JPH0857730A - 砥石自動交換装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 例えばロボット又はマニプレータのアーム先
端などに取付けられた研削グラインダに装着された砥石
を人手を煩わせることなく自動的に交換する。 【構成】 砥石ａを上方に積み上げて昇降自在に収納す
る砥石収納室２を設け、砥石収納室２の上面に砥石取出
口２ａを形成し、交換前後の新旧の砥石ａを回転自在に
載置する砥石交換テーブル７を設け、砥石交換テーブル
７の下方に、砥石ａを研削グラインダｂに定着するナッ
トｃを締め且つ緩めるナットランナ８を昇降自在に設
け、砥石収納室２と砥石交換テーブル７間に、砥石ａの
中心部の装着孔にツメ５ｆを挿入して吊持して搬送する
砥石搬送機構３を配設した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えば、ロボット又
はマニプレータのアーム先端などに取付けられた研削グ
ラインダに装着された砥石を自動的に交換する砥石自動
交換装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、人手による研削作業の場合、当然
人力で持てる程度の小さなグラインダしか使用すること
ができず、このため、研削量が少なく研削時間も長くか
かることになり、又作業員の疲労などにより作業能率も
悪い。

【０００３】更に、研削作業は粉塵が発生する作業で作
業環境が悪く、健康上も良くない作業であるため作業員
に最も嫌われる作業であり、作業員の確保も困難になり
つつある。

【０００４】このような理由で、人手に頼らず、ロボッ
トなどを使って研削作業を自動化する傾向になってきて
おり、その種の装置が創案されているが、消耗品である
砥石の交換作業は人手によって行われている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ロボッ
ト又はマニプレータのアーム先端に取付けられた研削グ
ラインダに装着された砥石を、砥石が磨耗する度に人手
により交換することは面倒であり、その自動化が望まれ
ていた。

【０００６】この発明は、上記のような課題に鑑み、そ
の課題を解決すべく創案されたものであって、その目的
とするところは、例えばロボット又はマニプレータのア
ーム先端などに取付けられた研削グラインダに装着され
た砥石を人手を煩わせることなく自動的に交換すること
のできる砥石自動交換装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】以上の目的を達成するた
めにこの発明は、砥石を上方に積み上げて昇降自在に収
納する砥石収納室を設け、砥石収納室の上面に砥石取出
口を形成し、交換前後の新旧の砥石を回転自在に載置す
る砥石交換テーブルを設け、砥石交換テーブルの下方
に、砥石を研削グラインダに定着するナットを締め且つ
緩めるナットランナを昇降自在に設け、砥石収納室と砥
石交換テーブル間に、砥石の中心部の装着孔にツメを挿
入して吊持して搬送する砥石搬送機構を配設した構成よ
りなるものである。

【０００８】

【作用】以上のような構成を有するこの発明は、次のよ
うに作用する。すなわち、磨耗した砥石が装着された研
削グラインダを砥石交換テーブル上方に移動し、ナット
ランナを上昇させて砥石を研削グラインダに定着するナ
ットを弛めて、砥石を研削グラインダから取り外し、砥
石交換機構によって取り外した砥石をその中心部の装着
孔にツメを挿入して吊持して搬送して廃棄し、砥石交換
機構によって砥石収納室から新しい砥石をその中心部の
装着孔にツメを挿入して吊持して砥石交換テーブル上方
まで搬送し、ナットランナを上昇させて砥石を研削グラ
インダに定着するナットを締めて、砥石を研削グライン
ダに定着させるように作用する。

【０００９】

【実施例】以下、図面に記載の実施例に基づいてこの発
明をより具体的に説明する。

【００１０】〔第１実施例〕ここで、図１は砥石自動交
換装置の側断面図、図２は図１のＡ−Ａ矢視図、図３は
砥石自動交換装置の平面図、図４は要部拡大断面図、図
５（Ａ）はスライド搬送装置の側断面図、図５（Ｂ）は
スライド搬送装置の横断面図、図５（Ｃ）はスライド搬
送装置の斜視図である。

【００１１】図において、第１実施例の砥石自動交換装
置１は、砥石ａが研削グラインダｂにナットｃによって
固定される型式に使用されるもので、又砥石ａがオフセ
ット砥石である。砥石自動交換装置１は、磨耗した砥石
ａをロボット又はマニプレータのアーム先端に取付けら
れた研削グラインダｂから取り外して、新しい砥石ａと
交換して装着固定する作業を自動的に行う装置である。
砥石自動交換装置１は、砥石収納室２、砥石搬送機構
３、砥石交換機構６などから構成されている。

