JPH0857737A - ワーク搬送位置決め方法 - Google Patents
ワーク搬送位置決め方法Info
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- JPH0857737A JPH0857737A JP19695594A JP19695594A JPH0857737A JP H0857737 A JPH0857737 A JP H0857737A JP 19695594 A JP19695594 A JP 19695594A JP 19695594 A JP19695594 A JP 19695594A JP H0857737 A JPH0857737 A JP H0857737A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明はロボットを利用してワークを搬送
し、ワークを次々に移動してくるトレイの所定位置に位
置決めする方法に関する。 【構成】 最初の基準のトレイに対しては、基準トレイ
のロボット本体に対する位置を求める基準位置求め工程
２００を行い、次から各トレイについては、各トレイの
基準位置からのずれ量を求めてワークを各トレイの所定
位置にまで移動させるに必要なロボット本体の動作量を
求める工程２０１と、工程２０１で求めたデータに基づ
いてロボット本体を作動させる工程２０２とを行う。基
準位置求め工程２００は、ＸＹＺθ直交座標系ロボット
本体の基台上の柱部の位置を変えて、第１回目と第２回
目のロボット本体マニュアル操作動作工程２００-5，２
００ -6を行うことによって得たデータを処理して、専ら
計算によつて行うよう構成する。
し、ワークを次々に移動してくるトレイの所定位置に位
置決めする方法に関する。 【構成】 最初の基準のトレイに対しては、基準トレイ
のロボット本体に対する位置を求める基準位置求め工程
２００を行い、次から各トレイについては、各トレイの
基準位置からのずれ量を求めてワークを各トレイの所定
位置にまで移動させるに必要なロボット本体の動作量を
求める工程２０１と、工程２０１で求めたデータに基づ
いてロボット本体を作動させる工程２０２とを行う。基
準位置求め工程２００は、ＸＹＺθ直交座標系ロボット
本体の基台上の柱部の位置を変えて、第１回目と第２回
目のロボット本体マニュアル操作動作工程２００-5，２
００ -6を行うことによって得たデータを処理して、専ら
計算によつて行うよう構成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はワーク搬送位置決め方法
に関し、特に、ロボットを使用してワークを搬送してき
てトレイ上の所定位置に位置決めするワーク搬送位置決
め方法に関する。
に関し、特に、ロボットを使用してワークを搬送してき
てトレイ上の所定位置に位置決めするワーク搬送位置決
め方法に関する。
【０００２】液晶装置の製造工程等において、ロボット
がワークをトレイに載置し、トレイが処理装置内に搬入
され、ワークに対して処理を行う製造設備が使用される
ことが多い。
がワークをトレイに載置し、トレイが処理装置内に搬入
され、ワークに対して処理を行う製造設備が使用される
ことが多い。
【０００３】図１１（Ａ），（Ｂ）は、この製造設備の
１例である、液晶装置のガラス基板に薄膜を形成するＣ
ＶＤ装置のガラス基板交換部及びその周辺部を示す。
１例である、液晶装置のガラス基板に薄膜を形成するＣ
ＶＤ装置のガラス基板交換部及びその周辺部を示す。
【０００４】１０はカセットであり、ガラス基板が収容
してある。
してある。
【０００５】１１はＣＶＤ装置であり、ガラス基板に膜
を形成する。
を形成する。
【０００６】ＣＶＤ装置１１は、複数のトレイと、この
複数のトレイを動かすトレイ搬送機構（図示せず）を有
する。
複数のトレイを動かすトレイ搬送機構（図示せず）を有
する。
【０００７】１２はガラス基板交換部である。
【０００８】１３はＸＹＺθ直交座標系ロボットであ
り、カセット１０とガラス基板交換部１２との間の床面
上に据え付けてある。
り、カセット１０とガラス基板交換部１２との間の床面
上に据え付けてある。
【０００９】１４はトレイであり、矩形板状をなし、上
面に、座ぐられた、ガラス基板載置部１５-1〜１５-4を
有する。各トレイ１４は、トレイ搬送機構（図示せず）
に固定してあり、搬送される。トレイ１４は、ＣＶＤ装
置１１から出ると、ガラス基板交換部１２に到り、ガラ
ス基板交換部１２に到ると、９０度倒されて水平とされ
る。
面に、座ぐられた、ガラス基板載置部１５-1〜１５-4を
有する。各トレイ１４は、トレイ搬送機構（図示せず）
に固定してあり、搬送される。トレイ１４は、ＣＶＤ装
置１１から出ると、ガラス基板交換部１２に到り、ガラ
ス基板交換部１２に到ると、９０度倒されて水平とされ
る。
【００１０】ロボット１３がＸ，Ｙ，Ｚ，θ方向に動作
し、吸着用パッド１６によって、膜形成済ガラス基板１
７を吸着してトレイ１４からカセット１０に移し、カセ
ット１０内の膜形成前のガラス基板１８を吸着し、線１
９で示すように、搬送して、トレイ１４の各ガラス基板
載置部１５-1〜１５-4に載置する。
し、吸着用パッド１６によって、膜形成済ガラス基板１
７を吸着してトレイ１４からカセット１０に移し、カセ
ット１０内の膜形成前のガラス基板１８を吸着し、線１
９で示すように、搬送して、トレイ１４の各ガラス基板
載置部１５-1〜１５-4に載置する。
【００１１】ガラス基板１８が載置されたトレイ１４
は、図１１（Ｂ）中二点鎖線で示すように立てられて、
ＣＶＤ装置１１内に搬入される。
は、図１１（Ｂ）中二点鎖線で示すように立てられて、
ＣＶＤ装置１１内に搬入される。
【００１２】続いて、別のトレイが、ガラス基板交換部
１２に出てきて、倒されて水平とされる。
１２に出てきて、倒されて水平とされる。
【００１３】続いて、ロボット１３が、上記と同様に動
作し、ガラス基板の交換が行われる。
作し、ガラス基板の交換が行われる。
【００１４】ここで、ガラス基板交換部１２に倒された
トレイ１４の位置は、トレイ毎に多少ばらついて異なる
ことが一般的である。
トレイ１４の位置は、トレイ毎に多少ばらついて異なる
ことが一般的である。
【００１５】上記の製造設備においては、ロボットが、
そのときのトレイに対して精度良く動作して、ワークで
あるガラス基板をトレイ１４のガラス基板載置部１５-1
〜１５-4に嵌合した状態に載置することが出来るように
調整する必要がある。
そのときのトレイに対して精度良く動作して、ワークで
あるガラス基板をトレイ１４のガラス基板載置部１５-1
