JPH1068144A - 作業マシンの用具を制御するための方法および装置 - Google Patents

作業マシンの用具を制御するための方法および装置

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JPH1068144A
JPH1068144A JP9165813A JP16581397A JPH1068144A JP H1068144 A JPH1068144 A JP H1068144A JP 9165813 A JP9165813 A JP 9165813A JP 16581397 A JP16581397 A JP 16581397A JP H1068144 A JPH1068144 A JP H1068144A
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 作業具を制御して動かすための装置を提供す
る。 【解決手段】 用具が作業マシンに接続されており、油
圧シリンダの作動に応答して可動である。装置は、オペ
レータ制御ジョイスティックを含む。ジョイスティック
位置センサは、ジョイスティックの位置を検出し、これ
に応答してオペレータコマンド信号を作り出す。用具位
置センサが作業具の位置を検出し、これに応答して用具
位置信号を発信する。マイクロプロセッサベースコント
ローラが用具位置とオペレータコマンド信号を受信し、
オペレータコマンド信号を修正して修正されたオペレー
タコマンド信号に応答して電気バルブ信号を作り出す。
電気油圧バルブが、電気バルブ信号を受信し、該電気バ
ルブ信号の大きさに応答して油圧流体の流れを油圧シリ
ンダに制御して与えるようになっている。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、一般的に作業マシンの
作業具の動きを制御するための方法と装置に関する。よ
り詳細には、本発明は、作業具の位置とオペレータの命
令に基づいて作業具の動きを制御する装置と方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】ホイール式ローダのような作業マシン
は、作業サイクルの間に複数の位置を動くことのできる
作業具を含む。このような用具は、一般的にバケット、
フォークおよび材料を処理する別の器具を含む。バケッ
トに関連する典型的な作業サイクルは、バケットに材料
を積み込むための掘削位置、搬送位置、持ち上げ位置お
よび材料をバケットから取り出すための投棄位置に、バ
ケットとこれに組み合わされるリフトアームを順次位置
決めすることを含む。制御レバーがオペレータステーシ
ョンに取り付けられており、バケットまたはリフトアー
ムを動かすために電気油圧回路に接続されている。オペ
レータは、加圧流体を油圧シリンダに送り用具を動かす
油圧バルブを開閉するために、手で作業レバーを動かさ
なければならない。例えば、リフトアームが持ち上げら
れる場合、オペレータはリフトアーム油圧回路に対応す
る制御レバーを、油圧バルブが加圧流体をリフトシリン
ダのヘッド端部に流す位置に動かしてリフトアームを持
ち上げる。制御レバーがニュートラル位置に戻ると、油
圧バルブが閉じて、加圧流体はリフトシリンダに流れな
くなる。
【０００３】通常の作動状況において、作業具が急激に
始動したり、または所望の作業サイクルを実行した後に
急激に停止して、バケットおよびリフトアーム、マシン
ならびにオペレータの速度と加速度が急激に変化するこ
とが多い。このことは、例えば、用具が所望の範囲の動
きの終わりに作動されるときに発生する。ティルトまた
はリフトシリンダの線形運動とこれに対応するバケット
またはリフトアームの角度運動との間の幾何的な関係
が、速度と加速度における急速な変化の結果としてオペ
レータに不愉快さを与えることになる。リンケージ組立
体とこれに対応する油圧回路とによって吸収される力の
ために、メンテナンスが増え、関連する部品の故障が加
速的に増えることになる。幾何的な関係による別の可能
性のある結果は、所定の線形シリンダ位置の近辺におい
