JPH0872762A - 物体表面に取り付き且つそれに沿って移動可能な装置 - Google Patents
物体表面に取り付き且つそれに沿って移動可能な装置Info
- Publication number
- JPH0872762A JPH0872762A JP6248261A JP24826194A JPH0872762A JP H0872762 A JPH0872762 A JP H0872762A JP 6248261 A JP6248261 A JP 6248261A JP 24826194 A JP24826194 A JP 24826194A JP H0872762 A JPH0872762 A JP H0872762A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vacuum suction
- suction cup
- linear actuator
- cylinder
- vacuum
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Hooks, Suction Cups, And Attachment By Adhesive Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 物体表面に取り付き且つそれに沿って移動可
能な装置において、駆動車輪や案内車輪を必要とせず、
簡略、軽量かつ低コストでしかも連続移動可能な装置を
提供する。 【構成】 移動方向の前後に往復運動することが可能な
単数または複数の第１のリニアアクチュエータと；第１
のリニアアクチュエータにより移動方向の前後に往復運
動せしめられ、かつそれ自体は物体表面と交差する方向
に往復運動することが可能な単数または複数の第２のリ
ニアアクチュエータと；第２のリニアアクチュエータに
より物体表面と交差する方向に往復運動せしめられる単
数または複数の吸着体；から吸着ユニットを複数個備え
た物体表面に吸着し移動可能な装置において、該吸着面
が物体表面より離反して該装置の方向へ最も引込まれた
最引込位置と、同一の位置にある標準位置と、最伸長位
置の以上の少なくとも３位置を任意に選択可能なように
吸着体の位置制御をすることができる。
能な装置において、駆動車輪や案内車輪を必要とせず、
簡略、軽量かつ低コストでしかも連続移動可能な装置を
提供する。 【構成】 移動方向の前後に往復運動することが可能な
単数または複数の第１のリニアアクチュエータと；第１
のリニアアクチュエータにより移動方向の前後に往復運
動せしめられ、かつそれ自体は物体表面と交差する方向
に往復運動することが可能な単数または複数の第２のリ
ニアアクチュエータと；第２のリニアアクチュエータに
より物体表面と交差する方向に往復運動せしめられる単
数または複数の吸着体；から吸着ユニットを複数個備え
た物体表面に吸着し移動可能な装置において、該吸着面
が物体表面より離反して該装置の方向へ最も引込まれた
最引込位置と、同一の位置にある標準位置と、最伸長位
置の以上の少なくとも３位置を任意に選択可能なように
吸着体の位置制御をすることができる。
Description
【０００１】
【０００２】本発明は真空吸盤または磁石等の物体表面
へ吸着可能な吸着体や、物体表面上の突起や穴を利用し
て物体表面に取り付くチャック等の取り付き具を用い、
船体、各種タンクやビルディング等の大型構造物の壁面
や岩壁等の表面に取り付き且つそれに沿って移動させる
ようにした物体表面に取り付き且つそれに沿って移動可
能な装置に関する。
へ吸着可能な吸着体や、物体表面上の突起や穴を利用し
て物体表面に取り付くチャック等の取り付き具を用い、
船体、各種タンクやビルディング等の大型構造物の壁面
や岩壁等の表面に取り付き且つそれに沿って移動させる
ようにした物体表面に取り付き且つそれに沿って移動可
能な装置に関する。
【０００３】
【０００４】本発明者は、既に特開昭５１−７９４９７
および米国特許４，０２９，１６４において、壁面に吸
着し且つそれに沿って走行する装置を提案している。上
記の装置においては、壁面に沿って走行するようにした
機体と、該機体に所要数並設したガイドに沿ってそれぞ
れ摺動自在に設けたベースと、該ベースをそれぞれ摺動
させる前記機体に装備の移動用シリンダ装置と、前記ベ
ースに吊着した真空吸盤や磁石からなる壁面吸着体を前
記壁面に対しそれぞれ接離させる前記ベースに装備の吸
着用シリンダ装置とを備えてなる壁面吸着走行装置を提
供せんとしたものである。
および米国特許４，０２９，１６４において、壁面に吸
着し且つそれに沿って走行する装置を提案している。上
記の装置においては、壁面に沿って走行するようにした
機体と、該機体に所要数並設したガイドに沿ってそれぞ
れ摺動自在に設けたベースと、該ベースをそれぞれ摺動
させる前記機体に装備の移動用シリンダ装置と、前記ベ
ースに吊着した真空吸盤や磁石からなる壁面吸着体を前
記壁面に対しそれぞれ接離させる前記ベースに装備の吸
着用シリンダ装置とを備えてなる壁面吸着走行装置を提
供せんとしたものである。
【０００５】
【０００６】従来の、例えば上記の特開昭５１−７９４
９７等に記載の壁面に吸着し且つそれに沿って移動可能
な装置においては、「該装置の機体に所要数並設したガ
イドが有り、かつ該ガイドに沿ってそれぞれ摺動自在に
設けたベースが有り、さらに該ガイドをそれぞれ摺動さ
せる移動用シリンダ装置が該機体に装備されている」
が、該移動用シリンダ装置は該装置または機体を壁面に
沿って移動させる機能は全く有しておらず、「壁面に沿
って走行するようにした機体（自力または外力によって
壁面に沿って走行する機能を保有する機体）」を別途必
要としていた。すなわち上記の装置においては、駆動車
輪が装着されたことにより自力によって移動できる機体
か、もしくは案内車輪が装着されウインチ等の外力によ
り移動される機体が必要不可欠であった。本発明が解決
しようとする課題は、さらに簡略、さらに軽量かつさら
に低コストな「物体表面に取り付き且つそれに沿って移
動可能な装置」をいかにして提供するかということであ
る。また本発明が解決しようとする課題は、吸着体の他
にもチャックやグリッパ等の物体表面上に存在する突起
物や穴に取り付くことができる取り付き具を利用した
「物体表面に取り付き且つそれに沿って移動可能な装
置」を提供することである。
９７等に記載の壁面に吸着し且つそれに沿って移動可能
な装置においては、「該装置の機体に所要数並設したガ
イドが有り、かつ該ガイドに沿ってそれぞれ摺動自在に
設けたベースが有り、さらに該ガイドをそれぞれ摺動さ
せる移動用シリンダ装置が該機体に装備されている」
が、該移動用シリンダ装置は該装置または機体を壁面に
沿って移動させる機能は全く有しておらず、「壁面に沿
って走行するようにした機体（自力または外力によって
壁面に沿って走行する機能を保有する機体）」を別途必
要としていた。すなわち上記の装置においては、駆動車
輪が装着されたことにより自力によって移動できる機体
か、もしくは案内車輪が装着されウインチ等の外力によ
り移動される機体が必要不可欠であった。本発明が解決
しようとする課題は、さらに簡略、さらに軽量かつさら
