JPH0855300A - 車群走行システムの制御装置 - Google Patents
車群走行システムの制御装置Info
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- JPH0855300A JPH0855300A JP6185871A JP18587194A JPH0855300A JP H0855300 A JPH0855300 A JP H0855300A JP 6185871 A JP6185871 A JP 6185871A JP 18587194 A JP18587194 A JP 18587194A JP H0855300 A JPH0855300 A JP H0855300A
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- control device
- acceleration
- traveling system
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両の加減速応答特性が変化した場合でも、
車両の速度や車間距離の収束性が良く、ハンチングの少
ない滑らかな安全走行制御を行える車群走行システムの
制御装置を得る。 【構成】 速度調節器１において、積載重量の変化や道
路勾配や天候の変化などよる道路状況の変化に対応し
て、目標車間距離と制御ゲインを設定し、車両駆動部２
に加減速指令を出す。
車両の速度や車間距離の収束性が良く、ハンチングの少
ない滑らかな安全走行制御を行える車群走行システムの
制御装置を得る。 【構成】 速度調節器１において、積載重量の変化や道
路勾配や天候の変化などよる道路状況の変化に対応し
て、目標車間距離と制御ゲインを設定し、車両駆動部２
に加減速指令を出す。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、複数の車が車間距離
を詰めて高速度で縦列に群走行している場合に車両の走
行を制御する車群走行システムの制御装置に関するもの
である。
を詰めて高速度で縦列に群走行している場合に車両の走
行を制御する車群走行システムの制御装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】車群走行システムの制御は、例えば、１
９８９年に発行されたＳＡＥテクニカルペーパーシリー
ズＮｏ８９１７０８号、longitudinal Control Concept
s forAutomated and Trucks Operating on a Coorperat
ive Highmayに示されており、従来の技術では、車両の
センサやアクチュエータの応答遅れ、風圧などによる応
答遅れ、センサやアクチュエータが動作するまでの無駄
時間を考慮した車両モデルがたてられ、公知のＰＩＤ制
御時の制御性が明らかにされている。
９８９年に発行されたＳＡＥテクニカルペーパーシリー
ズＮｏ８９１７０８号、longitudinal Control Concept
s forAutomated and Trucks Operating on a Coorperat
ive Highmayに示されており、従来の技術では、車両の
センサやアクチュエータの応答遅れ、風圧などによる応
答遅れ、センサやアクチュエータが動作するまでの無駄
時間を考慮した車両モデルがたてられ、公知のＰＩＤ制
御時の制御性が明らかにされている。
【０００３】図３は、従来の車群走行システムの制御装
置のブロック図を示したものである。図において、６は
目標車間距離ＸDと車間距離センサ４で測定された車間
距離Ｘｉとの車間距離偏差Ｘｒを入力とする車間距離制
御部、１は車間距離制御部６の出力と先行車の車速を入
力とする車速同調制御部７の出力と内燃機関（図示しな
い）などの車両駆動部２からフィードバックされる出力
との速度偏差Ｖｒを入力とする速度調節器であり、速度
調節器１の出力は、車両駆動部２に入力され、車両駆動
部２の出力は速度偏差Ｖｒを求めるためにフィードバッ
クされるとともに、積分要素（１／Ｓ）８による走行距
離が、結果として車間距離に変換され、車間距離センサ
４で測定される。
置のブロック図を示したものである。図において、６は
目標車間距離ＸDと車間距離センサ４で測定された車間
距離Ｘｉとの車間距離偏差Ｘｒを入力とする車間距離制
御部、１は車間距離制御部６の出力と先行車の車速を入
力とする車速同調制御部７の出力と内燃機関（図示しな
い）などの車両駆動部２からフィードバックされる出力
との速度偏差Ｖｒを入力とする速度調節器であり、速度
