JPH0858529A - 車外監視装置付車輌のワイパ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 雨天時においてもクリアな撮像視野を確保
し、且つリアルタイムな外界情報の欠落を防止する。 【構成】 雨天時等にワイパ３を動作させて画像処理装
置４０をＯＮにした場合、角度センサ６からの信号に基
づくワイパ３の位置と画像処理装置４０から入力した撮
像同期信号とから、ワイパ３がＣＣＤカメラ１の撮像タ
イミングで撮像視野に重なるか否かを予測する。そし
て、予測位置が撮像視野に重なる場合、ワイパモータ５
の速度を切換えてワイパ３の払拭動作速度を変更し、ワ
イパ３の影が撮像されないようにする。これにより、雨
天時においても、晴天時同様、クリアで、しかも、欠落
のない外界情報をリアルタイムに取り込むことができ、
外界状況を正確且つ応答性良く認識することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、画像処理によって外界
情報を得る車外監視装置を搭載した車外監視装置付車輌
において、雨天時等におけるワイパの払拭動作を制御し
て撮像視野を確保する車外監視装置付車輌のワイパ制御
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、車輌にカメラ等の撮像手段を搭載
し、この撮像手段で撮像した画像を処理して車外の状況
を認識する車外監視装置が開発されており、この車外監
視装置を搭載した車外監視装置付車輌では、外界状況の
異常を認識し、運転者に対する警告や危険を未然に回避
するための車輌制御等を行なうようになっている。

【０００３】この場合、雨天時にも撮像手段の撮像視野
を確保し、晴天時同様、外界認識に支障のないクリアな
画像が得られるようにする必要があり、例えば、図７に
示すように、カメラ１０１等の撮像手段を車輌１００の
車室内に設置した場合、雨天時には、図８に示すよう
に、前記カメラ１０１の撮像視野を払拭範囲に含むワイ
パ１０２を動作させ、フロントガラス１０３に付着した
雨滴を払拭してクリアな画像を撮像できるようにする。

【０００４】前記カメラ１０１による画像は、図示しな
い画像処理装置で所定の処理サイクル毎に情報を取り出
すため間欠的に撮像される場合が多く、図９に示すよう
に、前記ワイパ１０２を動作させたときのワイパ角度−
時刻線図に前記カメラ１０１の撮像時刻範囲を重ねる
と、前記カメラ１０１の撮像領域（斜線部）が求められ
る。

【０００５】従って、前記ワイパ１０２を無作為に動作
させると、前記カメラ１０１の撮像視野（斜線部）とワ
イパ動作曲線とが部分的に重なって前記ワイパ１０２が
撮像視野を遮ってしまい、前記ワイパ１０２の影が撮像
されて必要な画像情報が欠落し、状況認識の安定性や信
頼性が悪化する。

【０００６】このため、特開平１−２７３１１４号公報
には、画像入力手段の視野中に入るワイパの作動時に、
画像入力手段に入力された画像からワイパの像がキャン
セルされた画像を取り出す画像取出手段を備え、ワイパ
の作動時には、ワイパの像がキャンセルされた画像に基
づいて外界認識を行なう技術が開示されている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述し
た先行技術のように、ワイパの像がキャンセルされた画
像によって外界認識を行なう技術では、所定のサンプリ
ング間隔で取り込まれた複数枚の画像から、ワイパを含
まない画像部分を抽出して合成するか、あるいは、ワイ
パがターンニングポイントに位置して画像入力手段の視
野中に実質的に入っていないときの画像を取り出す等の
処理を行なうことになり、現在の車輌位置に対して所定
の時間遅れを持った過去の静止画像によって対象物を認
識するため、リアルタイムな外界情報が欠落してしま
う。

【０００８】本発明は前記事情に鑑みてなされたもの
で、雨天時においてもクリアな撮像視野を確保し、且つ
リアルタイムな外界情報の欠落を防止することのできる
車外監視装置付車輌のワイパ制御装置を提供することを
目的としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、車外の対象を
間欠的に撮像し、撮像した画像を処理して外界情報を得
る車外監視装置を搭載した車外監視装置付車輌に、撮像
手段の撮像視野を払拭範囲の一部に含んで払拭動作する
ワイパを備えた車外監視装置付車輌のワイパ制御装置で
あって、前記ワイパの現在の払拭動作速度及び位置検出
値と、前記車外監視装置から得られる前記撮像手段の撮
像タイミングとに基づいて、前記撮像手段の次回の撮像
タイミングにおける前記ワイパの位置を予測し、予測し
た位置が前記撮像視野に重なる場合、前記ワイパの払拭
動作速度を変更する払拭動作速度制御手段を備えたもの
である。