【００１２】砥石自動交換装置１はその下部が厚みのあ
る平板状の底盤１ａで形成され、底盤１ａの上面には４
個の支柱１ｂ，１ｃが細長な長方形状に配置されて立設
されている。このうち、短い間隔にある２個の支柱１ｂ
は底盤１ａの一端に立設され、短い間隔にある他の２個
の支柱１ｃは他端より中央寄りの位置に立設されてい
る。そして、短い間隔にある各支柱１ｂ，１ｃ同士はそ
の上端が上部横板１ｄ，１ｅで連結されており、その左
右の上部横板１ｄ，１ｅ間には上部主桁１ｆが横設され
ている。また、底盤１ａの他端側には縦桁１ｇが立設さ
れている。

【００１３】砥石収納室２は交換される新しい砥石ａを
上方に積み上げて収納保管する室であり、砥石自動交換
装置１の一端の支柱１ｂ寄りに上方に向けて形成されて
いる。砥石収納室２は円筒状の形状を有し、その上端は
開口されて、新しい砥石ａの取出口２ａが形成されてい
る。新しい砥石ａを砥石収納室２に収納する場合にはこ
の取出口２ａから砥石収納室２内に入れ、取出口２ａは
新しい砥石ａの挿入口としても利用される。

【００１４】砥石収納室２の内部中心には正逆回転自在
に支持された昇降回転軸２ｂが底面側から上方の取出口
２ａに向かって延設されている。この昇降回転軸２ｂの
側周面には螺子が形成されており、昇降回転軸２ｂには
昇降ナット２ｃが螺合されている。昇降ナット２ｃは昇
降回転軸２ｂの回転によって、後述の回転阻止片２ｅの
働きで螺子運動して昇降回転軸２ｂに沿って昇降する。
昇降回転軸２ｂに沿って昇降する昇降ナット２ｃにはそ
の上部に昇降支持台２ｄが一体的に固設されて支持され
ている。

【００１５】昇降支持台２ｄは砥石収納室２内に積層さ
れた砥石ａを支持する台で、最下段の砥石ａは昇降支持
台２ｄ上に載置されている。昇降支持台２ｄの中央には
貫通孔が形成されていて、昇降回転軸２ｂがこの貫通孔
を貫通している。この貫通孔の下部には昇降ナット２ｃ
が一体的に装着されていて、昇降支持台２ｄを支持して
いる。昇降支持台２ｄは上記の昇降回転軸２ｂの回転に
よって昇降する昇降ナット２ｃによって昇降する構造に
なっていて、最上段の砥石ａは上昇する昇降支持台２ｄ
によって砥石収納室２の取出口２ａから上方に押し出さ
れる。

【００１６】昇降支持台２ｄには昇降ナット２ｃの回転
中に一緒に回転するのを阻止する回転阻止片２ｅがその
周縁の下面側に設けられている。また、砥石収納室２の
内周縁側には回転阻止片２ｅを上下方向に係合案内する
ガイド棒２ｆが、底面から上方の取出口２ａに向かって
延設されている。昇降ナット２ｃ及び昇降支持台２ｄ
は、この回転阻止片２ｅによって、砥石収納室２内で回
転するのが阻止されて、回転する昇降回転軸２ｂに対し
て相対的に回転し螺子運動によって昇降する。

【００１７】昇降回転軸２ｂの下端は、砥石収納室２の
底面中央を貫通して回転自在に保持された連結軸２ｇの
上端に連結されている。連結軸２ｇの下端側は砥石収納
室２の下方に延設されていて、砥石収納室２の下方に取
付けられたモーター２ｈに連動連結されている。昇降回
転軸２ｂは連結軸２ｇを介してモーター２ｈと連動して
おり、このモーター２ｈの駆動によって回転する構造に
なっている。

