JPH087165Y2 - 可変容積形油圧ポンプの斜板制御装置 - Google Patents
可変容積形油圧ポンプの斜板制御装置Info
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- JPH087165Y2 JPH087165Y2 JP1986105699U JP10569986U JPH087165Y2 JP H087165 Y2 JPH087165 Y2 JP H087165Y2 JP 1986105699 U JP1986105699 U JP 1986105699U JP 10569986 U JP10569986 U JP 10569986U JP H087165 Y2 JPH087165 Y2 JP H087165Y2
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- Reciprocating Pumps (AREA)
- Control Of Fluid Gearings (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は可変容積形油圧ポンプの斜板制御装置に関す
るものである。
るものである。
（従来の技術） 従来の静油圧駆動装置を第４図により説明すると，
（１）が原動機，（２）が同原動機（１）により駆動さ
れる可変容積形油圧ポンプ，（３）が油圧モータ等の油
圧アクチユエータ，（４）が同油圧アクチユエータ
（３）により駆動される負荷，（５）が操作レバー，
（６）が斜板制御装置，（７）が同斜板制御装置（６）
の出力により油圧ポンプ（３）の吐出容量を変える斜板
駆動装置，（８）がクロスオバーリリーフ弁で，油圧ポ
ンプ（２）と油圧アクチユエータ（３）とは閉回路によ
り連結されている。また上記斜板制御装置（６）の詳細
を示す第５図において，（９）〜（14）が同斜板制御装
置（６）の各機器，（15）が油圧ポンプ（２）と油圧ア
クチユエータ（３）とにより構成された静油圧駆動系で
ある。また斜板制御装置（６）の各機器のうち，（９）
が操作レバー（５）からの油圧アクチユエータ速度指令
信号ωsと実際の油圧アクチユエータ（３）のアクチユ
エータ速度検出信号ωaとを比較する比較点，（10）が
関数発生器，（16）が馬力設定器，（17）が最小値選択
器，（11）が最小値選択器（17）からの設定差圧信号Ps
と油圧アクチユエータ（３）の作動圧検出信号Paとを比
較する比較点，（12）が制御演算器，（14）がフイード
バツクゲイン，（13）が油圧アクチユエータ（３）の速
度検出信号にフイードバツクゲイン（14）を乗じて得ら
れた信号eaと制御演算器（12）の圧力制御信号epとを加
算する加算点，（７）が斜板駆動装置で，操作レバー
（５）を操作すると，同操作レバー（５）からの油圧ア
クチユエータ速度指令信号ωsと油圧アクチユエータ
（３）からのアクチユエータ速度検出信号ωaとが比較
点（９）に入り，ここで比較され，その結果得られた偏
差信号Δωが関数発生器（10）に入り，ここで油圧アク
チユエータ（３）の設定差圧Plが決められ，この設定差
圧Plと馬力設定器（16）により決められた設定差圧Ｐω
とが最小値選択器（17）に入り，ここで設定差圧Pl,Pω
のうち，小さい方が選択される。また同最小値選択器
（17）の設定差圧信号Psと油圧アクチユエータ（３）の
作動圧検出信号Paとが比較点（11）に入り，ここで比較
され，その結果得られた圧力偏差信号ΔＰが制御演算器
（12）に入り，ここで圧力制御信号epが演算され，この
圧力制御信号epと，油圧アクチユエータ（３）からの速
度検出信号ωaにフイードバツクゲイン（14）を乗じて
得られた信号eaとが加算点（13）に入り，ここで加算さ
れ，その結果得られた信号ｅが斜板駆動装置（７）に入
り，同斜板駆動装置（７）が作動し，油圧ポンプ（２）
の吐出容量が変えられて，油圧アクチユエータ（３）の
作動圧及び速度が制御される。
（１）が原動機，（２）が同原動機（１）により駆動さ
れる可変容積形油圧ポンプ，（３）が油圧モータ等の油
圧アクチユエータ，（４）が同油圧アクチユエータ
（３）により駆動される負荷，（５）が操作レバー，
（６）が斜板制御装置，（７）が同斜板制御装置（６）
の出力により油圧ポンプ（３）の吐出容量を変える斜板
駆動装置，（８）がクロスオバーリリーフ弁で，油圧ポ
ンプ（２）と油圧アクチユエータ（３）とは閉回路によ
り連結されている。また上記斜板制御装置（６）の詳細
を示す第５図において，（９）〜（14）が同斜板制御装
置（６）の各機器，（15）が油圧ポンプ（２）と油圧ア
クチユエータ（３）とにより構成された静油圧駆動系で
ある。また斜板制御装置（６）の各機器のうち，（９）
が操作レバー（５）からの油圧アクチユエータ速度指令
信号ωsと実際の油圧アクチユエータ（３）のアクチユ
エータ速度検出信号ωaとを比較する比較点，（10）が
関数発生器，（16）が馬力設定器，（17）が最小値選択