〜１５-4に嵌合した状態に載置することが出来るように
調整する必要がある。
【００１６】ガラス基板がガラス基板載置部から少しで
もずれると、トレイを立てたときに、ガラス基板がトレ
イからずれ落ちてしまうからである。
もずれると、トレイを立てたときに、ガラス基板がトレ
イからずれ落ちてしまうからである。
【００１７】ここで、上記の調整は、簡単であることが
望ましい。
望ましい。
【００１８】
【従来の技術】従来のワーク搬送位置決め方法の１例
を、上記と同様に、ＬＣＤ用のＣＶＤ装置のガラス基板
（ワーク）交換部を例にとって説明する。
を、上記と同様に、ＬＣＤ用のＣＶＤ装置のガラス基板
（ワーク）交換部を例にとって説明する。
【００１９】図１２及び図１３は、ワーク搬送位置決め
方法のハードの部分を示す。
方法のハードの部分を示す。
【００２０】ワーク位置決め方法を行うワーク搬送位置
決め装置２０は、ロボット装置２１よりなる。
決め装置２０は、ロボット装置２１よりなる。
【００２１】ロボット装置２１は、ロボット本体２２
と、ロボット本体駆動制御部２３と、一対のＣＣＤカメ
ラ２４，２５と、ＴＶモニタ２６，２７とを有する。
と、ロボット本体駆動制御部２３と、一対のＣＣＤカメ
ラ２４，２５と、ＴＶモニタ２６，２７とを有する。
【００２２】ロボット本体２１は、ＸＹＺθ直交座標系
のものであり、基台３１と、基台３１上をＸ方向に移動
する柱部３２と、柱部３２に対して、θ方向に回動する
と共に、上下動する支持レール部３３と、支持レール部
３３に沿って、略Ｙ方向に移動するアーム部３４とを有
する。アーム部３４の先端に、ガラス基板吸着用パッド
３５が設けてある。
のものであり、基台３１と、基台３１上をＸ方向に移動
する柱部３２と、柱部３２に対して、θ方向に回動する
と共に、上下動する支持レール部３３と、支持レール部
３３に沿って、略Ｙ方向に移動するアーム部３４とを有
する。アーム部３４の先端に、ガラス基板吸着用パッド
３５が設けてある。
【００２３】ロボット本体駆動制御部２３は、マイクロ
コンピュータ４０と、ロボット本体２２内のサーボモー
タを駆動するモータ駆動回路４１と、操作部４２とを有
する。
コンピュータ４０と、ロボット本体２２内のサーボモー
タを駆動するモータ駆動回路４１と、操作部４２とを有
する。
【００２４】マイクロコンピュータ４０は、ＣＰＵ４３
とメモリ４４とを有し、ロボット本体２２の動作の制御
の他に、ＣＣＤカメラ２４，２５からの画像情報の処理
も行う。
とメモリ４４とを有し、ロボット本体２２の動作の制御
の他に、ＣＣＤカメラ２４，２５からの画像情報の処理
も行う。
【００２５】ロボット本体２２は、マイクロコンピュー
タ４０よりの出力によって、モータ駆動回路２７を介し
て動作する。
タ４０よりの出力によって、モータ駆動回路２７を介し
て動作する。
【００２６】ＣＣＤカメラ２４，２５は、ガラス基板交
換部５０のうち、所定位置に設けてある。
換部５０のうち、所定位置に設けてある。
【００２７】ここで、所定位置とは、トレイが移動して
きて停止し、水平に倒されてガラス基板交換部５０に停
止したと仮定した場合の、トレイの座ぐり穴６５-1，６
５-2の真下の位置である。
きて停止し、水平に倒されてガラス基板交換部５０に停
止したと仮定した場合の、トレイの座ぐり穴６５-1，６
５-2の真下の位置である。
【００２８】ＣＣＤカメラ５１，５２が撮影した情報
は、メモリ４４に格納されると共に、ＴＶモニタ２６，
２７に写し出される。
は、メモリ４４に格納されると共に、ＴＶモニタ２６，
２７に写し出される。
【００２９】ここで、トレイについて説明する。
【００３０】トレイ６０は、矩形板状をなし、表面６１
には、４個所に、座ぐって形成してある四角形のガラス
基板載置部６２-1〜６２-4を有し、且つ、裏面６３に
は、一の辺６４の両端近傍に、座ぐり穴６５-1，６５-2
を有する。
には、４個所に、座ぐって形成してある四角形のガラス
基板載置部６２-1〜６２-4を有し、且つ、裏面６３に
は、一の辺６４の両端近傍に、座ぐり穴６５-1，６５-2
を有する。
【００３１】全部のトレイについて、ガラス基板載置部
６２-1〜６２-4と座ぐり穴６５-1，６５-2とは、同じ位
置関係にある。
６２-1〜６２-4と座ぐり穴６５-1，６５-2とは、同じ位
置関係にある。
【００３２】Ｂは座ぐり穴６５-1の中心点、Ｃは座ぐり
穴６５-2の中心点、Ｄは一のガラス基板載置部６２-1の
中心点である。
穴６５-2の中心点、Ｄは一のガラス基板載置部６２-1の
中心点である。
【００３３】点Ｂ，Ｃ，Ｄの相互の位置関係は、既知で
ある。
ある。
【００３４】ｘは、点Ｂと点Ｃとの間の距離である。
【００３５】次に、上記のワーク搬送位置決め装置２０
を使用して、ワークであるガラス基板を搬送してきてト
レイ上に位置決めする動作について説明する。
を使用して、ワークであるガラス基板を搬送してきてト
レイ上に位置決めする動作について説明する。
【００３６】ガラス基板を搬送してきて位置決めする動
作は、図１４に示すように、大別して、(1) ロボット装
置２１を実際に動作させる前に行う工程、即ち、最初の
トレイ（これを基準トレイという）に対してガラス基板
を位置決めするためのロボット本体の基準動作量を設定
する基準動作量設定工程１００と、(2) この後、順次、
移動してきて、ガラス基板交換部５０に停止された各ト
レイについて、基準トレイに対するずれ量を求め、この
ずれ量に応じて、上記の基準動作量を補正する基準動作
量補正工程１０１と、(3) ロボット作動工程１０２，と
よりなる。
作は、図１４に示すように、大別して、(1) ロボット装
置２１を実際に動作させる前に行う工程、即ち、最初の
トレイ（これを基準トレイという）に対してガラス基板
を位置決めするためのロボット本体の基準動作量を設定
する基準動作量設定工程１００と、(2) この後、順次、
移動してきて、ガラス基板交換部５０に停止された各ト
レイについて、基準トレイに対するずれ量を求め、この
ずれ量に応じて、上記の基準動作量を補正する基準動作
量補正工程１０１と、(3) ロボット作動工程１０２，と
よりなる。
【００３７】基準動作量設定工程１００は、以下に説明
するように行う。 〔１〕平行出し工程１００-1 基準トレイ６０がガラス基板交換部５０に位置する状態
とする。
するように行う。 〔１〕平行出し工程１００-1 基準トレイ６０がガラス基板交換部５０に位置する状態
とする。
【００３８】作業者が、位置ずらし設備を使用して、ロ
ボット本体２１（最初は図１２中、二点鎖線で示す位置
に位置していたとする）を床面３９上で動かして、図１
２中、実線で示すように、ロボット本体２１のＸ軸３６
