JPH0876843A - ビーム光誘導式作業車用の受光装置及び走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 車体横幅方向に所定角度以上傾いて入射する
誘導用ビーム光が入射光制限手段にて反射して操向制御
用センサＳ１の受光部Ｓ１ａ，Ｓ１ｂに誤入射すること
を回避させ、操向制御用センサが自動走行すべき走行行
程の適正な誘導用ビーム光だけを確実に受光できるよう
にする。 【構成】 地上側に設けられたビーム光投射手段にて投
射される誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２を受光する操向制御
用光センサＳ１の受光部Ｓ１ａ，Ｓ１ｂの前方側に、車
体前後方向Ｊを基準として車体横幅方向に所定角度以上
傾いた状態で入射する誘導用ビーム光を受光部Ｓ１ａ，
Ｓ１ｂに入射させないように制限する入射光制限手段２
０が配置され、その入射光制限手段２０が、誘導用ビー
ム光Ａ１，Ａ２を通過させる光通過部２０ｂが車体横幅
方向に並設された板状の遮蔽体２０ａを車体前後方向に
所定間隔を隔てて複数並置している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、地上側に設けられたビ
ーム光投射手段にて投射される誘導用ビーム光に対する
車体横幅方向でのずれを検出すべく、その誘導用ビーム
光を受光する操向制御用光センサと、前記操向制御用光
センサの受光部の前方側に配置されて、車体前後方向を
基準として車体横幅方向に所定角度以上傾いた状態で入
射する前記誘導用ビーム光を前記受光部に入射させない
ように制限する入射光制限手段とが、作業車に設けられ
たビーム光誘導式作業車用の受光装置、及び、かかる受
光装置を備えたビーム光誘導式作業車用の走行制御装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記ビーム光誘導式作業車においては、
例えば、ビーム光誘導式作業車としての田植え用の作業
車Ｖの場合について図２０（ａ）に例示するように、作
業車Ｖは、矩形状の圃場である作業地Ｋの１辺Ｍ２の長
手方向に沿って投射される誘導用ビーム光Ａ１を車体左
側の操向制御用センサＳ１で受光し、その誘導用ビーム
光Ａ１に沿って自動走行する状態で、他の１辺Ｍ１の一
端部に設けた出入口Ｍｉから作業地Ｋに進入した後、１
辺Ｍ２の長手方向における両端側夫々の枕地部分Ｋ１，
Ｋ２にて旋回してその長手方向に沿って往復走行しなが
ら、中央側の作業対象部分Ｋｓに対して植付け作業す
る。その後、作業対象部分Ｋｓの最終の走行行程の終端
部（図の右下位置）から辺Ｍ１に対向する辺Ｍ４に隣接
する第２枕地部分Ｋ２の最初の走行行程の始端部へ向け
て９０度左旋回して移動し、この際、車体左側の操向制
御用センサＳ１で辺Ｍ２の長手方向に沿って投射される
誘導用ビーム光Ａ１を受光する状態から、車体右側の操
向制御用センサＳ１で辺Ｍ１の長手方向に沿って投射さ
れる誘導用ビーム光Ａ２を受光する状態に切り換える。
その後、その誘導用ビーム光Ａ２に沿う状態で第２枕地
部分Ｋ２の２つの走行行程を往復走行してから、第２枕
地部分Ｋ２の行程終端部から上記作業対象部分Ｋｓに対
する作業で残しておいた図の下側の辺Ｍ３に隣接する走
行行程部分Ｋ３の始端部に９０度右旋回して（この際、
車体右側の操向制御用センサＳ１が受光する誘導用ビー
ム光をＡ２からＡ１に切り換える）その走行行程部分Ｋ
３を走行し、次に、走行行程部分Ｋ３の終端部で右旋回
して（この際、車体右側の操向制御用センサＳ１が受光
する誘導用ビーム光をＡ１からＡ２に切り換える）辺Ｍ
１に隣接する第１枕地部分Ｋ１の外側の行程を非作業状
態で走行してから２つの行程を往復走行し、最後に、第
１枕地部分Ｋ１の行程終端部（図の上端）から９０度左
旋回して、出入口Ｍｉから作業地Ｋの外に退出する。

【０００３】但し、上記技術では、作業車Ｖを作業対象
部分Ｋｓの最終の走行行程の終端部から第２枕地部分Ｋ
２の最初の走行行程の始端部へ向けて９０度左旋回して
移動させる場合（図２０（ａ）の右下位置）に、使用す
る操向制御用センサＳ１を車体左側の操向制御用センサ
Ｓ１から車体右側の操向制御用センサＳ１に切り換え、
その車体右側の操向制御用センサＳ１が第２枕地部分Ｋ
２の最初の走行行程の誘導用ビーム光Ａ２を受光するに
伴い、その誘導用ビーム光Ａ２の受光情報に基づいて第
２枕地部分Ｋ２の最初の走行行程に沿って自動走行させ
ることになる。しかし、図２０（ｂ）に示すように、旋
回途中において、車体右側の操向制御用センサＳ１が前
の行程の誘導用ビーム光Ａ１を受光したり、あるいは、
操向制御用センサＳ１が誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２の交
差箇所に位置したときには、前の行程の誘導用ビーム光
Ａ１と次の行程の誘導用ビーム光Ａ２を同時に受光する
場合があり、前者の場合においては、その受光した誘導
用ビーム光Ａ１を誤って次の行程の誘導用ビーム光Ａ２
とみなし、後者の場合においては、前の行程の誘導用ビ
ーム光Ａ１と次の行程の誘導用ビーム光Ａ２の区別がで
きないために、いずれの場合も、次の行程（第２枕地部
分Ｋ２の最初の走行行程）に沿って適正に自動走行でき
ないという不都合があった。

【０００４】そこで、従来では、操向制御用センサＳ１
が旋回途中等においても、次に自動走行すべき走行行程
の誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２を確実に受光することがで
きるようにすべく、図２１に例示するように、車体前後
方向Ｊを基準として車体横幅方向に所定角度（例えば４
５度）以上傾いた状態で入射する誘導用ビーム光Ａ１，
Ａ２の通過を阻止して、操向制御用センサＳ１の受光部
Ｓ１ａ，Ｓ１ｂに入射させないように、車体前後方向に
所定長さで且つ車体横幅方向に所定間隔で配置した縦壁
状の遮蔽体３０を、操向制御用センサＳ１の受光部Ｓ１
ａ，Ｓ１ｂの前方側に配置した入射光制限手段を設けて
いた（例えば、本出願人が先に提案した特願平６‐６８
２７９号参照）。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来技術
では、図２１に示すように、車体前後方向Ｊを基準とし
て車体横幅方向に所定角度（例えば４５度）以上傾いた
状態で入射して縦壁状の遮蔽体３０に当たった誘導用ビ
ーム光Ａ１，Ａ２の一部が反射して受光部Ｓ１ａ，Ｓ１
ｂに入射する場合があり、その場合には、本来受光すべ
きでない入射角度のビーム光を誤って受光するおそれが
あるという不都合があった。