器，（11）が最小値選択器（17）からの設定差圧信号Ps
と油圧アクチユエータ（３）の作動圧検出信号Paとを比
較する比較点，（12）が制御演算器，（14）がフイード
バツクゲイン，（13）が油圧アクチユエータ（３）の速
度検出信号にフイードバツクゲイン（14）を乗じて得ら
れた信号eaと制御演算器（12）の圧力制御信号epとを加
算する加算点，（７）が斜板駆動装置で，操作レバー
（５）を操作すると，同操作レバー（５）からの油圧ア
クチユエータ速度指令信号ωsと油圧アクチユエータ
（３）からのアクチユエータ速度検出信号ωaとが比較
点（９）に入り，ここで比較され，その結果得られた偏
差信号Δωが関数発生器（10）に入り，ここで油圧アク
チユエータ（３）の設定差圧Plが決められ，この設定差
圧Plと馬力設定器（16）により決められた設定差圧Ｐω
とが最小値選択器（17）に入り，ここで設定差圧Pl,Pω
のうち，小さい方が選択される。また同最小値選択器
（17）の設定差圧信号Psと油圧アクチユエータ（３）の
作動圧検出信号Paとが比較点（11）に入り，ここで比較
され，その結果得られた圧力偏差信号ΔＰが制御演算器
（12）に入り，ここで圧力制御信号epが演算され，この
圧力制御信号epと，油圧アクチユエータ（３）からの速
度検出信号ωaにフイードバツクゲイン（14）を乗じて
得られた信号eaとが加算点（13）に入り，ここで加算さ
れ，その結果得られた信号ｅが斜板駆動装置（７）に入
り，同斜板駆動装置（７）が作動し，油圧ポンプ（２）
の吐出容量が変えられて，油圧アクチユエータ（３）の
作動圧及び速度が制御される。
上記関数発生器（10）及び最小選択器（17）の特性を
第６図に示した。同関数発生器（10）への入力は，操作
レバー（５）からのアクチユエータ速度指令信号ωsと
油圧アクチユエータ（３）からの速度検出信号ωaとの
速度偏差信号Δωであり，最小値選択器（17）からの出
力は，設定差圧信号Psである。同設定差圧信号Psは，速
度偏差信号Δωが−ωcからωcの間にあるときには，速
度偏差信号Δωに比例し，速度偏差信号Δωが−ωc以
下のときには，負の最大差圧−Pmaxになり，速度偏差信
号Δωがωc以上のときには，正の最大差圧Pmaxにな
る。また上記制御演算器（12）の作用を第７図に示し
た。同制御演算器（12）はPI制御であり，圧力偏差信号
ΔＰに時定数（12a）を乗じ，次いで積分器（12b）で積
分して得られた値と，圧力偏差信号ΔＰとを加算器（12
c）に入力して，加算した後，比例ゲイン（12d）を乗じ
て得られた圧力制御信号epを出力する。この制御演算器
により圧力偏差ΔＰが零になるように制御される。
第６図に示した。同関数発生器（10）への入力は，操作
レバー（５）からのアクチユエータ速度指令信号ωsと
油圧アクチユエータ（３）からの速度検出信号ωaとの
速度偏差信号Δωであり，最小値選択器（17）からの出
力は，設定差圧信号Psである。同設定差圧信号Psは，速
度偏差信号Δωが−ωcからωcの間にあるときには，速
度偏差信号Δωに比例し，速度偏差信号Δωが−ωc以
下のときには，負の最大差圧−Pmaxになり，速度偏差信
号Δωがωc以上のときには，正の最大差圧Pmaxにな
る。また上記制御演算器（12）の作用を第７図に示し
た。同制御演算器（12）はPI制御であり，圧力偏差信号
ΔＰに時定数（12a）を乗じ，次いで積分器（12b）で積
分して得られた値と，圧力偏差信号ΔＰとを加算器（12
c）に入力して，加算した後，比例ゲイン（12d）を乗じ
て得られた圧力制御信号epを出力する。この制御演算器
により圧力偏差ΔＰが零になるように制御される。
（考案が解決しようとする課題） 前記第４図乃至第７図に示す可変容積形油圧ポンプの
斜板制御装置では，油圧アクチユエータ（３）と負荷
（慣性体）（４）とを減速機により連結しているが，減
速機の歯車には，バツクラツシユがあり，油圧アクチユ
エータ（３）が停止すると，歯車が慣性体側からバツク
ラツシユをなくす方向に動かされ，バツクラツシユがな
くなるまでの間は，油圧アクチユエータ（３）に負荷が
加わらなくて，油圧ポンプ（２）と油圧アクチユエータ
（３）との間の回路圧は低いが，バツクラツシユがなく
なると，油圧アクチユエータ（３）に急激に負荷が加わ
って，回路圧が急上昇し，圧力制御系が回路圧を下げる
方向に働いて，油圧アクチユエータ（３）が反対方向に
作動し，逆方向のバツクラツシユがなくなって，回路圧
が前記と逆方向に急上昇する。以上の作用は，繰り返し
行われるので，油圧アクチユエータ（３）の停止後に激
しいハンチングを生じるという問題があった。
斜板制御装置では，油圧アクチユエータ（３）と負荷
（慣性体）（４）とを減速機により連結しているが，減
速機の歯車には，バツクラツシユがあり，油圧アクチユ
エータ（３）が停止すると，歯車が慣性体側からバツク
ラツシユをなくす方向に動かされ，バツクラツシユがな
くなるまでの間は，油圧アクチユエータ（３）に負荷が
加わらなくて，油圧ポンプ（２）と油圧アクチユエータ
