JPH0868069A - 材料獲得のための土壌移動機械用作業用具を自動制御する制御システム - Google Patents
材料獲得のための土壌移動機械用作業用具を自動制御する制御システムInfo
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- JPH0868069A JPH0868069A JP7208951A JP20895195A JPH0868069A JP H0868069 A JPH0868069 A JP H0868069A JP 7208951 A JP7208951 A JP 7208951A JP 20895195 A JP20895195 A JP 20895195A JP H0868069 A JPH0868069 A JP H0868069A
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- bucket
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/431—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like
- E02F3/434—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like providing automatic sequences of movements, e.g. automatic dumping or loading, automatic return-to-dig
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ホイールローダのバケットにロードするため
の自動制御システムを開示する。 【解決手段】 リフト及びティルトシリンダの一つに対
応する油圧に応答して、圧力信号を発信する圧力センサ
ーを含んでいる。マイクロプロセッサは、圧力信号を受
信し、圧力信号のうち少なくとも一つと複数の圧力セッ
トポイントのうちの所定の一つと比較し、この圧力比較
に応答してリフト及びティルトコマンド信号を発信す
る。最後に電気油圧システムは、リフトコマンド信号を
受信し、制御可能にリフトシリンダを延ばし、材料の中
を通ってバケットを持ち上げる。
の自動制御システムを開示する。 【解決手段】 リフト及びティルトシリンダの一つに対
応する油圧に応答して、圧力信号を発信する圧力センサ
ーを含んでいる。マイクロプロセッサは、圧力信号を受
信し、圧力信号のうち少なくとも一つと複数の圧力セッ
トポイントのうちの所定の一つと比較し、この圧力比較
に応答してリフト及びティルトコマンド信号を発信す
る。最後に電気油圧システムは、リフトコマンド信号を
受信し、制御可能にリフトシリンダを延ばし、材料の中
を通ってバケットを持ち上げる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、一般的に、土壌移動機
械の作業用具を自動的に制御する制御システムに関す
る。より詳細には、本発明は、材料を獲得するために土
壌移動機械の油圧シリンダを制御する制御システムに関
する。
械の作業用具を自動的に制御する制御システムに関す
る。より詳細には、本発明は、材料を獲得するために土
壌移動機械の油圧シリンダを制御する制御システムに関
する。
【０００２】
【従来の技術】ローダ等の作業機械は多量の材料を動か
すのに用いられる。これらの機械は、主にバケットリン
ケージからなる作業用具を有する。作業用バケットリン
ケージは、少なくとも一つの油圧シリンダによって制御
可能に作動される。オペレータは、一般的に作業用具を
取り扱って一連の別個の機能を実施し、バケットにロー
ドする。典型的な作業サイクルにおいて、オペレータ
は、最初に、バケットリンケージを堆積物に配置し、バ
ケットが地面に近づくまでバケットを下方に下げる。次
いでオペレータは、堆積物とかみ合うようにバケットを
導く。オペレータは、堆積物の中をバケットを連続して
上昇させ、バケットを充たし、次いで、オペレータはバ
ケットを傾斜させたり、或いは後方に傾けて材料をすく
う。最後に、オペレータは、すくった土壌を所定の堆積
位置に降ろす。次いで、作業用具は、堆積物にまで戻さ
れて、作業サイクルを再び開始する。
すのに用いられる。これらの機械は、主にバケットリン
ケージからなる作業用具を有する。作業用バケットリン
ケージは、少なくとも一つの油圧シリンダによって制御
可能に作動される。オペレータは、一般的に作業用具を
取り扱って一連の別個の機能を実施し、バケットにロー
ドする。典型的な作業サイクルにおいて、オペレータ
は、最初に、バケットリンケージを堆積物に配置し、バ
ケットが地面に近づくまでバケットを下方に下げる。次
いでオペレータは、堆積物とかみ合うようにバケットを
導く。オペレータは、堆積物の中をバケットを連続して
上昇させ、バケットを充たし、次いで、オペレータはバ
ケットを傾斜させたり、或いは後方に傾けて材料をすく
う。最後に、オペレータは、すくった土壌を所定の堆積
位置に降ろす。次いで、作業用具は、堆積物にまで戻さ
れて、作業サイクルを再び開始する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】土壌移動産業では、い
くつかの理由のために作業サイクルのうちのいくつかの
部分をオートメーション化するという要望が高まってい
る。人間によるオペレータとは異なり、オートメーショ
ン化された作業機械では、環境的な状態と長引く作業時
間を考慮することなく不変的に生産を行うままである。
自動化された作業機械は、人間にとって危険であった
り、不適当であったり或いは好ましくない状況における
用途には理想的である。オートメーション化された機械
は、またより正確にロードすることができ、オペレータ
の技術不足を補う。本発明は、上述の問題の一つかそれ
以上を解決する。
くつかの理由のために作業サイクルのうちのいくつかの
部分をオートメーション化するという要望が高まってい
る。人間によるオペレータとは異なり、オートメーショ
ン化された作業機械では、環境的な状態と長引く作業時