【００１０】

【作用】本発明では、車外監視装置を作動させて撮像画
像から外界情報を得る際に、ワイパを作動させると、ワ
イパの現在の払拭動作速度及び位置検出値と、車外監視
装置から得られる撮像手段の撮像タイミングとに基づい
て、次回の撮像タイミングにおけるワイパの位置を予測
し、予測した位置が撮像視野に重なる場合、ワイパの払
拭動作速度を変更する。

【００１１】

【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。図１〜図６は本発明の一実施例に係わり、図１は
ワイパ制御系の回路構成図、図２〜図４はワイパ制御ル
ーチンのフローチャート、図５は撮像タイミング検出ル
ーチンのフローチャート、図６はワイパの動作と撮像タ
イミングとの関係を示すタイムチャートである。

【００１２】図１において、符号１は、図示しない自動
車などの車輌に搭載される撮像手段、例えば電荷結合素
子（ＣＣＤ）を用いたＣＣＤカメラであり、車室内の天
井前方左右に一定の間隔をもって取付けられた２台のＣ
ＣＤカメラ１ａ，１ｂから構成されている。

【００１３】前記ＣＣＤカメラ１ａ，１ｂ（以下、代表
してＣＣＤカメラ１と記す場合もある）は、画像処理装
置４０に接続されて車外監視装置を構成するようになっ
ており、前記画像処理装置４０から所定の処理サイクル
毎にＣＣＤカメラ１に撮像信号が出力されると、フロン
トガラス２を介して車外の対象が撮像され、この撮像画
像が前記画像処理装置４０に入力されて処理される。

【００１４】前記画像処理装置４０では、例えば、左右
画像上における同一物体の位置の相対的なずれから三角
測量の原理によって対象物までの距離を算出する、いわ
ゆるステレオ法により、あるいは、エッジ、線分、特殊
な形等、何らかの特徴を抽出し、それらの特徴が一致す
る部分を見つけ出すことにより、車外の対象物までの距
離を求め、この距離の情報に基づいて道路形状及び自車
輌に対する障害物等を認識する等の処理を行なう。その
処理結果は、図示しない各種アクチェエータの制御装置
等に出力され、運転者に対する警告、車体の自動衝突回
避等の動作を行なうことができる。

【００１５】また、前記フロントガラス２の外表面に
は、雨天時に付着する雨滴等を払拭し、運転者の視野を
確保するとともに前記ＣＣＤカメラ１ａ，１ｂの撮像視
野を確保するワイパ３が装着されている。前記ワイパ３
は、各ワイパブレードが共に同一方向に払拭動作するタ
ンデム形式の一対のワイパ３ａ，３ｂからなり、各ワイ
パ３ａ，３ｂが、図示しないリンク機構を介して、ワイ
パモータユニット４に連結されている。

【００１６】前記ワイパモータユニット４には、図示し
ない減速及び揺動機構が連設されたワイパモータ５と、
揺動角を検出するための角度センサ６とが内蔵されてい
る。前記ワイパモータ５は、例えば、一対のブラシに加
えて第３のブラシを有するＤＣモータ等からなり、一対
のブラシの一方を共通ブラシ、他方を低速用ブラシ、第
３のブラシを高速用ブラシとして、各ブラシの接続を切
換えることで高速と低速との２段階の速度切換えが可能
なようになっており、低速用ブラシ端子と高速用ブラシ
端子とが、それぞれ、低速用リレーＲＹ１のリレー接
点、高速用リレーＲＹ２のリレー接点を介して、バッテ
リ８からイグニッションスイッチ７を経て延出されるバ
ッテリ電源供給ラインに接続され、共通ブラシ端子が接
地されている。

【００１７】一方、符号１０はワイパスイッチであり、
このワイパスイッチ１０は、例えば、運転席のハンドル
ポストから延出されたレバー端部のコンビネーションス
イッチとして形成されている。図においては、前記ワイ
パモータ５の停止、低速作動、高速作動を指定するＯＦ
Ｆ，ＬＯ，ＨＩの各操作位置での内部接続状態を図式的
に示しており、各操作位置での接続を示す端子をＡＣ
Ｃ，Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３で示す。