（３）との間の回路圧は低いが，バツクラツシユがなく
なると，油圧アクチユエータ（３）に急激に負荷が加わ
って，回路圧が急上昇し，圧力制御系が回路圧を下げる
方向に働いて，油圧アクチユエータ（３）が反対方向に
作動し，逆方向のバツクラツシユがなくなって，回路圧
が前記と逆方向に急上昇する。以上の作用は，繰り返し
行われるので，油圧アクチユエータ（３）の停止後に激
しいハンチングを生じるという問題があった。
本考案は前記の問題点に鑑み提案するものであり、そ
の目的とする処は、負荷駆動用油圧アクチユエータと負
荷との間に介装した減速機の歯車にバツクラツシユが存
在しても、油圧アクチユエータの停止域及び定常速度域
でのバツクラツシユによるハンチング現象を防止できる
可変容積形油圧ポンプの斜板制御装置を提供しようとす
る点にある。
の目的とする処は、負荷駆動用油圧アクチユエータと負
荷との間に介装した減速機の歯車にバツクラツシユが存
在しても、油圧アクチユエータの停止域及び定常速度域
でのバツクラツシユによるハンチング現象を防止できる
可変容積形油圧ポンプの斜板制御装置を提供しようとす
る点にある。
（課題を解決するための手段） 上記の目的を達成するために、本考案は、可変容積形
油圧ポンプ（２）と同油圧ポンプ（２）に閉回路を介し
て直結するとともに減速機を介して負荷（４）に連結し
た油圧アクチユエータ（３）とよりなる静油圧駆動装置
（15）に対する制御装置において、 アクチユエータ速度指令信号ωsと負荷（４）に連結
された軸に設けられた速度検出器から得られるアクチユ
エータ速度検出信号ωaとの速度偏差信号Δωが所定値
以下でアクチユエータ速度検出信号ωaがアクチユエー
タ速度指令信号ωsよりも大きい負のときに斜板角を減
少させる斜板角指令信号を出力し、上記速度偏差信号Δ
ωが所定値以下でアクチユエータ速度指令信号ωsがア
クチユエータ速度検出信号ωaよりも大きい正のときに
斜板角を増加させる斜板角指令信号を出力する関数発生
器（18）を具えた速度制御回路（Ａ）と、 上記速度偏差信号Δωが正のときに正の最大圧力を設
定し、上記速度偏差信号Δωが負のときに負の最大圧力
を設定する圧力設定器（19）と、同圧力設定器（19）か
らの最大設定圧信号Pmと馬力設定器（16）からの設定圧
信号Pwとの最小値を選択する最小値選択器（17）と、同
最小値選択器（17）からの設定差圧信号とアクチユエー
タ作動圧検出信号Paとを比較して得られた圧力偏差信号
Δｐにより圧力制御信号を演算する制御演算器（12）と
を具えた圧力制御回路（Ｂ）と、 回路圧のアクチユエータ作動圧検出信号Paが低くて圧
力制御回路（Ｂ）の出力が速度制御回路（Ａ）の出力よ
りも大きくなる油圧アクチユエータ（３）の停止域及び
定常速度域には速度制御回路（Ａ）の出力を選択し、加
速域及び減速域には圧力制御回路（Ｂ）の出力を選択す
る最小値選択器（20）とを有し、 同最小値選択器（20）からの出力信号epと油圧アクチ
ユエータ（３）からのアクチユエータ速度検出信号ωa
にゲインを乗じて得られた信号eaとを加えて斜板制御信
号ｅとし、これを可変容積形油圧ポンプ（２）の斜板駆
動装置（７）へ出力し、油圧ポンプ（２）の斜板角を制
御して、油圧アクチユエータ（３）の停止域及び定常速
度域での減速機の歯車のバツクラツシユによるハンチン
グ現象を防止することを特徴としている。
油圧ポンプ（２）と同油圧ポンプ（２）に閉回路を介し
て直結するとともに減速機を介して負荷（４）に連結し
た油圧アクチユエータ（３）とよりなる静油圧駆動装置
（15）に対する制御装置において、 アクチユエータ速度指令信号ωsと負荷（４）に連結
された軸に設けられた速度検出器から得られるアクチユ
エータ速度検出信号ωaとの速度偏差信号Δωが所定値
以下でアクチユエータ速度検出信号ωaがアクチユエー
タ速度指令信号ωsよりも大きい負のときに斜板角を減
少させる斜板角指令信号を出力し、上記速度偏差信号Δ
ωが所定値以下でアクチユエータ速度指令信号ωsがア
クチユエータ速度検出信号ωaよりも大きい正のときに
斜板角を増加させる斜板角指令信号を出力する関数発生
器（18）を具えた速度制御回路（Ａ）と、 上記速度偏差信号Δωが正のときに正の最大圧力を設
定し、上記速度偏差信号Δωが負のときに負の最大圧力
を設定する圧力設定器（19）と、同圧力設定器（19）か
らの最大設定圧信号Pmと馬力設定器（16）からの設定圧
信号Pwとの最小値を選択する最小値選択器（17）と、同
最小値選択器（17）からの設定差圧信号とアクチユエー
タ作動圧検出信号Paとを比較して得られた圧力偏差信号
Δｐにより圧力制御信号を演算する制御演算器（12）と
を具えた圧力制御回路（Ｂ）と、 回路圧のアクチユエータ作動圧検出信号Paが低くて圧
力制御回路（Ｂ）の出力が速度制御回路（Ａ）の出力よ
りも大きくなる油圧アクチユエータ（３）の停止域及び
定常速度域には速度制御回路（Ａ）の出力を選択し、加
速域及び減速域には圧力制御回路（Ｂ）の出力を選択す