てリフトアーム、またはバケットが角度回転しすぎるこ
とであり、性能を低下させることがある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】車両から積載物を下ろ
し、オペレータが短時間で関連する油圧バルブを閉じる
ときに、応力が発生することもある。荷重と用具の慣性
力が、対応する油圧バルブが素早く閉じられてリフトア
ームの動きが急激に停止するときに、リフトアーム組立
体と油圧システムにかかる。このような停止のために、
車両の摩耗が増大し、オペレータの心地良さを低下させ
ることになる。ある状況においては、マシンの背部が地
面から持ち上がることすらある。本発明は、上述の問題
の１つか２つ以上を解決するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の１態様におい
て、作業具を制御可能に動かすための装置を開示する。
該用具は作業マシンに接続されており、油圧シリンダの
作動に応答して可動である。該装置がオペレータ制御式
ジョイスティックを含む。ジョイスティック位置センサ
が、ジョイスティックの位置を検出し、これに応答し
て、オペレータコマンド信号を作り出す。用具位置セン
サが油圧シリンダの位置を検出し、これに応答して用具
位置信号を作り出す。マイクロプロセッサベースのコン
トローラが、用具の位置とオペレータコマンド信号を受
信し、オペレータコマンド信号を修正し、該修正された
オペレータコマンド信号に応答し電気バルブ信号を発信
する。電気油圧バルブは電気バルブ信号を受信し、該電
気バルブ信号の大きさに応答して油圧流体流れを油圧シ
リンダに制御して与える。
【０００６】
【実施例】図１において、用具制御システムが一般的に
要素番号１００で示されている。図１は、バケット１０
８の形態のペーロードキャリヤを有するホイール式ロー
ダマシン１０４の前方部分を表す。本発明は、ホイール
式のローダマシンに関連して記載するが、本発明は、ト
ラック式のローダ、油圧掘削機および同様な積載用具を
有する別のマシンにも同じように適用可能である。バケ
ット１０８は、マシンフレームに取り付けられているブ
ームピボットピン１１２のまわりを２つの油圧リフトア
クチュエータすなわちシリンダ１０６（１つのみを図示
する）によってピボット運動可能に作動されるリフトア
ーム組立体すなわちブーム１１０に接続されている。ブ
ーム負荷ベアリングピボットピン１１８がブーム１１０
とリフトシリンダ１０６とに取り付けられている。バケ
ット１０８がバケットティルトアクチュエータすなわち
シリンダ１１４によってティルトピボットピン１１６の
まわりを傾斜する。
【０００７】図２を参照すると、ホイール式のローダに
適用されるものとして用具制御システム１００が概略的
に図示されている。用具制御システムが複数の入力を検
出して、これに応答して制御システム内の様々なアクチ
ュエータに発信される出力信号を作り出す。用具制御シ
ステムはマイクロプロセッサベースの制御手段２０８を
含むのが好ましい。第１、第２および第３のジョイステ
ィク２０６Ａ、２０６Ｂ、２０６Ｃが作業具１０２に対
するオペレータ制御を行う。ジョイスティックは、単一
の軸線に沿った動きを有する制御レバー２１９を含む。
しかしながら、第１の軸線（水平方向）に沿った動きの
他に、制御レバー２１９は、水平軸線に対し垂直の第２
の軸線に沿っても動けばよい。第１ジョイスティック２
０６Ａはブーム１１０の上昇作動を制御する。第２のジ
ョイスティック２０６Ｂは、バケット１０８の傾斜作動
を制御する。第３のジョイスティック２０６Ｃは、特定
の作業具の作動のような補助機能を制御する。
【０００８】ジョイスティック位置検出手段２２０は、
ジョイスティック制御レバー２１９の位置を検出し、こ
れに応答して電気作動コマンド信号を作り出す。電気信
号が制御手段２０８の入力に送信される。ジョイステッ
ク位置検出手段２２０は、制御レバーのピボット運動位
置に応答してパルス幅修正信号を発信する回転ポテンシ
オメータを含むのが好ましい。しかしながら、制御レバ