【００１８】前記ワイパスイッチ１０は、ＯＦＦの操作
位置で端子ＡＣＣと端子Ｓ１、ＬＯの操作位置で端子Ａ
ＣＣと端子Ｓ２、ＨＩの操作位置で端子ＡＣＣと端子Ｓ
３とが、それぞれ内部接続されるようになっており、端
子ＡＣＣが前記バッテリ電源供給ラインに接続され、前
記端子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３が、それぞれ抵抗Ｒ１，Ｒ２，
Ｒ３を介して接地されている。

【００１９】そして、前記ワイパスイッチ１０の操作状
態に応じた各抵抗Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３の電圧が払拭動作速
度制御手段としてのワイパコントローラ３０に入力され
て操作位置が検出されるようになっており、このワイパ
コントローラ３０によって前記各リレーＲＹ１，ＲＹ２
が制御され、前記ＣＣＤカメラ１ａ，１ｂの撮像タイミ
ングで前記ワイパ３ａ，３ｂが撮像視野に入って撮像さ
れないよう、前記ワイパモータ５の速度が切換えられ
る。

【００２０】前記ワイパコントローラ３０は、ＣＰＵ３
１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、バックアップＲＡＭ３
４、Ｉ／Ｏインターフェース３５がバスライン３６を介
して互いに接続されたマイクロコンピュータ等からな
り、前記Ｉ／Ｏインターフェース３５の入力ポートに、
前記画像処理装置４０からの撮像同期信号が入力され、
さらに、前記角度センサ６、及び、前記ワイパスイッチ
１０の端子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３が接続されている。また、
前記Ｉ／Ｏインターフェース３５の出力ポートには、前
記各リレーＲＹ１，ＲＹ２の各リレーコイルが駆動回路
３７を介して接続されている。

【００２１】前記ＲＯＭ３２には制御プログラム、及
び、各種制御用固定データが記憶されており、前記ＲＡ
Ｍ３３には、前記ＣＰＵ３１での演算処理におけるデー
タ等が格納されている。また、前記バックアップＲＡＭ
３４には、後述するワイパ速度の学習値等が記憶され、
前記イグニッションスイッチ７がＯＦＦされたときにも
バックアップ電源が供給されてデータを保持するように
なっている。

【００２２】前記ＣＰＵ３１では前記ＲＯＭ３２に記憶
されている制御プログラムを実行し、雨天時等にワイパ
３を動作させて画像処理装置４０をＯＮにした場合、前
記角度センサ６からの信号に基づくワイパ３ａ，３ｂの
位置と前記画像処理装置４０から入力した撮像同期信号
とから、前記ワイパ３ａ，３ｂが前記ＣＣＤカメラ１
ａ，１ｂの撮像タイミングで撮像視野に重なるか否かを
予測し、その予測結果に応じて前記ワイパモータ５の速
度を切換えて前記ワイパ３ａ，３ｂの払拭動作速度を変
更する。

【００２３】次に、前記ワイパコントローラ３０の動作
について、図２〜図５のフローチャートに従って説明す
る。

【００２４】システムが起動されると、ワイパコントロ
ーラ３０では、フラグ類、Ｉ／Ｏインターフェース３５
の出力ポート値が”０”にイニシャライズされ、リレー
ＲＹ１，ＲＹ２がＯＦＦの状態とされ、図２〜図４に示
すワイパ制御ルーチンが起動される。

【００２５】このとき、画像処理装置４０がＯＮされる
と、撮像同期信号がワイパコントローラ３０に入力さ
れ、ワイパコントローラ３０では、撮像同期信号の入力
毎に、図５に示す撮像タイミング検出ルーチンが起動さ
れる。

【００２６】まず、撮像タイミング検出ルーチンでは、
ステップS101で、撮像同期信号の入力間隔時間Ｔを算出
し、ステップS102で、撮像同期信号の最新の入力時刻ｔ
0と前記ステップS101で算出した入力間隔時間ＴとをＲ
ＡＭ３３の所定アドレスにストアしてルーチンを抜け
る。

【００２７】尚、画像処理装置４０における処理サイク
ルが常に一定であり、撮像同期信号の入力間隔時間が一
定の場合には、最新の入力時刻ｔ0のみを記憶し、入力
間隔時間Ｔは定数としてＲＯＭ３２に格納しておいても
良い。