に低コストな「物体表面に取り付き且つそれに沿って移
動可能な装置」をいかにして提供するかということであ
る。また本発明が解決しようとする課題は、吸着体の他
にもチャックやグリッパ等の物体表面上に存在する突起
物や穴に取り付くことができる取り付き具を利用した
「物体表面に取り付き且つそれに沿って移動可能な装
置」を提供することである。
【０００７】
【０００８】上記の技術的解決課題を達成するために本
発明においては、上記に記載の従来の装置においては必
要不可欠であった駆動車輪または案内車輪を撤廃するこ
とを試みた。また、吸着体に加えてチャックやグリッパ
等の広義に物体表面へ取り付くことができる取り付き具
を使用することも可能とした。なお、以下の説明におい
ては、物体表面への取り付き具として真空吸盤等の吸着
体を利用した例を引用して説明するものとするが、いつ
でも吸着体を物体表面への取り付き具と置き換えること
ができるものとする。本発明においては、移動方向の前
後に往復運動することが可能な単数または複数の第１の
リニアアクチュエータと；該第１のリニアアクチュエー
タにより移動方向の前後に往復運動せしめられ、かつそ
れ自体は物体表面と交差する方向に往復運動することが
可能な単数または複数の第２のリニアアクチュエータ
と；該第２のリニアアクチュエータにより物体表面と交
差する方向に往復運動せしめられる単数または複数の吸
着体；から構成された吸着ユニットを複数個備えた物体
表面に吸着し且つそれに沿って移動可能な装置におい
て；該吸着体の吸着面と物体表面との距離に関わる相対
位置制御に関し、該吸着面が物体表面より離反して該装
置の方向へ最も引込まれた最引込位置と、該吸着面が物
体表面とほぼ同一の位置にある標準位置と、該吸着面が
物体表面よりさらに該物体表面の内部方向へ突き出され
た最伸長位置の以上の少なくとも３位置を任意に選択可
能なように吸着体の位置制御をすることができる；こと
を特徴とする物体表面に取り付き且つそれに沿って移動
可能な装置を提供することを目的としている。
発明においては、上記に記載の従来の装置においては必
要不可欠であった駆動車輪または案内車輪を撤廃するこ
とを試みた。また、吸着体に加えてチャックやグリッパ
等の広義に物体表面へ取り付くことができる取り付き具
を使用することも可能とした。なお、以下の説明におい
ては、物体表面への取り付き具として真空吸盤等の吸着
体を利用した例を引用して説明するものとするが、いつ
でも吸着体を物体表面への取り付き具と置き換えること
ができるものとする。本発明においては、移動方向の前
後に往復運動することが可能な単数または複数の第１の
リニアアクチュエータと；該第１のリニアアクチュエー
タにより移動方向の前後に往復運動せしめられ、かつそ
れ自体は物体表面と交差する方向に往復運動することが
可能な単数または複数の第２のリニアアクチュエータ
と；該第２のリニアアクチュエータにより物体表面と交
差する方向に往復運動せしめられる単数または複数の吸
着体；から構成された吸着ユニットを複数個備えた物体
表面に吸着し且つそれに沿って移動可能な装置におい
て；該吸着体の吸着面と物体表面との距離に関わる相対
位置制御に関し、該吸着面が物体表面より離反して該装
置の方向へ最も引込まれた最引込位置と、該吸着面が物
体表面とほぼ同一の位置にある標準位置と、該吸着面が
物体表面よりさらに該物体表面の内部方向へ突き出され
た最伸長位置の以上の少なくとも３位置を任意に選択可
能なように吸着体の位置制御をすることができる；こと
を特徴とする物体表面に取り付き且つそれに沿って移動
可能な装置を提供することを目的としている。
【０００９】また本発明においては上記の目的に付加し
て、装置を物体表面に沿って移動せしめるアクチュエー
タの機能を該第１のアクチュエータが保有している；こ
とを特徴とする物体表面に取り付き且つそれに沿って移
動可能な装置を提供することを目的としている。
て、装置を物体表面に沿って移動せしめるアクチュエー
タの機能を該第１のアクチュエータが保有している；こ
とを特徴とする物体表面に取り付き且つそれに沿って移
動可能な装置を提供することを目的としている。
【００１０】さらに本発明においては上記の目的にさら
に付加して、装置が物体表面に沿って移動する速度の制
御において、一旦停止すること無く連続的に移動可能な
ように制御されている；ことを特徴とする物体表面に取
り付き且つそれに沿って移動可能な装置を提供すること
を目的としている。
に付加して、装置が物体表面に沿って移動する速度の制
御において、一旦停止すること無く連続的に移動可能な
ように制御されている；ことを特徴とする物体表面に取
り付き且つそれに沿って移動可能な装置を提供すること
を目的としている。
【００１１】
【００１２】上記の技術的解決課題を達成するための手
段において、各アクチュエータ、および各吸着体の一例
としての各真空吸盤をそれぞれ負圧にするための各空気
エゼクタに圧縮空気を供給する空気源を入にし、かつ各
アクチュエータの駆動方向を制御しまた各空気エゼクタ
への圧縮空気の供給を入切する各電磁弁のための電源を
入にすると、各真空吸盤は標準位置に位置し、また各空
気エゼクタは作動して各真空吸盤はいつでも物体表面へ
吸着可能な状態となる。なお、空気源入、電源入時にお
いて装置の上昇または下降の手動操作スイッチが投入さ
れておらず、各電磁弁が全て非通電の時の本発明に関わ
る装置（以下、本装置と呼称する）の状態を標準状態と
呼称する。次に標準状態にある本装置を物体表面の一例
としての壁面に押しつけると本装置は壁面に真空吸着す
る。続いて手動操作スイッチを上昇に投入すると、本装
置の各電磁弁はプログラマブルコントローラの作用によ
り自動制御されるものであるが、それぞれの吸着ユニッ
トにおける該吸着ユニットの構成要素の動作を以下に説
明する。手動操作スイッチを上昇へ投入すると、先ず最
初の１組の吸着ユニットの真空吸盤の空気エゼクタが作
動を停止し、よって該真空吸盤は壁面より離脱すると第
２のリニアアクチュエータの作用により最引込位置まで
移動する。次に該真空吸盤は第１のリニアアクチュエー
タが作動を開始して本装置内の上限位置まで上昇移動す
ると、該真空吸盤の空気エゼクタが作動を開始し同時に
該真空吸盤は第２のリニアアクチュエータの作用により
最伸長位置まで移動するが、移動の途中で該真空吸盤の
吸着面が壁面に密着すると該真空吸盤の内部の気体が排
気されて壁面に吸着する。そして該真空吸盤が壁面に吸
着したことが真空スイッチで確認されると直ちに該真空
吸盤は第２のリニアアクチュエータの作用により標準位
置まで移動する。また該真空吸盤が壁面に吸着したこと
が真空スイッチで確認されると直ちに該真空吸盤は第１
のリニアアクチュエータの作用により本装置内の下限位
置まで下降移動を開始するが、この時、該真空吸盤は既
に壁面に吸着しているので反対に第１のリニアアクチュ
エータのシリンダ本体が上昇移動を開始し、すなわち該
シリンダ本体が接続されている本装置が上昇移動を開始
する。なお、本装置が２組の吸着ユニットにより構成さ
れている場合においては、上記の第１のリニアアクチュ
エータが移動を開始すると、その直後に今度は別の吸着
ユニットの真空吸盤の空気エゼクタが作動を停止し、よ
って該真空吸盤は壁面より離脱すると第２のリニアアク
