JPH0858924A - 物体配置方法、自動収納システムおよび記憶媒体移送方法 - Google Patents

物体配置方法、自動収納システムおよび記憶媒体移送方法

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JPH0858924A
JPH0858924A JP7181817A JP18181795A JPH0858924A JP H0858924 A JPH0858924 A JP H0858924A JP 7181817 A JP7181817 A JP 7181817A JP 18181795 A JP18181795 A JP 18181795A JP H0858924 A JPH0858924 A JP H0858924A
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    • G11B17/22—Guiding record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor from random access magazine of disc records
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Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】収納セル内にある物体を正確に配置するための
位置決めシステムを提供する。 【構成】自動収納システム１は、ピッカー・アセンブリ
３を介して、データ・カートリッジ５を記憶装置と複数
の収納セルとの間で移動させる。収納セルは、１つ以上
の取外し可能なマガジン４で形成される。ピッカー・ア
センブリ３は、まずゼロ位置基準を確立して、それに対
してホーム・ポジションを配置することによって、各デ
ータ・カートリッジ５を収納セル内に正確に配置する。
ホーム・ポジションとは、各マガジン上の所定の点であ
る。ホーム・ポジションを精密に配置するために、赤外
線検出器と赤外線エミッタとがピッカー・アセンブリ３
上に配置される。各カートリッジは、ホーム位置から所
定のタコメータ８のカウント範囲内に配置される。検出
器／センサは、各カートリッジを精密に配置するのに使
用される。精密なタコメータの位置が記憶され、カート
リッジは既知の位置に戻される。その結果、システム中
の公差の累積効果が除かれる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は一般にロボット式ハンド
リング・システム、特に収納セル内にある物体を正確に
配置するための位置決めシステムを備えたピッカー・ア
センブリを有する収納システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】ビジネスおよび科学の多くの応用分野で
コンピュータを使用してデータを記録しており、データ
の多くは取外し可能な媒体に記憶されている。取外し可
能媒体は、磁気テープ・カートリッジ、光ディスク・カ
ートリッジ、フロッピー・ディスケット、またはフロプ
ティカル・ディスケットの形をとることができる。取外
し可能媒体にデータを記憶させることの利点は数多くあ
る。その利点とは、大量のデータを記憶できること（追
加のカートリッジを使って追加のデータを記憶でき
る）、長期間の記憶および記録保存のための手段を提供
すること、取外し不能媒体上に常駐するデータをバック
アップできること、およびコンピュータ間でのデータの
簡単な転送が可能なこと等である。取外し可能媒体は通
常、記憶データを保存する最も経済的な手段となる。
【０００３】これまでは、識別の取外し可能媒体（以下
データ・カートリッジと呼ぶ）に対する要求が出される
と、オペレータがデータ・カートリッジを取り出し、選
択されたデータ・カートリッジを記憶装置に物理的にロ
ードする必要があった。この手動モードは、大幅な遅れ
を招くとともに、オペレータがデータ・カートリッジを
取り出してからでなければ、そのデータ・カートリッジ
上のデータは処理できなかった。さらに、オペレータは
間違い易く、正しくないデータ・カートリッジをロード
し易い。
【０００４】データ記憶製品の進歩とともに、データ・
カートリッジはサイズが小さくなり、データ・カートリ
ッジを自動的に取り出して、そのデータ・カートリッジ
を記憶装置にロードするためのロボットが設計され、組
み込まれた。ロボットは、１つ以上の記憶装置および複
数のデータ・カートリッジも収納セル内に含む自動収納
ライブラリ中に収容されている。ロボットがオペレータ
に取って代わり、その結果、アクセス時間および信頼性
が改善された。しかし、ロボットが選ばれたデータ・カ
ートリッジを取り出せるよう、収納セル内で各データ・
カートリッジとの初期位置合せを確立することが必要と
なる。大抵は、ロボットにカメラが搭載され、ロボット
が所望のデータ・カートリッジと位置合せするためのフ
ィードバックを提供する。さらに、ロボットの信頼性改
善のため、収納セルの自動収納ライブラリ内で、収納セ
ルを固定し、正確に配置する。（マガジン・タイプの収
納セルで可能なような）収納セルの取外しまたは移動に
は、ロボットを再度位置合せする必要がある。