調節器１の出力は、車両駆動部２に入力され、車両駆動
部２の出力は速度偏差Ｖｒを求めるためにフィードバッ
クされるとともに、積分要素（１／Ｓ）８による走行距
離が、結果として車間距離に変換され、車間距離センサ
４で測定される。
【０００４】従来の車群走行システムの制御装置では、
上述の速度偏差Ｖｒがゼロになるように、速度調節器１
で速度偏差Ｖｒに制御ゲインＧDを掛け合せて車両駆動
部２のアクチュータに出力し、一方、車両駆動部２によ
り走行させられる車両には風や坂道などによる抵抗等の
外乱が入るが、結果的には車間距離が目標車間距離にな
り、車速が先行車と同じになるように制御される。
上述の速度偏差Ｖｒがゼロになるように、速度調節器１
で速度偏差Ｖｒに制御ゲインＧDを掛け合せて車両駆動
部２のアクチュータに出力し、一方、車両駆動部２によ
り走行させられる車両には風や坂道などによる抵抗等の
外乱が入るが、結果的には車間距離が目標車間距離にな
り、車速が先行車と同じになるように制御される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ように従来の車群走行システムの制御装置では、目標車
間距離や制御ゲインが固定されているため、荷物の積載
量が増えたり、急な長い坂道や雨で路面がぬれていてタ
イヤとの摩擦係数が低下している場合など、車両の加減
速応答特性が変化する場合には、車両の速度や車間距離
の収束性が悪くなり、特に、後方の車両に対してはその
影響力が大きくなりハンチングのために追突する危険が
生じるという問題点があった。
ように従来の車群走行システムの制御装置では、目標車
間距離や制御ゲインが固定されているため、荷物の積載
量が増えたり、急な長い坂道や雨で路面がぬれていてタ
イヤとの摩擦係数が低下している場合など、車両の加減
速応答特性が変化する場合には、車両の速度や車間距離
の収束性が悪くなり、特に、後方の車両に対してはその
影響力が大きくなりハンチングのために追突する危険が
生じるという問題点があった。
【０００６】この発明は、このような問題点を解決する
ためになされたものであり、車両の加減速応答特性が変
化しても、車両の速度や車間距離の収束性が良く、ハン
チングの少ない車群走行制御を行う車群走行システムの
制御装置を得ることを目的としている。
ためになされたものであり、車両の加減速応答特性が変
化しても、車両の速度や車間距離の収束性が良く、ハン
チングの少ない車群走行制御を行う車群走行システムの
制御装置を得ることを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
る車群走行システムの制御装置は、複数の車が車間距離
を詰めて高速度で縦列に群走行している場合に車両の走
行制御を行う車群走行システムの制御装置において、車
両の加減速応答特性を測定する加減速応答特性測定手段
を設け、前記加減速応答特性に応じて基準目標車間距離
を設定するものである。
る車群走行システムの制御装置は、複数の車が車間距離
を詰めて高速度で縦列に群走行している場合に車両の走
行制御を行う車群走行システムの制御装置において、車
両の加減速応答特性を測定する加減速応答特性測定手段
を設け、前記加減速応答特性に応じて基準目標車間距離
を設定するものである。
【０００８】この発明の請求項２に係る車群走行システ
ムの制御装置は、複数の車が車間距離を詰めて高速度で
縦列に群走行している場合に車両の走行制御を行う車群
走行システムの制御装置において、車両の加減速応答特
性を測定する加減速応答特性測定手段を設け、前記加減
速応答特性に応じて制御ゲインを可変とするものであ
る。
ムの制御装置は、複数の車が車間距離を詰めて高速度で
縦列に群走行している場合に車両の走行制御を行う車群
走行システムの制御装置において、車両の加減速応答特
性を測定する加減速応答特性測定手段を設け、前記加減
速応答特性に応じて制御ゲインを可変とするものであ
る。
【０００９】この発明の請求項３に係る車群走行システ
ムの制御装置は、請求項１または請求項２の車群走行シ
ステムの制御装置において、前記加減速応答特性に応じ
て基準目標車間距離と制御ゲインを設定するものであ
る。
ムの制御装置は、請求項１または請求項２の車群走行シ
ステムの制御装置において、前記加減速応答特性に応じ
て基準目標車間距離と制御ゲインを設定するものであ
る。
【００１０】この発明の請求項４に係る車群走行システ
ムの制御装置は、請求項１乃至請求項３のいずれかの車
群走行システムの制御装置において、車両の車両重量を
計測する車両重量計測手段を設け、前記車両重量に応じ
て車両の加減速応答特性を評価し、基準目標車間距離と