チュエータの作用により最引込位置まで移動する。次に
該真空吸盤は第１のリニアアクチュエータが作動を開始
して本装置内の上限位置まで上昇移動すると、該真空吸
盤の空気エゼクタが作動を開始し同時に該真空吸盤は第
２のリニアアクチュエータの作用により最伸長位置まで
移動するが、移動の途中で該真空吸盤の吸着面が壁面に
密着すると該真空吸盤の内部の気体が排気されて壁面に
吸着する。そして該真空吸盤が壁面に吸着したことが真
空スイッチで確認されると直ちに該真空吸盤は第２のリ
ニアアクチュエータの作用により標準位置まで移動す
る。また該真空吸盤が壁面に吸着したことが真空スイッ
チで確認されると直ちに該真空吸盤は第１のリニアアク
チュエータの作用により本装置内の下限位置まで下降移
動を開始するが、この時、該真空吸盤は既に壁面に吸着
しているので反対に第１のリニアアクチュエータのシリ
ンダ本体が上昇移動を開始し、すなわち該シリンダ本体
が接続されている本装置が上昇移動を開始する。なお、
本装置が２組の吸着ユニットにより構成されている場合
において、後述の吸着ユニットの第１のリニアアクチュ
エータが移動を開始した時、前述の吸着ユニットの第１
のリニアアクチュエータが本装置内の下限位置まで到達
しておらずまだ移動中の場合は、本装置は途中で一旦停
止すること無く連続的に上昇移動することが可能であ
る。次に、後述の吸着ユニットの第１のリニアアクチュ
エータが移動を開始した時、前述の吸着ユニットの第１
のリニアアクチュエータが本装置内の下限位置まで到達
しておらずまだ移動中の場合、後述の吸着ユニットの第
１のリニアアクチュエータのシリンダ本体が上昇移動を
開始すると、その直後に前述の吸着ユニットの第１のリ
ニアアクチュエータが移動を停止し、同時に前述の吸着
ユニットの真空吸盤の空気エゼクタが再び作動を停止
し、以下、上記に記載の前述の吸着ユニットの動作が再
び繰り返されるものであるので以下、説明を省略する。
段において、各アクチュエータ、および各吸着体の一例
としての各真空吸盤をそれぞれ負圧にするための各空気
エゼクタに圧縮空気を供給する空気源を入にし、かつ各
アクチュエータの駆動方向を制御しまた各空気エゼクタ
への圧縮空気の供給を入切する各電磁弁のための電源を
入にすると、各真空吸盤は標準位置に位置し、また各空
気エゼクタは作動して各真空吸盤はいつでも物体表面へ
吸着可能な状態となる。なお、空気源入、電源入時にお
いて装置の上昇または下降の手動操作スイッチが投入さ
れておらず、各電磁弁が全て非通電の時の本発明に関わ
る装置（以下、本装置と呼称する）の状態を標準状態と
呼称する。次に標準状態にある本装置を物体表面の一例
としての壁面に押しつけると本装置は壁面に真空吸着す
る。続いて手動操作スイッチを上昇に投入すると、本装
置の各電磁弁はプログラマブルコントローラの作用によ
り自動制御されるものであるが、それぞれの吸着ユニッ
トにおける該吸着ユニットの構成要素の動作を以下に説
明する。手動操作スイッチを上昇へ投入すると、先ず最
初の１組の吸着ユニットの真空吸盤の空気エゼクタが作
動を停止し、よって該真空吸盤は壁面より離脱すると第
２のリニアアクチュエータの作用により最引込位置まで
移動する。次に該真空吸盤は第１のリニアアクチュエー
タが作動を開始して本装置内の上限位置まで上昇移動す
ると、該真空吸盤の空気エゼクタが作動を開始し同時に
該真空吸盤は第２のリニアアクチュエータの作用により
最伸長位置まで移動するが、移動の途中で該真空吸盤の
吸着面が壁面に密着すると該真空吸盤の内部の気体が排
気されて壁面に吸着する。そして該真空吸盤が壁面に吸
着したことが真空スイッチで確認されると直ちに該真空
吸盤は第２のリニアアクチュエータの作用により標準位
置まで移動する。また該真空吸盤が壁面に吸着したこと
が真空スイッチで確認されると直ちに該真空吸盤は第１
のリニアアクチュエータの作用により本装置内の下限位
置まで下降移動を開始するが、この時、該真空吸盤は既
に壁面に吸着しているので反対に第１のリニアアクチュ
エータのシリンダ本体が上昇移動を開始し、すなわち該
シリンダ本体が接続されている本装置が上昇移動を開始
する。なお、本装置が２組の吸着ユニットにより構成さ
れている場合においては、上記の第１のリニアアクチュ
エータが移動を開始すると、その直後に今度は別の吸着
ユニットの真空吸盤の空気エゼクタが作動を停止し、よ
って該真空吸盤は壁面より離脱すると第２のリニアアク
チュエータの作用により最引込位置まで移動する。次に
該真空吸盤は第１のリニアアクチュエータが作動を開始
して本装置内の上限位置まで上昇移動すると、該真空吸
盤の空気エゼクタが作動を開始し同時に該真空吸盤は第
２のリニアアクチュエータの作用により最伸長位置まで
移動するが、移動の途中で該真空吸盤の吸着面が壁面に
密着すると該真空吸盤の内部の気体が排気されて壁面に
吸着する。そして該真空吸盤が壁面に吸着したことが真
空スイッチで確認されると直ちに該真空吸盤は第２のリ
ニアアクチュエータの作用により標準位置まで移動す
る。また該真空吸盤が壁面に吸着したことが真空スイッ
チで確認されると直ちに該真空吸盤は第１のリニアアク
チュエータの作用により本装置内の下限位置まで下降移
動を開始するが、この時、該真空吸盤は既に壁面に吸着
しているので反対に第１のリニアアクチュエータのシリ
ンダ本体が上昇移動を開始し、すなわち該シリンダ本体
が接続されている本装置が上昇移動を開始する。なお、
本装置が２組の吸着ユニットにより構成されている場合
において、後述の吸着ユニットの第１のリニアアクチュ
エータが移動を開始した時、前述の吸着ユニットの第１
のリニアアクチュエータが本装置内の下限位置まで到達
しておらずまだ移動中の場合は、本装置は途中で一旦停
止すること無く連続的に上昇移動することが可能であ
る。次に、後述の吸着ユニットの第１のリニアアクチュ
エータが移動を開始した時、前述の吸着ユニットの第１
のリニアアクチュエータが本装置内の下限位置まで到達
しておらずまだ移動中の場合、後述の吸着ユニットの第
１のリニアアクチュエータのシリンダ本体が上昇移動を
開始すると、その直後に前述の吸着ユニットの第１のリ
ニアアクチュエータが移動を停止し、同時に前述の吸着
ユニットの真空吸盤の空気エゼクタが再び作動を停止
し、以下、上記に記載の前述の吸着ユニットの動作が再
び繰り返されるものであるので以下、説明を省略する。
【００１３】なお、上記の作用の説明により理解される
ごとく、本装置が３組以上の吸着ユニットにより構成さ
れている場合においても、最小１組の吸着ユニットの吸
着体が壁面から離脱して走行方向へ移動したのち壁面へ
再吸着し続いて走行方向と反対方向へ移動する一連の動
作を各吸着ユニットが順番に繰り返すよう本装置を制御
することが可能である。すなわち、壁面から離脱してい
る吸着体が有る１組の吸着ユニットを除く他の吸着ユニ
ットの吸着体が全て壁面吸着しているよう本装置を制御
することが可能であるので、本装置においては複数の吸
着体の吸着力を極めて有効に活用することができる。
ごとく、本装置が３組以上の吸着ユニットにより構成さ
れている場合においても、最小１組の吸着ユニットの吸
着体が壁面から離脱して走行方向へ移動したのち壁面へ
再吸着し続いて走行方向と反対方向へ移動する一連の動