間を考慮することなく不変的に生産を行うままである。
自動化された作業機械は、人間にとって危険であった
り、不適当であったり或いは好ましくない状況における
用途には理想的である。オートメーション化された機械
は、またより正確にロードすることができ、オペレータ
の技術不足を補う。本発明は、上述の問題の一つかそれ
以上を解決する。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の一態様におい
て、ホイールローダのバケットにロードするための自動
制御システムを開示する。システムは、リフト及びティ
ルトシリンダのうちの一つに対応した油圧に応答して圧
力信号を発信する圧力センサを含んでいる。マイクロプ
ロセッサは、圧力信号を受信し、少なくとも一つの圧力
信号と複数の圧力設定点のうちの所定の一つと比較し、
この圧力の比較に応答して、リフト及びティルトコマン
ド信号を発信する。最後に、電気油圧システムは、リフ
トコマンド信号を受信し、リフトシリンダを制御可能に
延ばして、バケットを材料の中に通して上昇させ、更に
ティルトコマンド信号を受信してティルトシリンダを制
御可能に延ばし、バケットを傾けて材料を獲得する。
て、ホイールローダのバケットにロードするための自動
制御システムを開示する。システムは、リフト及びティ
ルトシリンダのうちの一つに対応した油圧に応答して圧
力信号を発信する圧力センサを含んでいる。マイクロプ
ロセッサは、圧力信号を受信し、少なくとも一つの圧力
信号と複数の圧力設定点のうちの所定の一つと比較し、
この圧力の比較に応答して、リフト及びティルトコマン
ド信号を発信する。最後に、電気油圧システムは、リフ
トコマンド信号を受信し、リフトシリンダを制御可能に
延ばして、バケットを材料の中に通して上昇させ、更に
ティルトコマンド信号を受信してティルトシリンダを制
御可能に延ばし、バケットを傾けて材料を獲得する。
【０００５】
【実施例】図１において、一般的に自動バケットロード
システムが要素番号１００によって表されている。図１
は、作業用具１０７を有するホイールタイプローダ機械
１０５の前方部分を示しており、本発明は、トラックタ
イプのローダ、或いは同様のロード用具を有する他の車
両に等しく適用可能である。作業用具１０７は、リフト
アーム組立体１１５に接続されて、２つの油圧リフトシ
リンダ１２０（一個のみを示す）によって機械フレーム
に取りつけられている一対のリフトアームピボットピン
１２５のまわり（一つのみを示す）をピボット運動する
バケット１１０を含んでいる。一対のリフトアームロー
ド支持ピボットピン１３０（一個のみを示す）がリフト
アーム組立体とリフトシリンダに取りつけられている。
バケットは、バケットティルトシリンダ１３３によって
傾いたり、或いは傾斜する。図２を参照すると、本発明
に関する電気油圧システム２００のブロックダイアグラ
ムが示されている。位置検知手段２０５は、作業用具１
００の位置に応答して位置信号を発信する。手段２０５
は、変位センサー２１０、２１５を含んでおり、リフト
及びティルト油圧シリンダのそれぞれにおけるシリンダ
の延び量を検出する。例えば、米国特許第４、７３７、
７０５号に記載されたセンサーに基づいてラジオ周波数
を用いてもよい。
システムが要素番号１００によって表されている。図１
は、作業用具１０７を有するホイールタイプローダ機械
１０５の前方部分を示しており、本発明は、トラックタ
イプのローダ、或いは同様のロード用具を有する他の車
両に等しく適用可能である。作業用具１０７は、リフト
アーム組立体１１５に接続されて、２つの油圧リフトシ
リンダ１２０（一個のみを示す）によって機械フレーム
に取りつけられている一対のリフトアームピボットピン
１２５のまわり（一つのみを示す）をピボット運動する
バケット１１０を含んでいる。一対のリフトアームロー
ド支持ピボットピン１３０（一個のみを示す）がリフト
アーム組立体とリフトシリンダに取りつけられている。
バケットは、バケットティルトシリンダ１３３によって
傾いたり、或いは傾斜する。図２を参照すると、本発明
に関する電気油圧システム２００のブロックダイアグラ
ムが示されている。位置検知手段２０５は、作業用具１
００の位置に応答して位置信号を発信する。手段２０５
は、変位センサー２１０、２１５を含んでおり、リフト
及びティルト油圧シリンダのそれぞれにおけるシリンダ
の延び量を検出する。例えば、米国特許第４、７３７、
７０５号に記載されたセンサーに基づいてラジオ周波数
を用いてもよい。
【０００６】作業用具１００の位置が作業用具結合角度
の測定値から導き出せることがわかる。作業用具の位置
信号を発生させる他の装置は、例えばリフトアームビポ
ットピンの一つの回転を計測し、リフトアーム組立体の
ジオメトリー、或いはリフトシリンダの延びを導き出す
ことができる。回転電位差計のような回転角度センサー
を含んでいる。作業用具の位置は、油圧シリンダの延び
の計測値、或いは、結合角度の計測値のいずれかから三
角法によって計算してもよい。圧力検出手段２２５は、
作業用具１００にかかる力に応答して圧力信号を発生す
る。手段２２５は、リフト及びティルト油圧シリンダそ
れぞれにおける油圧を形成する圧力センサー２３０、２
３５を含んでいる。圧力センサ２３０、２３５のそれぞ
れは、各油圧シリンダの圧力に応答して信号を発信す
る。例えば、シリンダ圧力センサーは、リフト及びティ
ルト油圧シリンダヘッド圧力とロッド端部圧力をそれぞ
れ検出する。位置信号と圧力信号は、信号コンディショ
ナー２４５に送られる。信号コンディショナー２４５に
よって従来の信号励起とフィルタリングが行われる。調
整された位置信号と圧力信号がロジック手段２５０に送
られる。ロジック手段２５０は、演算ユニットを用いる
システムに基づいたマイクロプロセッサであり、ソフト
ウェアプログラムに従ってプロセスを制御する。一般的
に、プログラムは、ＲＯＭ、ＲＡＭ等に記憶される。プ
ログラムは様々なフローチャートに関して述べられる。
の測定値から導き出せることがわかる。作業用具の位置
信号を発生させる他の装置は、例えばリフトアームビポ
ットピンの一つの回転を計測し、リフトアーム組立体の
ジオメトリー、或いはリフトシリンダの延びを導き出す
