し部7Bへストックされ
た荷６をSTV13へ出力させ、続いて上の切出し部7A使用
中のフラッグK1をリセットし（ステップＸ−49）、記憶
していた上の切出し部7Aへのピックアップ用の移載デー
タを消去し（ステップＸ−50）、出力したSTV13の制御
部24へ切出し完了信号を出力する（ステップＸ−51）。
さらに下の切出し部7Bについても同様に、下の切出し部
7Bの切出し信号が入力すると（ステップＸ−52）、下の
切出し装置15Bへ切出し信号を出力し（ステップＸ−5
3）、フラッグK2をリセットし（ステップＸ−54）、こ
の下の切出し部7Bの移載データを消去し（ステップＸ−
55）、荷６を出力したSTV13の制御部24へ切出し完了信
号を出力する（ステップＸ−56）。
V13への切出し信号が入力したことを確認すると（ステ
ップＸ−47）、上の切出し装置15Aへ切出し信号を出力
し（ステップＸ−48）、上の切出し部7Bへストックされ
た荷６をSTV13へ出力させ、続いて上の切出し部7A使用
中のフラッグK1をリセットし（ステップＸ−49）、記憶
していた上の切出し部7Aへのピックアップ用の移載デー
タを消去し（ステップＸ−50）、出力したSTV13の制御
部24へ切出し完了信号を出力する（ステップＸ−51）。
さらに下の切出し部7Bについても同様に、下の切出し部
7Bの切出し信号が入力すると（ステップＸ−52）、下の
切出し装置15Bへ切出し信号を出力し（ステップＸ−5
3）、フラッグK2をリセットし（ステップＸ−54）、こ
の下の切出し部7Bの移載データを消去し（ステップＸ−
55）、荷６を出力したSTV13の制御部24へ切出し完了信
号を出力する（ステップＸ−56）。
このようにＭ列の各ピース移載コントローラ19は制御
装置20からのSTV13毎の移載データに応じて３段の実ラ
インからの２段の切出し部7A,7Bへ指定された荷６を移
載してストックし、切出し信号に応じて各切出し部7A,7
Bへストックされた荷６をそれぞれSTV13へ出力し、また
空となった箱１を空ラインへ返却する。
装置20からのSTV13毎の移載データに応じて３段の実ラ
インからの２段の切出し部7A,7Bへ指定された荷６を移
載してストックし、切出し信号に応じて各切出し部7A,7
Bへストックされた荷６をそれぞれSTV13へ出力し、また
空となった箱１を空ラインへ返却する。
上記構成により、棚設備に所定の荷６が自動供給さ
れ、棚設備の各列のPT18によってSTV13へ集約する荷６
をピックアップし、STV13へ出力し、STV13を各PT18へ移
動させることで、STV13にユーザー毎の荷６がピッキン
グされる。
れ、棚設備の各列のPT18によってSTV13へ集約する荷６
をピックアップし、STV13へ出力し、STV13を各PT18へ移
動させることで、STV13にユーザー毎の荷６がピッキン
グされる。
このようにユーザー毎の自動ピッキング作業を行うこ
とで、ピッキング作業の無人化を図ることができ、人的
ミスを防止でき、さらに作業能率を高めることが可能と
なり、作業計画の立案も容易となり、昼夜連続運転が可
能となる。また切出し部７を２段とすることで、１段の
切出し部７へ荷６がストックされた後でも、続いて次の
移載データで他の段へのピッキング作業を実行でき、PT
I8の作業待機時間を大幅に削減でき、作業能率を大幅に
向上できる。
とで、ピッキング作業の無人化を図ることができ、人的
ミスを防止でき、さらに作業能率を高めることが可能と
なり、作業計画の立案も容易となり、昼夜連続運転が可
能となる。また切出し部７を２段とすることで、１段の
切出し部７へ荷６がストックされた後でも、続いて次の
移載データで他の段へのピッキング作業を実行でき、PT
I8の作業待機時間を大幅に削減でき、作業能率を大幅に
向上できる。
なお、棚設備においてローラコンベヤ3,5を使用した
棚としているが、流動棚やベルトコンベヤを使用した棚
などを使用することもできる。
棚としているが、流動棚やベルトコンベヤを使用した棚
などを使用することもできる。
発明の効果 以上のように本発明によれば、制御手段によって指定
された荷が移載手段、駆動手段によって搬送手段へ出力
されることによって、ピッキング作業の無人化を図るこ
とができ、よって人的ミスを解消できるとともに、昼夜
連続運転も可能となり作業能率も高めることができる。
さらに切出し部を複数とすることで１段の切出し部への
指定された荷のストックが終了した後でも、続いて他段
へのピッキング作業を実行でき、移載手段待機時間が少
なくなり、作業能率を大幅に向上することができる。
された荷が移載手段、駆動手段によって搬送手段へ出力
されることによって、ピッキング作業の無人化を図るこ
とができ、よって人的ミスを解消できるとともに、昼夜
連続運転も可能となり作業能率も高めることができる。
さらに切出し部を複数とすることで１段の切出し部への
指定された荷のストックが終了した後でも、続いて他段
へのピッキング作業を実行でき、移載手段待機時間が少
なくなり、作業能率を大幅に向上することができる。
図面は本発明の自動ピッキング設備の一実施例を示して
おり、第１図は概略斜視図、第２図は移載方法を説明す
るための模式図、第３図は制御ブロック図、第４図は制