作を各吸着ユニットが順番に繰り返すよう本装置を制御
することが可能である。すなわち、壁面から離脱してい
る吸着体が有る１組の吸着ユニットを除く他の吸着ユニ
ットの吸着体が全て壁面吸着しているよう本装置を制御
することが可能であるので、本装置においては複数の吸
着体の吸着力を極めて有効に活用することができる。
【００１４】本装置の吸着体を含む物体表面への取り付
き具の具体例としては、真空吸盤のほかにも電磁石や強
制的に壁面から離脱させる治具を備えた永久磁石や粘着
剤を塗布された吸着盤など物体表面の素材や形状を勘案
して種々考えることができる。例えば、物体表面上に多
数個の突起物や穴が存在する場合は該突起物を任意に掴
むことができるチャックや該穴に挿入されて該穴を任意
に掴むことができるグリッパを取り付き具として利用す
ることも可能である。また岩壁等の物体表面に深穴をあ
けることにより該穴に取り付くことが可能なドリルを取
り付き具として利用することも可能である。
き具の具体例としては、真空吸盤のほかにも電磁石や強
制的に壁面から離脱させる治具を備えた永久磁石や粘着
剤を塗布された吸着盤など物体表面の素材や形状を勘案
して種々考えることができる。例えば、物体表面上に多
数個の突起物や穴が存在する場合は該突起物を任意に掴
むことができるチャックや該穴に挿入されて該穴を任意
に掴むことができるグリッパを取り付き具として利用す
ることも可能である。また岩壁等の物体表面に深穴をあ
けることにより該穴に取り付くことが可能なドリルを取
り付き具として利用することも可能である。
【００１５】
【実施例】以下、本発明に従って構成された装置におい
て、物体表面への取り付き具として真空吸盤を利用した
好適実施例について、添付図を参照して更に詳細に説明
する。なお、該取り付き具としてチャックやグリッパを
利用した場合の実施例については、単に真空吸盤がチャ
ックやグリッパに置き換わるだけのものであり、下記の
実施例の説明によって容易に想像することができるもの
であるので省略するものとする。
て、物体表面への取り付き具として真空吸盤を利用した
好適実施例について、添付図を参照して更に詳細に説明
する。なお、該取り付き具としてチャックやグリッパを
利用した場合の実施例については、単に真空吸盤がチャ
ックやグリッパに置き換わるだけのものであり、下記の
実施例の説明によって容易に想像することができるもの
であるので省略するものとする。
【００１６】図１乃至図４を参照して説明すると、図示
の装置はおのおの各１個の真空吸盤５１、５２、５３、
５４を備える４組の吸着ユニットが装置の上昇方向（図
１において上方向）と平行に４列配置されている。該４
組の吸着ユニットのそれぞれを構成する要素は該４組の
吸着ユニットに全て共通していて全く同一であるので、
図１における最右端の吸着ユニットについてその構成要
素を詳細に説明する。該吸着ユニットは、移動方向の前
後に往復運動することが可能な２個のロッドレスシリン
ダ２からなる第１のリニアアクチュエータと；２個のロ
ッドレスシリンダ２のピストン２１２の間を連結する１
個の連結板３と；連結板３にシリンダケース４１１が固
定されかつ物体表面０１と交差する方向にピストンロッ
ド４１２が往復運動することが可能な２個のタンデムシ
リンダ４からなる第２のリニアアクチュエータと；ピス
トンロッド４１２の先端部に球面軸受４１５を介して固
定された真空吸盤５１と；２個のロッドレスシリンダ２
のシリンダケース２１１の上端部と下端部をそれぞれ連
結する２個のＨ型フレーム１１；から構成されている。
タンデムシリンダ４については、ピストンロッド４１２
とシリンダケース４１１からなる第１のエアシリンダの
後部に第２のピストンロッド４１４と第２のシリンダケ
ース４１３からなる第２のエアシリンダを連結したもの
で、図示のタンデムシリンダ４における第２のエアシリ
ンダのストロークは第１のエアシリンダの半分である。
図示のタンデムシリンダ４における第２のエアシリンダ
の機能については、第１のエアシリンダのピストンロッ
ド４１２を最伸長位置と標準位置と最引込位置の３位置
に任意に設定可能とするためのストッパーとしての機能
を保有している。なお図４に図示のタンデムシリンダ４
は標準位置にある状態を示している。真空吸盤５１の詳
細について説明すると、アルミニウム等の剛体を素材と
する基盤部５１１は球面軸受４１５を介してピストンロ
ッド４１２の先端部に連結されており、基盤部５１１に
は天然ゴム等の柔軟性があり摩擦係数が大きい材料を素
材とする吸盤本体部５１２が接着されている。また吸盤
本体部５１２の外周には全周に環状のスポンジゴムシー
ル部５１３が装着されているが、図４に図示のスポンジ
ゴムシール部５１３の状態は、該シールは物体表面０１
に圧着されていることにより該物体表面０１と直交する
方向の寸法が収縮し、吸盤本体部５１２と物体表面０１
が強く密着している状態を示している。また吸盤本体部
５１２の中央の窪みと物体表面０１により囲まれた減圧
空間には空気エゼクタ（図６−１における６５）および
吸引ホース５１６および回転配管継手５１５と連通され
た吸引孔５１４が開口している。図３においては、真空
吸盤５１は標準位置にあり、真空吸盤５２は最引込位置
にあり、真空吸盤５３は最伸長位置にあり、真空吸盤５
４は標準位置にあることが図示されている。なお図１乃
至図７−２に図示の装置においては、真空吸盤５１と真
空吸盤５２を備える２組の吸着ユニットが上下２本のＨ
型フレーム１１により連結されて１組の本発明装置とな
り（以下、右装置ユニットと呼称）、また真空吸盤５３
と真空吸盤５４を備える２組の吸着ユニットが上下２本
のＨ型フレーム１２により連結されて別の１組の本発明
装置となり（以下、左装置ユニットと呼称）、この２組
の本発明装置がそれぞれが備えるＨ型フレームの左右の
端部において連結されている状態が図示されている。
の装置はおのおの各１個の真空吸盤５１、５２、５３、
５４を備える４組の吸着ユニットが装置の上昇方向（図
１において上方向）と平行に４列配置されている。該４
組の吸着ユニットのそれぞれを構成する要素は該４組の
吸着ユニットに全て共通していて全く同一であるので、
図１における最右端の吸着ユニットについてその構成要
素を詳細に説明する。該吸着ユニットは、移動方向の前
後に往復運動することが可能な２個のロッドレスシリン
ダ２からなる第１のリニアアクチュエータと；２個のロ
ッドレスシリンダ２のピストン２１２の間を連結する１
個の連結板３と；連結板３にシリンダケース４１１が固
定されかつ物体表面０１と交差する方向にピストンロッ
ド４１２が往復運動することが可能な２個のタンデムシ
リンダ４からなる第２のリニアアクチュエータと；ピス
トンロッド４１２の先端部に球面軸受４１５を介して固
定された真空吸盤５１と；２個のロッドレスシリンダ２
のシリンダケース２１１の上端部と下端部をそれぞれ連
結する２個のＨ型フレーム１１；から構成されている。
タンデムシリンダ４については、ピストンロッド４１２
とシリンダケース４１１からなる第１のエアシリンダの
後部に第２のピストンロッド４１４と第２のシリンダケ
ース４１３からなる第２のエアシリンダを連結したもの
で、図示のタンデムシリンダ４における第２のエアシリ