制御ゲインを設定するものである。
ムの制御装置は、請求項１乃至請求項３のいずれかの車
群走行システムの制御装置において、車両の車両重量を
計測する車両重量計測手段を設け、前記車両重量に応じ
て車両の加減速応答特性を評価し、基準目標車間距離と
制御ゲインを設定するものである。
【００１１】この発明の請求項５に係る車群走行システ
ムの制御装置は、請求項１乃至請求項３のいずれかの車
群走行システムの制御装置において、車両にロケータと
道路の勾配を示すデータベースを設置し、走行地点の所
定区間の道路勾配に応じて車両の加減速応答特性を評価
し、基準目標車間距離と制御ゲインを変化させるもので
ある。
ムの制御装置は、請求項１乃至請求項３のいずれかの車
群走行システムの制御装置において、車両にロケータと
道路の勾配を示すデータベースを設置し、走行地点の所
定区間の道路勾配に応じて車両の加減速応答特性を評価
し、基準目標車間距離と制御ゲインを変化させるもので
ある。
【００１２】この発明の請求項６に係る車群走行システ
ムの制御装置は、請求項１乃至請求項３のいずれかの車
群走行システムの制御装置において、路車間通信によ
り、走行地点の所定区間の道路勾配情報を取得する手段
を設け、前記道路勾配情報により車両の加減速応答特性
を評価し、基準目標車間距離と制御ゲインを変化させる
ものである。
ムの制御装置は、請求項１乃至請求項３のいずれかの車
群走行システムの制御装置において、路車間通信によ
り、走行地点の所定区間の道路勾配情報を取得する手段
を設け、前記道路勾配情報により車両の加減速応答特性
を評価し、基準目標車間距離と制御ゲインを変化させる
ものである。
【００１３】この発明の請求項７に係る車群走行システ
ムの制御装置は、請求項１乃至請求項３のいずれかの車
群走行システムの制御装置において、路車間通信によ
り、走行地点の天候に依存する路面の摩擦係数に関する
情報を取得する手段を設け、前記路面の摩擦係数情報か
ら車両の加減応答特性を評価し、基準目標車間距離と制
御ゲインを変化させるものである。
ムの制御装置は、請求項１乃至請求項３のいずれかの車
群走行システムの制御装置において、路車間通信によ
り、走行地点の天候に依存する路面の摩擦係数に関する
情報を取得する手段を設け、前記路面の摩擦係数情報か
ら車両の加減応答特性を評価し、基準目標車間距離と制
御ゲインを変化させるものである。
【００１４】
【作用】この発明の請求項１に係る車群走行システムの
制御装置では、車群走行状態において、加減速応答特性
測定手段が車両の加減速応答特性を測定し、この加減速
応答特性に応じて基準目標車間距離を設定しているの
で、車両毎に適切な目標車間距離を定め、ハンチングの
少ない安全な車群走行や追従走行が行える。
制御装置では、車群走行状態において、加減速応答特性
測定手段が車両の加減速応答特性を測定し、この加減速
応答特性に応じて基準目標車間距離を設定しているの
で、車両毎に適切な目標車間距離を定め、ハンチングの
少ない安全な車群走行や追従走行が行える。
【００１５】この発明の請求項２に係る車群走行システ
ムの制御装置では、車群走行状態において、加減速応答
特性測定手段が車両の加減速応答特性を測定し、この加
減速応答特性に応じて制御ゲインを可変としているの
で、車両に適切な制御ゲインを選択できる。
ムの制御装置では、車群走行状態において、加減速応答
特性測定手段が車両の加減速応答特性を測定し、この加
減速応答特性に応じて制御ゲインを可変としているの
で、車両に適切な制御ゲインを選択できる。
【００１６】この発明の請求項３に係る車群走行システ
ムの制御装置では、請求項１または請求項２の車群走行
システムの制御装置において、前記加減速応答特性に応
じて基準目標車間距離と制御ゲインを設定しているの
で、車両に適切な目標車間距離を定め、適切な制御ゲイ
ンを選択できる。
ムの制御装置では、請求項１または請求項２の車群走行
システムの制御装置において、前記加減速応答特性に応
じて基準目標車間距離と制御ゲインを設定しているの
で、車両に適切な目標車間距離を定め、適切な制御ゲイ
ンを選択できる。
【００１７】この発明の請求項４に係る車群走行システ
ムの制御装置では、請求項１乃至請求項３のいずれかの
車群走行システムの制御装置において、車両の車両重量
を計測する車両重量計測手段を設け、前記車両重量に応
じて車両の加減速応答特性を評価し、基準目標車間距離
と制御ゲインを設定しているので、積載量の多い車両と
少ない車両が混在してもハンチングの少ない安全な車群
走行や追従走行が行える。
ムの制御装置では、請求項１乃至請求項３のいずれかの
車群走行システムの制御装置において、車両の車両重量