ことができる。回転電位差計のような回転角度センサー
を含んでいる。作業用具の位置は、油圧シリンダの延び
の計測値、或いは、結合角度の計測値のいずれかから三
角法によって計算してもよい。圧力検出手段２２５は、
作業用具１００にかかる力に応答して圧力信号を発生す
る。手段２２５は、リフト及びティルト油圧シリンダそ
れぞれにおける油圧を形成する圧力センサー２３０、２
３５を含んでいる。圧力センサ２３０、２３５のそれぞ
れは、各油圧シリンダの圧力に応答して信号を発信す
る。例えば、シリンダ圧力センサーは、リフト及びティ
ルト油圧シリンダヘッド圧力とロッド端部圧力をそれぞ
れ検出する。位置信号と圧力信号は、信号コンディショ
ナー２４５に送られる。信号コンディショナー２４５に
よって従来の信号励起とフィルタリングが行われる。調
整された位置信号と圧力信号がロジック手段２５０に送
られる。ロジック手段２５０は、演算ユニットを用いる
システムに基づいたマイクロプロセッサであり、ソフト
ウェアプログラムに従ってプロセスを制御する。一般的
に、プログラムは、ＲＯＭ、ＲＡＭ等に記憶される。プ
ログラムは様々なフローチャートに関して述べられる。
【０００７】ロジック手段２５０は、複合ジョイスチッ
ク制御レバー２５５とオペレータインターフェイス２６
０の２つの他のソースからの入力を含む。制御レバー２
５５は、作業用具１００を手で制御するために設けられ
ている。制御レバー２５５の出力は、作業用具１００の
動きの方向と速度を決定する。機械オペレータは、オペ
レータインターフェイス２６０装置を介してｓｐｅｃ．
を呼び出す。オペレータインターフェイス２６０装置
は、機械ペイロードに関する情報をディスプレイしても
よい。インターフェイス２６０装置は、アルファベット
文字キーパッドを備えた液晶ディスプレイスクリーンを
含んでいる。タッチ式感知スクリーン用具も適当であ
る。更に、オペレータインターフェイス２６０は、複数
のオペレータダイヤルまたはスイッチを含んでおり、オ
ペレータが様々な材料の状態を設定するようになってい
る。ロジック手段２５０は、位置及び圧力信号情報に応
答して作業用具ジオメトリーと作業用具の力とを判定す
る。例えば、ロジック手段２５０は、圧力信号を受信
し、次の式に従って、リフト及びティルトシリンダ力を
算出する。
ク制御レバー２５５とオペレータインターフェイス２６
０の２つの他のソースからの入力を含む。制御レバー２
５５は、作業用具１００を手で制御するために設けられ
ている。制御レバー２５５の出力は、作業用具１００の
動きの方向と速度を決定する。機械オペレータは、オペ
レータインターフェイス２６０装置を介してｓｐｅｃ．
を呼び出す。オペレータインターフェイス２６０装置
は、機械ペイロードに関する情報をディスプレイしても
よい。インターフェイス２６０装置は、アルファベット
文字キーパッドを備えた液晶ディスプレイスクリーンを
含んでいる。タッチ式感知スクリーン用具も適当であ
る。更に、オペレータインターフェイス２６０は、複数
のオペレータダイヤルまたはスイッチを含んでおり、オ
ペレータが様々な材料の状態を設定するようになってい
る。ロジック手段２５０は、位置及び圧力信号情報に応
答して作業用具ジオメトリーと作業用具の力とを判定す
る。例えば、ロジック手段２５０は、圧力信号を受信
し、次の式に従って、リフト及びティルトシリンダ力を
算出する。
【０００８】 シリンダ力＝（Ｐ2 ＊Ａ2 ）−（Ｐ 1＊Ａ 1） ここでＰ2 とＰ 1は、特定のシリンダのヘッド端部とロ
ッド端部におけるそれぞれの油圧であり、Ａ2 とＡ
1は、個々の端部における断面積である。ロジック手段
２５０は、リフト及びティルトシリンダコマンド信号を
発信し、作業用具１００を制御可能に動かす作動手段２
６５に送るようにする。作動手段２６５は、油圧制御バ
ルブ２７０、２７５を含んでおり、個々のリフト及びテ
ィルト油圧シリンダへの油圧の流れを制御する。図３乃
至図５に示されたフローチャートは、本発明の好ましい
実施例を実施するためのコンピュータソフトウェアロジ
ックを表す。フローチャートに示されたプログラムは適
当なマイクロプロセッサシステムによって用いられるよ
うになっている。図３乃至図５は、本発明のオートメン
ション化されたバケットロード技術を遂行するのに図２
のコンピュータがベースの制御ユニットによって実行さ
れるコンピュータプログラムの指示を表すフローチャー
トである。フローチャートの記載において、括弧〔ｎｎ
ｎ〕の番号で記された機能性の説明は、その番号を有す
るるブロックを参照する。
ッド端部におけるそれぞれの油圧であり、Ａ2 とＡ
1は、個々の端部における断面積である。ロジック手段
２５０は、リフト及びティルトシリンダコマンド信号を
発信し、作業用具１００を制御可能に動かす作動手段２
６５に送るようにする。作動手段２６５は、油圧制御バ
ルブ２７０、２７５を含んでおり、個々のリフト及びテ
ィルト油圧シリンダへの油圧の流れを制御する。図３乃
至図５に示されたフローチャートは、本発明の好ましい
実施例を実施するためのコンピュータソフトウェアロジ
ックを表す。フローチャートに示されたプログラムは適
当なマイクロプロセッサシステムによって用いられるよ
うになっている。図３乃至図５は、本発明のオートメン
ション化されたバケットロード技術を遂行するのに図２
のコンピュータがベースの制御ユニットによって実行さ
れるコンピュータプログラムの指示を表すフローチャー
トである。フローチャートの記載において、括弧〔ｎｎ
ｎ〕の番号で記された機能性の説明は、その番号を有す
るるブロックを参照する。
【０００９】図３を参照すると、プログラム制御は、最
初に変数ＭＯＤＥがＲＥＡＤＹに設定されたかどうかを
判定する。ＭＯＤＥは、自動化されたバケットロード制
御を行うオペレータに応答してＲＥＡＤＹに設定される
＜３０２＞。例えば、オペレータは、自動スイッチをオ
ペレータ制御パネル上に配置することによって制御して
もよい。次に、オペレータ、或いは制御システムのいず
れかが、地面に対してリンケージを位置付けし、バケッ
トを水平にする＜３０４＞。従って、オペレータは、好
ましくは全開で、機械を材料の堆積物に向ける＜３０６