【０００６】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、車体横幅方向に前記所定角度以
上傾いて入射する誘導用ビーム光が入射光制限手段にお
いて反射して、操向制御用センサＳ１の受光部Ｓ１ａ，
Ｓ１ｂに入射することを回避させて、操向制御用センサ
が自動走行すべき走行行程の誘導用ビーム光を確実に受
光することができるビーム光誘導式作業車用の受光装
置、及び、かかる受光装置を備えた作業車が次の走行行
程に沿って適正に自動走行することができるビーム光誘
導式作業車用の走行制御装置を得ることにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明によるビーム光誘
導式作業車用の受光装置は、地上側に設けられたビーム
光投射手段にて投射される誘導用ビーム光に対する車体
横幅方向でのずれを検出すべく、その誘導用ビーム光を
受光する操向制御用光センサと、前記操向制御用光セン
サの受光部の前方側に配置されて、車体前後方向を基準
として車体横幅方向に所定角度以上傾いた状態で入射す
る前記誘導用ビーム光を前記受光部に入射させないよう
に制限する入射光制限手段とが、作業車に設けられたビ
ーム光誘導式作業車用の受光装置であって、その第１の
特徴構成は、前記入射光制限手段が、前記誘導用ビーム
光を通過させる光通過部が車体横幅方向に並設された板
状の遮蔽体を、車体前後方向に所定間隔を隔てて複数並
置して、前記誘導用ビーム光の入射を制限するように構
成されている点にある。

【０００８】又、第２の特徴構成は、前記ビーム光投射
手段からの２つの誘導用ビーム光が互いに直交する状態
で投射され、前記入射光制限手段が、車体前後方向を基
準として車体横幅方向に４５度以上傾いた状態で入射す
る前記誘導用ビーム光を前記受光部に入射させないよう
に構成されている点にある。

【０００９】又、第３の特徴構成は、前記入射光制限手
段が、前記遮光体を光透過性部材中に埋設保持するフィ
ルム状体に形成されている点にある。

【００１０】又、本発明によるビーム光誘導式作業車用
の走行制御装置の特徴構成は、上記第１〜第３の特徴構
成を有する受光装置を備えた前記作業車が交差する状態
で設けた２つの走行行程の夫々に沿って自動走行するよ
うに、前記ビーム光投射手段が、前記２つの走行行程夫
々の長手方向に沿って誘導用ビーム光を投射するように
設けられ、前記作業車に、前記作業車の操向を司る操向
手段と、前記操向制御用光センサの受光情報に基づいて
前記作業車が前記２つの走行行程の夫々に沿って自動走
行するように前記操向手段の作動を制御し、且つ、前記
２つの走行行程の交差箇所において前記作業車が前記２
つの走行行程の一方の走行行程に沿う状態から設定旋回
パターンで旋回移動して、前記操向制御用光センサが前
記一方の走行行程における誘導用ビーム光を受光しなく
なってから次に誘導用ビーム光を受光するに伴い、その
受光した誘導用ビーム光の受光情報に基づいて前記作業
車が前記２つの走行行程の他方の走行行程に沿って自動
走行するように前記操向手段の作動を制御する制御手段
とが設けられている点にある。

【００１１】

【作用】本発明によるビーム光誘導式作業車用の受光装
置の第１の特徴構成によれば、地上側のビーム光投射手
段からの誘導用ビーム光が、車体前後方向を基準として
車体横幅方向に所定角度以上傾いた状態で入射するとき
には、その誘導用ビーム光は、操向制御用光センサの受
光部の前方側に設けた入射光制限手段にて制限されて受
光部に入射できない。即ち、図８に例示するように、車
体前後方向に所定間隔を隔てて複数（図では３枚）並置
した板状の遮光体２０ａの車体前後方向での長さａと、
光通過部２０ｂの車体横幅方向での長さｂとによって決
まる所定角度以上の傾き角θ１、車体前後方向Ｊを基準
として車体横幅方向に傾いた状態で入射する誘導用ビー
ム光Ａ１，Ａ２は、その板状の遮光体２０ａに当たって
受光部Ｓ１ａ（Ｓ１ｂ）に入射できない。一方、車体前
後方向Ｊを基準として車体横幅方向に所定角度より小さ
い角度θ１傾いた状態で入射する誘導用ビーム光Ａ１，
Ａ２は、上記板状の遮蔽体２０ａに当たらずに受光部に
入射して受光することができ、その受光情報に基づい
て、誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２に対する作業車の車体横
幅方向でのずれが検出される。

【００１２】又、第２の特徴構成によれば、互いに直交
する状態で投射される２つの誘導用ビーム光の一方が、
車体前後方向を基準として車体横幅方向に４５度以上傾
いた状態で入射すると、その誘導用ビーム光は、入射光
制限手段にて制限されて受光部に入射できない一方で、
他方の誘導用ビーム光は、車体前後方向を基準として車
体横幅方向に４５度より小さい角度傾いた状態で入射し
て、入射光制限手段による制限を受けずに受光部に入射
して受光され、その受光情報に基づいて、誘導用ビーム
光に対する作業車の車体横幅方向でのずれが検出され
る。

【００１３】又、第３の特徴構成によれば、例えば図７
及び図８に例示するように、複数の板状の遮光体２０ａ
が光透過性部材２２中に埋設保持され、車体前後方向Ｊ
を基準として車体横幅方向に上記所定角度以上の傾き角
θ１で入射する誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２は、光透過性
部材２２は通過するが板状の遮光体２０ａにて当たって
受光部Ｓ１ａ（Ｓ１ｂ）に入射できない一方で、車体前
後方向Ｊを基準として車体横幅方向に上記所定角度以内
の傾き角θ１で入射する誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２は、
光透過性部材２２は通過し更に板状の遮光体２０ａに当
たらずに受光部Ｓ１ａ（Ｓ１ｂ）に入射することができ
る。

【００１４】又、本発明によるビーム光誘導式作業車用
の走行制御装置の特徴構成によれば、作業車は、誘導用
ビーム光を操向制御用光センサにて受光した情報から検
出される車体横幅方向でのずれに基づいて操向手段を作
動させて、交差する状態で設けた２つの走行行程の一方
の走行行程に沿って自動走行し、上記２つの走行行程の
交差箇所において、操向手段を作動させて上記一方の走
行行程に沿う状態から設定旋回パターンで旋回移動す
る。このとき、例えば図１８に例示するように、右側の
操向制御用光センサＳ１が上記一方の走行行程における
誘導用ビーム光Ａ１を受光しなくなってから、使用セン
サを左側の操向制御用光センサＳ１に切り換えながら、
この左側の操向制御用光センサＳ１が次に受光する誘導
用ビーム光を調べると、旋回途中の図の（ロ）の位置で
は、その左側の操向制御用光センサＳ１に入射する前の
行程の誘導用ビーム光Ａ１は、車体前後方向Ｊを基準と
して車体横幅方向に前記所定角度以上の傾き角θ１であ
るので、受光部に入射できず受光情報は得られない。一
方、旋回動作をほぼ終了した図の（ハ）の位置で、その
左側の操向制御用光センサＳ１に入射する後の行程の誘
導用ビーム光Ａ２は、車体前後方向Ｊを基準として車体
横幅方向に上記所定角度より小さい傾き角であるので受
光部に入射して受光情報は得られる。従って、その受光
した誘導用ビーム光Ａ２の受光情報から検出される車体
横幅方向でのずれに基づいて操向手段を作動させて、他
方の走行行程に沿って自動走行する。尚、図の（ロ）で
二点鎖線で示すように、仮に、両方の誘導用ビーム光Ａ
１，Ａ２を同時受光した場合にも、上述のように後の行
程のビーム光Ａ２のみ入射して受光情報が得られる。