ンダのストロークは第１のエアシリンダの半分である。
図示のタンデムシリンダ４における第２のエアシリンダ
の機能については、第１のエアシリンダのピストンロッ
ド４１２を最伸長位置と標準位置と最引込位置の３位置
に任意に設定可能とするためのストッパーとしての機能
を保有している。なお図４に図示のタンデムシリンダ４
は標準位置にある状態を示している。真空吸盤５１の詳
細について説明すると、アルミニウム等の剛体を素材と
する基盤部５１１は球面軸受４１５を介してピストンロ
ッド４１２の先端部に連結されており、基盤部５１１に
は天然ゴム等の柔軟性があり摩擦係数が大きい材料を素
材とする吸盤本体部５１２が接着されている。また吸盤
本体部５１２の外周には全周に環状のスポンジゴムシー
ル部５１３が装着されているが、図４に図示のスポンジ
ゴムシール部５１３の状態は、該シールは物体表面０１
に圧着されていることにより該物体表面０１と直交する
方向の寸法が収縮し、吸盤本体部５１２と物体表面０１
が強く密着している状態を示している。また吸盤本体部
５１２の中央の窪みと物体表面０１により囲まれた減圧
空間には空気エゼクタ（図６−１における６５）および
吸引ホース５１６および回転配管継手５１５と連通され
た吸引孔５１４が開口している。図３においては、真空
吸盤５１は標準位置にあり、真空吸盤５２は最引込位置
にあり、真空吸盤５３は最伸長位置にあり、真空吸盤５
４は標準位置にあることが図示されている。なお図１乃
至図７−２に図示の装置においては、真空吸盤５１と真
空吸盤５２を備える２組の吸着ユニットが上下２本のＨ
型フレーム１１により連結されて１組の本発明装置とな
り（以下、右装置ユニットと呼称）、また真空吸盤５３
と真空吸盤５４を備える２組の吸着ユニットが上下２本
のＨ型フレーム１２により連結されて別の１組の本発明
装置となり（以下、左装置ユニットと呼称）、この２組
の本発明装置がそれぞれが備えるＨ型フレームの左右の
端部において連結されている状態が図示されている。
【００１８】また図８に図示の装置においては、真空吸
盤５１と真空吸盤５２を備える２組の吸着ユニットが上
下２本のＨ型フレーム１１により連結されてなる１組の
右装置ユニットと、真空吸盤５３と真空吸盤５４を備え
る２組の吸着ユニットが上下２本のＨ型フレーム１２に
より連結されてなる別の１組の左装置ユニットにおい
て、この２組の本発明装置が上下に連結されている状態
が図示されている。
盤５１と真空吸盤５２を備える２組の吸着ユニットが上
下２本のＨ型フレーム１１により連結されてなる１組の
右装置ユニットと、真空吸盤５３と真空吸盤５４を備え
る２組の吸着ユニットが上下２本のＨ型フレーム１２に
より連結されてなる別の１組の左装置ユニットにおい
て、この２組の本発明装置が上下に連結されている状態
が図示されている。
【００１９】次に、上述した通りの装置の作用を要約し
て説明するが、上記の左装置ユニットの作用は右装置ユ
ニットの作用と同一であるので該左装置ユニットの説明
は省略するものとする。なお、真空吸盤５１と同５４お
よび真空吸盤５２と同５３は、装置の移動方向が直進の
場合においては、それぞれ同一のタイミングで同一の動
作を行うようその動作手順がプログラマブルコントロー
ラにプログラミングされているものである。図１乃至図
７−２において、各アクチュエータ２１，４１Ｆ，４１
Ｒ，２２，４２Ｆ，４２Ｒ、および各真空吸盤５１，５
２，５３，５４をそれぞれ負圧にするための各空気エゼ
クタ６５に圧縮空気を供給する空気源６１を入にし、か
つ各アクチュエータの駆動方向を制御しまた各空気エゼ
クタへの圧縮空気の供給を入切する各電磁弁ＳＶ１１，
ＳＶ２１，ＳＶ３１，ＳＶＵ１，ＳＶＤ１，ＳＶ１２，
ＳＶ２２，ＳＶ３２，ＳＶＵ２，ＳＶＤ２のための電源
を入にすると、各真空吸盤は標準位置に位置し、また各
空気エゼクタは作動して各真空吸盤はいつでも物体表面
０１へ吸着可能な状態となる。なお、空気源入、電源入
時において装置の上昇または下降の手動操作スイッチが
投入されておらず、各電磁弁が全て非通電の時の本発明
に関わる装置（以下、本装置と呼称する）の状態を標準
状態と呼称する。次に標準状態にある本装置を物体表面
の一例としての壁面に押しつけると本装置は壁面に真空
吸着する。続いて手動操作スイッチを上昇に投入する
と、本装置の各電磁弁はプログラマブルコントローラの
作用により自動制御されるものであるが、右装置ユニッ
トの各吸着ユニットの構成要素の動作を図６−１乃至図
６−２により以下に説明する。手動操作スイッチを上昇
へ投入すると、先ず右装置ユニットの右側にある吸着ユ
ニットの真空吸盤５１の空気エゼクタ６５が作動を停止
し、よって該真空吸盤５１の真空度が低下して真空スイ
ッチ６６（ＶＳ１）が切になるとタンデムシリンダを構
成するシリンダ４１Ｒが収縮して真空吸盤５１は最引込
位置まで移動する。次にロッドレスシリンダ２１が作動
を開始して本装置内の上限位置まで上昇移動してリミッ
トスイッチＬＳＤ１が動作すると、空気エゼクタ６５が
作動を再開し同時にシリンダ４１Ｒと同じくタンデムシ
リンダを構成するシリンダ４１Ｆの両方が伸長して真空
吸盤５１は最伸長位置まで移動するが、移動の途中で該
真空吸盤５１の吸着面が壁面０１に押し付けられると該
真空吸盤５１の内部の気体が排気されて壁面０１に吸着
する。そして該真空吸盤５１が壁面０１に吸着したこと
が真空スイッチ６６（ＶＳ１）で確認されると直ちにシ
リンダ４１Ｆが収縮して該真空吸盤５１は標準位置まで
移動する。また該真空吸盤５１が壁面０１に吸着したこ
とが真空スイッチ６６（ＶＳ１）で確認されると直ちに
ロッドレスシリンダ２１が本装置内の下限位置まで下降
移動を開始するが、この時、該真空吸盤５１は既に壁面
０１に吸着しているので反対にロッドレスシリンダ２１
のシリンダ本体が上昇移動を開始し、すなわち該シリン
ダ本体が接続されている本装置が上昇移動を開始する。
なお、実施例の装置のように、右装置ユニットが２組の
吸着ユニットにより構成されている場合においては、上
記のロッドレスシリンダ２１が移動を開始すると、その
直後に今度は別の吸着ユニットの真空吸盤５２の空気エ
ゼクタ６５が作動を停止し、よって該真空吸盤５２は壁
面０１より離脱するとタンデムシリンダ４２Ｒ，４２Ｆ
の作用により最引込位置まで移動する。次に該真空吸盤
５２はロッドレスシリンダ２２が作動を開始して本装置
内の上限位置まで上昇移動すると、該真空吸盤５２の空
気エゼクタ６５が作動を開始し同時に該真空吸盤５２は
タンデムシリンダ４２Ｒ，４２Ｆの作用により最伸長位
置まで移動するが、移動の途中で該真空吸盤５２の吸着
面が壁面０１に押し付けられると該真空吸盤５２の内部
の気体が排気されて壁面０１に吸着する。そして該真空
吸盤５２が壁面０１に吸着したことが真空スイッチ６６
（ＶＳ２）で確認されると直ちに該真空吸盤５２はタン
デムシリンダ４２Ｒ，４２Ｆの作用により標準位置まで
移動する。また該真空吸盤５２が壁面０１に吸着したこ
とが真空スイッチ６６（ＶＳ２）で確認されると直ちに
該真空吸盤５２はロッドレスシリンダ２２作用により右
装置ユニット内の下限位置まで下降移動を開始するが、
この時、該真空吸盤５２は既に壁面０１に吸着している
ので反対にロッドレスシリンダ２２のシリンダ本体が上