【００１８】砥石搬送機構３は、砥石収納室２から新し
い砥石ａを砥石交換機構６まで搬送し、又砥石交換機構
６上の磨耗した砥石ａを搬送排出する機構で、砥石自動
交換装置１の上部に水平に配設されたスライド搬送装置
４と、該スライド搬送装置４のガイド４ａの下面側をス
ライドしながら移動するガイド走行盤４ｂの下面に装着
された砥石搬送器５とから主に構成されている。スライ
ド搬送装置４のガイド４ａは前記上部主桁１ｄの下面に
取付けられ、前記砥石収納室２の取出口２ａの真上上方
を通過して砥石交換機構６の上方近くまで配設されてい
る。

【００１９】スライド搬送装置４には公知の種々の構造
型式が使用可能で、この実施例では例えば図５に示すよ
うに、スライド搬送装置４のガイド４ａの内部には偏平
シリンダ４ｃが水平な長手方向に形成されていて、この
偏平シリンダ４ｃ内を偏平ピストン４ｄが空気圧によっ
て摺動する構造になっている。ガイド４ａの下面側には
偏平ピストン４ｄの摺動方向に沿って偏平シリンダ４ｃ
に通じる長溝４ｅが形成されている。

【００２０】ガイド走行盤４ｂは長溝４ｅを通じて内部
の偏平ピストン４ｄに連結されていて、偏平ピストン４
ｄが偏平シリンダ４ｃ内を摺動することによって、スラ
イド搬送装置４のガイド４ａの下面側をスライドする構
造になっている。長溝４ｅの内部側には偏平シリンダ４
ｃ内の空気圧が漏れるのを防ぐシールベルト４ｆが配設
されている。

【００２１】スライド搬送装置４のガイド４ａの両端に
はガイド走行盤４ｂを止めるストッパー４ｇが設けられ
ている。ストッパー４ｇは水平方向に調整自在になって
いて、ガイド４ａの両端側でのガイド走行盤４ｂの移動
範囲を調整できるようになっている。

【００２２】砥石搬送器５は砥石収納室２上の新しい砥
石ａや砥石交換機構６上の磨耗した砥石ａを吊持して搬
送する機器で、上部平板５ａ、下部平板５ｂ、シリンダ
ー５ｃ、上下ガイド５ｄ、エアーチャック５ｅ、ツメ５
ｆ、シリンダー５ｇ、保持盤５ｈなどから構成されてい
る。

【００２３】ガイド走行盤４ａの下面に装着された上部
平板５ａとその下方に離間して配置された下部平板５ｂ
の間には、上下方向に伸縮するシリンダー５ｃが設けら
れていて、下部平板５ｂは昇降するようになっている。
シリンダー５ｃはその上端が上部平板５ａの下面に連結
されており、又シリンダー５ｃのピストンロッドの先端
が下部平板５ｂの上面に連結されている。又シリンダー
５ｃの周囲にはシリンダー５ｃの伸縮によって下部平板
５ｂを上下に昇降案内する上下ガイド５ｄが複数取付け
られている。

【００２４】下部平板５ｂの下方には砥石ａを吊持する
エアーチャック５ｅが取付けられており、エアーチャッ
ク５ｅは空気圧によって左右に分かれていて左右に開く
ようになっている。左右に分かれたエアーチャック５ｅ
の先端には、一対のツメ５ｆが下向きに突設されてお
り、一対のツメ５ｆはエアーチャック５ｅによって左右
に開くように形成されている。

【００２５】下向きに突設された一対のツメ５ｆは、砥
石ａの中心部に形成された装着孔に挿入後に左右に開い
て、装着孔の内周側面を両側に開く方向に押して砥石ａ
を吊持して搬送する。このため、新しい砥石ａを疵付け
ることがない。また、磨耗した砥石ａでは外形が削られ
て不定形に変形して小さくなっているため、外形を一律
に把持するのは困難であるが、砥石ａの中心部の装着孔
は変形せず一定の孔径を維持するため、外形の変形に無
関係に吊持して搬送することができる。

【００２６】左右に分かれたエアーチャック５ｅの後端
側は、エアーチャック５ｅを左右に開いたり閉じたりす
る空気圧で作動するシリンダー５ｇに取付けられてい
る。シリンダー５ｇはエアーチャック５ｅの後方に配置
された保持盤５ｈに保持されている。この保持盤５ｈは
下部平板５ｂの下面に装着されている。

【００２７】砥石交換機構６は、研削グラインダｂに装
着された磨耗した古い砥石ａを取り外し、また、新しい
砥石ａを研削グラインダｂに装着固定する機構で、昇降
する砥石交換テーブル７、該砥石交換テーブル７に支持
され昇降するナットランナ８等から主に構成されてい
る。砥石交換機構６は砥石自動交換装置１の前記支柱１
ｃと縦桁１ｇとの間に配置されている。