【００１５】

【発明の効果】従って、本発明によるビーム光誘導式作
業車用の受光装置の第１の特徴構成によれば、車体前後
方向を基準として車体横幅方向に所定角度以上傾いて入
射する誘導用ビーム光が、入射光制限手段で反射して操
向制御用センサの受光部に誤入射することが有効に回避
され、車体前後方向を基準として車体横幅方向に所定角
度よりも小さい角度傾いた状態で入射する誘導用ビーム
光だけが、操向制御用光センサの受光部に入射して受光
されるので、通常、作業車の車体前後方向の両側所定角
度以内に投射される誘導用ビーム光を操向制御用センサ
が確実に受光しながら、作業車の車体前後方向から車体
横幅方向に大きく傾いた誘導用ビーム光を誤って受光す
ることがなく、もって、適正な誘導用ビーム光の受光情
報に基づいて、誘導用ビーム光に対する作業車の車体横
幅方向でのずれ検出が適正にできるビーム光誘導式作業
車用の受光装置が得られる。

【００１６】又、第２の特徴構成によれば、例えば、矩
形状の作業地の隣接する２辺夫々に平行な状態でビーム
光誘導式作業車を自動走行させる場合において、上記第
１の特徴構成による効果を実現する際の好適な手段が得
られる。

【００１７】又、第３の特徴構成によれば、入射光制限
手段を、例えば黒色の金属板や樹脂板等からなる遮蔽体
を透明樹脂等の光透過性部材中に埋設保持させたフィル
ム状体に形成して、そのフィルム状体を操向制御用光セ
ンサの受光部の前面に貼り付ける等の簡素な構造が実現
でき、もって、上記第１又は第２の特徴構成における一
層好適な手段が得られる。

【００１８】又、本発明によるビーム光誘導式作業車用
の走行制御装置の特徴構成によれば、作業車が、２つの
走行行程の交差箇所において一方の走行行程に沿う状態
から隣接する次の走行行程に沿う状態に隣接する走行行
程間で旋回移動する場合に、操向制御用センサが旋回後
の次の走行行程の誘導用ビーム光を確実に受光し、その
受光情報に基づいて次の走行行程に沿って適正に自動走
行することができるビーム光誘導式作業車用の走行制御
装置が得られる。

【００１９】

【実施例】以下、本発明をビーム光誘導式作業車として
の田植え用の作業車に適用した場合の実施例を図面に基
づいて説明する。

【００２０】図１に示すように、矩形状の作業地（圃
場）Ｋを囲む複数辺のうちの一つの基準辺Ｍ１の一端
（図の上端）部に、その基準辺Ｍ１に隣接する隣接辺Ｍ
２，Ｍ３の長手方向に沿って走行して作業車Ｖが進入及
び退出する出入口Ｍｉを設け、そして、前記隣接辺Ｍ
２，Ｍ３の長手方向において、作業地Ｋの両端側夫々を
枕地部分Ｋ１，Ｋ２とし且つ中央側部分を作業対象部分
Ｋｓとした状態で、前記隣接辺Ｍ２，Ｍ３の長手方向に
沿って作業車Ｖを往復走行させながら前記作業対象部分
Ｋｓに対して作業する往復作業を行い、その後、両枕地
部分Ｋ１，Ｋ２において、作業車Ｖを基準辺Ｍ１の長手
方向に沿って往復走行させながら枕地部分Ｋ１，Ｋ２に
対して作業する枕地作業を行う。尚、前記作業対象部分
Ｋｓと両枕地部分Ｋ１，Ｋ２とは、隣接辺Ｍ２，Ｍ３の
長手方向における作業対象部分Ｋｓの両端位置に基準辺
Ｍ１に沿う状態で設けた右側及び左側の２本の境界線
Ｙ，Ｙで区分けされている。

【００２１】前記作業対象部分Ｋｓにおいて基準辺Ｍ１
の長手方向に並ぶ複数の走行行程としての作業行程Ｒ１
の夫々に沿って作業車Ｖを誘導すべく、誘導用ビーム光
Ａ１を作業行程Ｒ１の長手方向に沿って投射する第１ビ
ーム光投射装置Ｂ１が設けられ、又、一対の枕地部分Ｋ
１，Ｋ２のうちの基準辺Ｍ１に隣接する第一枕地部分Ｋ
１及び基準辺Ｍ１に対向する対向辺Ｍ４に隣接する第二
枕地部分Ｋ２の夫々において、隣接辺Ｍ２，Ｍ３の長手
方向に並ぶ複数の走行行程としての作業行程Ｒ２の夫々
に沿って作業車Ｖを誘導すべく、誘導用ビーム光Ａ２を
作業行程Ｒ２の長手方向に沿って投射する第２ビーム光
投射装置Ｂ２が設けられている。即ち、作業車Ｖが交差
する（直交する）状態で設けた２つの走行行程Ｒ１，Ｒ
２の夫々に沿って自動走行するように、前記２つの走行
行程Ｒ１，Ｒ２夫々の長手方向に沿って、つまり基準辺
Ｍ１及び隣接辺Ｍ２の長手方向の夫々に沿って互いに直
交する状態で２つの誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２を投射す
るビーム光投射手段としての２つのビーム光投射装置Ｂ
１，Ｂ２が、地上側に設けられている。

【００２２】上記第１ビーム光投射装置Ｂ１は、基本的
に前記複数の作業行程Ｒ１のうちの隣接する２個の作業
行程に対して１個の割合でその両作業行程の境界位置に
設置されるが、図は作業行程Ｒ１の数が奇数の場合を示
しており、最上端の作業行程Ｒ１に対してのみ１個の第
１ビーム光投射装置Ｂ１が配置されている。又、第２ビ
ーム光投射装置Ｂ２は、前記複数の作業行程Ｒ２が２個
であるのでその作業行程の境界位置に設置される。又、
図には、隣接辺Ｍ２，Ｍ３の長手方向において第２ビー
ム光投射装置Ｂ２からの誘導用ビーム光Ａ２の投射位置
よりも内側に、その誘導用ビーム光Ａ２と平行にビーム
光Ａ３を投射する第３ビーム光投射装置Ｂ３が設けられ
ている。尚、詳述はしないが、各ビーム光投射装置Ｂ
１，Ｂ２，Ｂ３はレーザー装置等にて構成され、各ビー
ム光Ａ１，Ａ２，Ａ３は垂直方向の所定角度範囲に走査
される（図２参照）。

【００２３】次に、図１に基づいて、作業車Ｖの走行経
路について説明する。先ず、隣接辺Ｍ２，Ｍ３の長手方
向に沿って出入口Ｍｉに連なる最終作業地部分Ｒ１ａ、
及び、出入口Ｍｉから離れて位置する方の隣接辺Ｍ３に
隣接する中継用作業地部分Ｒ１ｂを残して前記往復作業
を行う。ここで、最終作業地部分Ｒ１ａは、基準辺Ｍ１
の長手方向に並ぶ複数の作業行程Ｒ１のうちの最上端の
作業行程に対応する作業地部分であり、中継用作業地部
分Ｒ１ｂは、上記複数の作業行程Ｒ１のうちの下端側の
２つの作業行程に対応する作業地部分である。