昇移動を開始し、すなわち該シリンダ本体が接続されて
いる右装置ユニットが上昇移動を開始する。なお、実施
例の装置のように、右装置ユニットが２組の吸着ユニッ
トにより構成されている場合において、後述の吸着ユニ
ットのロッドレスシリンダ２２が移動を開始した時、前
述の吸着ユニットのロッドレスシリンダ２１が右装置ユ
ニット内の下限位置まで到達しておらずまだ移動中の場
合は、右装置ユニットは途中で一旦停止すること無く連
続的に上昇移動することが可能である。次に、後述の吸
着ユニットのロッドレスシリンダ２２が移動を開始した
時、前述の吸着ユニットのロッドレスシリンダ２１が右
装置ユニット内の下限位置まで到達しておらずまだ移動
中の場合、後述の吸着ユニットのロッドレスシリンダ２
２のシリンダ本体が上昇移動を開始すると、その直後に
前述の吸着ユニットのロッドレスシリンダ２１が移動を
停止し、同時に前述の吸着ユニットの真空吸盤５１の空
気エゼクタ６５が再び作動を停止し、以下、上記に記載
の前述の吸着ユニットの動作が再び繰り返されるもので
あるので説明を省略する。なお、右装置ユニットの移動
を継続したまま、左装置ユニットの移動を停止すると、
２組の本発明装置が連結された装置は緩やかなカーブを
描いて移動することが可能となるものである。
て説明するが、上記の左装置ユニットの作用は右装置ユ
ニットの作用と同一であるので該左装置ユニットの説明
は省略するものとする。なお、真空吸盤５１と同５４お
よび真空吸盤５２と同５３は、装置の移動方向が直進の
場合においては、それぞれ同一のタイミングで同一の動
作を行うようその動作手順がプログラマブルコントロー
ラにプログラミングされているものである。図１乃至図
７−２において、各アクチュエータ２１，４１Ｆ，４１
Ｒ，２２，４２Ｆ，４２Ｒ、および各真空吸盤５１，５
２，５３，５４をそれぞれ負圧にするための各空気エゼ
クタ６５に圧縮空気を供給する空気源６１を入にし、か
つ各アクチュエータの駆動方向を制御しまた各空気エゼ
クタへの圧縮空気の供給を入切する各電磁弁ＳＶ１１，
ＳＶ２１，ＳＶ３１，ＳＶＵ１，ＳＶＤ１，ＳＶ１２，
ＳＶ２２，ＳＶ３２，ＳＶＵ２，ＳＶＤ２のための電源
を入にすると、各真空吸盤は標準位置に位置し、また各
空気エゼクタは作動して各真空吸盤はいつでも物体表面
０１へ吸着可能な状態となる。なお、空気源入、電源入
時において装置の上昇または下降の手動操作スイッチが
投入されておらず、各電磁弁が全て非通電の時の本発明
に関わる装置（以下、本装置と呼称する）の状態を標準
状態と呼称する。次に標準状態にある本装置を物体表面
の一例としての壁面に押しつけると本装置は壁面に真空
吸着する。続いて手動操作スイッチを上昇に投入する
と、本装置の各電磁弁はプログラマブルコントローラの
作用により自動制御されるものであるが、右装置ユニッ
トの各吸着ユニットの構成要素の動作を図６−１乃至図
６−２により以下に説明する。手動操作スイッチを上昇
へ投入すると、先ず右装置ユニットの右側にある吸着ユ
ニットの真空吸盤５１の空気エゼクタ６５が作動を停止
し、よって該真空吸盤５１の真空度が低下して真空スイ
ッチ６６（ＶＳ１）が切になるとタンデムシリンダを構
成するシリンダ４１Ｒが収縮して真空吸盤５１は最引込
位置まで移動する。次にロッドレスシリンダ２１が作動
を開始して本装置内の上限位置まで上昇移動してリミッ
トスイッチＬＳＤ１が動作すると、空気エゼクタ６５が
作動を再開し同時にシリンダ４１Ｒと同じくタンデムシ
リンダを構成するシリンダ４１Ｆの両方が伸長して真空
吸盤５１は最伸長位置まで移動するが、移動の途中で該
真空吸盤５１の吸着面が壁面０１に押し付けられると該
真空吸盤５１の内部の気体が排気されて壁面０１に吸着
する。そして該真空吸盤５１が壁面０１に吸着したこと
が真空スイッチ６６（ＶＳ１）で確認されると直ちにシ
リンダ４１Ｆが収縮して該真空吸盤５１は標準位置まで
移動する。また該真空吸盤５１が壁面０１に吸着したこ
とが真空スイッチ６６（ＶＳ１）で確認されると直ちに
ロッドレスシリンダ２１が本装置内の下限位置まで下降
移動を開始するが、この時、該真空吸盤５１は既に壁面
０１に吸着しているので反対にロッドレスシリンダ２１
のシリンダ本体が上昇移動を開始し、すなわち該シリン
ダ本体が接続されている本装置が上昇移動を開始する。
なお、実施例の装置のように、右装置ユニットが２組の
吸着ユニットにより構成されている場合においては、上
記のロッドレスシリンダ２１が移動を開始すると、その
直後に今度は別の吸着ユニットの真空吸盤５２の空気エ
ゼクタ６５が作動を停止し、よって該真空吸盤５２は壁
面０１より離脱するとタンデムシリンダ４２Ｒ，４２Ｆ
の作用により最引込位置まで移動する。次に該真空吸盤
５２はロッドレスシリンダ２２が作動を開始して本装置
内の上限位置まで上昇移動すると、該真空吸盤５２の空
気エゼクタ６５が作動を開始し同時に該真空吸盤５２は
タンデムシリンダ４２Ｒ，４２Ｆの作用により最伸長位
置まで移動するが、移動の途中で該真空吸盤５２の吸着
面が壁面０１に押し付けられると該真空吸盤５２の内部
の気体が排気されて壁面０１に吸着する。そして該真空
吸盤５２が壁面０１に吸着したことが真空スイッチ６６
（ＶＳ２）で確認されると直ちに該真空吸盤５２はタン
デムシリンダ４２Ｒ，４２Ｆの作用により標準位置まで
移動する。また該真空吸盤５２が壁面０１に吸着したこ
とが真空スイッチ６６（ＶＳ２）で確認されると直ちに
該真空吸盤５２はロッドレスシリンダ２２作用により右
装置ユニット内の下限位置まで下降移動を開始するが、
この時、該真空吸盤５２は既に壁面０１に吸着している
ので反対にロッドレスシリンダ２２のシリンダ本体が上
昇移動を開始し、すなわち該シリンダ本体が接続されて
いる右装置ユニットが上昇移動を開始する。なお、実施
例の装置のように、右装置ユニットが２組の吸着ユニッ
トにより構成されている場合において、後述の吸着ユニ
ットのロッドレスシリンダ２２が移動を開始した時、前
述の吸着ユニットのロッドレスシリンダ２１が右装置ユ
ニット内の下限位置まで到達しておらずまだ移動中の場
合は、右装置ユニットは途中で一旦停止すること無く連
続的に上昇移動することが可能である。次に、後述の吸
着ユニットのロッドレスシリンダ２２が移動を開始した
時、前述の吸着ユニットのロッドレスシリンダ２１が右
装置ユニット内の下限位置まで到達しておらずまだ移動
中の場合、後述の吸着ユニットのロッドレスシリンダ２
２のシリンダ本体が上昇移動を開始すると、その直後に
前述の吸着ユニットのロッドレスシリンダ２１が移動を
停止し、同時に前述の吸着ユニットの真空吸盤５１の空
気エゼクタ６５が再び作動を停止し、以下、上記に記載
の前述の吸着ユニットの動作が再び繰り返されるもので
あるので説明を省略する。なお、右装置ユニットの移動
を継続したまま、左装置ユニットの移動を停止すると、
２組の本発明装置が連結された装置は緩やかなカーブを
描いて移動することが可能となるものである。
【００２０】図８に図示の装置の作用については、図１
乃至図７−２に図示の装置の作用と同様であるので省略
するが、図８に図示の装置は幅寸法が小さくなるよう構
成されているので狭い壁面での作業に好適である。
乃至図７−２に図示の装置の作用と同様であるので省略
するが、図８に図示の装置は幅寸法が小さくなるよう構