【０００５】カメラ位置合せシステムに伴う困難さと費
用とは、ストリップ・エンコーダを使って位置決めフィ
ードバックを提供することによって、ある程度対処され
てきた。ストリップ・エンコーダを収納セルに添付する
か、あるいは収納セルと位置合せし、ピッカー・アセン
ブリ上に配置したセンサで検出する。対応する各収納セ
ルとピッカー・アセンブリを正確に配置するには、スト
リップ・エンコーダにも収納セルにも同一のセル間隔
（ピッチ）が必要である。さらに、ストリップ・エンコ
ーダは精密に収納セルに添付するか、あるいは収納セル
と位置合せする必要がある。
【０００６】このように、収納セル中に常駐するデータ
・カートリッジを直接検出する能力を有する位置決めシ
ステムが必要とされている。したがって、カメラ・フィ
ードバック・システムの複雑さおよび費用がなくなるこ
とが望ましく、同様に、ストリップ・エンコーダと収納
セル間の位置公差も除けることになる。データ・カート
リッジを直接検出する位置決めシステムは、収納セルを
正確に配置しなくても、ピッカー・アセンブリを収納セ
ルに精密に位置合せするはずである。したがって、位置
合せ方法を損なうことなく、収納セルを簡単に取り外
し、自動収納ライブラリ内で交換できることになる。さ
らに、データ・カートリッジを収納セル内に正確に配置
する必要がなくなり、収納セルの製造時に要する精密さ
が軽減される。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】本発明の一目的は、複
数の収納セルの位置内に物体を配置する改良型の位置決
めシステムを提供することである。
【０００８】本発明の他の目的は、記憶媒体へのアクセ
ス時間を最小限に抑え、自動収納システム内で必要な位
置合せを最小限に抑えながら、当該記憶媒体にランダム
・アクセスするためのピッカー・アセンブリを有する自
動収納システムを提供することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明の第１の実施例に
よると、収納セルから記憶装置へ、そしてその逆方向へ
記憶媒体を移動させるための自動収納システムは、ピッ
カー・アセンブリが、記憶媒体と記憶装置の間でピッカ
ー・アセンブリを並進させるアクセッサに取り付けられ
ている。ピッカー・アセンブリには、赤外線エミッタ
と、収納セル上および前記記憶媒体の縁部上にある所定
の特徴を検出するのに使用される赤外線検出器が取り付
けられている。アクセッサ内には、アクセッサを駆動す
るモータ、および位置決め中のカウントに使用されるタ
コメータが組み込まれている。ドライバ・カードはモー
タ・ドライバ、位置比較レジスタ、および位置カウンタ
を含む。
【００１０】本発明の他の実施例では、複数の記憶媒体
のいずれかに位置合せすべきピッカー・アセンブリを位
置決めする方法が用いられる。この方法は、（ａ）ピッ
カー・アセンブリをアクセッサの動程の縁部にある第１
位置まで移動させる段階と、（ｂ）ピッカー・アセンブ
リを収納マガジン上に配置された拡張タブ付近の第２位
置まで所定の距離だけ並進させる段階と、（ｃ）収納マ
ガジンの拡張タブを検出して前記マガジンの「ホーム」
基準を確立する段階と、（ｄ）マガジンの「ホーム」基
準に関するタコメータのカウントを位置レジスタに保管
する段階と、（ｅ）ピッカー・アセンブリを、記憶媒体
のいずれか１つとほぼ一直線上にある第３位置まで所定
の距離だけ移動させる段階と、（ｆ）記憶媒体の縁部を
検出する段階、および（ｇ）記憶媒体の縁部に関するタ
コメータのカウントを位置レジスタに保管する段階とを
含む。
【００１１】
【実施例】図面を参照すると、同じ数字は図で同じ部品
に対応する。本発明は、データ処理環境に使用される自
動磁気テープ記憶システムで実施したものとして説明す
ることにする。図示の例では本発明は磁気テープ・カー
トリッジを使用しているが、本発明は光ディスク・カー
トリッジまたはその他の記憶媒体にも同様に適用される
ことが、当業者には理解されよう。さらに、自動磁気テ
ープ記憶システムについて説明しているが、本発明はデ
ータ記憶の用途に限定されるものではない。本明細書で
説明する発明は、一般にロボットのハンドリング・シス
テムに適用できる。図１は磁気テープ・カートリッジな
どの取外し可能媒体を管理するための自動収納システム
１を示す。取外し可能媒体は複数のデータ・カートリッ
ジ５内に含まれる。各データ・カートリッジ５はマガジ
ン４内に配置され、各マガジン４は複数のデータ・カー
トリッジ５を保持するための複数の収納セルを含む。マ
ガジン４は、各データ・カートリッジ５を保持する手段
を提供し、かつピッカー・アセンブリ３を介して複数の
データ・カートリッジ５を検出するためのアクセスも可
能にする。
【００１２】自動収納システム１はまた、少なくとも１
個の記憶装置２、たとえばＩＢＭ３４９４磁気テープ駆
動装置を含む。マガジン４は、記憶装置２の反対側に、
これと平行に配置される。マガジンは、記憶装置２と平
行にこれに近接して配置することもできる（図示せ
ず）。ピッカー・アセンブリ３は、データ・カートリッ
ジ５をマガジン４から記憶装置２中の記憶スロットに移
動する。ピッカー・アセンブリ３は、ピッカー・アセン
ブリを記憶装置２およびマガジン４と平行に並進させる