【００２４】前記往復作業は、具体的には、前記中継用
作業地部分Ｒ１ｂを除いて出入口Ｍｉから一番遠い位置
の作業行程Ｒ１を、その始端部の作業開始位置を示す右
側の境界線Ｙ上のＰｓｔ点から図の左方向に向かって開
始される。そのため、図に示す経路に沿って、途中のＮ
ｈ点で停止して最初の苗補給を行いながら、Ｐｓｔ点ま
で非作業状態で前走行させる。尚、この後も、作業車Ｖ
が各作業行程Ｒ１，Ｒ２の基準辺Ｍ１側の始端部に停止
したときに苗の消費状態に応じて適宜苗補給がなされ
る。Ｐｓｔ点に着いたら、植え付け装置６を駆動して植
え付け作業を開始し、以後、左右の枕地部分Ｋ１，Ｋ２
で１８０度旋回しながら各作業行程Ｒ１を往復走行し、
作業対象部分Ｋｓの最終作業行程Ｒ１（図の上から２番
目の行程）において、右側の操向制御用光センサＳ１の
検出情報に基づいて誘導用ビーム光Ａ１に誘導されなが
ら、右側境界線Ｙ上の終端位置Ｐｅｎまで走行する。

【００２５】この後、前記一対の枕地部分Ｋ１，Ｋ２の
うちの基準辺Ｍ１に隣接する第一枕地部分Ｋ１、及び、
基準辺Ｍ１に対向する対向辺Ｍ４に隣接する第二枕地部
分Ｋ２を作業する前記枕地作業を行い、且つ、その枕地
作業において、第一枕地部分Ｋ１と第二枕地部分Ｋ２間
の移行の際に前記中継用作業地部分Ｒ１ｂを走行させな
がらその中継用作業地部分Ｒ１ｂを作業し、最後に、第
二枕地部分Ｋ２から出入口Ｍｉに向けて最終作業地部分
Ｒ１ａを走行させながら最終作業地部分Ｒ１ａを作業す
るように設定されている。

【００２６】具体的には、先ず、上記終端位置Ｐｅｎか
ら第二枕地部分Ｋ２の２つの作業行程Ｒ２のうちの内側
の作業行程Ｒ２の始端部に移動すべく、右側の操向制御
用光センサＳ１の検出情報に基づいて誘導用ビーム光Ａ
１に誘導されながら、上記終端位置Ｐｅｎから図の一番
右側の誘導用ビーム光Ａ２を前方側センサＳ２ａが受光
する位置まで後進した後、前進状態に切り換えて９０度
右旋回し、更に、受光用の操向制御用光センサＳ１を左
側の操向制御用光センサＳ１に切り換え、その左側の操
向制御用光センサＳ１の受光情報に基づいて誘導用ビー
ム光Ａ２に誘導されながら、横から投射される誘導用ビ
ーム光Ａ１をトリガー用の後方側センサＳ２ｂが受光し
た位置から所定距離の位置まで後進状態で走行して植付
開始位置に至る。そして、その作業行程Ｒ２を、前進状
態で左側の操向制御用光センサＳ１の検出情報に基づい
て誘導用ビーム光Ａ２に誘導されながら自動走行する。

【００２７】以後、第二枕地部分Ｋ２の内側の作業行程
Ｒ２、中継用作業地部分Ｒ１ｂの内側の行程Ｒ１ｂ、第
一枕地部分Ｋ１の内側の作業行程Ｒ２、第一枕地部分Ｋ
１の外側の作業行程Ｒ２、中継用作業地部分Ｒ１ｂの外
側の行程Ｒ１ｂ、及び、第二枕地部分Ｋ２の外側の作業
行程Ｒ２をその順序で、各行程の終端部で次の行程の始
端部へ旋回移動しながら自動走行し、最後に、最終作業
地部分Ｒ１ａを前進状態で直進走行して出入口Ｍｉから
作業地外に退出する。

【００２８】尚、前記往復作業及び前記枕地作業におけ
る各作業行程の夫々を前進状態で行わせるために、作業
車Ｖを一行程分前進走行させたのち、１８０度又は９０
度向き変更させながら隣接する行程に移動させる旋回を
行わせている。即ち、前記往復作業における各作業行程
Ｒ１間及び前記枕地作業における各作業行程Ｒ２間の移
動のための旋回では、１８０度向き変更され、前記往復
作業の作業行程Ｒ１から前記枕地作業の作業行程Ｒ２へ
の移動、枕地作業の作業行程Ｒ２と前記中継用作業地部
分Ｒ１ｂ間の移動及び枕地作業の作業行程Ｒ２から前記
最終作業地部分Ｒ１ａへの移動のための旋回では、９０
度向き変更される。

【００２９】前記作業車Ｖの構成について説明すれば、
図２及び図３に示すように、左右一対の前輪３及び後輪
４を備えた車体５の後部に、対地作業状態と非作業状態
とに切換自在な苗植え付け装置６が、昇降自在で且つ駆
動停止自在に設けられている。つまり、下降状態で駆動
されているときが対地作業状態であり、これ以外の状態
は非作業状態となる。又、図４に示すように、前後輪
３，４は、左右を一対として各別に操向操作自在に構成
され、操向用の油圧シリンダ７，８と、それらに対する
電磁操作式の制御弁９，１０とが設けられている。つま
り、前輪３又は後輪４の一方のみを操向する２輪ステア
リング形式、前後輪３，４を逆位相で且つ同角度に操向
する４輪ステアリング形式、前後輪３，４を同位相で且
つ同角度に操向する平行ステアリング形式の３種類のス
テアリング形式を選択使用できるようになっている。以
上より、両油圧シリンダ７，８及び両制御弁９，１０に
よって、作業車Ｖの操向を司る操向手段７〜１０が構成
される。

【００３０】図４中、１１はエンジンＥからの出力を変
速して前後輪３，４の夫々を同時に駆動する油圧式無段
変速装置、１２はその変速操作用の電動モータ、１３は
植え付け装置６の昇降用油圧シリンダ、１４はその制御
弁、１５はエンジンＥによる植え付け装置６の駆動を断
続する電磁操作式の植え付けクラッチ、１６は作業車Ｖ
の走行並びに植え付け装置６の作動を制御するためのマ
イクロコンピュータ利用の制御装置であって、後述の各
種センサによる検出情報及び予め記憶された作業データ
に基づいて、変速用モータ１２、各制御弁９，１０，１
４、及び、植え付けクラッチ１５の夫々を制御するよう
に構成されている。

【００３１】作業車Ｖに装備されるセンサ類について説
明すれば、図４に示すように、前後輪３，４夫々の操向
角を検出するポテンショメータ利用の操向角検出センサ
Ｒ１，Ｒ２と、変速装置１１の変速状態に基づいて間接
的に前後進状態及び車速を検出するポテンショメータ利
用の車速センサＲ３と、変速装置１１の出力軸の回転数
を計数して走行距離を検出するためのエンコーダＳ３
と、作業車Ｖの車体方位を検出する地磁気利用の方位セ
ンサＳ４と、植え付け装置６に設置されてその車体左右
方向での傾斜角を検出する傾斜センサＳ６と、植え付け
装置６の車体５への接続箇所に設置される後述のポテン
ショメータＳ５とが設けられている。