＞。プログラム制御は、次いでオペレータがバケットロ
ードの自動制御を開始したかどうかを判定する＜３０８
＞。オペレータは、例えばオペレータ運転台においてボ
タンを押すことによってバケットロードの自動制御を開
始してもよい。オペレータが自動化されたバケットロー
ドを開始した場合には、オーディオサウンドが発生し
て、自動的なバケットロード制御によってリフト及びテ
ィルトシリンダが制御されていることをオペレータに警
告する。さらに、ＭＯＤＥは、ＳＴＡＲＴに設定されて
＜３１０＞、ロジック手段はコマンド信号を発生し、リ
フトシリンダを最大速度で延ばす＜３１２＞。
初に変数ＭＯＤＥがＲＥＡＤＹに設定されたかどうかを
判定する。ＭＯＤＥは、自動化されたバケットロード制
御を行うオペレータに応答してＲＥＡＤＹに設定される
＜３０２＞。例えば、オペレータは、自動スイッチをオ
ペレータ制御パネル上に配置することによって制御して
もよい。次に、オペレータ、或いは制御システムのいず
れかが、地面に対してリンケージを位置付けし、バケッ
トを水平にする＜３０４＞。従って、オペレータは、好
ましくは全開で、機械を材料の堆積物に向ける＜３０６
＞。プログラム制御は、次いでオペレータがバケットロ
ードの自動制御を開始したかどうかを判定する＜３０８
＞。オペレータは、例えばオペレータ運転台においてボ
タンを押すことによってバケットロードの自動制御を開
始してもよい。オペレータが自動化されたバケットロー
ドを開始した場合には、オーディオサウンドが発生し
て、自動的なバケットロード制御によってリフト及びテ
ィルトシリンダが制御されていることをオペレータに警
告する。さらに、ＭＯＤＥは、ＳＴＡＲＴに設定されて
＜３１０＞、ロジック手段はコマンド信号を発生し、リ
フトシリンダを最大速度で延ばす＜３１２＞。
【００１０】オペレータが自動バケットロードを開始し
ない場合には、プログラム制御は、様々な状態が生じた
ときに、自動バケットロードを開始する＜３１４＞。 １． 自動スイッチは自動制御になっているか？ ２． バケットが所定の距離の地面内にあることをリフ
トシリンダの位置が示しているか？ ３． ティルイトシリンダの位置は、バケットの底がほ
ぼ平らであることを示しているか？ ４． 機械の速度は、１キロメートル／時間（ｋｐｈ）
よりも大きいが６キロメートル／時間（ｋｐｈ）よりも
小さいか？ ５． リフトとティルトレバーは、ほぼ中央のニュート
ラル位置にあるか？ ６． 機械トランスミッションは、第一、或いは第二ギ
アフォワード内にロックされていることをギアシフトは
示しているか？ このように、プログラム制御は、リフトシリンダ圧力／
力が設定点Ａ＜３１６＞よりも大きいかどうかを判定す
る。リフトシリンダ力が設定点Ａよりも大きい場合に
は、バケットは堆積物にかみあったと考えられる。従っ
て、オーディオサウンドが発生して、ＭＯＤＥがＳＴＡ
ＲＴに設定され＜３１８＞、ロジック手段がコマンド信
号を発信して、リフトシリンダを最大速度で延ばす＜３
２０＞。
ない場合には、プログラム制御は、様々な状態が生じた
ときに、自動バケットロードを開始する＜３１４＞。 １． 自動スイッチは自動制御になっているか？ ２． バケットが所定の距離の地面内にあることをリフ
トシリンダの位置が示しているか？ ３． ティルイトシリンダの位置は、バケットの底がほ
ぼ平らであることを示しているか？ ４． 機械の速度は、１キロメートル／時間（ｋｐｈ）
よりも大きいが６キロメートル／時間（ｋｐｈ）よりも
小さいか？ ５． リフトとティルトレバーは、ほぼ中央のニュート
ラル位置にあるか？ ６． 機械トランスミッションは、第一、或いは第二ギ
アフォワード内にロックされていることをギアシフトは
示しているか？ このように、プログラム制御は、リフトシリンダ圧力／
力が設定点Ａ＜３１６＞よりも大きいかどうかを判定す
る。リフトシリンダ力が設定点Ａよりも大きい場合に
は、バケットは堆積物にかみあったと考えられる。従っ
て、オーディオサウンドが発生して、ＭＯＤＥがＳＴＡ
ＲＴに設定され＜３１８＞、ロジック手段がコマンド信
号を発信して、リフトシリンダを最大速度で延ばす＜３
２０＞。
【００１１】次いで、プログラム制御は、ティルト及び
リフトシリンダ圧／力が所定のレベルよりも大きいまま
の状態であるかどうかを判定し、バケットが堆積物とか
み合い、次の力の読み取り値が圧力スパイクの結果では
ないことを確認する＜３２２＞。 １．自動制御が開始した後、プログラム制御は、圧力／
力が第一の所定の時間の長さ、例えば、０．０５秒以下
で、設定点Ａ以下に低下したかどうかを判定する。 ２．自動制御が開始した後、プログラム制御は、圧力／
力が第二の所定の時間の長さ、例えば、０．２０秒以下
で、設定点Ａ以下に低下したかどうかを判定する。 上述の基準が充たされていないと判定される場合には、
圧力スパイクが生じたと考えられ、ＭＯＤＥはＲＥＡＤ
Ｙに設定され＜３２４＞、ロジック手段はコマンド信号
を発信してリフトシリンダの延びを制限する＜３２５
＞。次に、プログラム制御は、ティルトシリンダの位置
がバケットを完全に傾斜した位置であることを知らせて
いるかどうか、或いはオペレータが手動制御を開始した
かどうかを判定する＜３２６＞。ブロック３２６の状態
のうちの一つが通れば、自動バケットロードは完了であ
る。従って、ロジック手段はコマンド信号を発信し、リ
フト及びティルトシリンダの延びを制限する＜３２７
＞。制御は、米国特許第４、９１９、２２２号に示され
た同様な方法でペイロードを計算する＜３２８＞。本発
明は、この先行技術を引用し、この特許明細書の記述を
本明細書の記述の一部とする。
リフトシリンダ圧／力が所定のレベルよりも大きいまま
の状態であるかどうかを判定し、バケットが堆積物とか
み合い、次の力の読み取り値が圧力スパイクの結果では
ないことを確認する＜３２２＞。 １．自動制御が開始した後、プログラム制御は、圧力／
力が第一の所定の時間の長さ、例えば、０．０５秒以下
で、設定点Ａ以下に低下したかどうかを判定する。 ２．自動制御が開始した後、プログラム制御は、圧力／
力が第二の所定の時間の長さ、例えば、０．２０秒以下
で、設定点Ａ以下に低下したかどうかを判定する。 上述の基準が充たされていないと判定される場合には、