ーのピポット運動位置に応答して電気信号を作り出すこ
とのできるセンサであればいかなるものでも本発明に関
し作動可能である。用具位置検出手段２１６、２１８
が、作業マシン１０４に対する作業具１０２の位置を検
出し、これに応答して複数の用具位置信号を発信する。
好ましい実施例において、位置検出手段２１６、２１８
は、ブーム１１０の高さ位置を検出するためのリフト位
置検出手段２１６とバケット１０８のピボット運動位置
を検出するためのティルト位置検出手段２１８とを含
む。
【０００９】１実施例において、リフトおよびティルト
位置検出手段２１６、２１８は回転ポテンシオメータを
含む。回転ポテンシオメータは車両に対するブーム１１
０の角度位置と、ブーム１１０に対するバケット１０８
の角度位置とに応答してパルス幅修正信号を発信する。
ブームの角度位置はリフトシリンダの延び１０６Ａ、Ｂ
の関数であり、バケット１０８の角度位置は、ティルト
およびリフトシリンダの延び１１４、１０６Ａ、１０６
Ｂの双方の関数である。検出手段２１６、２１８の機能
は油圧シリンダの相対的な延びを直接的にか、間接的に
かのいずれかで計測できる別のセンサとすることができ
る。例えば、ポテンシオメータは油圧シリンダ内に配置
されたラジオ周波数（ＲＦ）センサと置き換えることが
できる。バルブ手段２０２が制御手段によって発信され
た電気信号に応答し、油圧流体流れを油圧シンダ１０６
Ａ、１０６Ｂ、１１４に与える。
【００１０】好ましい実施例において、バルブ手段２０
２は、４つの主バルブ（リフトシリンダ用の２つの主バ
ルブとティルトシリンダ用の２つの主バルブ）と８つの
ＨＹＤＲＡＣバルブ（各主バルブごとの２つのＨＹＤＲ
ＡＣバルブ）とを含む。主バルブは加圧流体をシリンダ
１０６Ａ、１０６Ｂ、１１４に送りＨＹＤＲＡＣバルブ
はパイロット流体の流れを主バルブに送る。各ＨＹＤＲ
ＡＣバルブは制御手段２０８に電気的に接続されてい
る。例示的なＨＹＤＲＡＣバルブが、米国特許第５、３
６６、２０２号に記載されており、本発明は、この先行
技術を引用し、この特許明細書の記述を本明細書の記述
の一部とする。２つの主ポンプ２１２、２１４が油圧流
体を主スプールに供給するのに用いられ、パイロットポ
ンプ２２２は油圧流体をＨＹＤＲＡＣバルブに供給する
のに用いられる。オン／オフソレノイドバルブと圧力リ
リーフバルブ２２４がＨＹＤＲＡＣバルブのパイロット
流体流れを制御するのに含まれている。
【００１１】上述したように、一対の主バルブが対のテ
ィルトシリンダとリフトシリンダのそれぞれに含まれて
いる。従って、所望の速度および圧力の変更特性を与え
るために、同時にではなく主バルブスプールをそれぞれ
順次動かすのが好ましい。本発明は、作業具の動きを正
確に制御するように電気バルブ信号の大きさを求めるこ
とに関する。制御手段２０８は、本発明の所定の特徴を
実行するのにソフトウェアプログラムを記憶する、ＲＡ
ＭおよびＲＯＭモジュールを含むのが好ましい。さら
に、ＲＡＭおよびＲＯＭモジュールは、電気バルブ信号
の大きさを求める複数のルックアップ表をソフトウェア
に記憶する。制御手段２０８は、用具位置およびオペレ
ータコマンド信号を受信し、該オペレータコマンド信号
を修正し、該修正されたコマンド信号に応答する大きさ
を有する電気バルブ信号を発信する。バルブ手段２０２
は電気バルブ信号を受信し、油圧流体の流れを、電気バ
ルブ信号の大きさに応答して各油圧シリンダに制御して
与える。
【００１２】電気バルブ信号の大きさは、オペレータコ
マンド信号の大きさにスケーリング係数をかけることに
よって求められる。例えば、スケーリング係数は、０か
ら１００パーセントの範囲の値を有していればよい。計
数の態様によって、オペレータが指示できる最大率（作
業具の動きの）を減少させることになり、またオペレー
タが指示できる全体の最大速度（作業具の動きの）を減
少させることになる。これは図３のグラフによって示さ
れている。オペレータコマンド信号は破線で示されてお
り、電気バルブ信号は実線で示されている。用具の位置
信号が各油圧シリンダ１０６、１１４の位置の関数であ