る最小値選択器（20）とを有し、 同最小値選択器（20）からの出力信号epと油圧アクチ
ユエータ（３）からのアクチユエータ速度検出信号ωa
にゲインを乗じて得られた信号eaとを加えて斜板制御信
号ｅとし、これを可変容積形油圧ポンプ（２）の斜板駆
動装置（７）へ出力し、油圧ポンプ（２）の斜板角を制
御して、油圧アクチユエータ（３）の停止域及び定常速
度域での減速機の歯車のバツクラツシユによるハンチン
グ現象を防止することを特徴としている。
（作用） 本考案の可変容積形油圧ポンプの斜板制御装置は前記
のように構成されており、負荷駆動用油圧アクチユエー
タ（３）の停止域及び定常減速域では、アクチユエータ
作動圧検出信号（回路圧）Paが低いため、圧力制御回路
（Ｂ）の出力が速度制御回路（Ａ）の出力よりも大きく
なり、最小値選択機（20）が速度制御回路（Ａ）（関数
発生器（18）の出力を選択する。そして同最小値選択器
（20）からの出力信号epと、静油圧駆動装置（15）から
のアクチユエータ速度検出信号ωaにゲインを乗じて得
られた信号eaとを加えて、斜板制御信号ｅとし、これを
可変容積形油圧ポンプ（２）の斜板駆動装置（７）へ出
力し、前記油圧ポンプ（２）の斜板角を制御して、前記
油圧アクチユエータ（３）の停止域、加速域、減速域、
及び定常速度域での減速機（油圧アクチユエータ（３）
と負荷（４）との間に介装した減速機）の歯車のバツク
ラツシユによるハンチング現象を防止する。
のように構成されており、負荷駆動用油圧アクチユエー
タ（３）の停止域及び定常減速域では、アクチユエータ
作動圧検出信号（回路圧）Paが低いため、圧力制御回路
（Ｂ）の出力が速度制御回路（Ａ）の出力よりも大きく
なり、最小値選択機（20）が速度制御回路（Ａ）（関数
発生器（18）の出力を選択する。そして同最小値選択器
（20）からの出力信号epと、静油圧駆動装置（15）から
のアクチユエータ速度検出信号ωaにゲインを乗じて得
られた信号eaとを加えて、斜板制御信号ｅとし、これを
可変容積形油圧ポンプ（２）の斜板駆動装置（７）へ出
力し、前記油圧ポンプ（２）の斜板角を制御して、前記
油圧アクチユエータ（３）の停止域、加速域、減速域、
及び定常速度域での減速機（油圧アクチユエータ（３）
と負荷（４）との間に介装した減速機）の歯車のバツク
ラツシユによるハンチング現象を防止する。
（実施例） 次に本考案の可変容積形油圧ポンプの斜板制御装置を
第1,2,3図に示す一実施例により説明すると，第１図の
（Ａ）が速度制御回路，（Ｂ）が圧力制御回路，（５）
が操作レバー，（18）が速度制御回路（Ａ）の関数発生
器で，同関数発生器（18）は，アクチユエータ速度指令
信号ωsとアクチユエータ速度検出信号ωaとを比較して
得られた速度偏差値Δωが所定値以下でアクチユエータ
速度検出信号ωaがアクチユエータ速度指令信号ωsより
も大きい負のときに斜板角を減少させる斜板指令信号を
出力し，上記速度偏差値Δωが所定値以下でアクチユエ
ータ速度指令信号ωsがアクチユエータ速度検出信号ωa
よりも大きい正のときに斜板角を増加させる斜板指令信
号を出力するようになっている。また（11）（12）（1
6）（17）（19）が上記圧力制御回路（Ｂ）の各機器
で，そのうち，（19）が上記速度偏差値Δωが正のとき
に正の最大圧力を設定し上記速度偏差値Δωが負のとき
に負の最大圧力を設定する圧力設定器，（16）が差圧を
設定する馬力設定器，（17）が上記圧力設定器（19）か
らの最大設定圧信号Pmと上記馬力設定器からの設定圧信
号Pwとの最小値を選択する最小値選択器，（11）が同最
小値選択器（17）の設定圧信号と油圧アクチユエータの
作動圧検出信号Paとを比較する比較点，（12）が最小値
選択器（17）からの設定差圧信号と油圧駆動系（15）か
らのアクチユエータ作動圧検出信号Paとを比較して得ら
れた圧力偏差信号Δｐに基づいて圧力制御信号を演算す
る制御演算器，（20）が上記関数発生器（18）からの斜
板指令信号と上記制御演算器（12）からの圧力制御信号
との最小値を選択する最小値選択器，（13）が油圧駆動
系（15）からの速度検出信号ωaにフイードバツクゲイ
ン（14）を乗じて得られた信号eaと上記最小値選択器
（20）からの出力信号epとを加算する加算点，（７）が
同加算点（13）からの信号ｅを受けて油圧駆動系（15）
の可変容積形油圧ポンプの斜板を駆動する斜板駆動装置
である。また前記関数発生器（18）の作用を第２図に示
した。比較点（９）からの速度偏差信号ΔωがΔωvよ
りも大きい正のときには，一定値の斜板指令信号Δφv
が出力され,0＜Δω＜Δωvのときには，速度偏差信号
Δωに比例した斜板指令信号が出力される。また前記圧
力設定器（19）の作用を第３図に示した。速度偏差信号
Δωが正のときには，正の最大設定圧信号Pmaxが出力さ
れ，速度偏差信号Δωが負のときには，負の最大設定圧
信号−Pmaxが出力される。
第1,2,3図に示す一実施例により説明すると，第１図の
（Ａ）が速度制御回路，（Ｂ）が圧力制御回路，（５）