アクセッサ６に取り付けられる。アクセッサ６はモータ
７およびタコメータ８を含む。この並進により、ピッカ
ー・アセンブリ３を、複数のデータ・カートリッジ５ま
たは記憶スロットあるいはその両方のいずれかとちょう
ど一直線上に配置することができる。
【００１３】ピッカー・アセンブリ３は、選択されたデ
ータ・カートリッジ５と一直線上に配置された後、マガ
ジン４からデータ・カートリッジ５を取り出す。ピッカ
ー・アセンブリ３がアクセッサ６を介して記憶装置２ま
で並進する間、データ・カートリッジ５はピッカー・ア
センブリ３内に保持される。ピッカー・アセンブリ３
は、記憶装置２に達するとデータ・カートリッジ５を記
憶装置２中に移動させる。記憶装置２がデータ・カート
リッジ５を処理した後、ピッカー・アセンブリ３は記憶
装置２からデータ・カートリッジ５を取り外し、マガジ
ン４内の元の収納セル（または空の収納セル）に並進し
て戻り、ここでピッカー・アセンブリ４はデータ・カー
トリッジ５を戻してマガジン４に入れる。
【００１４】次に図２を参照すると、ピッカー・アセン
ブリ３の前グリッパ２０と後グリッパ２１の縦続関係が
示してある。前グリッパ２０はマガジン４に面し、後グ
リッパ２１は記憶装置２に面している。前後のグリッパ
２０、２１は各々、物品を把持するために閉じる上下の
指を含む。後グリッパ２１に対する前グリッパ２０の縦
続関係によって、データ・カートリッジ５はピッカー・
アセンブリ３を「通過」することができ、したがってピ
ッカー・アセンブリ３は通過ピッカーとして機能する。
データ・カートリッジ５がピッカー・アセンブリ３のい
ずれかの側にある時は、前後グリッパ２０、２１の両方
がデータ・カートリッジ５の外被を越えて延びる。ピッ
カー・アセンブリ３が並進するには、前後グリッパが開
位置（図示）にあって、データ・カートリッジ５と干渉
しないようにしなければならない。データ・カートリッ
ジ５をマガジン４または記憶装置２から取り出すため
に、適切な前または後グリッパ２０、２１が閉じて、所
与のデータ・カートリッジに接触しなければならない。
通過ピッカーは、システムの時間と空間の効率にとって
は有利であるが、他のグリッパ機構も使用でき、その方
が適切なこともある。たとえば、データ・カートリッジ
以外の物体を扱う収納システムでは、これより大きい、
または小さい把持機構が望ましいことがある。
【００１５】図３は、ピッカー・アセンブリ３をさらに
詳細に示し、ピッカー・アセンブリの位置決めに使用す
る赤外線エミッタ３０と赤外線検出器３１を含む。本発
明の好ましい実施例では、検出のために赤外線を使用す
るが、当業者には他の検出器も使用できることが理解さ
れよう。例えば光、近接または容量性、および機械式検
出器があるが、これに限定されるものではない。赤外線
センサは両方とも、各々ケーブル３４と３５とによって
相互接続カード３３に配線される。赤外線ビーム３２が
エミッタ３０と検出器３１とを結合し、カートリッジが
収納される領域をスパンする。この領域内にカートリッ
ジまたはマガジンなどの物品があれば、それが赤外線ビ
ーム３２を遮断し、エミッタ３０と検出器３１との結合
を中断する。
【００１６】図４は、ピッカー・アセンブリの位置決め
に使用されるシステムの主要構成要素のブロック図であ
る。赤外線エミッタ３０が赤外線検出器３１に結合さ
れ、スパンされた領域が開放されているかそれとも遮断
されているかを感知する。赤外線エミッタ３０と赤外線
検出器３１は、ピッカー・アセンブリ上にある相互接続
カード３３にケーブル接続される。相互接続カード３３
は、モータ・ドライバ、位置比較レジスタ、および位置
カウンタを含むドライバ・カード４０にケーブル接続さ
れる。さらに、ドライバ・カード４０は、順方向線およ
び逆方向線を介してアクセッサ・モータ７に接続され
る。「Ａ」位相線および「Ｂ」位相線は、アクセッサ・
モータのタコメータ８からドライバ・カード４０へのフ
ィードバックを提供する。プロセッサがテープ駆動電子
回路４１中にあり、ピッカー・アセンブリの位置決めに
使用する動作制御命令を提供する。テープ駆動電子回路
４１はさらに、当技術分野で周知の、データをデータ・
カートリッジ５に読み書きするための回路と機構を含
む。データ記憶の形は、直線、らせん形、アナログなど
様々であり、本発明では特に定めない。
【００１７】図５は、ピッカー・アセンブリ３とマガジ
ン４との空間的関係を示す。この平面図には赤外線検出
器３１が見え、赤外線エミッタは検出器３１の真下で、
データ・カートリッジ５より下の平面に配置される。ピ
ッカー・アセンブリ３が並進し、左右に移動すると、エ
ミッタと検出器との間の赤外線ビームは、データ・カー
トリッジ５とマガジンの側タブ５０および５１によって
遮断されることになる。
【００１８】図６は、マガジン４とマガジンのホルダ６
１を示す。各マガジン４は、複数のデータ・カートリッ
ジ５を分割するデバイダ６０によって画定される複数の
収納セルを含む。マガジン４は、矢印で示すように、マ
ガジン・ホルダ６１から取り外すことができる。マガジ
ン４の横方向位置は、マガジンとマガジン・ホルダ６１
との間のはめ合いによって決まる。同様に、各データ・
カートリッジ５の横方向位置は、収納セル中のデータ・
カートリッジ５のはめ合いによって設定される。