【００２８】一方、ワイパ制御ルーチンは、起動後、ス
テップS201からの処理を繰返すループ処理であり、ステ
ップS201で、画像処理装置４０がＯＮされて作動してい
るか否かを調べ、画像処理装置４０がＯＦＦのときに
は、ステップS201からステップS202以降へ進んで、ワイ
パスイッチ１０の設定に従ってワイパ３を払拭動作させ
る通常のマニュアル操作の状態とするマニュアルモード
処理を実行し、画像処理装置４０がＯＮされているとき
には、ステップS201からステップS212以降へ進んで、ワ
イパスイッチ１０の操作によって設定されたワイパ速度
（払拭動作速度）に対し、ワイパ３がＣＣＤカメラ１の
撮像視野に入るか否かを予測し、撮像視野に入る場合に
はワイパ速度を変更する予測制御モード処理を実行す
る。

【００２９】初めに、通常のマニュアルモードの処理に
ついて説明する。この処理では、ステップS202で、予測
制御モードでワイパ速度を変更したときにセットされる
速度変更フラグＦをクリアする（Ｆ←０）。これは、予
測制御モードの処理を実行中に画像処理装置４０がＯＦ
Ｆされてマニュアルモードに移行した場合に、予測制御
モードでの制御状態をキャンセルするためである。

【００３０】次いで、ステップS203へ進み、ワイパスイ
ッチ１０の端子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３からの信号を読込んで
ワイパスイッチ１０がＯＮされているか否かを調べ、端
子Ｓ２，Ｓ３の何れかがハイレベルのときには、ワイパ
スイッチ１０がＯＮと判断してステップS204以降の処理
へ進み、端子Ｓ１がハイレベルあるいは端子Ｓ２，Ｓ３
の両方がローレベルのときには、ワイパスイッチ１０が
ＯＦＦと判断してステップS207以降の処理へ進む。

【００３１】ワイパスイッチ１０がＯＮであり、ステッ
プS204以降へ進んだ場合には、ステップS204で、運転者
によってワイパスイッチ１０が低速に設定されているか
高速に設定されているかを調べる。そして、低速設定
（端子Ｓ２のみがハイレベル）のときには、ステップS2
05で、Ｉ／Ｏインターフェース３５の低速用リレーＲＹ
１に対する出力ポート値を”１”にして低速用リレーＲ
Ｙ１をＯＮするとともに、高速用リレーＲＹ２に対する
出力ポート値を”０”として高速用リレーＲＹ２をＯＦ
Ｆして前記ステップS201へ戻り、高速設定（端子Ｓ３の
みがハイレベル）のときには、ステップS206で、低速用
リレーＲＹ１をＯＦＦにするとともに高速用リレーＲＹ
２をＯＮにして前記ステップS201へ戻る。

【００３２】これにより、ワイパスイッチ１０の操作に
応じてワイパモータ５の低速用ブラシあるいは高速用ブ
ラシにバッテリ電源が供給され、ワイパモータ５が設定
速度で回転し、図示しない減速及びリンク機構を介して
ワイパ３が掃引される。

【００３３】一方、前記ステップS203で、ワイパスイッ
チ１０がＯＦＦのときには、前記ステップS203からステ
ップS207へ分岐し、ワイパモータ５が停止状態にある
か、あるいは、ワイパスイッチ１０がＯＦＦされた後に
ワイパ３が正規の待機位置に達するまで作動を継続中で
ワイパモータ５が作動状態にあるかを、低速用リレーＲ
Ｙ１及び高速用リレーＲＹ２に対する出力ポート値から
判別する。

【００３４】その結果、低速用リレーＲＹ１に対する出
力ポート値及び高速用リレーＲＹ２に対する出力ポート
値の両者が共に”０”であり、ワイパ３が待機位置で停
止状態にあるときには、ステップS207から前記ステップ
S201へ戻り、低速用リレーＲＹ１に対する出力ポート値
及び高速用リレーＲＹ２に対する出力ポート値の何れか
が”１”であり、ワイパ３が待機位置に移動中であると
きには、前記ステップS207からステップS208へ進む。

【００３５】ステップS208では、ワイパ３が待機位置に
達するまでの間に画像処理装置４０がＯＮされた場合を
考慮して、画像処理装置４０がＯＮか否かを調べ、ＯＮ
のときには後述する予測制御モードのステップS233へジ
ャンプし、画像処理装置４０がＯＦＦのままであるとき
には、ステップS209以降のワイパ停止処理へ進む。