【００３２】又、図２及び図３にも示すように、作業車
Ｖには、第１ビーム光投射装置Ｂ１及び第２ビーム光投
射装置Ｂ２にて投射される誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２夫
々に対する車体横幅方向でのずれを検出すべく、その誘
導用ビーム光Ａ１，Ａ２を受光する操向制御用光センサ
Ｓ１と、作業車Ｖが第１ビーム光投射装置Ｂ１又は第２
ビーム光投射装置Ｂ２からの誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２
に沿って自動走行しているときに、その誘導用ビーム光
Ａ１，Ａ２に交差する第２ビーム光投射装置Ｂ２又は第
１ビーム光投射装置Ｂ１からの誘導用ビーム光Ａ２，Ａ
１並びに第３ビーム光投射装置Ｂ３からのビーム光Ａ３
を受光するトリガー用光センサＳ２とが設けられてい
る。尚、上記操向制御用光センサＳ１は、車体左右何れ
の側の誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２も受光できるように、
車体前部の左右両側部に、平面視において前輪３の両軸
芯を結ぶ線上に位置させて左右一対設けられ、トリガー
用光センサＳ２は、平面視において車体左右中央の上部
に位置する前後一対のセンサＳ２ａ，Ｓ２ｂからなり、
その前方側センサＳ２ａは前輪３の両軸芯を結ぶ線上よ
りも所定距離前方に位置し、後方側センサＳ２ｂは後輪
４の両軸芯を結ぶ線上に位置している。尚、トリガー用
光センサＳ２は、車体左右両側からのビーム光Ａ１，Ａ
２，Ａ３に対する受光の有無のみを検出し、受光位置は
検出できないようになっている。

【００３３】前記操向制御用光センサＳ１について説明
を加えれば、図５にも示すように、車体前後方向に間隔
ｄを置いて且つ上下方向にも間隔を隔てる状態で並置さ
れた前後一対の受光部としての光センサＳ１ａ，Ｓ１ｂ
から構成され、前後一対の光センサＳ１ａ，Ｓ１ｂの夫
々は、複数個の受光素子Ｄを車体横幅方向に並設したも
のであって、横幅方向でのセンサ中心に位置する受光素
子Ｄ０の位置を基準として、誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２
の車体横幅方向での受光位置即ち受光素子Ｄの位置Ｘ
１，Ｘ２夫々を検出できるように構成されている。又、
誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２が車体前後の何れの方向から
入射される場合でも差のない状態で受光できるようにす
るために、車体前後の各方向からの入射光を両光センサ
Ｓ１ａ，Ｓ１ｂ夫々の受光面に向けて反射する反射鏡１
８を備えている。

【００３４】図７〜図８に示すように、前記各光センサ
Ｓ１ａ，Ｓ１ｂの前方側に配置されて、車体前後方向Ｊ
を基準として車体横幅方向に所定角度（具体的には４５
度）以上傾いた状態で入射する前記誘導用ビーム光Ａ
１，Ａ２を光センサＳ１ａ，Ｓ１ｂに入射させないよう
に制限する入射光制限手段２０が設けられている。具体
的には、入射光制限手段２０は、前記誘導用ビーム光Ａ
１，Ａ２を通過させる光通過部２０ｂ（実際は遮蔽体２
０ａの板部材が存在しない部分）が車体横幅方向に並設
された板状の遮蔽体２０ａを、車体前後方向に所定間隔
を隔てて複数（図では３枚）並置して、前記誘導用ビー
ム光Ａ１，Ａ２の入射を制限するように構成されてい
る。そして、３枚の遮光体２０ａの車体前後端間の長さ
ａと光通過部２０ｂの車体横幅方向の長さｂとを略同一
に形成することによって、車体前後方向Ｊを基準にして
車体横幅方向への誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２の傾き角θ
１が４５度より小さいときには光センサＳ１ａ，Ｓ１ｂ
に入射させるが、傾き角θ１が４５度以上のときには光
センサＳ１ａ，Ｓ１ｂに入射させないようにしている
（図８参照）。尚、上記入射光制限手段２０は、上記位
置関係を保持しながら、遮光体２０ａを透明樹脂等の光
透過性部材２２中に埋設保持するフィルム状体Ｆに形成
され、そのフィルム状体Ｆが、光センサＳ１ａ，Ｓ１ｂ
の前面側に貼り付けられている。

【００３５】前記操向制御用光センサＳ１による車体横
幅方向での車体５のずれ検出の制御構成について説明す
れば、操向制御用光センサＳ１の前後一対の光センサＳ
１ａ，Ｓ１ｂの夫々の受光素子の位置Ｘ１，Ｘ２とその
車体前後方向での間隔ｄとに基づいて、下式から、誘導
用ビーム光Ａ１，Ａ２の投射方向に対する車体５の傾き
φと横幅方向における位置の偏位ｘとを求める。

【００３６】

【数１】φ＝ｔａｎ^-1（｜Ｘ１−Ｘ２｜／ｄ） ｘ＝Ｘ１

【００３７】但し、この横幅方向の偏位ｘは、車体が傾
いていない状態のものであり、車体がローリングして傾
いているときには、その傾きによる誤差を除く補正を行
う必要がある。以下、この補正量を求めるための構成に
ついて説明すると、図２に示すように、植え付け装置６
は、車体５に対する接続箇所において車体前後方向に沿
う横軸芯周りに回転自在な状態で接続され、その接続箇
所に、植え付け装置６と車体５の上記横軸芯周りの回動
角を検出するためのポテンショメータＳ５が設置される
とともに、植え付け装置６が車体左右方向に水平姿勢に
なるように、前記制御装置１６が、前記傾斜センサＳ６
の検出情報に基づいて図示しないリンク機構及び駆動用
の電動モータ等からなる傾斜手段Ｍを作動させている
（図４参照）。従って、前記ポテンショメータＳ５及び
前記傾斜センサＳ６の両検出角度を加減算することによ
って車体５のローリング角が求められる。そして、図６
に示すように、上記接続箇所と操向制御用光センサＳ１
の車体上での高さの差がＬ１、上記接続箇所（車体左右
中央）から操向制御用光センサＳ１の受光部中央までの
車体上での横方向の距離がＬ２で、車体のローリング角
をθとして、車体が傾いている状態における上記接続箇
所から操向制御用光センサＳ１の受光部中央までの横方
向の距離Ｌ３が求まり、このＬ３から車体５が傾いてい
ないときの横方向の距離Ｌ２を引いた量ΔＬが補正量に
なる。従って、傾斜補正後の偏位ｘ’は、上記偏位ｘに
補正量ΔＬを加えた値ｘ’として求められる。因みに、
θ＝０のときはΔＬ＝Ｌ２−Ｌ２＝０であって、ｘ’＝
ｘとなる。

【００３８】

【数２】Ｌ３＝Ｌ１×ｓｉｎθ＋Ｌ２×ｃｏｓθ ΔＬ＝（Ｌ３−Ｌ２） ｘ’＝ｘ＋ΔＬ

【００３９】尚、この例では、前記横幅方向における位
置の偏位ｘは、前記一対の光センサＳ１ａ，Ｓ１ｂの一
方（Ｓ１ａ）の受光位置としているが、前記傾きφによ
る誤差が生じないようにするために、前記一対の光セン
サＳ１ａ，Ｓ１ｂ夫々の受光位置Ｘ１，Ｘ２の平均値を
用いるようにしてもよい。そして、前記作業車Ｖは、前
記傾きφと前記偏位ｘ’とが共に零となるように、目標
操向角を設定して操向制御されることになる。但し、本
実施例では、各作業行程における直進走行時には、前輪
３のみを操向する２輪ステアリング形式で操向制御す
る。