が操作レバー，（18）が速度制御回路（Ａ）の関数発生
器で，同関数発生器（18）は，アクチユエータ速度指令
信号ωsとアクチユエータ速度検出信号ωaとを比較して
得られた速度偏差値Δωが所定値以下でアクチユエータ
速度検出信号ωaがアクチユエータ速度指令信号ωsより
も大きい負のときに斜板角を減少させる斜板指令信号を
出力し，上記速度偏差値Δωが所定値以下でアクチユエ
ータ速度指令信号ωsがアクチユエータ速度検出信号ωa
よりも大きい正のときに斜板角を増加させる斜板指令信
号を出力するようになっている。また（11）（12）（1
6）（17）（19）が上記圧力制御回路（Ｂ）の各機器
で，そのうち，（19）が上記速度偏差値Δωが正のとき
に正の最大圧力を設定し上記速度偏差値Δωが負のとき
に負の最大圧力を設定する圧力設定器，（16）が差圧を
設定する馬力設定器，（17）が上記圧力設定器（19）か
らの最大設定圧信号Pmと上記馬力設定器からの設定圧信
号Pwとの最小値を選択する最小値選択器，（11）が同最
小値選択器（17）の設定圧信号と油圧アクチユエータの
作動圧検出信号Paとを比較する比較点，（12）が最小値
選択器（17）からの設定差圧信号と油圧駆動系（15）か
らのアクチユエータ作動圧検出信号Paとを比較して得ら
れた圧力偏差信号Δｐに基づいて圧力制御信号を演算す
る制御演算器，（20）が上記関数発生器（18）からの斜
板指令信号と上記制御演算器（12）からの圧力制御信号
との最小値を選択する最小値選択器，（13）が油圧駆動
系（15）からの速度検出信号ωaにフイードバツクゲイ
ン（14）を乗じて得られた信号eaと上記最小値選択器
（20）からの出力信号epとを加算する加算点，（７）が
同加算点（13）からの信号ｅを受けて油圧駆動系（15）
の可変容積形油圧ポンプの斜板を駆動する斜板駆動装置
である。また前記関数発生器（18）の作用を第２図に示
した。比較点（９）からの速度偏差信号ΔωがΔωvよ
りも大きい正のときには，一定値の斜板指令信号Δφv
が出力され,0＜Δω＜Δωvのときには，速度偏差信号
Δωに比例した斜板指令信号が出力される。また前記圧
力設定器（19）の作用を第３図に示した。速度偏差信号
Δωが正のときには，正の最大設定圧信号Pmaxが出力さ
れ，速度偏差信号Δωが負のときには，負の最大設定圧
信号−Pmaxが出力される。
次に前記第1,2,3図に示す可変容積形油圧ポンプの斜
板制御装置の作用を具体的に説明する。
板制御装置の作用を具体的に説明する。
まず加速域について説明すると，操作レバー（５）を
操作して，油圧アクチユエータ（３）の速度指令信号ω
sを設定する。加速域での油圧アクチユエータ（３）の
速度検出信号ωaはωsよりも小さいため、速度偏差信号
Δωは正になる。そのため，圧力設定器（19）からは正
の最大設定圧信号Pmaxが出力される。また馬力設定器
（16）からの設定圧信号Pwと上記圧力設定器（19）から
の最大設定圧信号Pm（=Pmax）とが最小値選択器（17）
に入り，ここで最小値が選択され、同最小値選択器（1
7）からの出力信号と油圧アクチユエータ（３）からの
作動圧検出信号Paとが比較点（11）に入り，ここで比較
され，その結果得られた圧力偏差信号ΔＰが制御演算器
（12）に入る。同制御演算器（12）では，比較点（11）
での差圧ΔＰを零にするような演算を行い，その結果得
られた信号が出力される。一方，関数発生器（18）で
は，比較点（９）からの速度偏差信号ΔωがΔωv以上
のとき，斜板指令信号Δφsを出力し，Δωv以下のと
き，Δωに比例した斜板指令信号を出力する。同関数発
生器（18）の出力信号と上記制御演算器（12）の出力信
号とが最小値選択器（20）に入り，ここで最小値が選択
され，同最小値選択器（20）の出力信号epと，油圧アク
チユエータ速度検出信号ωaにゲイン（14）を乗じて得
られた信号eaとが加算点（13）に入り，ここで加算さ
れ，その結果得られた斜板指令信号ｅが斜板駆動装置
（７）に入る。同加速域では，アクチユエータ作動圧検
出信号（回路圧）Paが比較的高いため，制御演算器（1
2）の出力信号は，関数発生器（18）の出力信号よりも
低くなり，圧力制御回路（Ｂ）のみにより圧力制御され
て，滑らかに加速される。
操作して，油圧アクチユエータ（３）の速度指令信号ω
sを設定する。加速域での油圧アクチユエータ（３）の
速度検出信号ωaはωsよりも小さいため、速度偏差信号
Δωは正になる。そのため，圧力設定器（19）からは正
の最大設定圧信号Pmaxが出力される。また馬力設定器
（16）からの設定圧信号Pwと上記圧力設定器（19）から
の最大設定圧信号Pm（=Pmax）とが最小値選択器（17）
に入り，ここで最小値が選択され、同最小値選択器（1
7）からの出力信号と油圧アクチユエータ（３）からの
作動圧検出信号Paとが比較点（11）に入り，ここで比較
され，その結果得られた圧力偏差信号ΔＰが制御演算器
（12）に入る。同制御演算器（12）では，比較点（11）