るために、用具の位置信号は各油圧シリンダの延び量を
表す。従ってＲＡＭおよびＲＯＭモジュールは複数のル
ックアップ表を記憶し、ルックアップ表のそれぞれは複
数のシリンダ位置に対応する複数の値を有している。各
ルックアップ表は、作用具を制御するのに用いられる作
業機能に対応する。作業機能はリフト油圧シリンダ１０
６Ａ、Ｂを延ばしたり縮めてバケットの高さを制御する
上昇および下降機能と、ティルトシリンダ１１４を延ば
したり縮めてバケットの態様を制御するようになった投
棄およびラック機能とを含む。作業機能ルックアップ表
が図４乃至図７に示されている。メモリ内に記憶された
複数の値はシステムの所望の精密さに依る。計測され計
算された値が、メモリ内に記憶された別個の値の間にあ
る場合には、実際の値を求めるのに捕間法が用いられて
もよい。表の値は、経験的データの模擬および解析から
得られる。
【００１３】従って、制御手段２０８は現在の作業機能
を判定し、適切なルックアップ表を選択する。次いで、
対応するシリンダ位置に基づいて、制御手段２０８がル
ックアップ表からの値を選択し、作動コマンド信号を選
択された値に基づいて修正し作業具１０２を所望の比率
と速度で制御する。図４を参照すると、バケット１０８
のピボット運動を所望の最大投棄角に制御する投棄ルッ
クアップ表４００が示されている。投棄ルックアップ表
４００は、リフトおよびティルトシリンダ１０６、１１
４の位置に対応する複数のスケーリング値を記憶する。
このスケーリング値は、バケットが所望の最大投棄角に
近接するときバケット１０８の速度すなわちピボット運
動の動きを制限するように選択される。これは、運動学
的逆変換（Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ Ｉｎｖｅｒｓｉｏｎ）
といわれる。従って、このスケーリング値は、ティルト
またはリフトシリンダが所望の最大投棄角に近い極限の
運動学的ゲイン領域に近接すると、速度制限効果をもた
らす。従って、オペレータが「急に動く」と感じること
が少なくなり、シリンダ内の力を減少させることにな
る。スケーリング値が記載されているが、本分野の当業
者に明白なように制限値を同じように用いることができ
る。
【００１４】運動学的ゲイン領域は、ブーム１００また
はバケット１０８の回転変位と、組み合わされるリフト
またはティルトシリンダ１０６、１１４の対応する線形
変位との比として定義される。極限運動学的ゲイン領域
は、好ましくない速度または加速度を作り出すゲイン値
に相当する。さらに、投棄ルックアップ表は、電子的停
止をもたらす、すなわちスケーリング値は、バケット１
０８が物理的に最高投棄角に達する前にバケット１０８
のピボット運動を停止させるように選択される。従っ
て、作業具の構造的保護をもたらすように、機械的停止
と係合する前（無限運動学的ゲインと対応する）バケッ
トの動きを停止できる。図５を参照すると、バケット１
０８を最高ラック角にまでピボット運動を制御するラッ
クルップアップ表５００が示されている。ラックルック
アップ表５００は、リフトおよびティルトシリンダ１０
６、１１４の位置に対応する複数のスケーリング値を記
録する。スケーリング値は、バケットが最高投棄角から
所望の最高ラック角にまで動くにつれ、バケット１０８
のピボット運動または速度制限を徐々に増大させるよう
に選択される。従って、ラック機能の制御性をより大き
くするために、バケットが所望の最高投棄位置から動く
につれ、スケーリング値が徐々に増大し、バケットの動
作を比例的に増大させる。
【００１５】さらに、スケーリング値は、作業具が「折
りたたみ位置」である、すなわちバケットが所望の最大
ラック角に位置し、ブームが地面レベルで、あるいは地
面レベル近傍に位置するときに対応する油圧力を減少さ
せるように選択される。従って、作業具が「折りたた
み」位置にあるとき、電気バルブ信号の大きさを減少さ
せるために、スケーリング値が極めて減少し、オペレー
タが、フル・ラックコマンドを命令しないようにするの
で、高油圧シリンダ力を防ぐことができる。図６を参照