【００４０】前記制御装置１６は、前記操向制御用光セ
ンサＳ１等の各種センサの検出情報及び予め設定された
作業予定情報に基づいて、前記操向手段７〜１０及び前
記植え付け部６等の各種装置の作動を制御するように構
成されている。そして、前記制御装置１６を利用して、
前記操向制御用光センサＳ１の受光情報に基づいて作業
車Ｖが前記交差状態で設けた２つの作業行程Ｒ１，Ｒ２
の夫々に沿って自動走行するように前記操向手段７〜１
０の作動を制御し、且つ、前記２つの作業行程Ｒ１，Ｒ
２の交差箇所において作業車Ｖが２つの作業行程Ｒ１，
Ｒ２の一方の作業行程Ｒ１，Ｒ２に沿う状態から設定旋
回パターンで旋回移動して、前記操向制御用光センサＳ
１が前記一方の走行行程における誘導用ビーム光Ａ１，
Ａ２を受光しなくなってから次に誘導用ビーム光Ａ１，
Ａ２を受光するに伴い、その受光した誘導用ビーム光Ａ
１，Ａ２の受光情報に基づいて作業車Ｖが前記２つの走
行行程の他方の走行行程に沿って自動走行するように前
記操向手段７〜１０の作動を制御する制御手段１００が
構成されている。

【００４１】又、前記制御装置１６は、作業車Ｖが前記
往復作業及び前記枕地作業における各作業行程の夫々を
前進状態で行うように作業車Ｖを一行程分前進走行させ
たのち、前記作業車Ｖが第１ビーム光投射装置Ｂ１又は
第２ビーム光投射装置Ｂ２からの誘導用ビーム光Ａ１，
Ａ２に沿って自動走行しているときに、その誘導用ビー
ム光Ａ１，Ａ２に交差する第２ビーム光投射装置Ｂ２又
は第１ビーム光投射装置Ｂ１からの誘導用ビーム光Ａ
２，Ａ１を受光するトリガー用光センサＳ２の受光情報
に基づいて、各行程の終端部からそれに隣接する次の行
程の始端部に向けての１８０度又は９０度の旋回動作の
開始位置、即ち、２つの作業行程Ｒ１，Ｒ２の交差箇所
における一方の作業行程Ｒ１，Ｒ２から他方の作業行程
Ｒ１，Ｒ２への旋回動作の開始位置を設定するように構
成されている。

【００４２】次に、図１０及至図１７に示すフローチャ
ートに基づいて、前記制御装置１６の動作について説明
する。全体の処理フローは、図１０に示すように、図示
しないＲＳ２３２Ｃ等の通信部やアクチュエータ類（前
記変速用モータ１２、各制御弁９，１０，１４、及び、
植え付けクラッチ１５等）に対する初期化処理を行った
後、作業プランをセットする作業プランセット処理を行
う。次に、上記作業プランセット処理にてセットされた
作業プランに基づいて対応する制御データを読み込み、
且つ、その制御データに基づいて実際に車体制御を実行
する車体制御処理を行う。上記車体制御処理による作業
プランの実行状態が、作業プランチェック処理にてチェ
ックされ、１つの作業プランの終了が確認されると、地
上側等に対する必要な通信処理を行った後、作業終了の
指示があれば終了処理を行い、それ以外のときは、上記
作業プランセット処理からのフローを繰り返す。尚、上
記フローの進行を制御するために、上記作業プランセッ
ト処理にて新しい作業プランがセットされると、プラン
フラグがセットされ、作業プランチェック処理にて作業
プランの終了が確認されると、プランフラグがリセット
される。

【００４３】上記車体制御処理では、図１１に示すよう
に、先ず、プランフラグがセットされているか否かを調
べ、プランフラグがリセットのときは処理を行わない。
プランフラグがセット状態のときは、上記作業プランセ
ット処理でセットしたコントロール内容を読み出し、そ
れに該当する処理が実際にあるか否かを調べる。上記コ
ントロール内容に該当する処理としては、図に示すよう
に、作業車Ｖを停止させる停止処理、作業車Ｖを前進又
は後進状態で前記エンコーダＳ３による距離計測情報に
基づいて設定距離直進させる直進（距離計測で終了）処
理、作業車Ｖを前進又は後進状態でトリガー用センサＳ
２が誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２を設定回数検出する位置
まで直進させる直進（光源計測で終了）処理、各作業行
程Ｒ１，Ｒ２の終端部から次の行程の始端部に旋回移動
させる旋回処理、誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２を操向制御
用センサＳ１が適正に受光する状態にするための軌道収
束処理、及び、苗補給の指示や植付け装置６の駆動制御
を行う苗供給装置処理の各処理が用意されている。尚、
上記旋回処理及び軌道収束処理では、車体は４輪ステリ
ングにて操向制御される。

【００４４】次に、前記旋回処理のフローについて詳述
すると、図１２〜図１６に示すように、先ず、方位セン
サＳ４から車体方位データを入手してから（ステップ
０）、ステップ１で、現在の車体方位に旋回角度（９０
度又は１８０度）を加減算して反転方位即ち目標方位を
算出するとともに、次の行程の誘導用ビーム光の受光判
定を行う受光判定領域（尚、この領域では車速を減速す
るので、減速エリアとも呼ぶ）を上記目標方位を中心と
して両側の所定角度（４５度）範囲に設定し、更に、目
標方位を超えて旋回することを許容する旋回可能領域を
上記目標方位に所定角度を加えた角度として設定し、ブ
レーキを作動解除させるためのソレノイドのセットを行
う。そして、エンコーダＳ３からの距離データのリセッ
ト（ステップ２）、設定旋回パターンで旋回するための
ステアリング角のセット（ステップ３）を行った後、変
速装置１１を所定変速状態にセットし、植付け装置６を
上昇させて駆動停止する（ステップ４）と共に、ステア
リングの切れ角度データを入力して（ステップ５）か
ら、ステップ６に進む。

【００４５】ステップ６では、上記ステアリングの切れ
角度から倍速作動の必要性を判断し、倍速作動の必要が
なければ、車体方位データを入手し、ステップ７にて、
受光判定領域に達したか否かを調べる。ここで、受光判
定領域に達している場合は、変速装置１１を中立状態に
し、異常終了処理を行って（ステップ１６）処理を終え
る。受光判定領域に達していなければ、エンコーダＳ３
から距離データを入手し、それに基づいて旋回移動での
限界距離をオーバーしていると判断されると、異常停止
処理を行った後、異常終了処理を行って（ステップ１
６）処理を終えるが、オーバーしていなければ、植付け
装置６を上昇させて駆動停止しながら、ステップ５から
のフローを繰り返す。一方、倍速作動の必要があれば、
倍速作動装置（図示しない）をオンし、車体方位データ
を入手（ステップ９）してから、ステップ１０に進む。