が、基準トレイ６０の辺６４と平行となるように位置調
整する。これにより、図１５の状態となる。 〔２〕直角出し工程１００-2 作業者が、直角治具を当てがうと共に、操作部４２を操
作し、サーボモータを基準位置から駆動させ、支持レー
ル部３３（アーム部３４）をθ方向に所望量回動させ
て、アーム部３４の移動方向（これがＹ軸３７となる）
が、上記のＸ軸３６に対して直角となるようにする。
ボット本体２１（最初は図１２中、二点鎖線で示す位置
に位置していたとする）を床面３９上で動かして、図１
２中、実線で示すように、ロボット本体２１のＸ軸３６
が、基準トレイ６０の辺６４と平行となるように位置調
整する。これにより、図１５の状態となる。 〔２〕直角出し工程１００-2 作業者が、直角治具を当てがうと共に、操作部４２を操
作し、サーボモータを基準位置から駆動させ、支持レー
ル部３３（アーム部３４）をθ方向に所望量回動させ
て、アーム部３４の移動方向（これがＹ軸３７となる）
が、上記のＸ軸３６に対して直角となるようにする。
【００３９】符号３８は、ロボット本体２２の座標系の
原点（０，０）である。 〔３〕点Ｂ，Ｃの位置記憶工程１００-3 ＣＣＤカメラ２４，２５で、基準トレイ６０の座ぐり穴
６５-1，６５-2を撮像する。
原点（０，０）である。 〔３〕点Ｂ，Ｃの位置記憶工程１００-3 ＣＣＤカメラ２４，２５で、基準トレイ６０の座ぐり穴
６５-1，６５-2を撮像する。
【００４０】ＴＶモニタ２６，２７に写し出された点
Ｂ，Ｃの位置を原点（０，０）として、これをメモリ４
４に記憶させる。 〔４〕ロボット本体マニュアル操作工程１００-4 作業者がガラス基板の中心を吸着パッド２５に吸着さ
せ、操作部４２を操作し、ロボット本体２２を動作させ
る。ロボツト本体２２は、θ方向については、上記
〔２〕で定めた位置に固定し、図１５に示すように、Ｘ
方向とＹ方向にスライドさせて、ガラス基板を、基準の
ガラス基板載置部６２-1（位置Ｄ）に位置決めし、ここ
に載置する。 〔５〕Ｘ，Ｙのスライド量の記憶工程１００-6 上記のＸ方向のスライド量、及びＹ方向のスライド量
を、メモリ４４に記憶させる。
Ｂ，Ｃの位置を原点（０，０）として、これをメモリ４
４に記憶させる。 〔４〕ロボット本体マニュアル操作工程１００-4 作業者がガラス基板の中心を吸着パッド２５に吸着さ
せ、操作部４２を操作し、ロボット本体２２を動作させ
る。ロボツト本体２２は、θ方向については、上記
〔２〕で定めた位置に固定し、図１５に示すように、Ｘ
方向とＹ方向にスライドさせて、ガラス基板を、基準の
ガラス基板載置部６２-1（位置Ｄ）に位置決めし、ここ
に載置する。 〔５〕Ｘ，Ｙのスライド量の記憶工程１００-6 上記のＸ方向のスライド量、及びＹ方向のスライド量
を、メモリ４４に記憶させる。
【００４１】以上により基準動作量設定工程１００が完
了する。
了する。
【００４２】次に、基準動作量補正工程１０１について
説明する。
説明する。
【００４３】基準トレイ６０がガラス基板交換部５０か
ら移動して、次のトレイ６０-1が、ガラス基板交換部５
０に到り、これが図１６に示すように、基準トレイ６０
の位置に対して若干ずれていると仮定して、説明する。
ら移動して、次のトレイ６０-1が、ガラス基板交換部５
０に到り、これが図１６に示すように、基準トレイ６０
の位置に対して若干ずれていると仮定して、説明する。
【００４４】点Ｂ’，Ｃ’，Ｄ’は、トレイ６０-1の座
ぐり穴及びガラス基板載置部の位置である。 〔１〕ずれ量割出し工程１０１-1 ＴＶモニタ２６には、図１７（Ａ）に示す画面が表示さ
れており、ＴＶモニタ２７には、図１７（Ｂ）に示す画
面が表示されている。
ぐり穴及びガラス基板載置部の位置である。 〔１〕ずれ量割出し工程１０１-1 ＴＶモニタ２６には、図１７（Ａ）に示す画面が表示さ
れており、ＴＶモニタ２７には、図１７（Ｂ）に示す画
面が表示されている。
【００４５】マイクロコンピュータ４０が、ＣＣＤカメ
ラ２４，２５からの画像情報に基づいて、図１７（Ａ）
中、点Ｂ’の点Ｂに対するずれ量ｘ’，ｙ’及び図１７
（Ｂ）中、点Ｃ’の点Ｃに対するずれ量ｘ”，ｙ”を割
り出す。
ラ２４，２５からの画像情報に基づいて、図１７（Ａ）
中、点Ｂ’の点Ｂに対するずれ量ｘ’，ｙ’及び図１７
（Ｂ）中、点Ｃ’の点Ｃに対するずれ量ｘ”，ｙ”を割
り出す。
【００４６】ここで、吸着用パッド３５が点Ｄ’に到る
ようにロボット本体２２を動かすためには、図１８中、
α，Ｊ，Ｈを求めればよい。
ようにロボット本体２２を動かすためには、図１８中、
α，Ｊ，Ｈを求めればよい。
【００４７】そこで、次の動作を行う。 〔２〕角度αを求める工程１０１-2 図１９に示すように、点Ｂ’を原点とし、Ｘ座標は
【００４８】
【外１】
【００４９】と平行とする。
【００５０】図１９より分かるように、
【００５１】
【数１】
【００５２】〔３〕距離Ｊを求める工程１０１-3 図２０に示すように、
【００５３】
【外２】
【００５４】をＢを原点として角度αだけ回転させ、こ
れに
れに
【００５５】
【外３】
【００５６】を加えたのと同じである。
【００５７】従って、
【００５８】
【数２】
【００５９】となる。
【００６０】また、図１８から、
【００６１】
【数３】
【００６２】となる。
【００６３】従って、距離Ｊは、Ｊ＝Ｘ＋ｘcos α−ｙ
sin α＋ｘ’＋（Ｙ＋ｘsin α＋ｙcos α＋ｙ’）tan
αと求まる。 〔４〕距離Ｈを求める工程１０１-4 また距離Ｈは、
sin α＋ｘ’＋（Ｙ＋ｘsin α＋ｙcos α＋ｙ’）tan
αと求まる。 〔４〕距離Ｈを求める工程１０１-4 また距離Ｈは、
【００６４】
【数４】
【００６５】と求まる。吸着用パッド３５を、上記トレ
イ６０-1の他のガラス基板載置部の中心の位置への位置
決めするためのデータは、上記で求めたα，Ｊ，Ｈに、
トレイ上のガラス基板載置部の配置の寸法を適宜加算、
減算することによって求まる。
イ６０-1の他のガラス基板載置部の中心の位置への位置
決めするためのデータは、上記で求めたα，Ｊ，Ｈに、
トレイ上のガラス基板載置部の配置の寸法を適宜加算、
減算することによって求まる。
【００６６】以上によって、基準動作量補正工程１０１
が完了する。
が完了する。
【００６７】次に、ロボット作動工程１０２を行う。
【００６８】上記の初期値補正工程１０１で求めたデー
タが出力され、図１２中、モータ駆動回路４１に加えら
れ、サーボモータが動作して、ロボット本体２２がＸ，
Ｙ，Ｚ，θ方向に動作する。
タが出力され、図１２中、モータ駆動回路４１に加えら
れ、サーボモータが動作して、ロボット本体２２がＸ，
Ｙ，Ｚ，θ方向に動作する。