【００２８】砥石交換テーブル７にはナットランナ８を
昇降自在に収容した枠体７ａが形成され、又枠体７ａの
底板７ｂの下方には上下に伸縮して枠体７ａを昇降させ
るシリンダー７ｃが設けられている。シリンダー７ｃは
その上端が底板７ｂの下面に連結され、シリンダー７ｃ
のピストンロッドの先端が砥石自動交換装置１の底盤１
ａの上面に連結されている。

【００２９】砥石交換テーブル７の枠体７ａの左右両側
面の上下には昇降ガイド片７ｄがそれぞれ設けられてい
る。また、これらの昇降ガイド片７ｄを昇降案内する昇
降ガイド７ｅが、前記支柱１ｃ及び縦桁１ｇの側面の上
部と下部にそれぞれ上下方向に設けられている。砥石交
換テーブル７はこの昇降ガイド片７ｄと昇降ガイド７ｅ
によって、上下方向にスムーズに昇降案内される。

【００３０】縦桁１ｇの側面には、砥石交換テーブル７
の上下の昇降範囲を規制する上限ストッパー７ｆと下限
ストッパー７ｇが設けられている。上限ストッパー７ｆ
は枠体７ａの底板７ｂの上面に当接してその上昇を阻止
し、下限ストッパー７ｇは枠体７ａの底板７ｂの下面に
当接してその降下を阻止するようになっている。上限ス
トッパー７ｆ及び下限ストッパー７ｇはそれぞれ上下方
向に調整可能に取付けられている。

【００３１】砥石交換テーブル７の枠体７ａの上端には
砥石ａの表面を下面側から支える複数のローラー７ｈが
設けられている。各ローラー７ｈは砥石ａの交換時に砥
石ａがスムーズに回転できるように、その円周方向に向
けて回転するようにして取付けられている。

【００３２】砥石交換テーブル７の枠体７ａに内装され
たナットランナ８は、ナットｃを締めたり緩めたりする
もので、研削グラインダｂにナットｃで締結された磨耗
後の砥石ａを外すためにナットｃを緩め、又交換した新
しい砥石ａを研削グラインダｂにナットｃで締結して固
定するためにナットｃを締める役目を果たす。ナットラ
ンナ８の上部にはナット締結嵌合部８ａが連結されてい
る。ナット締結嵌合部８ａの上面中央には上向きにナッ
ト締結穴８ｂが開口されている。

【００３３】ナット締結嵌合部８ａの上面のナット締結
穴８ｂの外周囲には研削グラインダ側フランジｄを係止
する係止凹部８ｃが形成されており、この係止凹部８ｃ
内には研削グラインダ側フランジｄに形成された係止穴
に挿入して係止される係止突起片８ｄが上向きに突出形
成されている。

【００３４】ナット締結嵌合部８ａはその上部の外周側
面が外方側に突起しており、この突起する外周側面の下
方でその外径が突起する上部外径より径が小さい下側の
外周側面にはコイルバネ８ｅが外装されている。コイル
バネ８ｅの上端は外方側に突起しているナット締結嵌合
部８ａの上部に支持され、その下端は枠体７ａの上面に
支持されている。ナット締結嵌合部８ａはこのコイルバ
ネ８ｅによって上向き、つまり研削グラインダ側フラン
ジｄに向けて付勢される。

【００３５】砥石収納室２と砥石交換テーブル７との中
間には、交換された磨耗した古い砥石ａを捨てる廃棄容
器９が取付けられている。また、砥石交換テーブル７の
上方の上部横板１ｅには、研削グラインダｂの上面を押
さえる押止スットパー１０が下向きに取付けられてい
る。

【００３６】次に上記実施例の構成に基づく砥石自動交
換装置の使用方法及び動作について以下説明する。ロボ
ット又はマニプレータのアーム先端に取付けられた研削
グラインダｂに装着された砥石ａが使用により磨耗して
交換する必要が生じると、アームは砥石自動交換装置１
の砥石交換機構６の砥石交換テーブル７に向けて移動
し、その先端の研削グラインダｂに装着された砥石ａが
砥石交換テーブル７の真上側に到達し、砥石交換テーブ
ル７の上端のローラー７ｈ上に砥石ａを水平に載せる。