を計測する車両重量計測手段を設け、前記車両重量に応
じて車両の加減速応答特性を評価し、基準目標車間距離
と制御ゲインを設定しているので、積載量の多い車両と
少ない車両が混在してもハンチングの少ない安全な車群
走行や追従走行が行える。
【００１８】この発明の請求項５に係る車群走行システ
ムの制御装置では、請求項１乃至請求項３のいずれかの
車群走行システムの制御装置において、車両にロケータ
と道路の勾配を示すデータベースを設置し、走行地点の
所定区間の道路勾配に応じて車両の加減速応答特性を評
価し、基準目標車間距離と制御ゲインを変化させている
ので、道路状況が変化した場合でもハンチングの少ない
安全な車群走行や追従走行が行える。
ムの制御装置では、請求項１乃至請求項３のいずれかの
車群走行システムの制御装置において、車両にロケータ
と道路の勾配を示すデータベースを設置し、走行地点の
所定区間の道路勾配に応じて車両の加減速応答特性を評
価し、基準目標車間距離と制御ゲインを変化させている
ので、道路状況が変化した場合でもハンチングの少ない
安全な車群走行や追従走行が行える。
【００１９】この発明の請求項６に係る車群走行システ
ムの制御装置では、請求項１乃至請求項３のいずれかの
車群走行システムの制御装置において、路車間通信によ
り、走行地点の所定区間の道路勾配情報を取得する手段
を設け、前記道路勾配情報により車両の加減速応答特性
を評価し、基準目標車間距離と制御ゲインを変化させて
いるので、道路勾配のある道路を走行する場合でもハン
チングの少ない安全な車群走行や追従走行が行える。
ムの制御装置では、請求項１乃至請求項３のいずれかの
車群走行システムの制御装置において、路車間通信によ
り、走行地点の所定区間の道路勾配情報を取得する手段
を設け、前記道路勾配情報により車両の加減速応答特性
を評価し、基準目標車間距離と制御ゲインを変化させて
いるので、道路勾配のある道路を走行する場合でもハン
チングの少ない安全な車群走行や追従走行が行える。
【００２０】この発明の請求項７に係る車群走行システ
ムの制御装置では、請求項１乃至請求項３のいずれかの
車群走行システムの制御装置において、路車間通信によ
り、走行地点の天候に依存する路面の摩擦係数に関する
情報を取得する手段を設け、前記路面の摩擦係数情報か
ら車両の加減応答特性を評価し、基準目標車間距離と制
御ゲインを変化させているので、天候の変化などにより
道路状況が変化した場合でもハンチングの少ない安全な
車群走行や追従走行が行える。
ムの制御装置では、請求項１乃至請求項３のいずれかの
車群走行システムの制御装置において、路車間通信によ
り、走行地点の天候に依存する路面の摩擦係数に関する
情報を取得する手段を設け、前記路面の摩擦係数情報か
ら車両の加減応答特性を評価し、基準目標車間距離と制
御ゲインを変化させているので、天候の変化などにより
道路状況が変化した場合でもハンチングの少ない安全な
車群走行や追従走行が行える。
【００２１】
実施例１．図１は、この発明の一実施例を示すブロック
図である。図において、１は先行車の加減速度αPと、
目標車間距離ＸDと車間距離センサ４によって測定され
た車間距離Ｘｉとの車間距離偏差Ｘｒと、相対速度セン
サ３によって測定された相対速度Ｖｒを入力とする速度
調節器、２は速度調節器１の出力と外乱を入力とする車
両駆動部であり、車両駆動部２の出力速度Ｖｉは相対速
度センサ３によって速度調節器１にフィードバックされ
るとともに、積分要素（１／Ｓ）８で車間距離Ｘｉに変
換され、車間距離センサ４によってフィードバックされ
て車間距離偏差Ｘｒがゼロになるように調節される。
図である。図において、１は先行車の加減速度αPと、
目標車間距離ＸDと車間距離センサ４によって測定され
た車間距離Ｘｉとの車間距離偏差Ｘｒと、相対速度セン
サ３によって測定された相対速度Ｖｒを入力とする速度
調節器、２は速度調節器１の出力と外乱を入力とする車
両駆動部であり、車両駆動部２の出力速度Ｖｉは相対速
度センサ３によって速度調節器１にフィードバックされ
るとともに、積分要素（１／Ｓ）８で車間距離Ｘｉに変
換され、車間距離センサ４によってフィードバックされ
て車間距離偏差Ｘｒがゼロになるように調節される。
【００２２】図２は、車群走行システムの概略図を示し
たものである。図において、車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅは
それぞれ加減速に対し、応答遅れ特性の時定数ｔA，
ｔB，ｔC，ｔD，ｔEを持っている。車両Ａは先導車であ
るから目標とする車間距離はないが、ＡとＢ，ＢとＣ，