すると、ブーム１１０の所望の最大高さまでの上昇を制
御する上昇ルックアップ表６００が示されている。上昇
ルックアップ表６００は、リフトシリンダ１０６Ａ、Ｂ
に相当する複数のスケーリング値を記憶する。スケーリ
ング値は、ブームが所望の最高高さに近い極限運動学的
ゲイン領域に近づくにつれ、ブーム１１０の速度すなわ
ちピボット運動を制限するように選択される。このこと
は、さらに運動学的反転といわれる。従って、スケーリ
ング値は、リフトシリンダ１０６Ａ、１０６Ｂが所望の
最大高さに近づくと、速度制限効果をもたらすことにな
る。このために、オペレータは「急に動く」ように感じ
ることが少なくなり、シリンダ内の力が減少する。
【００１６】本発明は、さらに例えばブームを下降させ
るような重力補助作動中に「なめらかな始動」機能をも
たらす。図７を参照すると、ブーム１１０の下降を制御
する下降ルックアップ表７００が示られている。下降ル
ックアップ表７００が、リフトシリンダ１０６Ａ、１０
６Ｂの位置に相当する複数のスケーリング値を記憶す
る。スケーリング値が、ブームが所望の最大高さから下
降するにつれブーム１１０の速度限界を徐々に減少させ
るように選択される。従って、ブーム１１０が最大高さ
から下降するにつれ、計測値が徐々に増大し、電気バル
ブ信号の大きさを比例的に増大させる。このことは「急
に動く」作動を防ぐことにより、下降機能をより制御可
能にする。スケーリング値が記載されているが、本分野
の当業者であればわかるように、限界値も同じように用
いることができる。
【００１７】本発明はさらにフル・ラック角制御をもた
らす。このラック角制御の目的は、ブームが上昇すると
きにラックされたバケットを前方にわずかに回転させる
ことである。この自動的な運動は、ブームの自然な運動
作用に対抗するように用いられて、ブームが持ち上げら
れるときにバケットの後方傾斜をを少なくする。フルラ
ック角制御は、ルックアップ表において、図８に示され
ているように、実行される。図示されたルックアップ表
８００が、リフトおよびティルトシリンダ位置に対応す
る複数の極限値を記憶する。制御手段２０８が、リフト
およびティルトシリンダ位置に応答して極限値を選択
し、該極限値をオペレータコマンド信号値と比較する。
次いで、制御手段２０８が電気バルブ信号を、２つの比
較された値のうち小さい方に等しい値で発生させる。図
示したように、ルックアップ表８００は、正の極限値が
ラックコマンドに対応し、負の極限値が投棄コマンドに
対応し、ニュートラルのコマンドがゼロ限界値に対応す
る。従って、負の制限値は、制御の自動化された回転前
方運動をもたらすことになる。制御手段は、ブームが持
ち上げられる間、オペレータコマンド信号を変更するだ
けであるのが好ましい。
【００１８】従って、本発明は、上述の好ましい実施例
に関し詳細に示し記載してきが、本分野の当業者であれ
ば、様々な別の実施例も本発明の精神と範囲から逸脱す
ることなく考えられることがわかる。ホイール式ローダ
のような土壌作業マシンが、作業サイクルの間、複数の
位置を通って動くことのできる作業具を含む。バケット
に組み合わされる典型的な作業サイクルは、材料をバケ
ットに積み込むために掘削位置、搬送位置、持ち上げ位
置そして材料をバケットから取り除くための投棄位置
に、ブームおよびバケットを順次位置決めすることを含
む。本発明は、用具の速度を急激に停止させたり変更さ
せるのではなく、作業サイクル中に用具の速度を徐々に
制限するための方法と装置を提供する。用具の速度が極
限運動学的ゲイン領域に近づくと、用具の速度を制限す
るのに特に有効である。
【００１９】好ましい実施例の機能が、ブームおよび対
応する油圧回路に関連して記載されているが、本発明
は、土壌作業マシンの別の種類の用具の位置を制御する
のにも容易に適用できる。例えば、本発明は、油圧掘削
機、バックホー、および油圧的に作動する用具を有する
同様のマシンに用いることができる。本発明の別の態
様、目的および利点を図面、発明の開示および請求の範