【００６９】これによって、吸着用パッド３５が、トレ
イ６０-1の各ガラス基板載置部の中心に移動され、ガラ
ス基板１８が各ガラス基板載置部に載置される。
イ６０-1の各ガラス基板載置部の中心に移動され、ガラ
ス基板１８が各ガラス基板載置部に載置される。
【００７０】
【発明が解決しようとする課題】従来のワーク搬送位置
決め方法によれば、基準動作量設定工程１００におい
て、位置ずらし設備を使用してロボット本体２２を動か
したり、直角治具を使用してＸ軸とＹ軸との直角を出し
たりする、ロボット本体を調整する手間のかかる作業が
必要であった。
決め方法によれば、基準動作量設定工程１００におい
て、位置ずらし設備を使用してロボット本体２２を動か
したり、直角治具を使用してＸ軸とＹ軸との直角を出し
たりする、ロボット本体を調整する手間のかかる作業が
必要であった。
【００７１】また、上記の調整を精度良く行うことは比
較的困難であった。調整の精度の影響がワークの位置決
め精度に現われるため、ワークの位置決めを十分に精度
良く行うことが困難であった。
較的困難であった。調整の精度の影響がワークの位置決
め精度に現われるため、ワークの位置決めを十分に精度
良く行うことが困難であった。
【００７２】そこで、本発明は、上記課題を解決したワ
ーク搬送位置決め方法を提供することを目的とする。
ーク搬送位置決め方法を提供することを目的とする。
【００７３】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、ワー
クを次々に移動してきて停止したトレイ上の所定位置に
搬送するロボット本体に対する、第１番目のトレイであ
る基準トレイの位置である基準位置を求める基準位置求
め工程と、次からのトレイに対しては、各トレイの上記
基準トレイの基準位置に対するずれを求めて、上記ロボ
ット本体が、ワークを各トレイの所定位置にまで搬送す
るのに必要な動作量を計算によって求めるロボット本体
動作量求め工程と、該ロボット本体動作量求め行程によ
って得た動作量だけ上記ロボット本体を作動させる工程
とよりなり、上記ロボット本体が、ワークを搬送して、
次々に移動してくる各トレイの所定位置に位置決めする
方法であって、上記基準位置求め工程を、上記ロボット
本体のワークを保持する個所を、上記基準トレイの基準
の位置に対応する位置に移動させる動作を、上記ロボッ
ト本体の基部側の可動部分の位置を変えて複数回行な
い、そのときの上記ワークを保持する個所の移動量に基
づいて、計算によって上記基準位置を求める構成とした
ものである。
クを次々に移動してきて停止したトレイ上の所定位置に
搬送するロボット本体に対する、第１番目のトレイであ
る基準トレイの位置である基準位置を求める基準位置求
め工程と、次からのトレイに対しては、各トレイの上記
基準トレイの基準位置に対するずれを求めて、上記ロボ
ット本体が、ワークを各トレイの所定位置にまで搬送す
るのに必要な動作量を計算によって求めるロボット本体
動作量求め工程と、該ロボット本体動作量求め行程によ
って得た動作量だけ上記ロボット本体を作動させる工程
とよりなり、上記ロボット本体が、ワークを搬送して、
次々に移動してくる各トレイの所定位置に位置決めする
方法であって、上記基準位置求め工程を、上記ロボット
本体のワークを保持する個所を、上記基準トレイの基準
の位置に対応する位置に移動させる動作を、上記ロボッ
ト本体の基部側の可動部分の位置を変えて複数回行な
い、そのときの上記ワークを保持する個所の移動量に基
づいて、計算によって上記基準位置を求める構成とした
ものである。
【００７４】請求項２の発明は、ワークを次々に移動し
てきて停止したトレイ上の所定位置に搬送するＸＹＺθ
直交座標系ロボット本体に対する、第１番目のトレイで
ある基準トレイの位置である基準位置を求める基準位置
求め工程と、次からのトレイに対しては、各トレイの上
記基準トレイの基準位置に対するずれを求めて、上記ロ
ボット本体が、ワークを各トレイの所定位置にまで搬送
するのに必要な動作量を計算によって求めるロボット本
体動作量求め工程と、該ロボット本体動作量求め工程に
よって得た動作量だけ上記ロボット本体を作動させる工
程とよりなり、上記ロボット本体が、ワークを搬送し
て、次々に移動してくる各トレイの所定位置に位置決め
する方法であって、上記基準トレイ及びその他のトレイ
は、裏面の二個所に座ぐり穴を有する構成であり、上記
基準トレイ及びその他のトレイが停止したときに、上記
座ぐり穴を撮影する二つのカメラを設け、上記基準位置
決め工程を、上記カメラによって、上記基準トレイの上
記座ぐり穴を撮影して、該二つの座ぐり穴の位置を記憶
する工程と、上記基準トレイを避かして、上記ロボット
本体のワークを保持する個所を、上記記憶工程によって
記憶された座ぐり穴の二つの位置へ移動させる第１回目
のマニュアル操作動作工程と、上記ロボット本体の基部
側の可動部分を動かして、該可動部分を別の位置に設定
した状態で、上記ロボット本体のワークを保持する個所
を、上記記憶工程によって記憶された座ぐり穴の二つの
位置へ移動させる第２回目のマニュアル操作動作工程
と、上記第１回目及び第２回目のマニュアル操作動作工
程における上記ワークを保持する個所の移動量に基づい
て、計算によって上記基準位置を求める工程とよりな
り、上記ロボット本体動作工程は、上記二つのカメラが
各トレイの座ぐり穴を撮影した情報に基づいて、各トレ
イの上記基準トレイの基準位置に対するずれを求めて、
上記ロボット本体が、ワークを各トレイの所定位置にま
で搬送するのに必要な動作量を計算によって求めるよう
構成したものである。
てきて停止したトレイ上の所定位置に搬送するＸＹＺθ
直交座標系ロボット本体に対する、第１番目のトレイで
ある基準トレイの位置である基準位置を求める基準位置
求め工程と、次からのトレイに対しては、各トレイの上
記基準トレイの基準位置に対するずれを求めて、上記ロ
ボット本体が、ワークを各トレイの所定位置にまで搬送
するのに必要な動作量を計算によって求めるロボット本
体動作量求め工程と、該ロボット本体動作量求め工程に
よって得た動作量だけ上記ロボット本体を作動させる工
程とよりなり、上記ロボット本体が、ワークを搬送し
て、次々に移動してくる各トレイの所定位置に位置決め
する方法であって、上記基準トレイ及びその他のトレイ
は、裏面の二個所に座ぐり穴を有する構成であり、上記
基準トレイ及びその他のトレイが停止したときに、上記
座ぐり穴を撮影する二つのカメラを設け、上記基準位置
決め工程を、上記カメラによって、上記基準トレイの上
記座ぐり穴を撮影して、該二つの座ぐり穴の位置を記憶