御装置のブロック図、第５図は制御装置のフローチャー
ト、第６図はピース移載コントローラのフローチャート
である。 １……箱、６……荷、７……切出し部、８……ピース移
載装置、13……自動搬送車、19……ピース移載コントロ
ーラ、20……制御装置。
おり、第１図は概略斜視図、第２図は移載方法を説明す
るための模式図、第３図は制御ブロック図、第４図は制
御装置のブロック図、第５図は制御装置のフローチャー
ト、第６図はピース移載コントローラのフローチャート
である。 １……箱、６……荷、７……切出し部、８……ピース移
載装置、13……自動搬送車、19……ピース移載コントロ
ーラ、20……制御装置。
Claims (1)
- 【請求項１】複数段、複数列に異なる荷が収納された箱
が自動供給される棚と、この棚からピッキングされた荷
を集約する搬送手段を備え、前記棚の列毎に、複数段の
箱から指定された荷をピッキングし、棚の列毎の複数の
切出し部ヘストックする移載手段と、前記切出し部を駆
動して切出し部にストックされた荷を前記搬送手段へ出
力する駆動手段とを備え、前記棚の列毎の各移載手段へ
ピッキングする荷および荷をストックする切出し部を指
定する信号を出力し、前記棚の列毎の各駆動手段へ切出
し部を駆動するタイミング信号を出力し、前記搬送手段
を荷を出力する切出し部へ移動させる走行制御を行う制
御手段を備えた自動ピッキング設備。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23942589A JPH085523B2 (ja) | 1989-09-14 | 1989-09-14 | 自動ピッキング設備 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23942589A JPH085523B2 (ja) | 1989-09-14 | 1989-09-14 | 自動ピッキング設備 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03102004A JPH03102004A (ja) | 1991-04-26 |
| JPH085523B2 true JPH085523B2 (ja) | 1996-01-24 |
Family
ID=17044582
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23942589A Expired - Fee Related JPH085523B2 (ja) | 1989-09-14 | 1989-09-14 | 自動ピッキング設備 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH085523B2 (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2682768B2 (ja) * | 1992-03-27 | 1997-11-26 | 正二 湯山 | 薬品の搬送システム |
| JP3215588B2 (ja) * | 1994-11-10 | 2001-10-09 | 株式会社アクトリー | ドラム缶の廃油脂類焼却装置 |
| DE19905967B4 (de) * | 1999-02-12 | 2004-02-05 | Dynamic Systems Engineering B.V. | Anlage zur Warenkommissionierung, insbesondere zur Kommissionierung von Lebensmitteln in rechteckigen Paketgebinden |
| JP2007008666A (ja) * | 2005-06-30 | 2007-01-18 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 荷揃えシステム |
| JP6863335B2 (ja) * | 2018-05-23 | 2021-04-21 | 株式会社ダイフク | ピッキングシステム |
| CN111776581A (zh) | 2019-08-29 | 2020-10-16 | 北京京东乾石科技有限公司 | 物品拣选系统及拣选方法 |
| JP7468156B2 (ja) * | 2020-05-29 | 2024-04-16 | 富士電機株式会社 | 搬送装置 |
| CN114261664A (zh) * | 2020-09-16 | 2022-04-01 | 苏州艾斯达克智能科技有限公司 | 一种智能仓储物流整合方法 |
| JP7501724B2 (ja) * | 2021-11-24 | 2024-06-18 | 株式会社ダイフク | 物品仕分け設備 |
-
1989
- 1989-09-14 JP JP23942589A patent/JPH085523B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03102004A (ja) | 1991-04-26 |
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