ＣとＤ，ＤとＥというようにそれぞれの目標車間距離Ｄ
B，ＤC，ＤD，ＤEは応答遅れ特性の時定数ｔB，ｔC，ｔ
D，ｔEに応じて定められ、また、制御ゲインＧPは目標
車間距離ＤB，ＤC，ＤD，ＤEに応じて定められる。各車
両間は通信により、前を走る車両の加減速度、走行速度
などを情報として得ることができるし、各車両には、車
間距離センサ４と相対速度センサ３が備えられている。
たものである。図において、車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅは
それぞれ加減速に対し、応答遅れ特性の時定数ｔA，
ｔB，ｔC，ｔD，ｔEを持っている。車両Ａは先導車であ
るから目標とする車間距離はないが、ＡとＢ，ＢとＣ，
ＣとＤ，ＤとＥというようにそれぞれの目標車間距離Ｄ
B，ＤC，ＤD，ＤEは応答遅れ特性の時定数ｔB，ｔC，ｔ
D，ｔEに応じて定められ、また、制御ゲインＧPは目標
車間距離ＤB，ＤC，ＤD，ＤEに応じて定められる。各車
両間は通信により、前を走る車両の加減速度、走行速度
などを情報として得ることができるし、各車両には、車
間距離センサ４と相対速度センサ３が備えられている。
【００２３】次に、動作について説明する。図１におい
て、速度調節器１には、通信により取得した先行車の加
減速度αPと、目標車間距離ＸDと車間距離センサ４によ
って測定された車間距離Ｘｉとの車間距離偏差Ｘｒと、
相対速度センサ３によって測定された相対速度Ｖｒが入
力され、これらの値から、目標車間距離ＸDに対して車
間距離偏差Ｘｒと制御ゲインＧPの積をα１、相対速度
Ｖｒと制御ゲインＧDの積をα２、相対速度の時間的変
化率と制御ゲインＧJの積をα３として、次式により加
減速度αｉを演算し、車両駆動部２に対して加減速度指
令αｉを出す。
て、速度調節器１には、通信により取得した先行車の加
減速度αPと、目標車間距離ＸDと車間距離センサ４によ
って測定された車間距離Ｘｉとの車間距離偏差Ｘｒと、
相対速度センサ３によって測定された相対速度Ｖｒが入
力され、これらの値から、目標車間距離ＸDに対して車
間距離偏差Ｘｒと制御ゲインＧPの積をα１、相対速度
Ｖｒと制御ゲインＧDの積をα２、相対速度の時間的変
化率と制御ゲインＧJの積をα３として、次式により加
減速度αｉを演算し、車両駆動部２に対して加減速度指
令αｉを出す。
【００２４】 αｉ＝（α１＋α２＋α３）×ｋ＋αP （１）
【００２５】ここで、ｋはテーブル関数あるいは車両の
アクチュエータの特性より定まる定数である。上述の加
減速度指令αｉは、通常、加速についてはアクセルを作
動させるアクチュエータに、減速についてはブレーキを
作動させるアクチュエータに出力する。
アクチュエータの特性より定まる定数である。上述の加
減速度指令αｉは、通常、加速についてはアクセルを作
動させるアクチュエータに、減速についてはブレーキを
作動させるアクチュエータに出力する。
【００２６】車両の加減速応答特性は、車両駆動部２を
構成するエンジンおよび駆動系の出力パワーやブレーキ
の性能、または積載重量等によって決まってくるが、坂
道の勾配や雨や雪などによる路面の摩擦係数の変化等の
外乱要因によっても大きく変わってくる。エンジン、駆
動系の出力やブレーキの性能については、ほぼ固定され
た値であり、制御ゲインを定める上で問題はないが、積
載重量については走行毎に異ってくるため、ある範囲の
重量変化であれば、固定された制御ゲインでもほとんど
問題はないが、積載量が極端に多くなると、固定された
制御ゲインでは不適当となりハンチングを起しやすくな
る。このような時には、一般的に目標車間距離を大きく
とり、制御ゲインを小さくして、滑らかな制御を行える
ようにしている。積載重量は、車両駆動部２内に重量セ
ンサ（図示せず）を置いて、車両が停止した時に重量を
測定し、その測定値を速度調節器１に入力しても良い
し、車両出発時に外部の設備で重量を測定し、無線通信
やキー入力を使って、マニュアルで設定しても良い。
構成するエンジンおよび駆動系の出力パワーやブレーキ
の性能、または積載重量等によって決まってくるが、坂
道の勾配や雨や雪などによる路面の摩擦係数の変化等の
外乱要因によっても大きく変わってくる。エンジン、駆
動系の出力やブレーキの性能については、ほぼ固定され
た値であり、制御ゲインを定める上で問題はないが、積
載重量については走行毎に異ってくるため、ある範囲の
重量変化であれば、固定された制御ゲインでもほとんど
問題はないが、積載量が極端に多くなると、固定された
制御ゲインでは不適当となりハンチングを起しやすくな
る。このような時には、一般的に目標車間距離を大きく