【００３６】ステップS209では、角度センサ６からの信
号を読込んでワイパ３の位置を検出し、ステップS210で
ワイパ３が待機位置に達したか否かを調べる。そして、
ワイパ３が待機位置に達するまでステップS209,S210の
ループを繰返し、ワイパ３が待機位置に達すると、ステ
ップS211へ進んで、低速用リレーＲＹ１及び高速用リレ
ーＲＹ２を共にＯＦＦにし、前記ステップS201へ戻る。

【００３７】次に、画像処理装置４０がＯＮされ、前記
ステップS201からステップS212以降へ進んだ場合の予測
制御モード処理について説明する。

【００３８】この処理では、ステップS212で、ワイパス
イッチ１０の端子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３からの信号を読込ん
でワイパスイッチ１０がＯＮされているか否かを調べ、
端子Ｓ２，Ｓ３の何れかがハイレベルのときには、ワイ
パスイッチ１０がＯＮと判断してステップS213以降へ進
み、端子Ｓ１がハイレベルあるいは端子Ｓ２，Ｓ３の両
方がローレベルのときには、ワイパスイッチ１０がＯＦ
Ｆと判断してステップS232以降の処理へ進む。

【００３９】雨天時等でワイパスイッチ１０がＯＮさ
れ、ステップS213以降へ進んだ場合には、ステップS213
で速度変更フラグＦがクリアされているか否かを調べ、
Ｆ＝１のときステップS217へジャンプし、Ｆ＝０のと
き、ステップS214で、ワイパスイッチ１０が低速に設定
されているか高速に設定されているかを調べる。

【００４０】そして、低速設定のときには、前記ステッ
プS214からステップS215へ進んで、低速用リレーＲＹ１
をＯＮするとともに高速用リレーＲＹ２をＯＦＦしてス
テップS217へ進み、高速設定のときには、前記ステップ
S214からステップS216へ進んで、低速用リレーＲＹ１を
ＯＦＦにするとともに高速用リレーＲＹ２をＯＮにして
ステップS217へ進む。

【００４１】この場合、Ｆ＝１である状態は、予測制御
モードの処理が繰返されてワイパ３がＣＣＤカメラの撮
像視野内に入ると予測され、既にワイパ速度が変更され
ている場合であり、この状態では、ステップS214〜S216
をジャンプし、一時的にワイパスイッチ１０によるワイ
パ速度の指定を無効とする。また、Ｆ＝０である状態
は、ルーチンが初回の場合、マニュアルモードから予測
制御モードに移行した場合、ワイパ３がＣＣＤカメラの
撮像視野内に入らないと予測されてワイパ速度変更がな
い場合、あるいは、予測結果に基づいてワイパ速度が元
の指定速度に戻された場合であり、この状態では、運転
者がワイパスイッチ１０を操作して指定したワイパ速度
の設定となる。

【００４２】次に、ステップS217では、角度センサ６か
らの信号を読込んで現在のワイパ３の位置を求め、ステ
ップS218で、撮像同期信号の最新の入力時刻ｔ0及び入
力間隔時間ＴのデータをＲＡＭ３３の所定アドレスから
読出し、これらのデータと現在時刻ｔ1とから次の撮像
タイミングを算出し、この撮像タイミングにおけるワイ
パ３の位置を、現在のワイパ速度から予測する。

【００４３】この場合、ワイパ速度は、低速及び高速に
対応した車種毎の仕様値がＲＯＭ３２に格納されてお
り、この値を使用して次の撮像タイミングにおけるワイ
パ位置の予測を行なっても良いが、ループを繰返す毎に
角度センサ６からの出力値の変化と経過時間とから実際
の速度を算出し、この算出値によって仕様値を学習補正
することにより、予測精度を高めることができる。この
ワイパ速度の学習値は、バックアップＲＡＭ３４にスト
アしておく。

【００４４】次に、ステップS219へ進み、前記ステップ
S218における予測結果から次の撮像タイミングにおいて
ワイパ３がＣＣＤカメラ１の撮像視野に重なるか否かを
判別し、ワイパ３がＣＣＤカメラ１の撮像視野に重なる
場合にはステップS220以降でワイパ速度を変更し、重な
らない場合には、ステップS224以降へ分岐する。