する工程と、上記基準トレイを避かして、上記ロボット
本体のワークを保持する個所を、上記記憶工程によって
記憶された座ぐり穴の二つの位置へ移動させる第１回目
のマニュアル操作動作工程と、上記ロボット本体の基部
側の可動部分を動かして、該可動部分を別の位置に設定
した状態で、上記ロボット本体のワークを保持する個所
を、上記記憶工程によって記憶された座ぐり穴の二つの
位置へ移動させる第２回目のマニュアル操作動作工程
と、上記第１回目及び第２回目のマニュアル操作動作工
程における上記ワークを保持する個所の移動量に基づい
て、計算によって上記基準位置を求める工程とよりな
り、上記ロボット本体動作工程は、上記二つのカメラが
各トレイの座ぐり穴を撮影した情報に基づいて、各トレ
イの上記基準トレイの基準位置に対するずれを求めて、
上記ロボット本体が、ワークを各トレイの所定位置にま
で搬送するのに必要な動作量を計算によって求めるよう
構成したものである。
【００７５】
【作用】請求項１及び２の発明において、基準位置求め
工程を、ロボット本体のワーク保持個所を基準トレイの
基準の位置に対応する位置に移動させる動作を、ロボッ
ト本体の基部側の可動部分の位置を変えて複数回（２
回）行って、そのときのワーク保持個所の移動量に基づ
いて求める構成としたことは、ロボットを調整する作業
を不要とし、ロボット本体の座標系における、基準トレ
イの位置を専ら計算によって求めることを可能とするよ
うに作用する。
工程を、ロボット本体のワーク保持個所を基準トレイの
基準の位置に対応する位置に移動させる動作を、ロボッ
ト本体の基部側の可動部分の位置を変えて複数回（２
回）行って、そのときのワーク保持個所の移動量に基づ
いて求める構成としたことは、ロボットを調整する作業
を不要とし、ロボット本体の座標系における、基準トレ
イの位置を専ら計算によって求めることを可能とするよ
うに作用する。
【００７６】
【実施例】本発明のワーク搬送位置決め方法の一実施例
を、上記と同様に、ＬＣＤ用のＣＶＤ装置のガラス基板
（ワーク）交換部を例にとって説明する。
を、上記と同様に、ＬＣＤ用のＣＶＤ装置のガラス基板
（ワーク）交換部を例にとって説明する。
【００７７】図２及び図３は、ワーク搬送位置決め方法
を行うワーク搬送位置決め装置２０Ａを示す。
を行うワーク搬送位置決め装置２０Ａを示す。
【００７８】ワーク搬送位置決め装置２０Ａは、(1) ロ
ボット本体２２が床面に据え付けられて動かないように
なっている構成、(2) アーム部３４の先端の吸着用パッ
ド３５が取り外し可能となっており、吸着用パッド３５
の代わりに、位置出し用ピン２１０が取り付けられるよ
うになっている構成、(3) ＣＰＵ４３を動作させるプロ
グラムの内容が異なっている構成以外は、図１２及び図
１３に示すワーク搬送位置決め装置２０と同じである。
ボット本体２２が床面に据え付けられて動かないように
なっている構成、(2) アーム部３４の先端の吸着用パッ
ド３５が取り外し可能となっており、吸着用パッド３５
の代わりに、位置出し用ピン２１０が取り付けられるよ
うになっている構成、(3) ＣＰＵ４３を動作させるプロ
グラムの内容が異なっている構成以外は、図１２及び図
１３に示すワーク搬送位置決め装置２０と同じである。
【００７９】図２及び図３中、図１２及び図１３に示す
構成部分と対応する部分には、同一符号を付し、その説
明は省略する。
構成部分と対応する部分には、同一符号を付し、その説
明は省略する。
【００８０】次に、上記のワーク搬送位置決め装置２０
Ａを使用して、ワークであるガラス基板を搬送してトレ
イ上に位置決めする動作について説明する。
Ａを使用して、ワークであるガラス基板を搬送してトレ
イ上に位置決めする動作について説明する。
【００８１】ガラス基板を搬送してきて位置決めする動
作は、大別して(1) ガラス基板を次々に移動してきて停
止したトレイ上の所定位置に搬送するロボット本体に対
する、第１番目のトレイである基準トレイの位置である
基準位置を計算によって求める基準位置求め工程２００
と、(2) 次からのトレイに対しては、各トレイの上記基
準トレイの基準位置に対するずれを求めて、上記ロボッ
ト本体が、ガラス基板を各トレイの所定位置にまで搬送
するのに必要な動作量を計算によって求めるロボット本
体動作量求め工程２０１と、(3) ロボット本体動作量求
め工程２００によって得た動作量だけ上記ロボット本体
を作動させる工程２０２よりなる。
作は、大別して(1) ガラス基板を次々に移動してきて停
止したトレイ上の所定位置に搬送するロボット本体に対
する、第１番目のトレイである基準トレイの位置である
基準位置を計算によって求める基準位置求め工程２００
と、(2) 次からのトレイに対しては、各トレイの上記基
準トレイの基準位置に対するずれを求めて、上記ロボッ
ト本体が、ガラス基板を各トレイの所定位置にまで搬送
するのに必要な動作量を計算によって求めるロボット本
体動作量求め工程２０１と、(3) ロボット本体動作量求
め工程２００によって得た動作量だけ上記ロボット本体
を作動させる工程２０２よりなる。
【００８２】まず、基準位置求め工程２００の動作につ
いて説明する。この工程２００の動作は、ロボット本体
２３は一切調整せずに行われる。 〔１〕点Ｂ，Ｃの位置記憶工程２００-1 基準トレイ６０の座ぐり穴６５-1，６５-2をＣＣＤカメ
ラ２４，２５で写し、ＴＶモニタ２６，２７に写し出さ
れた座ぐり穴の中心位置Ｂ，Ｃを、座標原点とし、これ
をメモリ４４に記憶させる。 〔２〕位置出し用ピンの取り付け工程２００-2 図４に示すように、作業者が吸着用パッドを取り外し
て、この代わりに、位置出し用ピン２１０を取り付け
る。 〔３〕基準トレイ６０を避かす工程２００-3 図４に示すように、作業者が基準トレイ６０をガラス基
板交換部５０から避かす。 〔４〕第１回目のロボット本体マニュアル操作動作工程
２００-4 この工程２００-4は、次の動作（４−１）〜（４−６）
によってなされる。
いて説明する。この工程２００の動作は、ロボット本体
２３は一切調整せずに行われる。 〔１〕点Ｂ，Ｃの位置記憶工程２００-1 基準トレイ６０の座ぐり穴６５-1，６５-2をＣＣＤカメ
ラ２４，２５で写し、ＴＶモニタ２６，２７に写し出さ
れた座ぐり穴の中心位置Ｂ，Ｃを、座標原点とし、これ
をメモリ４４に記憶させる。 〔２〕位置出し用ピンの取り付け工程２００-2 図４に示すように、作業者が吸着用パッドを取り外し
て、この代わりに、位置出し用ピン２１０を取り付け
る。 〔３〕基準トレイ６０を避かす工程２００-3 図４に示すように、作業者が基準トレイ６０をガラス基
板交換部５０から避かす。 〔４〕第１回目のロボット本体マニュアル操作動作工程