での差圧ΔＰを零にするような演算を行い，その結果得
られた信号が出力される。一方，関数発生器（18）で
は，比較点（９）からの速度偏差信号ΔωがΔωv以上
のとき，斜板指令信号Δφsを出力し，Δωv以下のと
き，Δωに比例した斜板指令信号を出力する。同関数発
生器（18）の出力信号と上記制御演算器（12）の出力信
号とが最小値選択器（20）に入り，ここで最小値が選択
され，同最小値選択器（20）の出力信号epと，油圧アク
チユエータ速度検出信号ωaにゲイン（14）を乗じて得
られた信号eaとが加算点（13）に入り，ここで加算さ
れ，その結果得られた斜板指令信号ｅが斜板駆動装置
（７）に入る。同加速域では，アクチユエータ作動圧検
出信号（回路圧）Paが比較的高いため，制御演算器（1
2）の出力信号は，関数発生器（18）の出力信号よりも
低くなり，圧力制御回路（Ｂ）のみにより圧力制御され
て，滑らかに加速される。
次に定常域について説明する。定常域では，アクチユ
エータ作動圧検出信号（回路圧）Paが低くなり，比較点
（11）での差圧ΔＰが大きくなるため，制御演算器（1
2）の出力も大きくなる。一方，油圧アクチユエータの
速度検出信号ωaは，設定値ωsに近付き、速度偏差信号
Δωが小さくなって、Δωv以下になるため、関数発生
器（18）の出力がΔωに比例して減少する。即ち，定常
域では，関数発生器（18）の出力が最小値選択器（20）
により選択されて、定常回転に保持される。
エータ作動圧検出信号（回路圧）Paが低くなり，比較点
（11）での差圧ΔＰが大きくなるため，制御演算器（1
2）の出力も大きくなる。一方，油圧アクチユエータの
速度検出信号ωaは，設定値ωsに近付き、速度偏差信号
Δωが小さくなって、Δωv以下になるため、関数発生
器（18）の出力がΔωに比例して減少する。即ち，定常
域では，関数発生器（18）の出力が最小値選択器（20）
により選択されて、定常回転に保持される。
次に減速域について説明する。操作レバー（５）を中
立位置に移動すると，アクチユエータ速度指令信号ωs
が零になり，速度偏差値Δωが負の値になって，圧力設
定器（19）の出力Pmが負の最大値-Pmaxになる。このと
き，馬力設定器（16）からの設定差圧信号Pwも負の値に
なり，Pm及びPwの絶対値の小さい方が最小値選択器（1
7）により選択され，また選択された設定圧信号と負の
アクチユエータ作動圧検出信号（回路圧）Paとが比較点
（11）に入り，ここで比較され，その結果得られた圧力
偏差信号ΔＰが制御演算器（12）に入り，ここでΔＰを
零にするような演算が行われ，演算結果が出力される。
一方，関数発生器（18）でも，速度偏差Δωが−ωs以
下では，−Δφvが出力される。同減速域では，圧力偏
差信号ΔＰが小さくて，制御演算器（12）からの出力信
号の方が関数発生器（18）の出力信号よりも小さいた
め，制御演算器（12）からの出力信号が最小値選択器
（20）により選択されて，油圧アクチユエータが滑らか
に減速される。
立位置に移動すると，アクチユエータ速度指令信号ωs
が零になり，速度偏差値Δωが負の値になって，圧力設
定器（19）の出力Pmが負の最大値-Pmaxになる。このと
き，馬力設定器（16）からの設定差圧信号Pwも負の値に
なり，Pm及びPwの絶対値の小さい方が最小値選択器（1
7）により選択され，また選択された設定圧信号と負の
アクチユエータ作動圧検出信号（回路圧）Paとが比較点
（11）に入り，ここで比較され，その結果得られた圧力
偏差信号ΔＰが制御演算器（12）に入り，ここでΔＰを
零にするような演算が行われ，演算結果が出力される。
一方，関数発生器（18）でも，速度偏差Δωが−ωs以
下では，−Δφvが出力される。同減速域では，圧力偏
差信号ΔＰが小さくて，制御演算器（12）からの出力信
号の方が関数発生器（18）の出力信号よりも小さいた
め，制御演算器（12）からの出力信号が最小値選択器
（20）により選択されて，油圧アクチユエータが滑らか
に減速される。
次に停止域について説明する。停止域では，アクチユ
エータ作動圧検出信号（回路圧）Paが低くなり，比較点
（11）での圧力偏差信号ΔＰの絶対値が大きくなるた
め，制御演算器（12）からの出力も大きくなる。一方，
油圧アクチユエータの速度検出信号ωaは，設定値ω
s（＝０）に近付くため，速度偏差信号Δωが小さくな
り，最小値選択器（20）が関数発生器（18）の出力を選
択する。速度偏差信号Δωが負（アクチユエータ速度検
出信号ωa＞０）のとき，関数発生器（18）は，Δωに
比例した負の値を出力して，斜板角を減少させ，正（ア
クチユエータ速度検出信号ωa＜０）のとき，関数発生
器（18）は，Δωに比例した正の値を出力して，斜板角
を増加させ，油圧アクチユエータ速度は次第に減衰しな
がら零になる。同停止域では，前記のように圧力制御回
路（Ｂ）の信号を使用しないので，圧力による悪影響を
受けず，そのため，減速機の歯車にバツクラツシユが存
在しても，ハンチングが発生しない。