【００３７】次に、砥石交換テーブル７の枠体７ａがシ
リンダー７ｃの駆動によって上昇し、枠体７ａの上昇に
伴って、枠体７ａに内装されたナットランナ８及びその
上部に連動連結されたナット締結嵌合部８ａも上昇し、
上昇するナット締結嵌合部８ａの上面中央に開口された
ナット締結穴８ｂ内にナットｃが嵌合され、ナット締結
穴８ｂとナットｃは係合状態になる。

【００３８】このとき、研削グラインダ側フランジｄは
ナット締結嵌合部８ａの係止凹部８ｃに嵌合し、研削グ
ラインダ側フランジｄに形成された係止穴に係止凹部８
ｃの係止突起片８ｄが嵌合して、研削グラインダ側フラ
ンジｄはナット締結嵌合部８ａに係止される。この状態
は、砥石ａがローラー７ｈ上を円周回りに回転する途中
で、研削グラインダ側フランジｄに形成された係止穴に
係止凹部８ｃの係止突起片８ｄが嵌合することで達成さ
れる。

【００３９】このような状態は、図示しないセンサーに
よって検知されてその情報が伝達され、その情報に基づ
いてナットランナ８が作動して、ナットランナ８の上部
のナット締結穴８ｂをナットｃを弛める方向に回転させ
て、砥石ａを研削グラインダｂに定着させていたナット
ｃを研削グラインダｂ側から取り外す。

【００４０】ナットｃが研削グラインダｂから外れる
と、これを図示しないセンサーによって検知し、ナット
ランナ８を内装する枠体７ａを下降させる。枠体７ａの
下降はシリンダー７ｃの駆動によって行われる。枠体７
ａが下降すると、ナットランナ８及びその上部のナット
締結嵌合部８ａも下降するが、この下降するナット締結
嵌合部８ａには取り外されたナットｃ及び研削グライン
ダ側フランジｄが嵌合していて、これらも一緒に下降す
る。研削グラインダｂから取り外された磨耗した古い砥
石ａは砥石交換テーブル７の上端のローラー７ｈ上に保
持される。

【００４１】枠体７ａの下降が止まると、砥石搬送機構
３のスライド搬送装置４が作動を開始して、スライド搬
送装置４のガイド走行盤４ｂがガイド４ａに沿って砥石
交換テーブル７上に移動してくる。この移動するガイド
走行盤４ｂには砥石搬送器５が取付けられており、ガイ
ド走行盤４ｂによって移動した砥石搬送器５は砥石交換
テーブル７の上端のローラー７ｈ上に載置された磨耗し
た古い砥石ａ上で停止する。

【００４２】停止後、砥石搬送器５は、そのシリンダー
５ｃが作動して、下部平板５ｂが下降する。この下降す
る下部平板５ｂにはエアーチャック５ｅが装着されてお
り、下部平板５ｂによって下降するエアーチャック５ｅ
の下面に設けられたツメ５ｆが、砥石交換テーブル７の
上端のローラー７ｈ上に載置された磨耗した古い砥石ａ
の中心部に形成された装着孔内に入る。

【００４３】ツメ５ｆが砥石ａの中心部の装着孔に入る
と、シリンダー５ｇが作動して、左右に分かれているツ
メ５ｆを左右側に拡げる。ツメ５ｆは砥石ａの装着孔で
左右に開いて、装着孔の内周側面を両側に開く方向に押
して砥石ａを装着孔を通じて保持する。その後、シリン
ダー５ｃが作動してツメ５ｆが設けられたエアーチャッ
ク５ｅは下部平板５ｂが上昇することによって上昇し、
砥石ａは上昇するツメ５ｆを介してエアーチャック５ｅ
に吊持される。

【００４４】磨耗した古い砥石ａを吊持したエアーチャ
ック５ｅは上昇した後、スライド搬送装置４が作動して
ガイド走行盤４ｂによって廃棄容器９上まで搬送され
る。エアーチャック５ｅに吊持された砥石ａが廃棄容器
９上まで来ると、シリンダー５ｇが作動して左右に開い
ていたツメ５ｆは閉じ、このため、磨耗した古い砥石ａ
はツメ５ｆから外れて下方に落下して廃棄容器９内に廃
棄される。