２００-4 この工程２００-4は、次の動作（４−１）〜（４−６）
によってなされる。
【００８３】（４−１）作業者が操作部４２を操作し、
ロボット本体２２を動作させる。図５に示すように、柱
部３２を動かし、Ｘ座標原点からＸＥだけ離れたポイン
トＥに停止させる。
ロボット本体２２を動作させる。図５に示すように、柱
部３２を動かし、Ｘ座標原点からＸＥだけ離れたポイン
トＥに停止させる。
【００８４】（４−２） ＣＣＤカメラ２４が撮ってい
るＴＶモニタ２６の画面をみながら、支持レール部３３
をθ方向に適宜回動させ、且つアーム部３４を適宜伸ば
して、ピン２１０の中心を、上記〔１〕で定めた点Ｂの
原点座標に一致させる。
るＴＶモニタ２６の画面をみながら、支持レール部３３
をθ方向に適宜回動させ、且つアーム部３４を適宜伸ば
して、ピン２１０の中心を、上記〔１〕で定めた点Ｂの
原点座標に一致させる。
【００８５】（４−３） このときの、アーム部３４の
伸び量ｂを、メモリ４４に記憶させる。
伸び量ｂを、メモリ４４に記憶させる。
【００８６】（４−４） ＣＣＤカメラ２５が撮ってい
るＴＶモニタ２７の画面をみながら、支持レール部３３
をθ方向に適宜回動させ、且つアーム部３４を適宜伸ば
して、ピン２１０の中心を、上記〔１〕で定めた点Ｃの
原点座標に一致させる。
るＴＶモニタ２７の画面をみながら、支持レール部３３
をθ方向に適宜回動させ、且つアーム部３４を適宜伸ば
して、ピン２１０の中心を、上記〔１〕で定めた点Ｃの
原点座標に一致させる。
【００８７】（４−５） このときの、アーム部３４の
伸び量ｂ＋ｂ’及び回動角βを、メモリ４４に記憶させ
る。
伸び量ｂ＋ｂ’及び回動角βを、メモリ４４に記憶させ
る。
【００８８】（４−６） 以下の計算を行って、∠ＣＢ
Ｅ＝β’を求める。
Ｅ＝β’を求める。
【００８９】
【数５】
【００９０】である。
【００９１】ここで、第２余弦定理より ａ2 ＝ｂ2 ＋
（ｂ＋ｂ’）2 ＋２ｂ（ｂ＋ｂ’）cos β、及びｂ
2 （２＋２cos β）＋２ｂ（ｂ’＋ｂ’cos β）＋ｂ’
2 −ａ2＝０となる。
（ｂ＋ｂ’）2 ＋２ｂ（ｂ＋ｂ’）cos β、及びｂ
2 （２＋２cos β）＋２ｂ（ｂ’＋ｂ’cos β）＋ｂ’
2 −ａ2＝０となる。
【００９２】上記二つの式よりｂを求める（ｂ＞０）
【００９３】
【数６】
【００９４】となる。
【００９５】求めた角度β’をメモリ４４に記憶させ
る。 〔５〕第２回目のロボット本体マニュアル操作動作工程
２００-5 作業者が操作部４２を操作し、ロボット本体２２を動作
させる。
る。 〔５〕第２回目のロボット本体マニュアル操作動作工程
２００-5 作業者が操作部４２を操作し、ロボット本体２２を動作
させる。
【００９６】図６に示すように、柱部３２を、Ｘ座標原
点からＸＥとは異なる距離ＸＦ離れたポイントＦに停止
させ、上記の（４−２）〜（４−６）と同じ動作を行な
い、アーム部３４の伸び量ｃ，ｃ＋ｃ’及びアーム部３
４の回動角γ，及び角＜ＣＢＦ≡γ’を求め、これをメ
モリ４４に記憶させる。
点からＸＥとは異なる距離ＸＦ離れたポイントＦに停止
させ、上記の（４−２）〜（４−６）と同じ動作を行な
い、アーム部３４の伸び量ｃ，ｃ＋ｃ’及びアーム部３
４の回動角γ，及び角＜ＣＢＦ≡γ’を求め、これをメ
モリ４４に記憶させる。
【００９７】アーム部３４の伸び量ｃは、次式により求
まる。
まる。
【００９８】
【数７】
【００９９】〔６〕点Ｂの位置を算出する工程２００-6 図７に示すように、上記〔４〕，〔５〕の工程で得たデ
ータに基づいて以下のように、ロボット本体２１の座標
系における点Ｂの位置を求める。
ータに基づいて以下のように、ロボット本体２１の座標
系における点Ｂの位置を求める。
【０１００】第２余弦定理より ｂ2 ＝ｃ2 ＋ｌ2 ＋２
ｃｌcos Ｓとなる。よって、
ｃｌcos Ｓとなる。よって、
【０１０１】
【数８】
【０１０２】となる。 〔７〕基準トレイ６０の辺６４（点Ｂ，Ｃを結ぶ線分と
平行である）のロボット本体２１のＸ座標軸上に対する
ずれ角度αを求める工程２００-7 図８に示すように、点Ｅを通り、線分ＢＣに対する垂線
の、線分ＢＣとの交点をＭとする。同じく、点Ｆを通
り、線分ＢＣに対する垂線の、線分ＢＣとの交点をＮと
する。
平行である）のロボット本体２１のＸ座標軸上に対する
ずれ角度αを求める工程２００-7 図８に示すように、点Ｅを通り、線分ＢＣに対する垂線
の、線分ＢＣとの交点をＭとする。同じく、点Ｆを通
り、線分ＢＣに対する垂線の、線分ＢＣとの交点をＮと
する。
【０１０３】これから、以下の計算を行なって、ロボッ
ト本体２１のＸ座標軸と基準トレイ６０の辺６４とのな
す角度αを求める。
ト本体２１のＸ座標軸と基準トレイ６０の辺６４とのな
す角度αを求める。
【０１０４】
【数９】
【０１０５】〔８〕最後に、位置出し用ピンを取り外
し、吸着用パッドを付ける工程２００-8を行う。
し、吸着用パッドを付ける工程２００-8を行う。
【０１０６】以上により、基準位置求め工程２００が終
了する。
了する。
【０１０７】上記より分かるように、ロボット本体２１
の設置位置を動かしたりして調整する工程及び直角治具
を用いて調整する工程は無いため、基準位置求め工程２
００は、従来に比べて、手間がかからずに、しかも精度
良く行われる。
の設置位置を動かしたりして調整する工程及び直角治具
を用いて調整する工程は無いため、基準位置求め工程２
００は、従来に比べて、手間がかからずに、しかも精度
良く行われる。
【０１０８】次に、ロボット本体移動量求め工程２０１
について説明する。
について説明する。
【０１０９】基準トレイ６０がガラス基板交換部５０か
ら移動して、次のトレイ６０-1が、ガラス基板交換部５
０に到り、これが図１６に示すように、基準トレイ６０
の位置に対して若干ずれると仮定して、説明する。
ら移動して、次のトレイ６０-1が、ガラス基板交換部５
０に到り、これが図１６に示すように、基準トレイ６０
の位置に対して若干ずれると仮定して、説明する。
【０１１０】点Ｂ’，Ｃ’，Ｄ’は、トレイ６０-1の座
ぐり穴及びガラス基板載置部の位置である。
ぐり穴及びガラス基板載置部の位置である。
〔９〕Ｄ’の位置を求める工程２０１-1 図１７（Ａ），（Ｂ）に示すように、ＴＶモニタ２６，
２７上に点Ｂ’，Ｃ’を写し出す。
２７上に点Ｂ’，Ｃ’を写し出す。
【０１１１】図９に示すように、線分ＢＣと線分Ｂ’
Ｃ’との角度をΩとする。
Ｃ’との角度をΩとする。
【０１１２】以上より、Ｄ’の位置を、次のようにして
求める。
求める。
【０１１３】
【外４】
【０１１４】は、Ｂを原点とし、（Ｘ座標はＸ軸と平