【００１９】操作方法 再び図１と図５とを参照すると、自動収納システム１
は、電源が入るとゼロ位置基準を確立する。まず、アク
セッサ６がピッカー・アセンブリ３をアクセッサ６の左
端に移動させ、これによって自動収納システム１のゼロ
位置基準を確立する。別法として、ゼロ基準位置をアク
セッサ６の右端、またはリミット・スイッチ位置に確立
することもできる。アクセッサ６は、収納システム１の
ゼロ位置基準から、ピッカー・アセンブリ３を右方向
に、左右のマガジン４の拡張タブ５０および５１がある
と予想されるおおよその領域まで、所定の距離だけ並進
させる。ピッカー・アセンブリ３が移動している間、タ
コメータ８が発生するカウント数がモニタされる。ピッ
カー・アセンブリ３がこの領域を横切るにつれ、赤外線
ビームはまず（マガジンが挿入されている場合は）左側
マガジン４の拡張タブ５０によって遮断され、次に（や
はりマガジンが挿入されている場合は）右側マガジン４
の拡張タブ５１によって遮断される。拡張タブ５０およ
び５１の位置が記録され、その識別のマガジン４の「ホ
ーム」基準を確立する。マガジン４内のどの収納セルの
動程も、マガジンの「ホーム」基準からの差として定め
る。
【００２０】本明細書で記述された位置決め方法を用い
ると、マガジン４の公差、マガジン・ホルダ６１の公
差、およびマガジン４とマガジン・ホルダ６１との間の
クリアランスのために存在するマガジン位置誤差がなく
なる。したがって、マガジン４を厳格な名目位置に支持
する必要はない。というのは、本自動収納システムは、
マガジン４が配置されている場所を決定し、マガジン４
内で収納セルを移動させるための「ホーム」基準を確立
できるからである。
【００２１】再び図１と図５とを参照すると、マガジン
の「ホーム」基準の確立に用いられる位置決め方法は、
マガジン４内で公差の累積効果を取り除くよう、さらに
拡張される。データ・カートリッジ５間には狭い間隙が
存在するので、赤外線エミッタ３０と赤外線検出器３１
とは、マガジン４内にあるどのカートリッジの縁部５２
の位置も識別することができる。縁部５２を検出するた
め、ピッカー・アセンブリが、マガジンの「ホーム」基
準５０または５１から、選択されたカートリッジ５の左
側の間隙があることが予想されるおおよその領域まで、
所定の距離を並進する。マガジンの「ホーム」基準にお
けるタコメータのカウントを参照し、タコメータ８が発
生するカウントの差をモニタする。ピッカー・アセンブ
リ３がカートリッジの縁部５２を横切ると赤外線ビーム
が遮断され、タコメータのカウントがレジスタ内に保管
される。この時点におけるタコメータのカウントを記録
することにより、データ・カートリッジ５を取り出して
記憶装置２まで運び、記憶装置２から同じタコメータの
カウントまで戻すと、マガジン４内で基本的に同じ位置
に配置することができる。この位置決めは、複数のデー
タ・カートリッジ５のいずれでも繰り返すことができ
る。エンコーダまたはパルス・モータによって位置決め
を行うことができる。残っている位置決めの公差は、ピ
ッカー・アセンブリ３を並進させる装置のリード精度の
公差だけである。収納セルの公差はすべて、ピッカー・
アセンブリ３の位置決めから除かれている。その結果、
ピッカー・アセンブリ３の位置決めがより精密になった
ので、収納セルをさらに密にパッックすることができ、
したがってデータ・カートリッジ５もさらに密にパック
することができる。逆に、精度が改善されたため、デー
タ・カートリッジをより緩やかに（製造公差を緩めて）
パックすることもできる。データ・カートリッジ５をよ
り密にパックするか、あるいは製造公差を緩めるかは、
費用とスペースも考慮した設計上の選択肢である。
【００２２】本明細書に記述された位置決め方法は、シ
ステム内で累積した公差を除きながら、データ・カート
リッジをマガジンから記憶装置に、またはその逆に移送
する手段を提供する。ピッカー・アセンブリには、デー
タ・カートリッジおよびマガジンをスパンする赤外線エ
ミッタと検出器とが取り付けられる。エミッタと検出器
との間の赤外線ビームを使用して各マガジンの拡張タブ
の位置を識別し、各マガジンの「ホーム」基準を確立す
る。その結果、マガジンを厳密な名目位置に保持する必
要がなく、位置合せを損わずに簡単にマガジンを取り外
すことができる。赤外線ビームは、マガジン内にあるデ
ータ・カートリッジの縁部を検出するのにも使用され、
これによってマガジン内の公差の累積効果が除かれる。
こうすることによって、データ・カートリッジを収納セ
ル内に正確に配置する必要がなくなり、マガジンをより
簡単に製造することができる。
【００２３】要約すると、本明細書では、複数の記憶媒
体から１つの記憶媒体を任意に選択し、選択された記憶
媒体をそこから移動させるための自動収納システムを記
述している。自動収納システムは、選択された記憶媒体
を受け取って、そこからデータを取り出したり、そこに
データを記憶させたりするための記憶装置を含む。複数
の収納セルは、その中に記憶媒体を含み、複数の収納セ
ルは記憶装置の反対側に、これとほぼ平行に配置され
る。記憶媒体は、そのまま記憶装置に移動するように、
複数の収納セル内で一定の方向を向いている。ピッカー
機構を使用して、収納セルと記憶装置とから記憶媒体を