【００４５】磨耗した古い砥石ａを廃棄したエアーチャ
ック５ｅは、ガイド走行盤４ｂによって砥石収納室２の
上方まで移動して停止する。停止後、下部平板５ｂによ
って下降するエアーチャック５ｅの下面のツメ５ｆが、
砥石収納室２の最上段に載置された新しい砥石ａの中心
部に形成された装着孔内に入る。

【００４６】ツメ５ｆが砥石ａの中心部の装着孔に入る
と、シリンダー５ｇが作動して、左右に分かれているツ
メ５ｆを左右側に拡げる。ツメ５ｆは砥石ａの装着孔で
左右に開いて、装着孔の内周側面を両側に開く方向に押
して砥石ａを装着孔を通じて保持する。その後、シリン
ダー５ｃが作動してツメ５ｆが設けられたエアーチャッ
ク５ｅは下部平板５ｂが上昇することによって上昇し、
砥石ａは上昇するツメ５ｆを介してエアーチャック５ｅ
に吊持される。

【００４７】新しい砥石ａを吊持したエアーチャック５
ｅは上昇した後、スライド搬送装置４が作動してガイド
走行盤４ｂによって砥石交換テーブル７の上方まで搬送
される。エアーチャック５ｅに吊持された砥石ａが砥石
交換テーブル７の上方まで来ると、シリンダー５ｃが作
動してエアーチャック５ｅは下降し、エアーチャック５
ｅに吊持された新しい砥石ａが砥石交換テーブル７の上
端のローラー７ｈ上にに載置されるまで下降する。

【００４８】そして、新しい砥石ａがローラー７ｈ上に
載置されると、エアーチャック５ｅの下降は停止し、シ
リンダー５ｇが作動して左右に開いていたツメ５ｆは閉
じ、このため、新しい砥石ａはツメ５ｆから外れる。新
しい砥石ａをローラー７ｈ上に載置したままで、シリン
ダー５ｃが作動してエアーチャック５ｅは上昇し、その
後、ガイド走行盤４ｂによって砥石収納室２側に移動し
て退避する。

【００４９】砥石交換テーブル７の枠体７ａが再び上昇
し、ナットランナ８及びナット締結嵌合部８ａも枠体７
ａと共に上昇する。上昇するナット締結嵌合部８ａには
ナットｃ及び研削グラインダ側フランジｄが装着されて
いて、これらも一緒に上昇し、砥石交換テーブル７の上
端のローラー７ｈ上の新しい砥石ａの高さまで上昇す
る。そして、上昇した研削グラインダ側フランジｄはロ
ーラー７ｈの新しい砥石ａの中心部の装着孔内に挿入す
る。

【００５０】ボルトが下向きに装着された研削グライン
ダｂが下降して、研削グラインダｂのボルトが新しい砥
石ａの研削グラインダ側フランジｄの中心孔を挿通し
て、その下方のナットｃの孔にボルトの先端が入る。こ
のような状態で、ナットランナ８はナットｃを締め付け
る方向に回転するため、ナットランナ８の上部のナット
締結嵌合部８ａのナットｃは研削グラインダｂのボルト
に螺合されて締結される。

【００５１】これによって、新しい砥石ａが研削グライ
ンダｂに装着される。その後、新しい砥石ａを装着した
研削グラインダｂは砥石自動交換装置１から離れ、砥石
ａの交換作業は自動的に行われて完了する。

【００５２】〔第２実施例〕ここで、図６は砥石自動交
換装置の側断面図、図７は図６のＡ−Ａ矢視図、図８は
砥石自動交換装置の平面図、図９は要部拡大断面図であ
る。

【００５３】図において、第２実施例の砥石自動交換装
置１１は、砥石ａが平砥石であり、平砥石の自動交換装
置であり、前記第１実施例と異なるのは、オフセット砥
石から平砥石に変わることによるナット締結嵌合部８ａ
の構造が少し変わり、また、砥石交換テーブル７の上端
に平砥石からなる砥石ａをローラー７ｈ上で回転させる
駆動ローラー１２が設けられていることである。更に、
係止突起片８ｄもナット締結嵌合部８ａには形成されて
いない。

【００５４】即ち、砥石交換テーブル７の上端には前記
第１実施例と同様のローラー７ｈの他に駆動ローラー１
２が設けられている。駆動ローラー１２には該ローラー
を駆動させるモーター１２ａが後方側に設けられてい
る。