成されているので狭い壁面での作業に好適である。
【００２１】以上に本発明の装置の好適実施例について
説明したが、本発明の装置は該好適実施例の他にも特許
請求の範囲に従って種々実施例を考えることができる。
説明したが、本発明の装置は該好適実施例の他にも特許
請求の範囲に従って種々実施例を考えることができる。
【００２２】なお、以上の本発明の装置の好適実施例に
ついての説明は、本発明の装置が大気中の表面上に在る
ものとして説明を行ったが、本発明の装置は水中におい
ても適用されることができる。かかる場合の空気エゼク
タについては、水ポンプや水駆動エゼクタを用いること
ができる。
ついての説明は、本発明の装置が大気中の表面上に在る
ものとして説明を行ったが、本発明の装置は水中におい
ても適用されることができる。かかる場合の空気エゼク
タについては、水ポンプや水駆動エゼクタを用いること
ができる。
【００２３】
【発明の効果】本発明においては、従来の装置において
は必要不可欠であった駆動車輪または案内車輪を撤廃
し、簡略、軽量かつ低コストな「物体表面に取り付き且
つそれに沿って移動可能な装置」を提供することができ
る。また本発明においては、吸着体の他にもチャックや
グリッパ等の物体表面上に存在する突起物や穴に取り付
くことができる取り付き具を利用した「物体表面に取り
付き且つそれに沿って移動可能な装置」を提供すること
ができる。
は必要不可欠であった駆動車輪または案内車輪を撤廃
し、簡略、軽量かつ低コストな「物体表面に取り付き且
つそれに沿って移動可能な装置」を提供することができ
る。また本発明においては、吸着体の他にもチャックや
グリッパ等の物体表面上に存在する突起物や穴に取り付
くことができる取り付き具を利用した「物体表面に取り
付き且つそれに沿って移動可能な装置」を提供すること
ができる。
【図１】本発明に従って構成された装置の第１の好適実
施例を示す平面図。
施例を示す平面図。
【図２】図１に示す装置における右側面図。
【図３】図１に示す装置におけるＡ−Ａの断面図。
【図４】図３に示す装置において、真空吸盤５１を備え
る吸着ユニットの拡大部分断面図。
る吸着ユニットの拡大部分断面図。
【図５】図１乃至図４および図６−１乃至図７−２に示
す装置の吸着移動動作を示す説明図。
す装置の吸着移動動作を示す説明図。
【図６−１】図１乃至図５および図７−１乃至図７−２
に示す装置において、真空吸盤５１を備える吸着ユニッ
トの空気圧回路を示す空気圧回路図。
に示す装置において、真空吸盤５１を備える吸着ユニッ
トの空気圧回路を示す空気圧回路図。
【図６−２】図１乃至図５および図７−１乃至図７−２
に示す装置において、真空吸盤５２を備える吸着ユニッ
トの空気圧回路を示す空気圧回路図。
に示す装置において、真空吸盤５２を備える吸着ユニッ
トの空気圧回路を示す空気圧回路図。
【図７−１】図６−１乃至図６−２に示す装置の吸着移
動動作を示す流れ図。
動動作を示す流れ図。
【図７−２】図７−１の流れ図から続く流れ図。
【図８】本発明の装置の第２の好適実施例の平面図。
０１：壁面 ２：ロッドレスシリンダ ３：連結板 ４：タンデムシリンダ １１：Ｈ型フレーム １２：Ｈ型フレーム ２１：ロッドレスシリンダ ２２：ロッドレスシリンダ ５１：真空吸盤 ５２：真空吸盤 ５３：真空吸盤 ５４：真空吸盤 ６１：空気源 ６２：５ポート２位置シングルソレノイド電磁弁 ６３：５ポート３位置ダブルソレノイド電磁弁 ６４：減圧弁 ６５：空気エゼクタ ６６：真空スイッチ ２１１：ロッドレスシリンダシリンダ本体 ２１２：ロッドレスシリンダピストン（ピストン延長
部） ４１１：タンデムシリンダ第１本体 ４１２：タンデムシリンダ第１ピストンロッド ４１３：タンデムシリンダ第２本体 ４１４：タンデムシリンダ第２ピストンロッド ４１５：球面軸受 ４１Ｆ：タンデムシリンダ第１シリンダ ４１Ｒ：タンデムシリンダ第２シリンダ ５１１：基盤部 ５１２：吸盤本体部 ５１３：スポンジシール部 ５１４：吸引口 ５１５：回転配管継手 ５１６：ホース
部） ４１１：タンデムシリンダ第１本体 ４１２：タンデムシリンダ第１ピストンロッド ４１３：タンデムシリンダ第２本体 ４１４：タンデムシリンダ第２ピストンロッド ４１５：球面軸受 ４１Ｆ：タンデムシリンダ第１シリンダ ４１Ｒ：タンデムシリンダ第２シリンダ ５１１：基盤部 ５１２：吸盤本体部 ５１３：スポンジシール部 ５１４：吸引口 ５１５：回転配管継手 ５１６：ホース
Claims (3)
- 【請求項１】 移動方向の前後に往復運動することが可
能な単数または複数の第１のリニアアクチュエータと；
該第１のリニアアクチュエータにより移動方向の前後に
往復運動せしめられ、かつそれ自体は物体表面と交差す
る方向に往復運動することが可能な単数または複数の第
２のリニアアクチュエータと；該第２のリニアアクチュ
エータにより物体表面と交差する方向に往復運動せしめ
られる単数または複数の吸着体等の物体表面への取り付
き具；から構成された吸着ユニットを複数個備えた物体
表面に取り付き且つそれに沿って移動可能な装置におい
て；該吸着体等の取り付き具と物体表面との距離に関わ
る相対位置制御に関し、該取り付き具が物体表面より離
反して該装置の方向へ最も引込まれた最引込位置と、該
取り付き具が物体表面とほぼ同一の位置にある標準位置
と、該取り付き具が物体表面よりさらに該物体表面の内
部方向へ突き出された最伸長位置の以上の少なくとも３
位置を任意に選択可能なように取り付き具の位置制御を
することができる；ことを特徴とする物体表面に取り付
き且つそれに沿って移動可能な装置。 - 【請求項２】 装置を物体表面に沿って移動せしめるア
クチュエータの機能を該第１のアクチュエータが保有し
ている；ことを特徴とする請求項１に記載の物体表面に
取り付き且つそれに沿って移動可能な装置。 - 【請求項３】 装置が物体表面に沿って移動する速度の
制御において、一旦停止すること無く連続的に移動可能
なように制御されている；ことを特徴とする請求項１乃
至請求項２に記載の物体表面に取り付き且つそれに沿っ
て移動可能な装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6248261A JPH0872762A (ja) | 1994-09-06 | 1994-09-06 | 物体表面に取り付き且つそれに沿って移動可能な装置 |
| AU33549/95A AU3354995A (en) | 1994-09-06 | 1995-09-04 | Apparatus capable of mounting and moving on object surface |
| PCT/JP1995/001752 WO1996007580A1 (en) | 1994-09-06 | 1995-09-04 | Apparatus capable of mounting and moving on object surface |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6248261A JPH0872762A (ja) | 1994-09-06 | 1994-09-06 | 物体表面に取り付き且つそれに沿って移動可能な装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0872762A true JPH0872762A (ja) | 1996-03-19 |