とり、制御ゲインを小さくして、滑らかな制御を行える
ようにしている。積載重量は、車両駆動部２内に重量セ
ンサ（図示せず）を置いて、車両が停止した時に重量を
測定し、その測定値を速度調節器１に入力しても良い
し、車両出発時に外部の設備で重量を測定し、無線通信
やキー入力を使って、マニュアルで設定しても良い。
【００２７】また、大きな道路勾配があると、上り坂で
は、加速応答の遅れが大きくなり、下り坂では、減速応
答の遅れが大きくなるが、このような場合でも、坂道に
入る前から目標車間距離を変更し、制御ゲインを、道路
勾配に応じた適切な値に設定し直すことにより、滑らか
な走行を行うことができる。坂道の存在は、ロケータを
搭載し、常に車両位置を標定するとともに、地図データ
ベース上に坂道に関するデータを保持し、それを参照す
ることによって、制御に大きな影響を与えると予測され
る坂道に入る時には、目標車間距離と制御ゲインを変更
できるようにする。この坂道のデータは、路面や路側に
例えばバーコードや光パターンなど、コンピュータが判
断し易いパターンを設置して車両に搭載した機器で探知
することもできる。また、路側に設置された発信器から
坂道の情報を発信し、それを車両に搭載した受信機で受
信する路車間通信により、取得する方法でも良い。同様
に雨や雪、凍結などの道路の摩擦係数に関する情報も路
車間通信で取得することができる。
は、加速応答の遅れが大きくなり、下り坂では、減速応
答の遅れが大きくなるが、このような場合でも、坂道に
入る前から目標車間距離を変更し、制御ゲインを、道路
勾配に応じた適切な値に設定し直すことにより、滑らか
な走行を行うことができる。坂道の存在は、ロケータを
搭載し、常に車両位置を標定するとともに、地図データ
ベース上に坂道に関するデータを保持し、それを参照す
ることによって、制御に大きな影響を与えると予測され
る坂道に入る時には、目標車間距離と制御ゲインを変更
できるようにする。この坂道のデータは、路面や路側に
例えばバーコードや光パターンなど、コンピュータが判
断し易いパターンを設置して車両に搭載した機器で探知
することもできる。また、路側に設置された発信器から
坂道の情報を発信し、それを車両に搭載した受信機で受
信する路車間通信により、取得する方法でも良い。同様
に雨や雪、凍結などの道路の摩擦係数に関する情報も路
車間通信で取得することができる。
【００２８】このような情報を取得することにより、目
標車間距離を適正な値に変更し、制御ゲインもそれに合
せて変更することによって、滑らかで、安全な車群走行
または追従走行ができる。
標車間距離を適正な値に変更し、制御ゲインもそれに合
せて変更することによって、滑らかで、安全な車群走行
または追従走行ができる。
【００２９】
【発明の効果】この発明の請求項１に係る車群走行シス
テムの制御装置は、複数の車両が車間距離を詰めて高速
度で縦列に群走行している場合に、車両の走行制御を行
う車群走行システムの制御装置において、車両の加減速
応答特性を測定する加減速応答特性測定手段を設け、前
記加減速応答特性に応じて基準目標車間距離を設定して
いるため、車両に適切な目標車間距離を定め、ハンチン
グの少ない安全な車群走行や追従走行が行えるという効
果を奏する。
テムの制御装置は、複数の車両が車間距離を詰めて高速
度で縦列に群走行している場合に、車両の走行制御を行
う車群走行システムの制御装置において、車両の加減速
応答特性を測定する加減速応答特性測定手段を設け、前
記加減速応答特性に応じて基準目標車間距離を設定して
いるため、車両に適切な目標車間距離を定め、ハンチン
グの少ない安全な車群走行や追従走行が行えるという効
果を奏する。
【００３０】この発明の請求項２に係る車群走行システ
ムの制御装置は、複数の車両が車間距離を詰めて高速度
で縦列に群走行している場合に、車両の走行制御を行う
車群走行システムの制御装置において、各車両の加減速
応答特性を測定する加減速応答特性測定手段を設け、前
記加減速応答特性に応じて制御ゲインを可変としている
ため、各車両毎に適切な制御ゲインを選択し、滑らかで
安全な車群走行や追従走行が行えるという効果を奏す
る。
ムの制御装置は、複数の車両が車間距離を詰めて高速度
で縦列に群走行している場合に、車両の走行制御を行う
車群走行システムの制御装置において、各車両の加減速
応答特性を測定する加減速応答特性測定手段を設け、前
記加減速応答特性に応じて制御ゲインを可変としている
ため、各車両毎に適切な制御ゲインを選択し、滑らかで
安全な車群走行や追従走行が行えるという効果を奏す
る。
【００３１】この発明の請求項３に係る車群走行システ