圧力スパイクが生じたと考えられ、ＭＯＤＥはＲＥＡＤ
Ｙに設定され＜３２４＞、ロジック手段はコマンド信号
を発信してリフトシリンダの延びを制限する＜３２５
＞。次に、プログラム制御は、ティルトシリンダの位置
がバケットを完全に傾斜した位置であることを知らせて
いるかどうか、或いはオペレータが手動制御を開始した
かどうかを判定する＜３２６＞。ブロック３２６の状態
のうちの一つが通れば、自動バケットロードは完了であ
る。従って、ロジック手段はコマンド信号を発信し、リ
フト及びティルトシリンダの延びを制限する＜３２７
＞。制御は、米国特許第４、９１９、２２２号に示され
た同様な方法でペイロードを計算する＜３２８＞。本発
明は、この先行技術を引用し、この特許明細書の記述を
本明細書の記述の一部とする。
【００１２】しかしながら、自動バケットロードが完全
でない場合には、制御はＭＯＤＥがＥＮＤ ＰＡＳＳに
設定されたかどうかを判定する＜３３０＞。ＭＯＤＥが
ＥＮＤ ＰＡＳＳに設定されている場合には、ロジック
手段は、コマンド信号を発生してティルトシリンダを最
大速度で延ばす＜３３２＞。しかしながら、ＭＯＤＥが
ＥＮＤ ＰＡＳＳに設定されていない場合には、プログ
ラム制御は、いくつかの基準のうちの一つを用いてバケ
ットが充分にロードされたかどうかを判定する＜３３４
＞。 １．ティルトシリンダの延びは、バケットがほぼ完全に
後方に傾斜したことを示す設定点Ｇよりも大きいかどう
か？ ２．リフトシリンダの延びは、設定点Ｆよりも大きいか
どうか？ ３．オペレータは、手動制御を開始したか？ 上述の基準のうちのひとつが生じている場合には、バケ
ットは、ほぼ充填されたと考えられる。次いで、プログ
ラム制御はＭＯＤＥからＥＮＤ ＰＡＳＳ＜３３６＞に
設定され、ロジック手段はコマンド信号を発信してティ
ルトシリンダを最高速度で延ばす＜３３８＞。さらに、
オーディオ信号を発生させてバケットが充填しているこ
とをオペレータに知らせる。
でない場合には、制御はＭＯＤＥがＥＮＤ ＰＡＳＳに
設定されたかどうかを判定する＜３３０＞。ＭＯＤＥが
ＥＮＤ ＰＡＳＳに設定されている場合には、ロジック
手段は、コマンド信号を発生してティルトシリンダを最
大速度で延ばす＜３３２＞。しかしながら、ＭＯＤＥが
ＥＮＤ ＰＡＳＳに設定されていない場合には、プログ
ラム制御は、いくつかの基準のうちの一つを用いてバケ
ットが充分にロードされたかどうかを判定する＜３３４
＞。 １．ティルトシリンダの延びは、バケットがほぼ完全に
後方に傾斜したことを示す設定点Ｇよりも大きいかどう
か？ ２．リフトシリンダの延びは、設定点Ｆよりも大きいか
どうか？ ３．オペレータは、手動制御を開始したか？ 上述の基準のうちのひとつが生じている場合には、バケ
ットは、ほぼ充填されたと考えられる。次いで、プログ
ラム制御はＭＯＤＥからＥＮＤ ＰＡＳＳ＜３３６＞に
設定され、ロジック手段はコマンド信号を発信してティ
ルトシリンダを最高速度で延ばす＜３３８＞。さらに、
オーディオ信号を発生させてバケットが充填しているこ
とをオペレータに知らせる。
【００１３】しかしながら、バケットがほぼ充填してい
ることがわからない場合には、プログラム制御は、ＭＯ
ＤＥがＳＴＡＲＴに設定されているかどうかを判定する
＜３４０＞。ＭＯＤＥがＳＴＡＲＴに設定されると、制
御はリフト又はティルトシリンダ圧／力が低い方の所定
のしきい値よりも大きいかどうかを判定する＜３４２
＞。例えば、 １．リフトシリンダ力が設定点Ｂよりも大きいかどう
か、或いは、 ２．ティルトシリンダ力が設定点Ｃよりも大きいかどう
かである。 リフトシリンダ力が設定点Ｂよりも大きい場合には、Ｔ
ＲＩＧＧＥＲ ＦＬＡＧがＬＩＦＴに設定される。しか
しながら、ティルトシリンダ力が設定点Ｃよりも大きい
場合には、ＴＲＩＧＧＥＲ ＦＬＡＧがＴＩＬＴに設定
される＜３４４＞。従って、ロジック手段はコマンド信
号を発信し、ティルトシリンダを所定速度で延ばす＜３
４６＞。次いで、プログラム制御はＭＯＤＥからＬＯＡ
Ｄ ＢＫＴに設定し＜３４８＞、ＴＩＬＴ ＦＬＡＧを
ＯＮに設定する＜３５０＞。次いで、制御は、材料の状
態に応答して、リフトシリンダコマンド信号の大きさが
所定の低い値、例えばゼロにまで減少されなければなら
ないかどうかを判定する＜３５２＞。材料の状態は、本
出願人によって出願係属中の米国特許出願番号第８０／
２１７、０３３号に記載されているのと同様の方法で決
定してもよい。本発明は、この先行技術を引用し、この
特許明細書の記述を本明細書の記述の一部とする。プロ
グラム制御は、リフトシリンダコマンド信号を減少すべ
きかどうかを判定すると、ロジック手段は、＜３５４＞
に従ってコマンド信号を発信する。
ることがわからない場合には、プログラム制御は、ＭＯ
ＤＥがＳＴＡＲＴに設定されているかどうかを判定する
＜３４０＞。ＭＯＤＥがＳＴＡＲＴに設定されると、制
御はリフト又はティルトシリンダ圧／力が低い方の所定
のしきい値よりも大きいかどうかを判定する＜３４２
＞。例えば、 １．リフトシリンダ力が設定点Ｂよりも大きいかどう
か、或いは、 ２．ティルトシリンダ力が設定点Ｃよりも大きいかどう
かである。 リフトシリンダ力が設定点Ｂよりも大きい場合には、Ｔ
ＲＩＧＧＥＲ ＦＬＡＧがＬＩＦＴに設定される。しか
しながら、ティルトシリンダ力が設定点Ｃよりも大きい
場合には、ＴＲＩＧＧＥＲ ＦＬＡＧがＴＩＬＴに設定
される＜３４４＞。従って、ロジック手段はコマンド信
号を発信し、ティルトシリンダを所定速度で延ばす＜３
４６＞。次いで、プログラム制御はＭＯＤＥからＬＯＡ
Ｄ ＢＫＴに設定し＜３４８＞、ＴＩＬＴ ＦＬＡＧを
ＯＮに設定する＜３５０＞。次いで、制御は、材料の状
態に応答して、リフトシリンダコマンド信号の大きさが
所定の低い値、例えばゼロにまで減少されなければなら
ないかどうかを判定する＜３５２＞。材料の状態は、本
出願人によって出願係属中の米国特許出願番号第８０／
２１７、０３３号に記載されているのと同様の方法で決
定してもよい。本発明は、この先行技術を引用し、この
特許明細書の記述を本明細書の記述の一部とする。プロ
グラム制御は、リフトシリンダコマンド信号を減少すべ
きかどうかを判定すると、ロジック手段は、＜３５４＞