【００４５】ワイパ３がＣＣＤカメラ１の撮像視野に重
なる場合、ステップS220では、現在のワイパ速度が低速
であるか高速であるかを、低速用リレーＲＹ１及び高速
用リレーＲＹ２に対する出力ポート値から判別する。現
在のワイパ速度が低速である場合には、ステップS221で
低速用リレーＲＹ１をＯＦＦにするとともに高速用リレ
ーＲＹ２をＯＮにしてワイパモータ５の速度を高速に変
更し、また、現在のワイパ速度が高速である場合には、
ステップS222で低速用リレーＲＹ１をＯＮにするととも
に高速用リレーＲＹ２をＯＦＦし、ワイパモータ５の速
度を低速に変更する。

【００４６】例えば、ワイパ３を低速作動時、図６に破
線で示すように、ワイパ３が折返し点を過ぎたポイント
付近での予測の結果、このままのワイパ速度ではワイパ
３がＣＣＤカメラ１の撮像視野に重なると判別した場合
には、ワイパ速度を高速に切換えることにより、実線の
示すように、ワイパ３が撮像視野に重なることなく払拭
動作を継続させることができる。これにより、画像処理
装置４０でＣＣＤカメラ１による撮像画像を処理する際
に、ワイパ３の影が撮像されることがなく、雨天時にお
いても、晴天時同様、クリアで、しかも、欠落のない外
界情報をリアルタイムに取り込むことができ、正確且つ
応答性良く外界状況を認識することができるのである。

【００４７】そして、前記ステップS221あるいはステッ
プS222で、ワイパ速度を変更した後、ステップS223で、
速度変更フラグＦをセットし（Ｆ←１）、ステップS231
で所定のインターバルの経過を待って、ステップS201へ
戻る。このインターバルは、予測周期を決定するもので
あり、例えば、設定時間毎、設定角度毎、あるいは、撮
像同期信号の入力毎にループを繰返す。

【００４８】一方、前記ステップS219で、ワイパ３がＣ
ＣＤカメラ１の撮像視野に重ならないと判別されてステ
ップS224以降へ分岐した場合には、ステップS224で、速
度変更フラグＦを参照し、ワイパ速度が変更されている
か否かを判別する。Ｆ＝０でワイパ速度が変更されてお
らず、ワイパ速度がワイパスイッチ１０によって指定さ
れる速度である場合（ルーチンが初回である場合、マニ
ュアルモードから移行して初回の場合、予測結果による
速度変更が一度もない場合、あるいは、一旦変更された
ワイパ速度が元に戻されている場合）には、前述のステ
ップS231を経て前記ステップS201へ戻り、Ｆ＝１であ
り、ワイパ速度を変更している場合には、変更されたワ
イパ速度をワイパスイッチ１０によって指定される速度
に戻すことが可能か否かを調べるため、ステップS225
で、元のワイパ速度に戻した場合の次の撮像タイミング
におけるワイパ３の位置を、角度センサ６からの信号、
撮像同期信号の最新の入力時刻ｔ0、入力間隔時間Ｔ、
及び、現在時刻ｔ1から再予測し、ステップS226へ進
む。

【００４９】ステップS226では、再予測の結果、ワイパ
３がＣＣＤカメラ１の撮像視野に重なるか否かを判別
し、ワイパ速度を元に戻すとワイパ３がＣＣＤカメラ１
の撮像視野に重なってしまう場合には、前述のステップ
S231を経て前記ステップS201へ戻り、ワイパ速度を元に
戻してもワイパ３がＣＣＤカメラ１の撮像視野に重なら
ない場合、ステップS227へ進む。

【００５０】ステップS227では、低速用リレーＲＹ１及
び高速用リレーＲＹ２に対する出力ポート値から現在の
ワイパ速度を判別し、現在のワイパ速度が低速である場
合には、ステップS228で低速用リレーＲＹ１をＯＦＦに
するとともに高速用リレーＲＹ２をＯＮにしてワイパモ
ータ５の速度を元の高速に戻し、ステップS230で速度変
更フラグＦをクリアし、ステップS231で所定のインター
バルの経過を待って、ステップS201へ戻る。また、現在
のワイパ速度が高速である場合には、ステップS229で低
速用リレーＲＹ１をＯＮにするとともに高速用リレーＲ
Ｙ２をＯＦＦにしてワイパモータ５の速度を元の低速に
戻し、ステップS230で速度変更フラグＦをクリアしてス
テップS231で所定のインターバルの経過を待って、ステ
ップS201へ戻る。