Family
ID=17175521
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6248261A Pending JPH0872762A (ja) | 1994-09-06 | 1994-09-06 | 物体表面に取り付き且つそれに沿って移動可能な装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0872762A (ja) |
| AU (1) | AU3354995A (ja) |
| WO (1) | WO1996007580A1 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102390453A (zh) * | 2011-10-21 | 2012-03-28 | 南京理工大学 | 一种可重构的爬壁机器人及其协同越障方法 |
| KR101358384B1 (ko) * | 2012-03-12 | 2014-02-06 | 주식회사 엠텍 | 벽면주행로봇 |
| CN107738703A (zh) * | 2016-04-01 | 2018-02-27 | 安徽理工大学 | 全气动迈步式行走机构 |
| WO2020144999A1 (ja) * | 2019-01-07 | 2020-07-16 | ウラカミ合同会社 | 負圧吸着自走ロボット装置 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FI100873B (fi) * | 1996-09-25 | 1998-03-13 | Plustech Oy | Toimilaite kääntövarren kääntöliikkeen aikaansaamiseksi |
| CN111824281A (zh) * | 2020-07-20 | 2020-10-27 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种壁面全方位移动机构 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5420594A (en) * | 1977-07-15 | 1979-02-16 | Hitachi Metals Ltd | Method of attracting and moving |
| JPS6154376A (ja) * | 1984-08-22 | 1986-03-18 | Agency Of Ind Science & Technol | 壁面歩行機械 |
| JPS61222878A (ja) * | 1985-03-29 | 1986-10-03 | Agency Of Ind Science & Technol | 壁面歩行機械 |
| JPS6275U (ja) * | 1985-06-17 | 1987-01-06 |
-
1994
- 1994-09-06 JP JP6248261A patent/JPH0872762A/ja active Pending
-
1995
- 1995-09-04 WO PCT/JP1995/001752 patent/WO1996007580A1/ja not_active Ceased
- 1995-09-04 AU AU33549/95A patent/AU3354995A/en not_active Abandoned
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102390453A (zh) * | 2011-10-21 | 2012-03-28 | 南京理工大学 | 一种可重构的爬壁机器人及其协同越障方法 |
| KR101358384B1 (ko) * | 2012-03-12 | 2014-02-06 | 주식회사 엠텍 | 벽면주행로봇 |
| CN107738703A (zh) * | 2016-04-01 | 2018-02-27 | 安徽理工大学 | 全气动迈步式行走机构 |
| CN107738703B (zh) * | 2016-04-01 | 2019-07-05 | 安徽理工大学 | 全气动迈步式行走机构 |
| WO2020144999A1 (ja) * | 2019-01-07 | 2020-07-16 | ウラカミ合同会社 | 負圧吸着自走ロボット装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO1996007580A1 (en) | 1996-03-14 |
| AU3354995A (en) | 1996-03-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN100562481C (zh) | 一种夹持装置及使用该夹持装置的提升设备 | |
| CN115477161A (zh) | 一种钣金件定位抓取装置 | |
| CN111730685B (zh) | 一种柔性石墨烯膜生产设备 | |
| CN101391625A (zh) | 一种爬壁机器人 | |
| CN213289502U (zh) | 曲轴箱加工夹具 | |
| CN114311013A (zh) | 一种机器人的柔性夹爪 | |
| JPH0872762A (ja) | 物体表面に取り付き且つそれに沿って移動可能な装置 | |
| CN113334418B (zh) | 一种机械手智能机器人夹取装置 | |
| CN115648269A (zh) | 一种汽车装饰件定位抓取装置 | |
| WO2016004854A1 (zh) | 用于吸附装置的吸盘及装有该吸盘的吸附装置 | |
| JP2006049756A (ja) | 薬液供給システム | |
| CN209001775U (zh) | 用于组装直线电机定子磁铁的组装工装 | |
| JP2000185890A (ja) | 吸着装置 | |
| CN105455722B (zh) | 吸附装置及带有该吸附装置的表面处理装置 | |
| JPS61222878A (ja) | 壁面歩行機械 | |
| WO2019001086A1 (zh) | 幕墙机器人的吸盘、幕墙机器人及其控制方法 | |
| JP2587278Y2 (ja) | 昇圧エア供給装置 | |
| CN115847151A (zh) | 一种多孔式真空吸盘 | |
| CN108145059A (zh) | 用于离合器装配的装置 | |
| JP2023105761A (ja) | 吸着装置用アタッチメント、吸着装置及び産業用ロボット | |
| JPH0443833B2 (ja) | ||
| CN101042140A (zh) | 新型电磁三通阀 | |
| CN115217512B (zh) | 除尘装置 | |
| CN204071932U (zh) | 吸附装置及带有该吸附装置的表面处理装置 | |
| CN120985614B (zh) | 一种工业空调加工用智能组装机器人 |