に従ってコマンド信号を発信する。
【００１４】次いで、プログラム制御はリフト／ティル
トシリンダ圧／力が、高い方の所定のしきい値を越えた
かどうかを判定する。例えば、 １．リフトシリンダ力が設定点Ｄを越えたか、或いは ２．ティルトシリンダ力が設定点Ｅを越えたか？＜３５
６＞である。 上述の基準のうちの一つが生じた場合には、プログラム
制御はＴＲＩＬＴ ＦＬＡＧが所定の時間の長さの間、
ＯＦＦであったかどうかを判定する＜３５８＞。ＴＩＬ
Ｔ ＦＬＡＧが所定の時間の長さの間、ＯＦＦであった
場合には、プログラム制御は、リフトシリンダが設定点
Ｄよりも大きいかどうかを判定する＜３６０＞。そうで
ある場合には、ＴＲＩＧＧＥＲ ＦＬＡＧをＬＩＦＴに
設定し＜３６２＞、ＴＩＬＴ ＦＬＡＧをＯＮに設定す
る＜３６４＞。しかしながら、リフトシリンダ力は、設
定点Ｄよりも大きくない場合には、プログラム制御は、
ティルトシリンダ力が設定点Ｅよりも大きいかどうかを
判定する＜３６６＞。この場合には、ＴＲＩＧＧＥＲ
ＦＬＡＧはＴＩＬＴに設定される＜３６８＞。ブロック
３５８の状態が充たされていない場合には、プログラム
制御は、ＴＩＬＴ ＦＬＡＧが所定の時間の長さの間、
ＯＮであったかどうかを判定する＜３７０＞。ＴＩＬＴ
ＦＬＡＧが所定の時間の長さの間、ＯＮであった場合
には、プログラム制御は、 １．ＴＲＩＧＧＥＲ ＦＬＡＧ＝ＬＩＦＴとリフトシリ
ンダ力が低い方の所定のしきい値、例えば設定点Ｈより
も小さいか、或いは、 ２．ＴＲＩＧＧＥＲ ＦＬＡＧ＝ＴＩＬＴとティルトシ
リンダ力が低い方の所定のしきい値、例えば設定点Ｉよ
りも小さいか、どうかを判定する＜３７２＞。 上述の基準の一つが生じた場合には、ＴＲＩＧＧＥＲ
ＦＬＡＧは、ＦＡＬＳＥに設定されＴＩＬＴ ＦＬＡＧ
は、ＯＦＦに設定される＜３７４＞。次いで、プログラ
ム制御は、ＴＩＬＴ ＦＬＡＧがＯＮかどうかを判定す
る。ＴＩＬＴ ＦＬＡＧがＯＮである場合には、プログ
ラム制御はＴＩＬＴ ＦＬＡＧがＯＮであった長さを判
定する＜３８２＞。従って、ロジック手段は、コマンド
信号をティルトシリンダに発信し、最高速度で延ばす＜
３８４＞。しかしながら、ＴＩＬＴＦＬＡＧがＯＦＦで
ある場合には、ＴＩＬＴ ＦＬＡＧがＯＦＦであった期
間を判定する＜３７８＞。従って、ロジック手段は、コ
マンド信号をティルトシリンダに発信し、シリンダの延
びを制限する＜３８０＞。
トシリンダ圧／力が、高い方の所定のしきい値を越えた
かどうかを判定する。例えば、 １．リフトシリンダ力が設定点Ｄを越えたか、或いは ２．ティルトシリンダ力が設定点Ｅを越えたか？＜３５
６＞である。 上述の基準のうちの一つが生じた場合には、プログラム
制御はＴＲＩＬＴ ＦＬＡＧが所定の時間の長さの間、
ＯＦＦであったかどうかを判定する＜３５８＞。ＴＩＬ
Ｔ ＦＬＡＧが所定の時間の長さの間、ＯＦＦであった
場合には、プログラム制御は、リフトシリンダが設定点
Ｄよりも大きいかどうかを判定する＜３６０＞。そうで
ある場合には、ＴＲＩＧＧＥＲ ＦＬＡＧをＬＩＦＴに
設定し＜３６２＞、ＴＩＬＴ ＦＬＡＧをＯＮに設定す
る＜３６４＞。しかしながら、リフトシリンダ力は、設
定点Ｄよりも大きくない場合には、プログラム制御は、
ティルトシリンダ力が設定点Ｅよりも大きいかどうかを
判定する＜３６６＞。この場合には、ＴＲＩＧＧＥＲ
ＦＬＡＧはＴＩＬＴに設定される＜３６８＞。ブロック
３５８の状態が充たされていない場合には、プログラム
制御は、ＴＩＬＴ ＦＬＡＧが所定の時間の長さの間、
ＯＮであったかどうかを判定する＜３７０＞。ＴＩＬＴ
ＦＬＡＧが所定の時間の長さの間、ＯＮであった場合
には、プログラム制御は、 １．ＴＲＩＧＧＥＲ ＦＬＡＧ＝ＬＩＦＴとリフトシリ
ンダ力が低い方の所定のしきい値、例えば設定点Ｈより
も小さいか、或いは、 ２．ＴＲＩＧＧＥＲ ＦＬＡＧ＝ＴＩＬＴとティルトシ
リンダ力が低い方の所定のしきい値、例えば設定点Ｉよ
りも小さいか、どうかを判定する＜３７２＞。 上述の基準の一つが生じた場合には、ＴＲＩＧＧＥＲ
ＦＬＡＧは、ＦＡＬＳＥに設定されＴＩＬＴ ＦＬＡＧ
は、ＯＦＦに設定される＜３７４＞。次いで、プログラ
ム制御は、ＴＩＬＴ ＦＬＡＧがＯＮかどうかを判定す
る。ＴＩＬＴ ＦＬＡＧがＯＮである場合には、プログ
ラム制御はＴＩＬＴ ＦＬＡＧがＯＮであった長さを判
定する＜３８２＞。従って、ロジック手段は、コマンド
信号をティルトシリンダに発信し、最高速度で延ばす＜
３８４＞。しかしながら、ＴＩＬＴＦＬＡＧがＯＦＦで
ある場合には、ＴＩＬＴ ＦＬＡＧがＯＦＦであった期
間を判定する＜３７８＞。従って、ロジック手段は、コ
マンド信号をティルトシリンダに発信し、シリンダの延
びを制限する＜３８０＞。
【００１５】このように、本発明は、上述した好ましい
実施例に関して詳細に示し述べているが、当業者であれ
ば様々な他の実施例も本発明の精神と範囲から逸脱する
ことなく適用できることがわかるであろう。本発明の作
動を本発明に関連する特徴と利点を示して記載する。本
発明は、詳細には、掘削機、バックホーローダ及びフロ
ントショベルのようなロード機能を実施する土壌作業機
械の制御に、特に適している。自動バケット制御が開始
されると、ロジック手段は連続してリフトシリンダにか
かる力を監視して、最初にいつバケットが堆積物とかみ
合うかを判定する。従って、リフトシリンダの力が設定
点Ａを越えると、バケットは、堆積物とかみ合ったと考
えられる。従って、ロジック手段は、リフトシリンダコ
マンド信号を最大の大きさで発信し、バケットを最大速
度で堆積物の中を通って上方に持ち上げる。バケットが
堆積物の中を通って持ち上げられている間、リフトとテ
ィルトシリンダ力は連続してモニターされる。リフトシ
リンダ力が設定点Ｂを越えたり、ティルトシリンダ力が
設定点Ｃを越えると、ロジック手段は、ティルトシリン
ダコマンド信号を最大の大きさで発信し、バケットを傾
斜したり、後方に傾けて材料をすくう。リフト、或いは
ティルトシリンダの力が低い方の所定のしきい値、即
ち、設定点Ｈ、或いはＩのそれぞれ以下に低下するまで
バケットは傾斜し続ける。従って、ロジック手段は、テ
ィルトシリンダコマンド信号を減少させて、バケットの
傾斜運動を制限する。しかしながら、リフト、或いはテ