取り出す。ピッカー機構を運び、複数の収納セルのうち
の１個と前記記憶装置との間でピッカー機構を移動させ
るために、アクセッサが配置される。マガジンと記憶媒
体とを検出し、記憶媒体のいずれか１つを正確に配置す
るための位置決め基準を提供するため、赤外線エミッタ
と赤外線検出器とが装備されている。
【００２４】本発明を、その好ましい実施例に関して特
に図示し、記述したが、当業者には、本発明の精神と範
囲から逸脱することなく、その形態と詳細とに様々な変
更が可能であることが理解されよう。たとえば、重量、
強度などの必須要件を満たす限り、識別の材料に様々な
変更を施すことができる。本明細書で記述した検出器は
赤外線検出器であるが、物体とホーム位置との検出が有
効に実施できる限り、検出器のタイプを変更してもよ
い。さらに、構造同士を接続する手段も、本発明の範囲
から逸脱することなく変更できる。
【００２５】まとめとして、本発明の構成に関して以下
の事項を開示する。
【００２６】（１）物体を所定位置に移動するために、
複数の収納セル内に配置された前記物体を配置する方法
であって、（ａ）グリッパ機構をホーム・ポジションに
移動させる段階と、（ｂ）前記複数の収納セルとの位置
関係が分かっているホーム・ポジションに前記グリッパ
機構がいつ到着したかを感知し、前記ホーム・ポジショ
ンの位置表示を記憶する段階と、（ｃ）複数の前記収納
セルの所定の収納セルから物体を取り出すために、そこ
に前記グリッパ機構を並進させる段階と、（ｄ）前記の
所定収納セル内にある前記物体を取り出すための位置に
前記グリッパ機構がいつ配置されたかを検出し、前記物
体の位置表示を記憶する段階と、（ｅ）前記所定収納セ
ルから前記物体を取り出し、前記物体を前記所定位置に
移送する段階とを含む方法。 （２）（ｆ）前記物体を、前記所定位置から、前記物体
に関して記憶された位置表示によって表示された位置に
ある前記所定収納セルに戻す段階をさらに含むことを特
徴とする、上記（１）に記載の方法。 （３）（ｇ）前記グリッパ機構を、前記ホーム・ポジシ
ョンからおおよそ所定の既知の距離にあるゼロ位置基準
の場所に移動させる段階をさらに含むことを特徴とす
る、上記（２）に記載の方法。 （４）前記ゼロ位置基準と前記ホーム・ポジションとの
間のおおよそ所定の既知の距離が、タコメータのカウン
トによって測定されることを特徴とする、上記（３）に
記載の方法。 （５）記憶媒体が複数の収納セル内に収納されているデ
ータ収納システムにおいて、前記記憶媒体のうちの１つ
の記憶媒体の位置を特定し、これを複数の前記収納セル
のうちの１つの収納セルと記憶装置との間で移送する方
法であって、複数の前記収納セルが、検出可能な基準特
徴を有する少なくとも１つの取外し可能な収納マガジン
から形成され、収納システムが検出器付きのピッカー・
アセンブリを移動させるためのアクセッサを有し、ピッ
カー・アセンブリの位置が位置レジスタに記憶されたタ
コメータのカウントによって識別され、（ａ）前記ピッ
カー・アセンブリを基準位置まで移動させる段階と、
（ｂ）ピッカー・アセンブリを前記収納マガジン上にあ
る基準特徴付近の第２位置まで、所定の距離だけ並進さ
せる段階と、（ｃ）前記グリッパ・アセンブリを前記基
準位置に配置することによって前記基準位置を検出し、
そこにホーム・ポジションを確立する段階と、（ｄ）前
記ホーム・ポジションのタコメータのカウントを前記位
置レジスタに保管する段階と、（ｅ）前記ピッカー・ア
センブリを、前記記憶媒体とほぼ一直線上にある第３位
置まで、所定の距離だけ移動させる段階と、（ｆ）前記
記憶媒体が前記ピッカー・アセンブリの把持位置内にあ
ることを示す、記憶媒体の縁部を検出する段階と、
（ｇ）前記記憶媒体の縁部に関するタコメータのカウン
トを前記位置レジスタに記憶させる段階と、（ｈ）前記
記憶媒体でデータ処理を実施するために、前記記憶媒体
を前記収納セルから取り出して、前記記憶媒体を前記記
憶装置まで移送する段階と、（ｉ）前記記憶媒体を、前
記記憶媒体の縁部に対応するタコメータのカウントで、
前記収納セルに返却する段階とを含むことを特徴とす
る、前記方法。 （６）前記記憶媒体の縁部が、前記検出器によって生成
される前記ピッカー・アセンブリの検出器ビームを中断
したとき、前記ピッカー・アセンブリがその縁部を検出
することを特徴とする、上記（５）に記載の方法。 （７）取外し可能な収納マガジンが収納システム内で交
換されるたびに、（ｂ）ないし（ｄ）の段階が繰り返さ
れることを特徴とする、上記（６）に記載の方法。 （８）記憶媒体上のデータを処理するために、複数の記
憶媒体から１つの前記記憶媒体を選択するための自動デ
ータ収納システムであって、記憶媒体を受け取って前記
記憶媒体上のデータを処理するための記憶装置と、前記
記憶媒体を収納するための複数の収納セルを有する収納
マガジンと、アクセッサと、移動可能な方法で前記アク
セッサに結合されたピッカー・アセンブリとを含み、前
記ピッカー・アセンブリが、前記収納セルと平行に並進
して、そこに収納された複数の前記記憶媒体のうちの１
つの記憶媒体にアクセスして所定の収納セルから前記記
憶装置まで前記記憶媒体を移送するための開口部を有
し、前記ピッカー・アセンブリが、開口部に前記記憶媒
体の縁部が前記検出器領域をいつ中断するか検出する検