ムの制御装置は、請求項１または請求項２の車群走行シ
ステムの制御装置において、前記加減速応答特性に応じ
て基準目標車間距離と制御ゲインを設定しているため、
車両に適切な目標車間距離を定め、適切な制御ゲインを
選択して、滑らかで安全な車群走行や追従走行が行える
という効果を奏する。
ムの制御装置は、請求項１または請求項２の車群走行シ
ステムの制御装置において、前記加減速応答特性に応じ
て基準目標車間距離と制御ゲインを設定しているため、
車両に適切な目標車間距離を定め、適切な制御ゲインを
選択して、滑らかで安全な車群走行や追従走行が行える
という効果を奏する。
【００３２】この発明の請求項４に係る車群走行システ
ムの制御装置は、請求項１乃至請求項３のいずれかの車
群走行システムの制御装置において、車両の車両重量を
計測する車両重量計測手段を設け、前記車両重量に応じ
て車両の加減速応答特性を評価し、基準目標車間距離と
制御ゲインを設定しているため、積載量の多い車両と少
ない車両が混在してもハンチングの少ない安全な車群走
行や追従走行が行えるという効果を奏する。
ムの制御装置は、請求項１乃至請求項３のいずれかの車
群走行システムの制御装置において、車両の車両重量を
計測する車両重量計測手段を設け、前記車両重量に応じ
て車両の加減速応答特性を評価し、基準目標車間距離と
制御ゲインを設定しているため、積載量の多い車両と少
ない車両が混在してもハンチングの少ない安全な車群走
行や追従走行が行えるという効果を奏する。
【００３３】この発明の請求項５に係る車群走行システ
ムの制御装置は、請求項１乃至請求項３のいずれかの車
群走行システムの制御装置において、車両にロケータと
道路の勾配を示すデータベースを設置し、走行地点の所
定区間の道路勾配に応じて車両の加減速応答特性を評価
し、基準目標車間距離と制御ゲインを変化させているた
め、道路状況が変化した場合でもハンチングの少ない安
全な車群走行や追従走行が行えるという効果を奏する。
ムの制御装置は、請求項１乃至請求項３のいずれかの車
群走行システムの制御装置において、車両にロケータと
道路の勾配を示すデータベースを設置し、走行地点の所
定区間の道路勾配に応じて車両の加減速応答特性を評価
し、基準目標車間距離と制御ゲインを変化させているた
め、道路状況が変化した場合でもハンチングの少ない安
全な車群走行や追従走行が行えるという効果を奏する。
【００３４】この発明の請求項６に係る車群走行システ
ムの制御装置は、請求項１乃至請求項３のいずれかの車
群走行システムの制御装置において、路車間通信によ
り、走行地点の所定区間の道路勾配情報を取得する手段
を設け、前記道路勾配情報により車両の加減速応答特性
を評価し、基準目標車間距離と制御ゲインを変化させて
いるため、道路勾配のある道路を走行する場合でもハン
チングの少ない安全な車群走行や追従走行が行えるとい
う効果を奏する。
ムの制御装置は、請求項１乃至請求項３のいずれかの車
群走行システムの制御装置において、路車間通信によ
り、走行地点の所定区間の道路勾配情報を取得する手段
を設け、前記道路勾配情報により車両の加減速応答特性
を評価し、基準目標車間距離と制御ゲインを変化させて
いるため、道路勾配のある道路を走行する場合でもハン
チングの少ない安全な車群走行や追従走行が行えるとい
う効果を奏する。
【００３５】この発明の請求項７に係る車群走行システ
ムの制御装置は、請求項１乃至請求項３のいずれかの車
群走行システムの制御装置において、路車間通信によ
り、走行地点の天候に依存する路面の摩擦係数に関する
情報を取得する手段を設け、前記路面の摩擦係数情報か
ら車両の加減応答特性を評価し、基準目標車間距離と制
御ゲインを変化させているため、天候の変化などにより
道路状況が変化した場合でもハンチングの少ない滑らか
な安全な車群走行や追従走行が行えるという効果を奏す
る。
ムの制御装置は、請求項１乃至請求項３のいずれかの車
群走行システムの制御装置において、路車間通信によ
り、走行地点の天候に依存する路面の摩擦係数に関する
情報を取得する手段を設け、前記路面の摩擦係数情報か
ら車両の加減応答特性を評価し、基準目標車間距離と制
御ゲインを変化させているため、天候の変化などにより
道路状況が変化した場合でもハンチングの少ない滑らか
な安全な車群走行や追従走行が行えるという効果を奏す
る。
【図１】 この発明の一実施例を示すブロック図であ
る。
る。
【図２】 車群走行システムの概略説明図である。
【図３】 従来の車群走行システムの制御装置のブロッ
ク図である。
ク図である。
１ 速度調節器、２ 車両駆動部、３ 相対速度セン
サ、４ 車間距離センサ、６ 車間距離制御部、７ 車