【００４６】ステップ１０では、車体方位より、減速エ
リア内即ち受光判定領域内であるか否かを判断する。そ
して、減速エリア内でなければ、エンコーダＳ３から距
離データを入手し、それに基づいてステップ１１にてオ
ーバーランしていると判断されると、異常停止処理を行
った後、異常終了処理を行って（ステップ１６）処理を
終えるが、オーバーランしていなければ、ステップ９か
らのフローを繰り返す。一方、減速エリア内であれば、
車速を減速させてから、次の行程で使用する左又は右側
の操向制御用光センサＳ１の受光データを取り込み（ス
テップ１２）、ステップ１３にて、次の行程の誘導用ビ
ーム光即ちレーザー軌道の受光状態を調べる。ここで、
非受光状態であれば、車体方位データを入手してから、
ステップ１４にて、旋回可能領域にあるか否かを調べ、
旋回可能領域を超えているときは、異常停止処理を行っ
た後、異常終了処理を行って（ステップ１６）処理を終
える。旋回可能領域を超えていないときは、距離データ
を入手して、ステップ１５にて、オーバーランの有無を
調べ、オーバーランしていれば、異常停止処理を行った
後、異常終了処理を行って（ステップ１６）処理を終え
るが、オーバーランしていなければ、ステップ１２から
のフローを繰り返す。一方、受光状態であれば、停止処
理を行った後、ステップ１７にて、車体の停止を確認し
てから、操向制御用光センサＳ１の受光データを取り込
み、ステップ１８に進む。

【００４７】ステップ１８では、操向制御用光センサＳ
１の受光位置が中心位置Ｄ０であるか否かを調べ、受光
位置が中心位置であれば、ステアリングの中立セット
（ステップ２３）、ブレーキ作動のためのソレノイドの
セット（ステップ２４）、及び、クラッチ切り操作のた
めのソレノイドのセット（ステップ２５）を行って、処
理を終了する。一方、受光位置が中心位置にないとき
は、さらに受光位置がどちらにずれているかどうかを調
べ、手前側つまり旋回前の行程側に寄っているときはそ
のままの旋回方向で、又、手前側でないつまり旋回後の
行程側に寄っているときは旋回方向を逆にして、夫々低
速で旋回走行を行う。そして、距離データをリセットす
るとともに、上記旋回走行での移動距離の限界値（例え
ば１ｍ）をセットし（ステップ１９）、操向制御用光セ
ンサＳ１の受光データを取り込んで（ステップ２０）、
ステップ２１で、その受光位置が中心位置Ｄ０であるか
否かを調べる。ここで、受光位置が中心位置でなけれ
ば、距離データを入手してから、ステップ２２にて、上
記移動距離の限界値を超えてオーバーランしているかど
うかを調べ、オーバーランしていれば、異常停止処理を
行った後、異常終了処理を行って（ステップ１６）処理
を終えるが、オーバーランしていなければ、操向制御用
光センサＳ１の受光データを取り込んでから、ステップ
２１からのフローを繰り返す。ステップ２１で、受光位
置が中心位置であれば、停止処理を行った後、ステップ
２３からのフローを行って処理を終える。

【００４８】次に、前記直進処理及び軌道収束処理等に
おいて、誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２に沿って自動走行さ
せるためのステアリング制御のフローについて説明する
と、図１７に示すように、先ず、４輪ステアリング（４
ＷＳ）状態か否かを判断し、４輪ステアリングの場合
は、操向制御用光センサＳ１の受光データに基づいて前
述のように検出した車体５の傾きφと横幅方向の偏位
ｘ’（検出した偏位ｘを車体の傾斜による補正後の偏位
を使う）とから後輪４及び前輪３の切れ角を計算して、
その切れ角になるように後輪４及び前輪３をセットする
が、４輪ステアリングでない即ち２輪ステアリングの場
合は、上記傾きφと横幅方向の偏位ｘとから前輪３の切
れ角を計算してその切れ角になるように前輪４をセット
し、後輪４は中立状態にセットする。

【００４９】〔別実施例〕上記実施例では、車体前後方
向Ｊを基準として車体横幅方向に所定角度以上傾いて入
射するビーム光Ａ１，Ａ２を光センサＳ１ａ，Ｓ１ｂに
入射させないように制限する入射光制限手段２０を示し
たが、これに加えて、車体上下方向に所定角度以上傾い
て入射する光をも光センサＳ１ａ，Ｓ１ｂに入射させな
いように制限する構成も可能である。例えば、図９
（イ）に平面図を（ロ）に正面図を示すように、上下及
び左右方向に所定間隔（この間隔が光通過部３１ａの長
さになる）を隔てて隣接配置した複数の矩形板状の遮蔽
体３１の配列を、車体前後方向に所定間隔を隔てて３列
設ける。尚、車体前後方向に隣接する遮蔽体３１は正面
から見たときに、（ロ）に示すように、重ならないよう
にずらして配置してある。これにより、車体横幅方向に
所定角度以上傾いて入射する誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２
以外に、上方から照射される太陽光等の外乱光の影響も
排除することができる。尚、上記実施例では、車体横幅
方向に並設される板状の遮蔽体２０ａを車体前後方向に
３枚並置したものを示したが、３枚に限るものではな
い。

【００５０】又、上記実施例では、入射光制限手段２０
を、複数並置された板状の遮光体２０ａを光透過性部材
２２中に埋設保持させてフィルム状体Ｆに形成したが、
必ずしも、このようなフィルム状体Ｆに形成する必要は
なく、例えば、それ自体で板形状を保持できるような剛
性を備えた遮光体２０ａを前記所定間隔で板状又は線状
の連結部材にて連結構成するようにしてもよい。

【００５１】上記実施例では、作業車Ｖを、矩形状の作
業地Ｋの隣接する２辺Ｍ１，Ｍ２の夫々に平行な状態で
自動走行させるように、直交する即ち互いに９０度をな
す状態で交差する２つの走行行程（上記２辺Ｍ１，Ｍ２
の夫々に平行な作業行程Ｒ１，Ｒ２）の交差箇所におい
て、車体方位を９０度角度変更しながら旋回移動させる
場合について説明したが、例えば矩形状でない台形形状
等の作業地Ｋの隣接する２辺の夫々に平行な状態で自動
走行させるように、直交状態以外の所定角度で交差する
２つの走行行程の交差箇所において、車体方位を上記所
定角度変更しながら旋回移動させる場合にも適用でき
る。この場合、ビーム光投射手段Ｂ１，Ｂ２からの２つ
の誘導用ビーム光は、上記所定角度をなす状態で２つの
走行行程の夫々の長手方向に沿って投射される。

【００５２】又、上記実施例では、作業車Ｖが走行行程
としての作業行程Ｒ１，Ｒ２に沿って作業（圃場に対す
る苗植付け作業）を行いながら自動走行する場合につい
て説明したが、例えば、図１９に示すように、複数の誘
導用ビーム光Ａｎを適宜交差させながら作業車走行用の
誘導経路を設定し、その誘導経路の走行行程Ｒｎ夫々に
沿って作業車Ｖを誘導用ビーム光Ａｎに誘導される状態
で作業を行わずに単に自動走行させ、且つ、走行行程Ｒ
ｎの交差箇所において隣接する次の走行行程Ｒｎへ旋回
移動させる場合にも適用できる。