行）この時Ｄとなる点をＤＤとしこれをα＋Ωだけ回動
させ、
行）この時Ｄとなる点をＤＤとしこれをα＋Ωだけ回動
させ、
【０１１５】
【外５】
【０１１６】加えた位置である。
【０１１７】従って、
【０１１８】
【外６】
【０１１９】は、以下に示すように求められる。
【０１２０】
【数１０】
【０１２１】〔10〕Ｊ，Ｈを求める工程２０１-2 ロボット本体２１のＸ座標と線分Ｂ’Ｃ’とのなす角度
は、α＋Ωである。
は、α＋Ωである。
【０１２２】図１０に示すように、図１８中の角度α
に、α＋Ωを代入して、Ｊ及びＨを求める。
に、α＋Ωを代入して、Ｊ及びＨを求める。
【０１２３】Ｊ，Ｈは、次のようになる。
【０１２４】
【数１１】
【０１２５】吸着用パッド３５を、上記トレイ６０-1の
他のガラス基板載置部の中心の位置への位置決めするた
めのデータは、上記で求めたα，Ｊ，Ｈに、トレイ上の
ガラス基板載置部の配置の寸法を適宜加算、減算するこ
とによって求まる。
他のガラス基板載置部の中心の位置への位置決めするた
めのデータは、上記で求めたα，Ｊ，Ｈに、トレイ上の
ガラス基板載置部の配置の寸法を適宜加算、減算するこ
とによって求まる。
【０１２６】以上によって、ロボット本体移動量求め工
程２０１が完了する。
程２０１が完了する。
【０１２７】次に、ロボット作動工程２０２を行う。
【０１２８】上記の工程２０２で求めたデータが出力さ
れ、図２及び図３もモータ駆動回路４１に加えられ、サ
ーボモータが動作してロボット本体２２がＸ，Ｙ，Ｚ，
θ方向に動作する。
れ、図２及び図３もモータ駆動回路４１に加えられ、サ
ーボモータが動作してロボット本体２２がＸ，Ｙ，Ｚ，
θ方向に動作する。
【０１２９】これによって、吸着用パッド３５が、トレ
イ６０-1の各ガラス基板載置部の中心に移動され、ガラ
ス基板が各ガラス基板載置部に載置される。
イ６０-1の各ガラス基板載置部の中心に移動され、ガラ
ス基板が各ガラス基板載置部に載置される。
【０１３０】なお、本発明はＬＣＤのＣＶＤ装置の場所
に限らず、他の場所にも同様に適用しうる。
に限らず、他の場所にも同様に適用しうる。
【０１３１】即ち、ワークは、ガラス基板に限定されな
い。また、ワークが位置決めされる位置は、トレイ上に
限らない。
い。また、ワークが位置決めされる位置は、トレイ上に
限らない。
【０１３２】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１及び２の
本発明によれば、ロボット本体の設置位置を調整した
り、直角治具を使用して直角出しを行ったりする必要が
なく、従来に比べて、基準トレイに対する作業を、手間
がかからずに、簡単に、行うことが出来る。
本発明によれば、ロボット本体の設置位置を調整した
り、直角治具を使用して直角出しを行ったりする必要が
なく、従来に比べて、基準トレイに対する作業を、手間
がかからずに、簡単に、行うことが出来る。
【０１３３】また、基準位置を精度良く求めることが出
来る。これによって、ワークを搬送して、次々に移動し
てくる各トレイ上の所定位置に位置決めする動作を、従
来に比べて精度良く行うことが出来る。
来る。これによって、ワークを搬送して、次々に移動し
てくる各トレイ上の所定位置に位置決めする動作を、従
来に比べて精度良く行うことが出来る。
【図１】本発明の一実施例になるワーク搬送位置求め方
法のフローチャートである。
法のフローチャートである。
【図２】本発明のワーク搬送位置求め方法を行うワーク
搬送位置決め装置を示す図である。
搬送位置決め装置を示す図である。
【図３】図２の装置の立面図である。
【図４】図１中、工程２００-1，２００-3を説明するた
めの図である。
めの図である。
【図５】図１中、工程２００-4を説明するための図であ
る。
る。
【図６】図１中、工程２００-5を説明するための図であ
る。
る。
【図７】図１中、工程２００-6を説明する図である。
【図８】図１中、工程２００-7を説明する図である。
【図９】図１中、工程２００-1を説明する図である。
【図１０】図１中、工程２００-2を説明する図である。
【図１１】ＣＶＤ装置のガラス基板交換部及びその周辺
部を示す図である。
部を示す図である。
【図１２】従来のワーク搬送位置決め方法を行う装置を
示す図である。
示す図である。
【図１３】図１２の装置の立面図である。
【図１４】ガラス基板搬送位置決め動作のフローチャー
トである。
トである。
【図１５】図１４中、基準動作量設定工程を説明するた
めの図である。
めの図である。
【図１６】次のトレイの基準トレイに対する位置ずれを
説明するための図である。
説明するための図である。
【図１７】図１６のトレイの座ぐり穴のＴＶモニタの画
面を示す図である。
面を示す図である。
【図１８】図１６のトレイに対するロボット本体の動作
量を求めることを説明するための図である。
量を求めることを説明するための図である。
【図１９】角度αを求める工程１０１-2を説明する図で
ある。
ある。
【図２０】距離Ｊを求める工程１０１-3を説明する図で
ある。
ある。
１０ カセット １８ ガラス基板 ２０ ワーク位置決め装置 ２１ ロボット装置 ２２ Ｘ，Ｙ，Ｚ，θ直交座標系ロボット本体 ２３ ロボット本体駆動制御部 ２４，２５ ＣＣＤカメラ ２６，２７ ＴＶモニタ ３１ 基台 ３２ 柱部 ３３ 支持レール部 ３４ アーム部 ３５ ガラス基板吸着用パッド ３６ Ｘ軸 ３７ Ｙ軸 ３８ 原点 ３９ 床面 ４０ マイクロコンピュータ ４１ モータ駆動回路 ４２ 操作部 ４３ ＣＰＵ ４４ メモリ ５０ ガラス基板交換部 ６０ 基準トレイ ６０-1 トレイ ６１ 表面 ６２-1〜６２-4 座ぐられているガラス基板載置部 ６３ 裏面 ６４ 辺 ６５-1，６５-2 座ぐり穴 ２００ 基準位置求め工程 ２００-1 点Ｂ，Ｃの位置記憶工程 ２００-2 位置出し用ピン取付け工程 ２００-3 基準トレイを避がす工程 ２００-4 第１回目のロボット本体マニュアル操作動作
工程 ２００-5 第２回目のロボット本体マニュアル操作動作
工程 ２００-6 点Ｂの位置を算出する工程 ２００-7 基準トレイの辺のロボット本体のＸ座標に対
するずれ角度を求める工程 ２００-8 吸着パッド取り付け工程 ２０１ ロボット本体動作量求め工程 ２０１-1 Ｄ’の位置を求める工程 ２０１-2 Ｊ，Ｈを求める工程 ２０２ ロボット本体作動工程 ２１０ 位置出し用ピン
工程 ２００-5 第２回目のロボット本体マニュアル操作動作
工程 ２００-6 点Ｂの位置を算出する工程 ２００-7 基準トレイの辺のロボット本体のＸ座標に対