出器領域を生成する検出器を有し、さらに、前記ピッカ
ー・アセンブリと結合され、前記ピッカー・アセンブリ
の位置を表示するための位置インジケータと、前記ピッ
カー・アセンブリの位置表示を記憶するための位置レジ
スタとを含み、前記ピッカー・アセンブリが、前記位置
インジケータによって示されるホーム・ポジションに従
って、所定のホーム・ポジション付近に移動し、前記ピ
ッカー・アセンブリが、前記収納マガジン上にある基準
点を検出して前記ホーム・ポジションを確立するために
さらに移動し、まず前記位置インジケータによって示さ
れる位置に従って前記記憶媒体を収納する前記収納セル
に前記ピッカー・アセンブリを移動することによって、
前記記憶媒体が前記ピッカー・アセンブリによって配置
され、前記ピッカー・アセンブリはさらに、前記記憶媒
体の前記縁部が前記検出器領域を中断した時に前記記憶
媒体の位置を識別することを特徴とする、自動収納シス
テム。 （９）前記ピッカー・アセンブリの検出器がさらに、検
出器領域を生成する赤外線エミッタと、検出器領域がい
つ中断されかを検出するための赤外線検出器とを含むこ
とを特徴とする、上記（８）に記載の自動収納システ
ム。 （１０）前記記憶装置が、前記記憶媒体にデータを読み
書きできる磁気テープ装置であることを特徴とする、上
記（９）に記載の自動収納システム。 （１１）前記記憶媒体が磁気テープ・カートリッジであ
ることを特徴とする、上記（１０）に記載の自動収納シ
ステム。 （１２）収納マガジンを取り外して他の収納マガジンと
交換することができ、前記ピッカー・アセンブリが前記
ホーム・ポジションを確立することを特徴とする、上記
（１１）に記載の自動収納システム。 （１３）複数のデータ・カートリッジからデータ・カー
トリッジを受け取るための記憶装置を有し、取外し可能
なマガジンに収納された複数のデータ・カートリッジが
複数の収納セルと検出可能な基準特徴を有する、自動収
納システムであって、アクセッサと、複数の前記データ
・カートリッジを把持するための第１および第２指を有
するピッカー・アセンブリとを含み、前記ピッカー・ア
センブリがさらに、前記第１指の上にエミッタと、前記
エミッタの反対側で前記第２指上にあり、前記エミッタ
が生成する検出器領域を受け取るための検出器とを含
み、さらに検出器領域が、前記第１指と第２指との間に
ある検出可能な基準特徴またはデータ・カートリッジの
通過によって中断され、さらに、前記ピッカー・アセン
ブリが移動する距離を測定するためのタコメータと、前
記ピッカー・アセンブリのゼロ位置基準を記憶し、検出
可能な基準特徴における前記ピッカー・アセンブリのホ
ーム・ポジションを記憶するための位置レジスタとを含
み、前記位置レジスタがさらに、前記ピッカー・アセン
ブリによって各データ・カートリッジがアクセスされる
と、各データ・カートリッジの位置を記憶することを特
徴とする、自動収納システム。 （１４）前記ピッカー・アセンブリの移動によって配置
される各収納セルが、前記ホーム・ポジションからの既
知のタコメータのカウントであることを特徴とする、上
記（１３）に記載の自動収納システム。 （１５）各データ・カートリッジが前記第１指と前記第
２指との間に位置して前記データ・カートリッジの縁部
が前記検出器領域を中断するようになるまで、ピッカー
・アセンブリを、対応する前記収納セル位置から移動さ
せることによって、前記データ・カートリッジを配置す
ることを特徴とする、上記（１４）に記載の自動収納シ
ステム。 （１６）各データ・カートリッジが、記憶装置から、前
記位置インジケータに記憶された対応する位置によって
示される収納セルの位置に戻ることを特徴とする、上記
（１５）に記載の自動収納システム。
【００２７】
【発明の効果】本発明によれば、複数の収納セルの位置
内に物体を配置する改良型の位置決めシステムが提供さ
れる。また、記憶媒体へのアクセス時間を最小限に抑
え、自動収納システム内で必要な位置合せを最小限に抑
えながら、ランダム・アクセスするためのピッカー・ア
センブリを有する自動収納システムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【図１】取外し可能媒体を含むマガジン、記憶装置、ピ
ッカー・アセンブリ、およびアクセッサ・アセンブリを
有する自動収納システムの絵画図である。
【図２】前後グリッパを使用するピッカー・アセンブリ
を示す自動記憶装置の側面図である。
【図３】赤外線エミッタおよび赤外線検出器を示すピッ
カー・アセンブリの透視図である。
【図４】位置決めシステム内で使用される主要構成要素
を描いたブロック図である。
【図５】マガジンおよびカートリッジの基準縁部を示
す、カートリッジおよびピッカー・アセンブリを備えた
マガジンの平面図である。
【図６】マガジン内へのカートリッジの収納およびマガ
ジン・ホルダからのマガジンの取外しを示した、マガジ
ンおよび支持構造の絵画図である。
【符号の説明】