【００５３】又、上記実施例では、作業車Ｖを往復作業
及び枕地作業等における走行行程としての各作業行程Ｒ
１，Ｒ２において、各走行行程の終端部から隣接する走
行行程の始端部へ旋回移動させるようにしながら前進状
態で走行させる場合について説明したが、すべての走行
行程Ｒ１，Ｒ２を前進状態で走行させる必要はなく、例
えば、枕地作業において一部の行程を後進状態で走行さ
せてもよい。

【００５４】又、上記実施例では、誘導用の各ビーム光
Ａ１，Ａ２，Ａ３を投射する各ビーム光投射手段Ｂ１，
Ｂ２，Ｂ３をレーザー光発生装置で構成したが、レーザ
ー光発生装置以外のビーム光発生装置でもよい。

【００５５】又、上記実施例では、操向制御用光センサ
Ｓ１の受光部を、車体前後方向に間隔を置いて並置され
て誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２の車体横幅方向での受光位
置を夫々検出する前後一対の光センサＳ１ａ，Ｓ１ｂに
て構成し、この一対の光センサＳ１ａ，Ｓ１ｂの一方
（Ｓ１ａ）の受光位置Ｘ１によって車体横幅方向におけ
る位置偏位ｘを、一対の光センサＳ１ａ，Ｓ１ｂの車体
横幅方向での受光位置Ｘ１，Ｘ２の差及び車体前後方向
での間隔情報ｄに基づいて車体の傾きφを夫々求めて、
この位置偏位ｘ及び傾きφを誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２
に対する車体横幅方向でのずれ情報としているが、操向
制御用光センサＳ１の構成はこれに限るものではない。
例えば、受光部として一対の光センサではなく１個の光
センサで構成し、その受光位置によって求めた車体横幅
方向での位置偏位ｘを誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２に対す
る車体横幅方向でのずれ情報としてもよい。

【００５６】又、上記実施例では、作業車Ｖのステアリ
ングを４輪ステアリング可能に構成して、操向手段７〜
１０を、前輪３及び後輪４を各別に操向操作するための
油圧シリンダ及びその制御弁で構成したが、操向手段７
〜１０はこれに限るものではなく、種々の手段が可能で
ある。

【００５７】又、上記実施例では、本発明をビーム光誘
導式作業車としての田植え用の作業車に適用したものを
例示したが、田植え用以外の農作業用の作業車及び農作
業用以外の各種作業車等にも適用できるものであって、
その際の各部の具体構成は、作業車の目的や作業条件等
に合わせて種々変更される。

【００５８】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】走行経路の全体及び誘導用ビーム光の投射位置
を示す平面図

【図２】作業車及び誘導用ビーム光投射手段の概略側面
図

【図３】作業車及び誘導用ビーム光検出センサを示す概
略平面図

【図４】制御構成のブロック図

【図５】操向制御用光センサの受光位置の説明図

【図６】車体横方向での偏位検出値を傾斜補正する説明
図

【図７】入射光制限手段を示す概略斜視図

【図８】入射光制限手段を示す正面図

【図９】別実施例の入射光制限手段を示す平面及び正面
図

【図１０】制御作動のフローチャート

【図１１】制御作動のフローチャート

【図１２】制御作動のフローチャート

【図１３】制御作動のフローチャート

【図１４】制御作動のフローチャート

【図１５】制御作動のフローチャート

【図１６】制御作動のフローチャート

【図１７】制御作動のフローチャート

【図１８】本発明の受光装置の作用を説明する平面図

【図１９】別実施例のビーム光誘導式作業車の走行制御
を説明する平面図

【図２０】従来例のビーム光誘導式作業車の受光装置の
作用について説明する平面図

【図２１】別の従来例の受光装置について説明する平面
図

【符号の説明】

Ｂ１，Ｂ２ ビーム光投射手段 Ｓ１ 操向制御用光センサ Ｖ 作業車 Ｓ１ａ，Ｓ１ｂ 受光部 ２０ 入射光制限手段 ２０ｂ 光通過部 ２０ａ 遮光体 ２２ 光透過性部材 Ｆ フィルム状体 ７〜１０ 操向手段 １００ 制御手段

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地上側に設けられたビーム光投射手段
   （Ｂ１，Ｂ２）にて投射される誘導用ビーム光に対する
   車体横幅方向でのずれを検出すべく、その誘導用ビーム
   光を受光する操向制御用光センサ（Ｓ１）と、前記操向
   制御用光センサ（Ｓ１）の受光部（Ｓ１ａ，Ｓ１ｂ）の
   前方側に配置されて、車体前後方向を基準として車体横
   幅方向に所定角度以上傾いた状態で入射する前記誘導用
   ビーム光を前記受光部（Ｓ１ａ，Ｓ１ｂ）に入射させな
   いように制限する入射光制限手段（２０）とが、作業車
   （Ｖ）に設けられたビーム光誘導式作業車用の受光装置
   であって、 前記入射光制限手段（２０）が、前記誘導用ビーム光を
   通過させる光通過部（２０ｂ）が車体横幅方向に並設さ
   れた板状の遮蔽体（２０ａ）を、車体前後方向に所定間
   隔を隔てて複数並置して、前記誘導用ビーム光の入射を
   制限するように構成されているビーム光誘導式作業車用
   の受光装置。
2. 【請求項２】 前記ビーム光投射手段（Ｂ１，Ｂ２）か
   らの２つの誘導用ビーム光が互いに直交する状態で投射
   され、前記入射光制限手段（２０）が、車体前後方向を
   基準として車体横幅方向に４５度以上傾いた状態で入射
   する前記誘導用ビーム光を前記受光部（Ｓ１ａ，Ｓ１
   ｂ）に入射させないように構成されている請求項１記載
   のビーム光誘導式作業車用の受光装置。
3. 【請求項３】 前記入射光制限手段（２０）が、前記遮
   光体（２０ａ）を光透過性部材（２２）中に埋設保持す
   るフィルム状体（Ｆ）に形成されている請求項１又は２
   記載のビーム光誘導式作業車用の受光装置。
4. 【請求項４】 請求項１〜３に記載の受光装置を備えた
   前記作業車（Ｖ）が交差する状態で設けた２つの走行行
   程の夫々に沿って自動走行するように、前記ビーム光投
   射手段（Ｂ１，Ｂ２）が、前記２つの走行行程夫々の長
   手方向に沿って誘導用ビーム光を投射するように設けら
   れ、 前記作業車（Ｖ）に、前記作業車（Ｖ）の操向を司る操
   向手段（７〜１０）と、 前記操向制御用光センサ（Ｓ１）の受光情報に基づいて
   前記作業車（Ｖ）が前記２つの走行行程の夫々に沿って
   自動走行するように前記操向手段（７〜１０）の作動を
   制御し、且つ、前記２つの走行行程の交差箇所において
   前記作業車（Ｖ）が前記２つの走行行程の一方の走行行
   程に沿う状態から設定旋回パターンで旋回移動して、前
   記操向制御用光センサ（Ｓ１）が前記一方の走行行程に
   おける誘導用ビーム光を受光しなくなってから次に誘導
   用ビーム光を受光するに伴い、その受光した誘導用ビー
   ム光の受光情報に基づいて前記作業車（Ｖ）が前記２つ
   の走行行程の他方の走行行程に沿って自動走行するよう
   に前記操向手段（７〜１０）の作動を制御する制御手段
   （１００）とが設けられているビーム光誘導式作業車用
   の走行制御装置。