【００５５】そして、研削グラインダｂへの砥石ａの交
換に際しては、駆動ローラー１２を使用してローラー７
ｈの砥石ａを回転させながらナットｃを弛めたり締めた
りして取り外しや取付けが行われる。これ以外の動作は
前記第１実施例と同様である。このため、前記第１実施
例と同一の構成には同一の符号を付してその説明を省略
する。

【００５６】なお、この発明は上記実施例に限定される
ものではなく、この発明の精神を逸脱しない範囲で種々
の改変をなし得ることは勿論である。例えば、上記実施
例では、ロボット又はマニプレータのアーム先端に取付
けられた研削グラインダｂの砥石ａの自動交換について
説明したが、人手によって使用される研削グラインダｂ
の砥石ａの自動交換にも適用できるものである。

【００５７】

【発明の効果】以上の記載より明らかなように、この発
明に係る砥石自動交換装置によれば、例えば、ロボット
又はマニプレータのアーム先端などに取付けられた研削
グラインダに装着された砥石を人手を煩わせることなく
自動的に交換することができるという、極めて新規的有
益なる効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の第１実施例を示す砥石自動交換装置
の側断面図である。

【図２】図１のＡ−Ａ矢視図である。

【図３】この発明の第１実施例を示す砥石自動交換装置
の平面図である。

【図４】この発明の第１実施例を示す要部拡大断面図で
ある。

【図５】（Ａ）はこの発明の第１実施例を示すスライド
搬送装置の側断面図である。（Ｂ）はこの発明の第１実
施例を示すスライド搬送装置の横断面図である。（Ｃ）
はこの発明の第１実施例を示すスライド搬送装置の斜視
図である。

【図６】この発明の第２実施例を示す砥石自動交換装置
の側断面図である。

【図７】図６のＡ−Ａ矢視図である。

【図８】この発明の第２実施例を示す砥石自動交換装置
の平面図である。

【図９】この発明の第２実施例を示す要部拡大断面図で
ある。

【符号の説明】

１ 砥石自動交換装置 １ａ 底盤 １ｂ 支柱 １ｃ 支柱 １ｄ 上部横板 １ｅ 上部横板 １ｆ 上部主桁 １ｇ 縦桁 ２ 砥石収納室 ２ａ 取出口 ２ｂ 昇降回転軸 ２ｃ 昇降ナット ２ｄ 昇降支持台 ２ｅ 回転阻止片 ２ｆ ガイド棒 ２ｇ 連結軸 ２ｈ モーター ３ 砥石搬送機構 ４ スライド搬送装置 ４ａ ガイド ４ｂ ガイド走行盤 ４ｃ 偏平シリンダ ４ｄ 偏平ピストン ４ｅ 長溝 ４ｆ シールベルト ４ｇ ストッパー ５ 砥石搬送器 ５ａ 上部平板 ５ｂ 下部平板 ５ｃ シリンダー ５ｄ 上下ガイド ５ｅ エアーチャック ５ｆ ツメ ５ｇ シリンダー ５ｈ 保持盤 ６ 砥石交換機構 ７ 砥石交換テーブル ７ａ 枠体 ７ｂ 底板 ７ｃ シリンダー ７ｄ 昇降ガイド片 ７ｅ 昇降ガイド ７ｆ 上限ストッパー ７ｇ 下限ストッパー ８ ナットランナ ８ａ ナット締結嵌合部 ８ｂ ナット締結穴 ８ｃ 係止凹部 ８ｄ 係止突起片 ８ｅ コイルバネ ９ 廃棄容器 １０ 押止スットパー ａ 砥石 ｂ 研削グラインダ ｃ ナット ｄ 研削グラインダ側フランジ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 砥石を上方に積み上げて昇降自在に収納
   する砥石収納室を設け、砥石収納室の上面に砥石取出口
   を形成し、交換前後の新旧の砥石を回転自在に載置する
   砥石交換テーブルを設け、砥石交換テーブルの下方に、
   砥石を研削グラインダに定着するナットを締め且つ緩め
   るナットランナを昇降自在に設け、砥石収納室と砥石交
   換テーブル間に、砥石の中心部の装着孔にツメを挿入し
   て吊持して搬送する砥石搬送機構を配設したことを特徴
   とする砥石自動交換装置。