囲から得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】ローダマシンすなわちホイール式ローダの前方
部分の側図である。
【図２】ローダマシンの電気油圧制御システムのブロッ
ク線図である。
【図３】時間に対するオペレータコマンド信号と電気バ
ルブ信号を表すグラフである。
【図４】投棄機能に対応するソフトウェアルックアップ
表を示す図である。
【図５】ラック機能に対応するソフトウェアルックアッ
プ表を示す図である。
【図６】上昇機能に対応するソフトウェアルックアップ
表を示す図である。
【図７】下降機能に対応するソフトウェアルックアップ
表を示す図である。
【図８】フルラック角制御に対応するソフトウェアルッ
クアップ表を示す図である。
【符号】
１０２ 作業具 １０４ ホイール式ローダマシン １０６ 油圧リフトシリンダ １０８ バケット １１０ ブーム １１２ ピボットピン １１４ バケットティルトシリンダ ２０６ ジョイスティック ２０８ 制御手段 ２１６ リフト位置検出手段 ２１８ ティルト位置検出手段 ２２０ 位置検出手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ロバート イー ストーン アメリカ合衆国 イリノイ州 61548 ジ ャーマンタウン ヒルズ ヒッコリー ヒ ルズ ロード 1286 (72)発明者 ジョン ディー ダフィー アメリカ合衆国 イリノイ州 61615 ピ オーリア ウェスト ウッドウェイ ドラ イヴ 4709 (72)発明者 ウィリアム イー アレン アメリカ合衆国 イリノイ州 61614 ピ オーリア ウェスト デヴァルー ドライ ヴ 1632 (72)発明者 ジェームズ エフ シー シムプ アメリカ合衆国 イリノイ州 60544 プ レインフィールド ウェスト プレインズ マン サークル 23860

Claims (12)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ブームおよび該ブームに取り付けられた
    バケットとを含み、前記ブームを油圧リフトシリンダに
    よって作動させて得られる上昇および下降機能と、前記
    バケットを油圧ティルトシリンダによってピボット運動
    させて得られる投棄およびラック機能と、を含む複数の
    作動機能を持つ土壌移動マシンの作業用具を制御して動
    かすための装置において、 オペレータ制御式ジョイスティックと、 該ジョイスティックの位置を検出し、これに応答してオ
    ペレータコマンド信号を発信するためのジョイスティッ
    ク位置検出手段と、 前記ブームの高さ位置と前記バケットのピボット運動位
    置とを検出し、これに応答して各作業具位置信号を発信
    する用具位置検出手段と、 複数の作業具の位置に対応する複数の値を含む、各作業
    機能に関するルックアップ表を記憶するメモリ手段と、 前記用具位置およびオペレータコマンド信号とを受信
    し、前記作業具の現在の位置とこれに対応する作業機能
    を判定し、該現在の作業機能に基づいて前記オペレータ
    コマンド信号を修正し、該修正されたオペレータコマン
    ド信号に応答して電気バルブ信号を発信するようになっ
    た制御手段と、 前記電気バルブ信号を受信し、該電気バルブ信号の大き
    さに応答して前記油圧シリンダのそれぞれに油圧流体流
    れを制御して送るようになっているバルブ手段と、 が設けられた装置。
  2. 【請求項２】 前記制御手段は、前記各作業具位置に応
    答して前記各ルックアップ表から値を選択し、該値に前
    記オペレータコマンド信号の大きさをかけ、これに応じ
    て前記積に等しい大きさを有する前記電気バルブ信号を
    作り出す手段を含むことを特徴とする請求項１に記載の
    装置。
  3. 【請求項３】 前記ブームの前記高さ位置に対応する前
    記用具位置信号が、前記リフトシリンダ位置を表し、前
    記バケットの前記ピボット運動位置に対応する前記用具