速同調制御部。
サ、４ 車間距離センサ、６ 車間距離制御部、７ 車
速同調制御部。
Claims (7)
- 【請求項１】 複数の車両が車間距離を詰めて高速度で
縦列に群走行している場合に車両の走行制御を行う車群
走行システムの制御装置において、車両の加減速応答特
性を測定する加減速応答特性測定手段を設け、前記加減
速応答特性に応じて基準目標車間距離を設定することを
特徴とする車群走行システムの制御装置。 - 【請求項２】 複数の車両が車間距離を詰めて高速度で
縦列に群走行している場合に車両の走行制御を行う車群
走行システムの制御装置において、車両の加減速応答特
性を測定する加減速応答特性測定手段を設け、前記加減
速応答特性に応じて制御ゲインを可変とすることを特徴
とする車群走行システムの制御装置。 - 【請求項３】 請求項１または請求項２の車群走行シス
テムの制御装置において、前記加減速応答特性に応じて
基準目標車間距離と制御ゲインを設定することを特徴と
する車群走行システムの制御装置。 - 【請求項４】 請求項１乃至請求項３のいずれかの車群
走行システムの制御装置において、車両の車両重量を計
測する車両重量計測手段を設け、前記車両重量に応じて
車両の加減速応答特性を評価し、基準目標車間距離と制
御ゲインを設定することを特徴とする車群走行システム
の制御装置。 - 【請求項５】 請求項１乃至請求項３のいずれかの車群
走行システムの制御装置において、車両にロケータと道
路の勾配を示すデータベースを設置し、走行地点の所定
区間の道路勾配に応じて車両の加減速応答特性を評価
し、基準目標車間距離と制御ゲインを変化させることを
特徴とする車群走行システムの制御装置。 - 【請求項６】 請求項１乃至請求項３のいずれかの車群
走行システムの制御装置において、路車間通信により、
走行地点の所定区間の道路勾配情報を取得する手段を設
け、前記道路勾配情報により車両の加減速応答特性を評
価し、基準目標車間距離と制御ゲインを変化させること
を特徴とする車群走行システムの制御装置。 - 【請求項７】 請求項１乃至請求項３のいずれかの車群
走行システムの制御装置において、路車間通信により、
走行地点の天候に依存する路面の摩擦係数に関する情報
を取得する手段を設け、前記路面の摩擦係数情報から車
両の加減応答特性を評価し、基準目標車間距離と制御ゲ
インを変化させることを特徴とする車群走行システムの
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6185871A JPH0855300A (ja) | 1994-08-08 | 1994-08-08 | 車群走行システムの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6185871A JPH0855300A (ja) | 1994-08-08 | 1994-08-08 | 車群走行システムの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0855300A true JPH0855300A (ja) | 1996-02-27 |
Family
ID=16178342
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6185871A Pending JPH0855300A (ja) | 1994-08-08 | 1994-08-08 | 車群走行システムの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0855300A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09245299A (ja) * | 1996-03-08 | 1997-09-19 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | 車群走行制御装置 |
| JPH09245287A (ja) * | 1996-03-06 | 1997-09-19 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | 車群走行制御装置 |
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-
1994
- 1994-08-08 JP JP6185871A patent/JPH0855300A/ja active Pending
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