１ 自動収納システム ２ 記憶装置 ３ ピッカー・アセンブリ ４ マガジン ５ データ・カートリッジ ６ アクセッサ ７ モータ ８ タコメータ ２０ 前グリッパ ２１ 後グリッパ ３０ 赤外線エミッタ ３１ 赤外線検出器 ３２ 赤外線ビーム ３３ 相互接続カード ３４ ケーブル ３５ ケーブル ４０ ドライバ・カード ４１ テープ駆動電子回路 ５０ 拡張タブ ５１ 拡張タブ ５２ カートリッジ縁部 ６０ デバイダ ６１ マガジン・ホルダ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ジャック・ナーディン・エリクソン・ジュ ニア アメリカ合衆国85711 アリゾナ州チュー ソン イースト・ツエンティース・ストリ ート 6232 (72)発明者 ジャック・マイケル・ガザ アメリカ合衆国85749 アリゾナ州チュー ソン イースト・オークウッド 10530 (72)発明者 ヴィクター・ソラレス・オリヴァス アメリカ合衆国85746 アリゾナ州チュー ソン ベレダ・ラス・ムチャス 2624 (72)発明者 チャールズ・アンソニー・トムソン アメリカ合衆国85749 アリゾナ州チュー ソン イースト・ヒッコリーツリー・プレ ース 9642

Claims (16)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】物体を所定位置に移動するために、複数の
    収納セル内に配置された前記物体を配置する方法であっ
    て、 （ａ）グリッパ機構をホーム・ポジションに移動させる
    段階と、 （ｂ）前記複数の収納セルとの位置関係が分かっている
    ホーム・ポジションに前記グリッパ機構がいつ到着した
    かを感知し、前記ホーム・ポジションの位置表示を記憶
    する段階と、 （ｃ）複数の前記収納セルの所定の収納セルから物体を
    取り出すために、そこに前記グリッパ機構を並進させる
    段階と、 （ｄ）前記の所定収納セル内にある前記物体を取り出す
    ための位置に前記グリッパ機構がいつ配置されたかを検
    出し、前記物体の位置表示を記憶する段階と、 （ｅ）前記所定収納セルから前記物体を取り出し、前記
    物体を前記所定位置に移送する段階とを含む方法。
  2. 【請求項２】（ｆ）前記物体を、前記所定位置から、前
    記物体に関して記憶された位置表示によって表示された
    位置にある前記所定収納セルに戻す段階をさらに含むこ
    とを特徴とする、請求項１に記載の方法。
  3. 【請求項３】（ｇ）前記グリッパ機構を、前記ホーム・
    ポジションからおおよそ所定の既知の距離にあるゼロ位
    置基準の場所に移動させる段階をさらに含むことを特徴
    とする、請求項２に記載の方法。
  4. 【請求項４】前記ゼロ位置基準と前記ホーム・ポジショ
    ンとの間のおおよそ所定の既知の距離が、タコメータの
    カウントによって測定されることを特徴とする、請求項
    ３に記載の方法。
  5. 【請求項５】記憶媒体が複数の収納セル内に収納されて
    いるデータ収納システムにおいて、前記記憶媒体のうち
    の１つの記憶媒体の位置を特定し、これを複数の前記収
    納セルのうちの１つの収納セルと記憶装置との間で移送
    する方法であって、複数の前記収納セルが、検出可能な
    基準特徴を有する少なくとも１つの取外し可能な収納マ
    ガジンから形成され、収納システムが検出器付きのピッ
    カー・アセンブリを移動させるためのアクセッサを有
    し、ピッカー・アセンブリの位置が位置レジスタに記憶
    されたタコメータのカウントによって識別され、 （ａ）前記ピッカー・アセンブリを基準位置まで移動さ
    せる段階と、 （ｂ）ピッカー・アセンブリを前記収納マガジン上にあ
    る基準特徴付近の第２位置まで、所定の距離だけ並進さ
    せる段階と、 （ｃ）前記グリッパ・アセンブリを前記基準位置に配置
    することによって前記基準位置を検出し、そこにホーム
    ・ポジションを確立する段階と、 （ｄ）前記ホーム・ポジションのタコメータのカウント
    を前記位置レジスタに保管する段階と、 （ｅ）前記ピッカー・アセンブリを、前記記憶媒体とほ
    ぼ一直線上にある第３位置まで、所定の距離だけ移動さ
    せる段階と、 （ｆ）前記記憶媒体が前記ピッカー・アセンブリの把持
    位置内にあることを示す、記憶媒体の縁部を検出する段
    階と、 （ｇ）前記記憶媒体の縁部に関するタコメータのカウン
    トを前記位置レジスタに記憶させる段階と、 （ｈ）前記記憶媒体でデータ処理を実施するために、前
    記記憶媒体を前記収納セルから取り出して、前記記憶媒
    体を前記記憶装置まで移送する段階と、 （ｉ）前記記憶媒体を、前記記憶媒体の縁部に対応する
    タコメータのカウントで、前記収納セルに返却する段階
    とを含むことを特徴とする、前記方法。
  6. 【請求項６】前記記憶媒体の縁部が、前記検出器によっ
    て生成される前記ピッカー・アセンブリの検出器ビーム
    を中断したとき、前記ピッカー・アセンブリがその縁部
    を検出することを特徴とする、請求項５に記載の方法。
  7. 【請求項７】取外し可能な収納マガジンが収納システム
    内で交換されるたびに、（ｂ）ないし（ｄ）の段階が繰
    り返されることを特徴とする、請求項６に記載の方法。
  8. 【請求項８】記憶媒体上のデータを処理するために、複