    位置信号が前記ティルトシリンダ位置を表していること
    を特徴とする請求項２に記載の装置。
  4. 【請求項４】 前記メモリ手段は、前記バケットのピボ
    ット運動を制御するための投棄およびラックルップアッ
    プ表を含んでおり、該各表は、前記リフトシリンダとテ
    ィルトシリンダ位置に対応する複数のスケーリング値を
    記憶していることを特徴とする請求項３に記載の装置。
  5. 【請求項５】 前記投棄ルックアップ表は、前記バケッ
    トが所望の投棄角に近づくときの前記バケットのピボッ
    ト運動を制限する複数のスケーリング値と、所望の最高
    投棄角に達するときに前記バケットの前記ピボット運動
    の動きを停止させる複数のスケーリング値とを含んでい
    ることを特徴とする請求項４に記載の装置。
  6. 【請求項６】 前記ラックルックアップ表は、前記バケ
    ットが前記所望の最高投棄角からラックされるにつれ徐
    々に増大する複数のスケーリング値と、前記所望の最高
    ラック角を越えて完全にラックされたバケットにオペレ
    ータが命令しないようにする複数のスケーリング値を含
    むことを特徴とする請求項５に記載の装置。
  7. 【請求項７】 前記メモリ手段は、前記リフト組立体の
    作動を制御するための上昇および下降ルックアップ表を
    含んでおり、該各ルックアップ表は、前記リフトシリン
    ダ位置に対応する複数のスケーリング値を記憶している
    ことを特徴とする請求項６に記載の装置。
  8. 【請求項８】 前記リフトルックアップ表は、前記ブー
    ムが所望の最高の高さに近接するときの前記ブームの動
    きを制限する複数のスケーリング値を含むことを特徴と
    する請求項７に記載の装置。
  9. 【請求項９】 前記下降ルックアップ表は、前記ブーム
    が最高の高さから下降するにつれて徐々に増大する複数
    のスケーリング値を含んでいることを特徴とする請求項
    ８に記載の装置。
  10. 【請求項１０】前記メモリ手段は、前記リフトおよびテ
    ィルトシリンダ位置に対応する複数の制限値を記憶する
    ためのラック角制御表を含むことを特徴とする請求項９
    に記載の装置。
  11. 【請求項１１】前記制御手段は、前記極限値を選択し、
    該極限値を前記オペレータコマンド信号値と比較し、該
    ２つの比較された値の小さい方の値に等しい値で前記電
    気バルブ信号を作り出す自動投棄手段を含むことを特徴
    とする請求項１０に記載の装置。
  12. 【請求項１２】ブームおよび該ブームに取り付けられた
    バケットを含み、前記ブームを油圧リフトシリンダによ
    って作動させて得られる上昇および下降機能と、前記バ
    ケットを油圧ティルトシリンダによってピボット運動さ
    せて得られる投棄およびラック機能と、を含む複数の作
    動機能を持つ、オペレータ制御ジョイスティックの位置
    に応答して土壌移動マシンの作業具を制御して動かすた
    めの方法において、 ジョイスティックの位置を検出し、これに応答してオペ
    レータコマンド信号を発信し、 前記ブームの高さ位置と前記バケットのピボット運動位
    置とを検出し、これに応答して各作業具位置信号を発信
    し、 複数の作業具の位置に対応する複数の値を含む、各作業
    機能に関するルックアップ表を記憶し、 前記用具位置およびオペレータコマンド信号とを受信
    し、前記作業具の現在の位置とこれに対応する作業具の
    機能を判定し、該現在の作業機能に基づいて前記オペレ
    ータ命令信号を修正し、該修正されたオペレータ命令信
    号に応答して電気バルブ信号を発信し、 該電気バルブ信号を受信し、該電気バルブ信号の大きさ
    に応答して前記油圧シリンダのそれぞれに油圧流体流れ
    を制御して与える、 段階からなる方法。
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