【００５１】その後、ループを繰返し、画像処理装置４
０がＯＮの状態で、雨天から晴天になる等してワイパス
イッチ１０がＯＦＦされると、ステップS201からステッ
プS212を経てステップS232へ至り、ワイパモータ５が停
止状態にあるか、あるいは、ワイパスイッチ１０がＯＦ
Ｆされた後にワイパ３が正規の待機位置に達するまで作
動を継続中でワイパモータ５が作動状態にあるかを、低
速用リレーＲＹ１及び高速用リレーＲＹ２に対する出力
ポート値から判別する。

【００５２】ワイパ３が待機位置で停止状態にあるとき
には、ステップS232から前記ステップS201へ戻り、ワイ
パ３が待機位置に移動中であるときには、ステップS232
からステップS233へ進んで、角度センサ６の信号からワ
イパ３の位置が折返し点を過ぎて復路を移動中であるか
否かを調べ、折返し点を過ぎて復路を移動中であるとき
には、ステップS234で、ワイパ３の位置がＣＣＤカメラ
１の撮像視野を過ぎているか否かを調べる。

【００５３】その結果、ワイパ３の位置が折返し点を過
ぎていないとき、あるいは、ＣＣＤカメラ１の撮像視野
を過ぎていないときには、前記ステップS233あるいは前
記ステップS234から前述のステップS217以降へジャンプ
してワイパ３がＣＣＤカメラ１の撮像視野に重なる場合
にはワイパ速度を変更し、ワイパ３の位置が既にＣＣＤ
カメラ１の撮像視野を過ぎているときには、前記ステッ
プS234からステップS235へ進んで、速度変更フラグＦを
クリアし（Ｆ←０）、前述のマニュアルモードにおける
ステップS209以降へジャンプしてワイパ停止処理を行な
う。

【００５４】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、車
外監視装置を作動させて撮像画像から外界情報を得る際
に、ワイパを作動させると、ワイパの現在の払拭動作速
度及び位置検出値と、車外監視装置から得られる撮像手
段の撮像タイミングとに基づいて、次回の撮像タイミン
グにおけるワイパの位置を予測し、予測した位置が撮像
視野に重なる場合、ワイパの払拭動作速度を変更するた
め、ワイパが撮像視野に重なった状態で撮像されて画像
情報が欠落することがなくなり、雨天時においても、晴
天時同様、クリアで、しかも、欠落のない外界情報をリ
アルタイムに取り込むことができる。従って、外界状況
を正確且つ応答性良く認識することができ、制御性、信
頼性を向上することができる等優れた効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】ワイパ制御系の回路構成図

【図２】ワイパ制御ルーチンのフローチャート（その
１）

【図３】ワイパ制御ルーチンのフローチャート（その
２）

【図４】ワイパ制御ルーチンのフローチャート（その
３）

【図５】撮像タイミング検出ルーチンのフローチャート

【図６】ワイパの動作と撮像タイミングとの関係を示す
タイムチャート

【図７】従来例に係り、車室内にカメラを設置した車外
監視装置付車輌の説明図

【図８】従来例に係り、撮像視野とワイパ払拭範囲との
関係を示す説明図

【図９】従来例に係り、ワイパを無作為に作動させた場
合のワイパの動作と撮像タイミングとの関係を示すタイ
ムチャート

【符号の説明】

１ ＣＣＤカメラ（撮像手段） ３ ワイパ ３０ ワイパコントローラ（払拭動作速度制御手段） ４０ 画像処理装置（車外監視装置）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車外の対象を間欠的に撮像し、撮像した
   画像を処理して外界情報を得る車外監視装置を搭載した
   車外監視装置付車輌に、撮像手段の撮像視野を払拭範囲
   の一部に含んで払拭動作するワイパを備えた車外監視装
   置付車輌のワイパ制御装置であって、 前記ワイパの現在の払拭動作速度及び位置検出値と、前
   記車外監視装置から得られる前記撮像手段の撮像タイミ
   ングとに基づいて、前記撮像手段の次回の撮像タイミン
   グにおける前記ワイパの位置を予測し、予測した位置が
   前記撮像視野に重なる場合、前記ワイパの払拭動作速度
   を変更する払拭動作速度制御手段(30)を備えたことを特
   徴とする車外監視装置付車輌のワイパ制御装置。