エータ作動圧検出信号（回路圧）Paが低くなり，比較点
（11）での圧力偏差信号ΔＰの絶対値が大きくなるた
め，制御演算器（12）からの出力も大きくなる。一方，
油圧アクチユエータの速度検出信号ωaは，設定値ω
s（＝０）に近付くため，速度偏差信号Δωが小さくな
り，最小値選択器（20）が関数発生器（18）の出力を選
択する。速度偏差信号Δωが負（アクチユエータ速度検
出信号ωa＞０）のとき，関数発生器（18）は，Δωに
比例した負の値を出力して，斜板角を減少させ，正（ア
クチユエータ速度検出信号ωa＜０）のとき，関数発生
器（18）は，Δωに比例した正の値を出力して，斜板角
を増加させ，油圧アクチユエータ速度は次第に減衰しな
がら零になる。同停止域では，前記のように圧力制御回
路（Ｂ）の信号を使用しないので，圧力による悪影響を
受けず，そのため，減速機の歯車にバツクラツシユが存
在しても，ハンチングが発生しない。
（考案の効果） 本考案の可変容積形油圧ポンプの斜板制御装置は前記
のように負荷駆動用油圧アクチユエータ（３）の停止域
及び定常速度域では、アクチユエータ作動圧検出信号
（回路圧）Paが低いため、圧力制御回路（Ｂ）の出力が
速度制御回路（Ａ）の出力よりも大きくなり、最小値選
択器（20）が速度制御回路（Ａ）（関数発生器（18）の
出力を選択する。そして同最小値選択器（20）からの出
力信号epと、静油圧駆動装置（15）からのアクチユエー
タ速度検出信号ωaにゲインを乗じて得られた信号eaと
を加えて、斜板制御信号ｅとし、これを可変容積形油圧
ポンプ（２）の斜板駆動装置（７）へ出力して、前記油
圧ポンプ（２）の斜板角を制御するので、負荷駆動用油
圧アクチユエータ（３）と負荷（４）との間に介装した
減速機の歯車にバツクラツシユが存在しても、油圧アク
チユエータの停止域及び定常速度域でのバツクラツシユ
によるハンチング現象を防止できる効果がある。
のように負荷駆動用油圧アクチユエータ（３）の停止域
及び定常速度域では、アクチユエータ作動圧検出信号
（回路圧）Paが低いため、圧力制御回路（Ｂ）の出力が
速度制御回路（Ａ）の出力よりも大きくなり、最小値選
択器（20）が速度制御回路（Ａ）（関数発生器（18）の
出力を選択する。そして同最小値選択器（20）からの出
力信号epと、静油圧駆動装置（15）からのアクチユエー
タ速度検出信号ωaにゲインを乗じて得られた信号eaと
を加えて、斜板制御信号ｅとし、これを可変容積形油圧
ポンプ（２）の斜板駆動装置（７）へ出力して、前記油
圧ポンプ（２）の斜板角を制御するので、負荷駆動用油
圧アクチユエータ（３）と負荷（４）との間に介装した
減速機の歯車にバツクラツシユが存在しても、油圧アク
チユエータの停止域及び定常速度域でのバツクラツシユ
によるハンチング現象を防止できる効果がある。
第１図は本考案に係わる可変容積形油圧ポンプの斜板制
御装置の一実施例を示す系統図，第２図は関数発生器の
作用説明図，第３図は圧力設定器の作用説明図，第４図
は静油圧駆動装置を示す系統図，第５図は従来の可変容
積形油圧ポンプの斜板制御装置を示す系統図，第６図は
関数発生器の作用説明図，第７図は制御演算器の作用説
明図である。 （Ａ）……速度制御回路，（Ｂ）……圧力制御回路，
（２）……可変容積形油圧ポンプ，（３）……アクチユ
エータ，（５）……操作レバー，（６）……斜板制御装
置，（７）……斜板駆動装置，（９）（11）……比較
点，（12）……制御演算器，（13）……加算点，（16）
……馬力設定器，（17）……最小値選択器，（18）……
関数発生器，（19）……圧力設定器，（20）……最小値
選択器。
御装置の一実施例を示す系統図，第２図は関数発生器の
作用説明図，第３図は圧力設定器の作用説明図，第４図
は静油圧駆動装置を示す系統図，第５図は従来の可変容
積形油圧ポンプの斜板制御装置を示す系統図，第６図は
関数発生器の作用説明図，第７図は制御演算器の作用説
明図である。 （Ａ）……速度制御回路，（Ｂ）……圧力制御回路，
（２）……可変容積形油圧ポンプ，（３）……アクチユ
エータ，（５）……操作レバー，（６）……斜板制御装
置，（７）……斜板駆動装置，（９）（11）……比較
点，（12）……制御演算器，（13）……加算点，（16）
……馬力設定器，（17）……最小値選択器，（18）……
関数発生器，（19）……圧力設定器，（20）……最小値
選択器。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 三木 正俊 東京都千代田区丸の内２丁目５番１号 三 菱重工業株式会社内 (56)参考文献 特開 昭62−31766（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−263770（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】可変容積形油圧ポンプ（２）と同油圧ポン
プ（２）に閉回路を介して直結するとともに減速機を介
して負荷（４）に連結した油圧アクチユエータ（３）と