ィルトシリンダ力のうちの一つが高い方の所定のしきい
値、即ち設定点ＤとＥのそれぞれを越えると、ロジック
手段は、ティルトシリンダコマンド信号を最大の大きさ
まで増大させてバケットをすばやく傾斜させる。バケッ
トが充填されていると判定されるまで、例えばティルト
シリンダ位置が設定点Ｆを越えるような、段階的な傾斜
運動が続けられる。最後に、ティルトシリンダの位置が
完全に傾斜したバケット、即ち設定点Ｇを表すと、自動
ロードサイクルが完了する。
実施例に関して詳細に示し述べているが、当業者であれ
ば様々な他の実施例も本発明の精神と範囲から逸脱する
ことなく適用できることがわかるであろう。本発明の作
動を本発明に関連する特徴と利点を示して記載する。本
発明は、詳細には、掘削機、バックホーローダ及びフロ
ントショベルのようなロード機能を実施する土壌作業機
械の制御に、特に適している。自動バケット制御が開始
されると、ロジック手段は連続してリフトシリンダにか
かる力を監視して、最初にいつバケットが堆積物とかみ
合うかを判定する。従って、リフトシリンダの力が設定
点Ａを越えると、バケットは、堆積物とかみ合ったと考
えられる。従って、ロジック手段は、リフトシリンダコ
マンド信号を最大の大きさで発信し、バケットを最大速
度で堆積物の中を通って上方に持ち上げる。バケットが
堆積物の中を通って持ち上げられている間、リフトとテ
ィルトシリンダ力は連続してモニターされる。リフトシ
リンダ力が設定点Ｂを越えたり、ティルトシリンダ力が
設定点Ｃを越えると、ロジック手段は、ティルトシリン
ダコマンド信号を最大の大きさで発信し、バケットを傾
斜したり、後方に傾けて材料をすくう。リフト、或いは
ティルトシリンダの力が低い方の所定のしきい値、即
ち、設定点Ｈ、或いはＩのそれぞれ以下に低下するまで
バケットは傾斜し続ける。従って、ロジック手段は、テ
ィルトシリンダコマンド信号を減少させて、バケットの
傾斜運動を制限する。しかしながら、リフト、或いはテ
ィルトシリンダ力のうちの一つが高い方の所定のしきい
値、即ち設定点ＤとＥのそれぞれを越えると、ロジック
手段は、ティルトシリンダコマンド信号を最大の大きさ
まで増大させてバケットをすばやく傾斜させる。バケッ
トが充填されていると判定されるまで、例えばティルト
シリンダ位置が設定点Ｆを越えるような、段階的な傾斜
運動が続けられる。最後に、ティルトシリンダの位置が
完全に傾斜したバケット、即ち設定点Ｇを表すと、自動
ロードサイクルが完了する。
【００１６】上述したように、ロジック手段は所定の最
小値と最大値との間でティルトシリンダコマンド信号を
変化させ、リフトとティルトシリンダ力を有効力範囲に
維持する。従って、リフトとティルトシリンダの位置と
力が所望の大きさでコマンド信号を制御するように監視
される。例えば、リフト、或いはティルトシリンダの力
が低い方の所定値以下に低下する場合には、ティルトシ
リンダの延びは、停止して、バケットが堆積物から取り
出されるのが早すぎないようにする。或いはリフト、又
はティルトシリンダ力が高い方の所定値を越える場合に
は、ティルトシリンダの延びの速度を早めてバケットが
堆積物内にあまりにも深く入り込まないようにする。本
発明の他の態様、目的及び利点は、図面、発明の開示及
び請求の範囲から得ることができる。
小値と最大値との間でティルトシリンダコマンド信号を
変化させ、リフトとティルトシリンダ力を有効力範囲に
維持する。従って、リフトとティルトシリンダの位置と
力が所望の大きさでコマンド信号を制御するように監視
される。例えば、リフト、或いはティルトシリンダの力
が低い方の所定値以下に低下する場合には、ティルトシ
リンダの延びは、停止して、バケットが堆積物から取り
出されるのが早すぎないようにする。或いはリフト、又
はティルトシリンダ力が高い方の所定値を越える場合に
は、ティルトシリンダの延びの速度を早めてバケットが
堆積物内にあまりにも深く入り込まないようにする。本
発明の他の態様、目的及び利点は、図面、発明の開示及
び請求の範囲から得ることができる。
【図１】ホイールローダとこれに対応するバケットリン
ケージである。
ケージである。
【図２】バケットリンケージを自動的に制御するのに用
いられる電気油圧システムのブロック線図である。
いられる電気油圧システムのブロック線図である。
【図３】バケットリンケージを自動的に制御するのに用
いられるプログラムのフローチャートである。
いられるプログラムのフローチャートである。
【図４】バケットリンケージを自動的に制御するのに用
いられるプログラムのフローチャートである。
いられるプログラムのフローチャートである。
【図５】バケットリンケージを自動的に制御するのに用
いられるプログラムのフローチャートである。
いられるプログラムのフローチャートである。
１００ 自動バケットロードシステム １０５ ホイールローダ機械 １０７ 作業用具 １１０ バケット １１５ リフトアーム組立体 １２０ 油圧リフトシリンダ １２５ ピボットピン １３３ バケットティルトシリンダ
Claims (11)
- 【請求項１】 リフト油圧シリンダとティルト油圧シリ
ンダによって制御可能に作動されるバケットを含む、材
料を獲得するための土壌移動機械の作業用具を自動的に
制御する制御システムにおいて、 前記リフト及びティルトシリンダの少なくとも一つに対
応した油圧のそれぞれに応答して個々の圧力信号を発信
する圧力検知手段と、 前記圧力信号を受信し、該圧力信号の少なくとも一つを
複数の圧力設定点のうちの所定の一つと比較し、この圧
力の比較に応答してリフト及びティルトコマンド信号を
発信するロジック手段と、 前記リフトコマンド信号を受信し、前記リフトシリンダ
を制御可能に延ばして前記バケットを前記材料の中を通
して持ち上げ、かつ前記ティルトコマンド信号を受信
し、前記ティルトシリンダを制御可能に延ばして前記バ
ケットを傾けて前記材料を獲得する作動手段と、 が設けられた制御システム。 - 【請求項２】 前記圧力信号を受信し、これに応答し
て、相関関係にある力信号を計算する手段を含んでいる
ことを特徴とする請求項１に記載の制御システム。 - 【請求項３】 前記ロジック手段は、前記力信号を受信