    数の記憶媒体から１つの前記記憶媒体を選択するための
    自動データ収納システムであって、 記憶媒体を受け取って前記記憶媒体上のデータを処理す
    るための記憶装置と、 前記記憶媒体を収納するための複数の収納セルを有する
    収納マガジンと、 アクセッサと、 移動可能な方法で前記アクセッサに結合されたピッカー
    ・アセンブリとを含み、 前記ピッカー・アセンブリが、前記収納セルと平行に並
    進して、そこに収納された複数の前記記憶媒体のうちの
    １つの記憶媒体にアクセスして所定の収納セルから前記
    記憶装置まで前記記憶媒体を移送するための開口部を有
    し、前記ピッカー・アセンブリが、開口部に前記記憶媒
    体の縁部が前記検出器領域をいつ中断するか検出する検
    出器領域を生成する検出器を有し、さらに、 前記ピッカー・アセンブリと結合され、前記ピッカー・
    アセンブリの位置を表示するための位置インジケータ
    と、 前記ピッカー・アセンブリの位置表示を記憶するための
    位置レジスタとを含み、 前記ピッカー・アセンブリが、前記位置インジケータに
    よって示されるホーム・ポジションに従って、所定のホ
    ーム・ポジション付近に移動し、前記ピッカー・アセン
    ブリが、前記収納マガジン上にある基準点を検出して前
    記ホーム・ポジションを確立するためにさらに移動し、
    まず前記位置インジケータによって示される位置に従っ
    て前記記憶媒体を収納する前記収納セルに前記ピッカー
    ・アセンブリを移動することによって、前記記憶媒体が
    前記ピッカー・アセンブリによって配置され、前記ピッ
    カー・アセンブリはさらに、前記記憶媒体の前記縁部が
    前記検出器領域を中断した時に前記記憶媒体の位置を識
    別することを特徴とする、自動収納システム。
  9. 【請求項９】前記ピッカー・アセンブリの検出器がさら
    に、 検出器領域を生成する赤外線エミッタと、 検出器領域がいつ中断されかを検出するための赤外線検
    出器とを含むことを特徴とする、請求項８に記載の自動
    収納システム。
  10. 【請求項１０】前記記憶装置が、前記記憶媒体にデータ
    を読み書きできる磁気テープ装置であることを特徴とす
    る、請求項９に記載の自動収納システム。
  11. 【請求項１１】前記記憶媒体が磁気テープ・カートリッ
    ジであることを特徴とする、請求項１０に記載の自動収
    納システム。
  12. 【請求項１２】収納マガジンを取り外して他の収納マガ
    ジンと交換することができ、前記ピッカー・アセンブリ
    が前記ホーム・ポジションを確立することを特徴とす
    る、請求項１１に記載の自動収納システム。
  13. 【請求項１３】複数のデータ・カートリッジからデータ
    ・カートリッジを受け取るための記憶装置を有し、取外
    し可能なマガジンに収納された複数のデータ・カートリ
    ッジが複数の収納セルと検出可能な基準特徴を有する、
    自動収納システムであって、 アクセッサと、 複数の前記データ・カートリッジを把持するための第１
    および第２指を有するピッカー・アセンブリとを含み、 前記ピッカー・アセンブリがさらに、前記第１指の上に
    エミッタと、前記エミッタの反対側で前記第２指上にあ
    り、前記エミッタが生成する検出器領域を受け取るため
    の検出器とを含み、さらに検出器領域が、前記第１指と
    第２指との間にある検出可能な基準特徴またはデータ・
    カートリッジの通過によって中断され、 さらに、前記ピッカー・アセンブリが移動する距離を測
    定するためのタコメータと、 前記ピッカー・アセンブリのゼロ位置基準を記憶し、検
    出可能な基準特徴における前記ピッカー・アセンブリの
    ホーム・ポジションを記憶するための位置レジスタとを
    含み、 前記位置レジスタがさらに、前記ピッカー・アセンブリ
    によって各データ・カートリッジがアクセスされると、
    各データ・カートリッジの位置を記憶することを特徴と
    する、自動収納システム。
  14. 【請求項１４】前記ピッカー・アセンブリの移動によっ
    て配置される各収納セルが、前記ホーム・ポジションか
    らの既知のタコメータのカウントであることを特徴とす
    る、請求項１３に記載の自動収納システム。
  15. 【請求項１５】各データ・カートリッジが前記第１指と
    前記第２指との間に位置して前記データ・カートリッジ
    の縁部が前記検出器領域を中断するようになるまで、ピ
    ッカー・アセンブリを、対応する前記収納セル位置から
    移動させることによって、前記データ・カートリッジを
    配置することを特徴とする、請求項１４に記載の自動収
    納システム。
  16. 【請求項１６】各データ・カートリッジが、記憶装置か
    ら、前記位置インジケータに記憶された対応する位置に
    よって示される収納セルの位置に戻ることを特徴とす
    る、請求項１５に記載の自動収納システム。
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