よりなる静油圧駆動装置（15）に対する制御装置におい
て、 アクチユエータ速度指令信号ωsと負荷（４）に連結さ
れた軸に設けられた速度検出器から得られるアクチユエ
ータ速度検出信号ωaとの速度偏差信号Δωが所定値以
下でアクチユエータ速度検出信号ωaがアクチユエータ
速度指令信号ωsよりも大きい負のときに斜板角を減少
させる斜板角指令信号を出力し、上記速度偏差信号Δω
が所定値以下でアクチユエータ速度指令信号ωsがアク
チユエータ速度検出信号ωaよりも大きい正のときに斜
板角を増加させる斜板角指令信号を出力する関数発生器
（18）を具えた速度制御回路（Ａ）と、 上記速度偏差信号Δωが正のときに正の最大圧力を設定
し、上記速度偏差信号Δωが負のときに負の最大圧力を
設定する圧力設定器（19）と、同圧力設定器（19）から
の最大設定圧信号Pmと馬力設定器（16）からの設定圧信
号Pwとの最小値を選択する最小値選択器（17）と、同最
小値選択器（17）からの設定差圧信号とアクチユエータ
作動圧検出信号Paとを比較して得られた圧力偏差信号Δ
ｐにより圧力制御信号を演算する制御演算器（12）とを
具えた圧力制御回路（Ｂ）と、 回路圧のアクチユエータ作動圧検出信号Paが低くて圧力
制御回路（Ｂ）の出力が速度制御回路（Ａ）の出力より
も大きくなる油圧アクチユエータ（３）の停止域及び定
常速度域には速度制御回路（Ａ）の出力を選択し、加速
域及び減速域には圧力制御回路（Ｂ）の出力を選択する
最小値選択器（20）とを有し、 同最小値選択器（20）からの出力信号epと油圧アクチユ
エータ（３）からのアクチユエータ速度検出信号ωaに
ゲインを乗じて得られた信号eaとを加えて斜板制御信号
ｅとし、これを可変容積形油圧ポンプ（２）の斜板駆動
装置（７）へ出力し、油圧ポンプ（２）の斜板角を制御
して、油圧アクチユエータ（３）の停止域及び定常速度
域での減速機の歯車のバツクラツシユによるハンチング
現象を防止することを特徴とした可変容積形油圧ポンプ
の斜板制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986105699U JPH087165Y2 (ja) | 1986-07-11 | 1986-07-11 | 可変容積形油圧ポンプの斜板制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986105699U JPH087165Y2 (ja) | 1986-07-11 | 1986-07-11 | 可変容積形油圧ポンプの斜板制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6312667U JPS6312667U (ja) | 1988-01-27 |
| JPH087165Y2 true JPH087165Y2 (ja) | 1996-03-04 |
Family
ID=30980372
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1986105699U Expired - Lifetime JPH087165Y2 (ja) | 1986-07-11 | 1986-07-11 | 可変容積形油圧ポンプの斜板制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH087165Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9309645B2 (en) | 2010-09-15 | 2016-04-12 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Drive control method of operating machine |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2502048B2 (ja) * | 1984-06-11 | 1996-05-29 | ビッカーズ，インコーポレイテッド | 液圧動力装置用制御装置 |
-
1986
- 1986-07-11 JP JP1986105699U patent/JPH087165Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9309645B2 (en) | 2010-09-15 | 2016-04-12 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Drive control method of operating machine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6312667U (ja) | 1988-01-27 |
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