するずれ角度を求める工程 ２００-8 吸着パッド取り付け工程 ２０１ ロボット本体動作量求め工程 ２０１-1 Ｄ’の位置を求める工程 ２０１-2 Ｊ，Ｈを求める工程 ２０２ ロボット本体作動工程 ２１０ 位置出し用ピン
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ２５Ｊ 13/08 Ａ // Ｂ２３Ｑ 39/04 Ｇ
Claims (2)
- 【請求項１】 ワークを次々に移動してきて停止したト
レイ上の所定位置に搬送するロボット本体に対する、第
１番目のトレイである基準トレイの位置である基準位置
を求める基準位置求め工程と、 次からのトレイに対しては、各トレイの上記基準トレイ
の基準位置に対するずれを求めて、上記ロボット本体
が、ワークを各トレイの所定位置にまで搬送するのに必
要な動作量を計算によって求めるロボット本体動作量求
め工程と、 該ロボット本体動作量求め工程によって得た動作量だけ
上記ロボット本体を作動させる工程とよりなり、 上記ロボット本体が、ワークを搬送して、次々に移動し
てくる各トレイの所定位置に位置決めする方法であっ
て、 上記基準位置求め工程を、上記ロボット本体のワークを
保持する個所を、上記基準トレイの基準の位置に対応す
る位置に移動させる動作を、上記ロボット本体の基部側
の可動部分の位置を変えて複数回行ない、そのときの上
記ワークを保持する個所の移動量に基づいて、計算によ
って上記基準位置を求める構成としたことを特徴とする
ワーク搬送位置決め方法。 - 【請求項２】 ワークを次々に移動してきて停止したト
レイ上の所定位置に搬送するＸＹＺθ直交座標系ロボッ
ト本体に対する、第１番目のトレイである基準トレイの
位置である基準位置を求める基準位置求め工程と、 次からのトレイに対しては、各トレイの上記基準トレイ
の基準位置に対するずれを求めて、上記ロボット本体
が、ワークを各トレイの所定位置にまで搬送するのに必
要な動作量を計算によって求めるロボット本体動作量求
め工程と、 該ロボット本体動作量求め工程によって得た動作量だけ
上記ロボット本体を作動させる工程とよりなり、 上記ロボット本体が、ワークを搬送して、次々に移動し
てくる各トレイの所定位置に位置決めする方法であっ
て、 上記基準トレイ及びその他のトレイは、裏面の二個所に
座ぐり穴を有する構成であり、 上記基準トレイ及びその他のトレイが停止したときに、
上記座ぐり穴を撮影する二つのカメラを設け、 上記基準位置決め工程を、 上記カメラによって、上記基準トレイの上記座ぐり穴を
撮影して、該二つの座ぐり穴の位置を記憶する工程と、 上記基準トレイを避かして、上記ロボット本体のワーク
を保持する個所を、上記記憶工程によって記憶された座
ぐり穴の二つの位置へ移動させる第１回目のマニュアル
操作動作工程と、 上記ロボット本体の基部側の可動部分を動かして、該可
動部分を別の位置に設定した状態で、上記ロボット本体
のワークを保持する個所を、上記記憶工程によって記憶
された座ぐり穴の二つの位置へ移動させる第２回目のマ
ニュアル操作動作工程と、 上記第１回目及び第２回目のマニュアル操作動作工程に
おける上記ワークを保持する個所の移動量に基づいて、
計算によって上記基準位置を求める工程とよりなり、 上記ロボット本体動作工程は、上記二つのカメラが各ト
レイの座ぐり穴を撮影した情報に基づいて、各トレイの
上記基準トレイの基準位置に対するずれを求めて、上記
ロボット本体が、ワークを各トレイの所定位置にまで搬
送するのに必要な動作量を計算によって求めるよう構成
したことを特徴とするワーク搬送位置決め方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19695594A JPH0857737A (ja) | 1994-08-22 | 1994-08-22 | ワーク搬送位置決め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19695594A JPH0857737A (ja) | 1994-08-22 | 1994-08-22 | ワーク搬送位置決め方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0857737A true JPH0857737A (ja) | 1996-03-05 |
Family
ID=16366436
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19695594A Withdrawn JPH0857737A (ja) | 1994-08-22 | 1994-08-22 | ワーク搬送位置決め方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0857737A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108581590A (zh) * | 2018-05-02 | 2018-09-28 | 上海西码机床科技股份有限公司 | 用于机床自动上下料的桁架式机械手控制方法及系统 |
| JP2019018330A (ja) * | 2017-07-21 | 2019-02-07 | Ａｇｃ株式会社 | ガラス基板の位置決め装置及び位置決め方法、並びにガラス基板の加工機 |
| CN110370285A (zh) * | 2019-08-09 | 2019-10-25 | 蓝思智能机器人(长沙)有限公司 | 一种机器人控制方法、装置及机器人和存储介质 |
-
1994
- 1994-08-22 JP JP19695594A patent/JPH0857737A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019018330A (ja) * | 2017-07-21 | 2019-02-07 | Ａｇｃ株式会社 | ガラス基板の位置決め装置及び位置決め方法、並びにガラス基板の加工機 |
| CN108581590A (zh) * | 2018-05-02 | 2018-09-28 | 上海西码机床科技股份有限公司 | 用于机床自动上下料的桁架式机械手控制方法及系统 |
| CN110370285A (zh) * | 2019-08-09 | 2019-10-25 | 蓝思智能机器人(长沙)有限公司 | 一种机器人控制方法、装置及机器人和存储介质 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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