し、前記リフトシリンダ力が高い方の圧力しきい値を越
えたことに応答して、前記ティルトシリンダコマンド信
号を発信して前記バケットを傾け、さらに前記リフトシ
リンダ力が低い方の圧力しきい値以下に低下したことに
応答して、前記ティルトシリンダコマンド信号を発信し
て前記バケットの傾きを停止させることを特徴とする請
求項２に記載の制御システム。 - 【請求項４】 前記ロジック手段は、前記力信号を受信
し、前記ティルトシリンダ力が高い方のしきい値を越え
たことに応答して、前記ティルトシリンダコマンド信号
を発信して前記バケットを傾け、さらに前記ティルトシ
リンダ力が低い方の圧力しきい値以下に低下したことに
応答して、前記ティルトシリンダコマンド信号を発信し
て前記バケットの傾きを停止させることを特徴とする請
求項２に記載の制御システム。 - 【請求項５】 前記リフト及びティルトシリンダの少な
くとも一つの各位置に対応する個々の位置信号を発信す
る手段と、 該位置信号を受信し、この位置信号を複数の設定点と比
較し、前記ティルトシリンダ位置又はリフトシリンダ位
置がそれぞれの位置設定点よりも大きいことに応答し
て、いつ前記ロードが終了したかを知らせる手段と、 を含んでいることを特徴とする請求項２に記載の制御シ
ステム。 - 【請求項６】 油圧リフトシリンダと油圧ティルトシリ
ンダによって制御可能に作動されるバケットを含む、材
料を獲得するために土壌移動機械の作業用具を自動的に
制御する方法において、 前記リフト及びティルトシリンダの少なくとも一つに対
応した油圧のそれぞれに応答して個々の圧力信号を発信
し、 該圧力信号を受信し、この圧力信号を複数の圧力設定点
と比較し、前記リフトシリンダ圧力又はティルトシリン
ダ圧力のうちの一つが個々の所定の設定点よりも大きい
ことに応答して、リフトシリンダコマンド信号を発信し
て前記バケットを持ち上げる、 段階からなる方法。 - 【請求項７】 前記リフトシリンダ圧が高い方の圧力の
しきい値を越えたことに応答して、前記ティルトシリン
ダコマンド信号を発信して前記バケットを傾け、前記リ
フトシリンダ圧力が低い方の圧力しきい値以下に低下し
たことに応答して、前記ティルトシリンダコマンド信号
を発信して、前記バケットの傾きを停止させる段階を含
んでいることを特徴とする請求項６に記載の方法。 - 【請求項８】 前記ティルトシリンダ圧力が高い方の圧
力のしきい値を越えたことに応答して、前記ティルトシ
リンダコマンド信号を発信して前記バケットを傾け、前
記ティルトシリンダ圧力が低い方の圧力しきい値以下に
低下したことに応答して、前記ティルトシリンダコマン
ド信号を発信して、前記バケットの傾きを停止させる段
階を含んでいることを特徴とする請求項６に記載の方
法。 - 【請求項９】 前記リフト及びティルトシリンダの少な
くとも一つの各位置に応答して個々の位置信号を発信
し、 該位置信号を受信し、この位置信号を複数の位置設定点
と比較し、前記ティルトシリンダ位置又はリフトシリン
ダ位置が個々の位置の設定点よりも大きいことに応答し
て、いつロードが終了したかを知らせる段階を含んでい
ることを特徴とする請求項７に記載の方法。 - 【請求項１０】 前記圧力信号を受信し、これに応答し
て、相関関係の位置信号を計算する段階を含んでいるこ
とを特徴とする請求項６に記載の方法。 - 【請求項１１】 前記力信号を受信し、該力信号を複数
の所定の力設定点と比較し、コマンド信号を発信して、
前記ティルトシリンダの延びを制御して前記リフト及び
ティルトシリンダ力を個々の低い方の所定のしきい値と
高い方のしきい値の範囲内にほぼ維持する段階を含んで
いることを特徴とする請求項１０に記載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US08/292,536 US5528843A (en) | 1994-08-18 | 1994-08-18 | Control system for automatically controlling a work implement of an earthworking machine to capture material |
| US08/292536 | 1994-08-18 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0868069A true JPH0868069A (ja) | 1996-03-12 |
| JP3907720B2 JP3907720B2 (ja) | 2007-04-18 |
Family
ID=23125083
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20895195A Expired - Lifetime JP3907720B2 (ja) | 1994-08-18 | 1995-08-17 | 材料獲得のための土壌移動機械用作業用具を自動制御する制御システム |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5528843A (ja) |
| JP (1) | JP3907720B2 (ja) |
| DE (1) | DE19530323B4 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7392125B2 (en) | 2000-03-24 | 2008-06-24 | Komatsu Ltd. | Working unit control apparatus of excavating and loading machine |
Families Citing this family (75)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPH08151657A (ja) * | 1994-11-29 | 1996-06-11 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | 油圧ショベルのバケット角制御方法 |
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